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Guide de l’utilisateur

Régulation PID
Lorem ipsum dolor sit amet

pour le PC d’IBM ®

par Michel Ruel

Gouvernement du Québec
Ministère de l'Enseignement supérieur
et de la Science
Direction générale
de l'enseignement collégial Collège de Lévis-Lauzon
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Régulation PID est une production du Collège de Lévis-Lauzon réalisée


avec l’aide professionnelle et financière de la Direction générale de
l’enseignement collégial du ministère de l’Enseignement supérieur et de la
Science.

Auteur Michel Ruel (conception et programmation)

Responsables Richard Vincent (Collège de Lévis-Lauzon)


du projet Pierre-Julien Guay (DGEC)

Mise en pages André Leclerc


de la documentation

Avis concernant la Toute reproduction est interdite à moins d’une autorisation expresse et écrite
reproduction de ce document de la part de la Direction générale de l’enseignement collégial.

Cette autorisation est accordée seulement aux établissements


d’enseignement québécois qui ont obtenu une copie de ce matériel auprès de
la Direction générale de l’enseignement collégial ou d’un de ses agents
autorisés. Ces établissements ne peuvent fournir une copie de ce matériel à
une personne qui leur est étrangère. Le présent avis ainsi que les pages-titres
doivent apparaître sur chaque copie de ce document.

Responsabilité Tous les programmes et les fichiers de ce logiciel ont été vérifiés et testés au
meilleur de notre connaissance. La Direction générale de l’enseignement
collégial se considère dégagée de toute responsabilité pour les pertes ou
dommages qui pourraient découler de l’utilisation ou de la non-utilisation
d’un ou de plusieurs programmes.

Remarque Pour rendre le texte moins lourd et plus facile à lire nous avons choisi
d’utiliser la dénomination masculine comme générique.

IBM et PC d’IBM sont des marques déposées de International Business


Machines. Moore Products Co., Foxboro Co., Honeywell Inc., Logitech inc.
sont des marques déposées. Taylor est une marque déposée de Combustion
Engineering Inc.

Régulation PID, tous droits réservés


© Ministère de l’Enseignement supérieur et de la Science du Québec, 1990
ISBN 2-550-20576-6
Dépôt légal: premier trimestre 1990
Bibliothèque nationale du Québec
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Table des matières

1 Présentation générale 7
1.1 Présentation du logiciel 7
1.1.1 Terminologie utilisée 7
1.1.2 Description du logiciel 9
1.2 Contenu des disquettes 17
1.3 Mise en route 17
1.4 Utilisation de la souris 19
1.5 Utilisation de l’imprimante 19

2 Objectifs d’apprentissage 21
2.1 La problématique 21
2.2 La clientèle 22
2.2.1 Niveau 22
2.2.2 Clientèle principale 22
2.2.3 Autres clientèles 23
2.3 Préalables 24
2.4 Objectifs général et spécifiques 24

3 Contenu 27
3.1 Structure des menus 27
3.2 Fonctionnement des menus 30
3.2.1 Sélection dans les menus 30
3.2.2 Sélection dans les tableaux 32
3.2.3 Entrée des données numériques 33
3.2.4 Entrée du texte 34
3.2.5 Messages à l’utilisateur 35
3.3 Menu Procédé 36
3.3.1 Modèle 36
3.3.2 perturbations aVant 49
3.3.3 perturbations aPrès 54
3.3.4 Bruit 55
3.3.5 Charge 57
3.3.6 Saturation 57
3.4 Menu Régulateur 58
3.4.1 Mesure 58
3.4.2 Consigne 59
3.4.3 Sortie 59
3.4.4 P (gain) 59
3.4.5 I (minutes) ou (secondes) 59
3.4.6 D (minutes) ou (secondes) 59
3.4.7 Filtre 60
3.4.8 manuel/Automatique 60
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.4.9 mOdèle 60
3.4.10 Limites et options 67
3.4.11 Entrées 70
3.4.12 Type 73
3.4.13 Bases de temps 74
3.4.14 calcUl 77
3.4.15 préRéglage 79
3.5 Menu Opérations 80
3.5.1 Simulation 80
3.5.2 Curseur 85
3.5.3 Tests 89
3.5.4 Linéarité 105
3.5.5 Bilan 109
3.6 Menu Fichiers 110
3.6.1 Charger 110
3.6.2 Sauvegarder 111
3.6.3 Impression 112
3.6.4 Fichiers → écran 115
3.6.5 Répertoire 115
3.6.6 commandes Externes 116
3.6.7 Sortir du logiciel 117
3.7 Quitte menu 117

