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Commande adaptative 9

Chapitre 2 Commande adaptative

2. 1 Principe de la commande adaptative

La figure suivante schématise un schéma bloc d’un système de commande non adaptatif. Lors
des changements des conditions d’exploitation, la caractéristique du système à commander
w0(s), change. Cela entraine le changement de la caractéristique de tout le système ws(s).

r : perturbations

F1(s) Fr(s)

uC(s) yC(s)
+ WR(s) W0(s)
-
régulateur
système

Figure 1 Schéma bloc d’une régulation standard.

𝑊𝑅 𝑠 𝑊0 (𝑠)
𝑊𝑠 𝑠 =
1 + 𝑊𝑅 𝑠 𝑊0 (𝑠)

La présence de la boucle fermée réduit les effets des perturbations incontrôlables, en agissant
sur la caractéristique du système à commander 𝑊0 𝑠 , par l’intermédiaire du régulateur et par
conséquent sur toute la caractéristique du système en boucle fermée 𝑊𝑠 𝑠 .

Il existe aussi des systèmes de commande automatique combinée qui permettent de


compenser l’influence des perturbations contrôlables.

r : perturbations

C1

Compensateurs
Ci

Cr

uC(s) yC(s)
+ WR(s) W0(s)
-
régulateur
système

Figure 2 schéma block d’un système de commande combinée


Commande adaptative 10

Les grandeurs des perturbations sont constamment mesurées à l’aide des capteurs Ci et leurs
valeurs courantes sont introduites dans un calculateur qui fournit la loi de commande en
fonction des relations déterminées entre ces valeurs et le modèle mathématique de processus
W0(s). Il en résulte que les commandes classique utilisent des régulateurs et compensateurs à
paramètres fixes pour réduire les effets des perturbations agissant sur le système à
commander. Dans les systèmes de commande classique, toute information disponible à priori
est utilisée pour le choix et la réalisation des propriétés du système de commande qui sont
optimales pour certaines conditions externes et internes de fonctionnement. Cependant, au
cours de l’exploitation, les caractéristiques des systèmes à commander peuvent changer de
manière imprévisible/. Ces variations sont dues aux facteurs suivants :

 Variations paramétriques du modèle ;


 Imprécisions de modélisation des éléments du système ;
 Changement des caractéristiques du signal d’entrée.

Ainsi, sous l’influence de ces facteurs, les systèmes classiques n’assurent pas de bonnes
performances. Ce sont les raisons qui expliquent le désir de rechercher d’autres systèmes de
commande pouvant adapter en permanence, les paramètres du régulateur en fonction d’un
indice de qualité de commande, on vue de maintenir les performances du système au
voisinage des valeurs désirées.

Donc, il s’agit de concevoir des systèmes qui peuvent effectuer des adaptations programmées
au moyen de l’ajustement adéquat des paramètres du système par

a) L’introduction des actions de commande ;


b) Le changement de la structure du système ;
c) Le changement de l’algorithme de commande.

Si le système de commande automatique est en mesure de produire des changements


contrôlés, il appartient alors à la classe des systèmes de commande adaptative. De ce fait, ces
systèmes de commande adaptative sont moins sensibles aux changements imprévisibles des
caractéristiques du système à commander.

Mécanisme r : perturbations
d'adaptation

uC(s) yC(s)
+ WR(s) W0(s)
-
régulateur
système

Figure 3. Principe de la commande adaptative.

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