4 Interaction avec le logiciel 119


4.1 Familiarisation avec le logiciel 119
4.2 Matériel 119
4.3 Flexibilité 120
4.4 Simulation de la régulation de procédé 121
4.5 Tests du procédé 122
4.6 Utilisation du guide 123
4.7 Performances du logiciel 123
4.8 Intégration à l’enseignement collégial 124
4.8.1 à 4.8.8 Exemples d’intégration 125

5 Résumé des commandes 133

6 Valeurs par défaut 135

7 Médiagraphie 137

Annexe 1 139

Annexe 2 143
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Avis au lecteur

Les mots dans ce texte sont écrits tels qu’on les retrouve dans le
logiciel. La lettre permettant d’accéder à un menu est écrite en
majuscule.

L’utilisateur devrait lire les sections 1 et 2 avant de démarrer le


logiciel. Il serait ensuite souhaitable de charger le logiciel et de lire la
section 3 en suivant le déroulement à l’écran.

L’enseignant qui utilisera ce logiciel dans ses cours devrait lire


attentivement la section 4.

Enfin à la section 5, une médiagraphie assez détaillée suggère des


titres d’ouvrage pour ceux qui désirent approfondir la théorie de la
régulation de procédé.

Logiciel intuitif Régulation PID est un logiciel conçu pour que les commandes soient
assimilées rapidement. Devant l’inconnu, utilisez votre bon sens : la
réponse vous semblant la plus évidente est probablement la bonne.
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

1 Présentation générale

1.1 Présentation du logiciel

1.1.1 Terminologie utilisée

Réguler, régulateur Les régulateurs industriels, communément appelés contrôleurs,


utilisent habituellement les mots anglais. Aussi, dans ce document, le
terme réguler est employé, de préférence à contrôler.

Dans ce document et dans le logiciel, la terminologie française est


utilisée. Par contre, quand le panneau frontal d’un régulateur est
illustré, les abréviations anglaises sont inscrites afin de permettre à
l’utilisateur de reconnaître les termes courants.

Mesure La mesure est dessinée en ligne pleine dans la simulation;


l’abréviation utilisée est M ;
le terme anglais est process variable, et l’abréviation anglaise est PV ;
les sections 3.4.1 et 3.4.11 de ce manuel donnent des explications plus
complètes au sujet de la mesure.

Consigne La consigne est dessinée en ligne pointillée dans la simulation;


l’abréviation utilisée est C ;
le terme anglais est setpoint, et l’abréviation anglaise est SP ;
les sections 3.4.2 et 3.4.11 de ce manuel donnent des explications plus
complètes au sujet de la consigne.

Sortie La sortie est dessinée en ligne pleine dans la simulation et ce, dans le
deuxième graphique;
l’abréviation utilisée est S ;
le terme anglais est out, et il est utilisé sans abréviation : OUT ;
la section 3.4.3 de ce manuel donne des explications plus complètes au
sujet de la sortie.

Présentation générale 7
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Manuel / Automatique Les abréviations utilisées sont ici les mêmes en anglais et en français :
M/A;
sur le panneau frontal, une des deux lettres M ou A est inscrite en
mode vidéo inverse afin d’illustrer le mode actuel ;
les sections 3.4.8 et 3.4.10 de ce manuel donnent des explications plus
complètes au sujet de ce mode.

Local / Distance Les abréviations utilisées ici sont L pour local et R pour remote, qui
signifie que la consigne provient de l’extérieur : ici, un patron choisi
par l’utilisateur ;
sur le panneau frontal, une des deux lettres R ou L est inscrite en mode
vidéo inverse afin d’illustrer la sélection actuelle ;
les sections 3.4.2 et 3.4.11 de ce manuel donnent des explications plus
complètes au sujet de l’origine de la consigne.

Figure 1.1
Écran typique

8 Présentation générale
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

1.1.2 Description du logiciel

Le logiciel Régulation PID permet de simuler des procédés régulés


par des régulateurs PID tels qu’on en rencontre en milieu industriel.

Toutes les sélections se font par des menus présentés sous forme de
fenêtres permettant de visualiser en tout temps les sélections en cours
et les choix permis. Il est impossible d’entrer de fausses valeurs ou des
choix irréalistes. Au besoin, pour faciliter la sélection, des images et
des graphiques apparaissent afin d’aider l’utilisateur. Celui-ci peut se
servir d’une souris pour effectuer les sélections ou encore des flèches
du clavier ou il peut taper la lettre indiquée par une majuscule.

Le logiciel permet de simuler des procédés en y incluant toutes les


caractéristiques que l’on rencontre en milieu industriel. Contrairement
aux logiciels déjà sur le marché, ce simulateur permet à l’utilisateur
d’inclure dans le procédé des non linéarités, de l’hystérésis, une
réponse inverse transitoire, du bruit, des perturbations, des saturations,
de l’intégration, de l’emballement, etc. Cela rend possible une
représentation complète des procédés. L’utilisateur sera ainsi assuré
que le comportement du procédé à l’écran sera celui du procédé réel.

Figure 1.2
Procédés réels

L’utilisateur peut choisir des procédés réels déjà modélisés ou


construire ses propres modèles ou encore modifier les modèles
existants.

Présentation générale 9
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 1.3
Modélisation de procédé

L’utilisateur qui désire modéliser de nouveaux procédés n’a pas à


manipuler des équations ou à construire tout un modèle avec des
modules; il choisit plutôt ce qu’il désire parmi des options et des
paramètres existants.

Les menus présentés sous forme de fenêtres sont explicites, simples


d’utilisation et ils permettent de modéliser en moins de quelques
minutes des procédés simples ou complexes.

De plus, le simulateur modélise de façon complète les régulateurs PID.


L’utilisateur peut avoir accès à tous les modèles principalement
rencontrés en milieu industriel.

Pour le choix du modèle, le menu présente à l’utilisateur le


diagramme bloc de chacun à mesure que le curseur se déplace.

10 Présentation générale
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 1.4
Modèles de régulateurs

Quand l’utilisateur sélectionne un nouveau modèle, il peut s’il le


désire convertir les réglages pour que le comportement dynamique
dans la boucle soit inchangé.

Il a également accès à toutes les nouvelles options fréquemment


rencontrées dans les régulateurs industriels : manuel/automatique,
types (P, PI, PID), filtration de la mesure, limite de la sortie, limite de
la consigne, limite de l’action intégrale, transfert sans à-coup entre les
modes manuel et automatique, limite du gain de l’action dérivée, anti-
blocage de l’intégrateur, consigne locale ou à distance.

Figure 1.5
Options du régulateur

Présentation générale 11
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 1.6
Entrées du régulateur

L’utilisateur peut aussi choisir de débrancher le procédé du régulateur


et d’entrer un signal afin de permettre l’étude du régulateur.

Ici encore, les menus permettent rapidement de choisir parmi les


différentes options offertes; le logiciel est conçu pour que les
manipulations, la terminologie, la présentation à l’écran, les choix des
modes, le choix des réglages et l’entrée des données se fassent de la
même façon que dans les régulateurs industriels.

Finalement, une foule d’options sont offertes qui permettent à


l’utilisateur d’effectuer des tests sur le procédé, afin de déterminer les
paramètres de réglage de la boucle :

• test de Ziegler-Nichols en boucle ouverte,

• test des oscillations critiques,

• test des oscillations amorties,

• réponse en fréquence (même en présence d’éléments non linéaires),

• estimation automatique par le logiciel.

12 Présentation générale
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 1.7
Test en boucle ouverte

Après les tests qui sont automatisés, le logiciel présente un tableau


donnant l’estimation des paramètres du procédé et les réglages
appropriés du régulateur. Le tableau donne aussi le temps qu’aurait
demandé le même test en temps réel avec un procédé réel.

Figure 1.8
Résultats du test en boucle ouverte

Présentation générale 13
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Des tableaux permettent une sélection rapide si l’utilisateur désire


connaître les réglages selon divers critères de qualité.

Figure 1.9
Tableau des résultats des tests

Figure 1.10
Tableau des réglages

14 Présentation générale
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Des tests automatisés permettent à l’utilisateur d’évaluer la linéarité du


procédé.

La présentation des graphiques à l’écran permet une foule de choix.


Les bases de temps sont réglables et un curseur est disponible pour
effectuer des mesures, évaluer les performances et faire certains
calculs.

Figure 1.11
Curseur de mesure

Présentation générale 15
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

En tout temps, l’utilisateur peut avoir un bilan de la simulation : état


du procédé, état du régulateur, mémoire disponible, répertoire choisi,
temps écoulé, etc. Une donnée intéressante permet de connaître le
temps travaillé au logiciel et le temps qu’auraient pris ces
manipulations en temps réel.

Figure 1.12
Bilan de la simulation

Les fonctions d’impression, de chargement et de sauvegarde de


fichiers sont également accessibles.

En tout temps l’utilisateur peut obtenir une copie imprimée de l’écran


ou encore sauvegarder sur fichier une copie de l’écran; des fonctions
permettent de rappeler ces copies d’écran ultérieurement pour
visionnement ou impression.

Les erreurs de manipulation de fichier ou de communication entre les


périphériques de l’ordinateur (unités de disque ou imprimante) sont
détectées et l’utilisateur est prévenu par un message approprié.

Appels au disque Quand l’utilisateur sélectionne le menu Opérations, le logiciel doit lire
sur le disque quand l’utilisateur demande un test; c’est le seul moment
où il y a une lecture du disque pour charger une partie du programme
du fichier portant l’extension « OVR ».

Messages Lorsque le logiciel affiche un message, celui-ci est toujours affiché au


bas de l’écran. Si un aiguillage doit être fait, le logiciel demandera
d’appuyer sur <Enter> ou sur une autre touche.

16 Présentation générale
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

1.2 Contenu des disquettes

Le logiciel est distribué avec 4 disquettes de 360 ko.

La disquette Utilisateur 1 contient le programme principal


SIMULPID.EXE et le fichier nécessaire au fonctionnement de la
souris, SOURIS.MNU.

La deuxième disquette, Utilisateur 2, contient le programme


secondaire SIMULPID.OVR auquel fait appel le programme principal
lorsque l’utilisateur demande un test dans le menu Opérations.

La troisième disquette, Utilisateur 3, contient le fichier


SIMULPID.MEN; ce fichier regroupe les menus et les graphiques qui
sont lus au moment du chargement. Cette disquette contient aussi des
exemples de procédés dans le répertoire PROCÉDÉ.

La quatrième disquette, Guide de l’utilisateur, contient le texte de ce


guide, SIMULPID.DOC.

1.3 Mise en route

Assurez-vous d’utiliser une copie des disquettes originales et rangez


celles-ci en lieu sûr.

Simple à mettre en route, puisqu’il n’y a aucune configuration à faire,


le logiciel est muni de fonctions de recherche pour retrouver les
fichiers qui lui sont nécessaires.

Avec deux Chargez en mémoire une version 3.1 ou ultérieure de DOS.


disquettes de 360 ko
Insérez la disquette Utilisateur 1 contenant le programme
SIMULPID.EXE dans le lecteur A: et la disquette Utilisateur 2
contenant le fichier SIMULPID.OVR dans le lecteur B:, puis tapez
SIMULPID à partir de A: .

Quand le logiciel demandera le répertoire des dessins, retirez la


disquette Utilisateur 1 du lecteur A: et insérez la disquette
Utilisateur 3 contenant SIMULPID.MEN, puis tapez <Enter> pour
répondre à la question demandant le répertoire.

Par la suite, le chargement se continuera et si l’utilisateur le désire, il


pourra retirer la disquette du lecteur A: et la remplacer par une autre
contenant par exemple des fichiers de procédés.

Présentation générale 17
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

La disquette dans le lecteur B: devra cependant y demeurer puisque le


logiciel y fait appel lors de la demande des tests.

Avec une disquette de 1,2 Mo La première fois


Copiez sur la disquette de 1,2 Mo les disquettes Utilisateur 1,2 et 3 et,
si vous le désirez, le programme COMMAND.COM d’une version 3.1
ou ultérieure du DOS.

Il est aussi suggéré de créer un répertoire pour les procédés.

Les autres fois


Chargez le DOS puis tapez SIMULPID.

Avec un disque rigide La première fois


Créez un répertoire sur le disque rigide. Il est aussi suggéré de créer un
sous-répertoire pour les procédés.

Copiez les disquettes dans le répertoire.

Les autres fois


Rendez-vous au répertoire contenant le logiciel et taper SIMULPID.

Autrement Il est possible de fournir des paramètres au logiciel au moment de


l’appel. Le premier paramètre est le répertoire (ou unité de disque)
contenant le fichier SIMULPID.OVR et le second est le répertoire
contenant le fichier SIMULPID.MNU. Il suffit de séparer les
paramètres par un espace.

Exemple : SIMULPID C:\PID\OVERL C:\PID\DESSIN

Cet appel spécifie que le fichier SIMULPID.OVR est dans le


répertoire C:\PID\OVERL alors que le répertoire des dessins est
C:\PID\DESSIN.

18 Présentation générale
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

1.4 Utilisation de la souris

L’utilisation de la souris est facultative.

La souris pour laquelle a été conçu un émulateur est la souris de type


série Logitech. Pour utiliser la souris, il faut d’abord charger le
gestionnaire (driver) que fournit le manufacturier Logitech, en tapant
la commande MOUSE. L’opération place en mémoire le logiciel
nécessaire au bon fonctionnement de la souris.

Par la suite, il suffit de taper la commande MENU SOURIS. Le fichier


MENU.COM est un logiciel fourni par Logitech qui indique à la souris
comment interpréter les déplacements et la fonction de chacun des
trois boutons :

Bouton de gauche : <Enter>


Bouton du centre : barre d’espacement
Bouton de droite : <Esc>

Ces commandes doivent être effectuées avant le chargement du


logiciel, mais il est possible de le faire à partir du logiciel en utilisant
l’option Commandes Externes dans le menu Fichiers. Ce chargement à
partir du logiciel risque cependant de réduire la quantité de mémoire
disponible.

Autres modèles de souris L’utilisateur qui possède un autre type de souris peut tenter de s’en
servir, puisque certains manufacturiers ont produit des souris
compatibles avec celle de Logitech.

1.5 Utilisation de l’imprimante


L’utilisateur n’a pas à configurer le logiciel selon son imprimante,
puisque le logiciel n’utilise aucune fonction spéciale des imprimantes
et que le nombre de lignes par page peut être spécifié à partir du
logiciel.

Quant aux graphiques, ils sont imprimés en utilisant les fonctions


standard du DOS. Pour imprimer des graphiques, il faut d’abord
charger GRAPHICS.COM qui est fourni avec le DOS en tapant
GRAPHICS.

GRAPHICS devrait être chargé en mémoire avant le chargement du


logiciel, mais il est possible de le faire à partir du logiciel en utilisant
l’option Commandes Externes dans le menu Fichiers. Ce chargement à
partir du logiciel risque cependant de réduire la quantité de mémoire
disponible.
Présentation générale 19
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

2 Objectifs d’apprentissage

2.1 Problématique

L’expérimentation des notions de régulation de procédé est souvent


difficile puisqu’elle nécessite des équipements coûteux. De plus, le
temps d’expérimentation est long. Généralement, les collèges ne
possèdent pas un matériel suffisante.

Souvent les différents utilisateurs ne disposent pas de matériel


approprié pour apprendre à utiliser, régler, effectuer des tests,
configurer, choisir les équipements, etc. En outre, il est parfois
impossible de manipuler certains produits dangereux. Le logiciel
permet de simuler correctement ces boucles de régulation.

La régulation est généralement enseignée de façon théorique puis est


expérimentée en laboratoire. En quelques heures de laboratoire, il est
difficile pour l’étudiant d’assimiler ces notions puisqu’il doit attendre
de longues périodes que les appareils de la boucle et que le procédé
lui-même réagissent. Aussi, l’utilisation de boucles de régulation
nécessite plusieurs heures de travail et empêche les enseignants de
faire avec leurs étudiants des laboratoires pratiques. Le logiciel permet
de simuler en une heure de travail plusieurs heures de laboratoire ou de
travail en usine.

De plus, dans l’expérimentation traditionnelle, l’intérêt de l’étudiant


est faible puisque celui-ci est passif, que le processus est toujours le
même et que les temps de réaction sont très longs.

Le logiciel permet à l’utilisateur d’acquérir des habiletés exactement


de la même façon qu’avec des procédés et des régulateurs réels.
Cependant, ces habiletés s’acquièrent plus rapidement et sans risque.
Ainsi l’utilisateur a la possibilité d’expérimenter une foule de cas
simples ou complexes.

La régulation de procédé fait appel à des notions de physique, de


chimie, de mécanique et d’électrotechnique. Les techniciens et
ingénieurs qui ont à s’assurer du bon fonctionnement des boucles de
régulation interviennent à des degrés divers.

Objectifs d’apprentissage 21
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Par exemple la régulation du degré d’acidité de l’eau potable se fait en


ajoutant un produit chimique à l’eau. Les techniciens en traitement des
eaux et en chimie auront à manipuler le régulateur et à démarrer la
boucle correctement. Le technicien en instrumentation aura à effecteur
des tests pour régler la boucle, devra configurer l’appareil et devra
intervenir en cas de mauvais fonctionnement. Le technicien en analyse
et entretien devra effectuer des tests sommaires pour vérifier le bon
fonctionnement de la boucle. L’ingénieur (en chimie, en
instrumentation ou en mécanique) ou le technicien en instrumentation
aura à sélectionner l’équipement et le type de régulateur appropriés
pour l’installation.

Le logiciel Régulation PID est conçu pour que tous les techniciens et
ingénieurs intervenant dans un procédé de régulation puissent l’utiliser
selon leurs besoins, contrairement aux simulateurs sur le marché qui
s’adressent plutôt à des ingénieurs.

2.2 Clientèle

2.2.1 Niveau

Niveau Le logiciel a été conçu pour répondre aux besoins des programmes où
l’on trouve des cours d’automatisation, de contrôle, d’instrumentation,
d’asservissement.

Ces programmes relèvent principalement du collégial, tant aux cours


réguliers qu’à l’éducation permanente. Cependant le logiciel répondra
aussi aux besoins des étudiants de l’École de technologie supérieure et
des universités.

2.2.2 Clientèle principale

Les principaux utilisateurs de ce didacticiel seront les élèves en


électrotechnique ayant choisi l’option instrumentation et contrôle.
Cependant au moment du réaménagement de programme de 1984, les
notions de régulation de processus et de régulation PID ont été
ajoutées au tronc commun et en électrodynamique.

22 Objectifs d’apprentissage
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Disciplines Électrotechnique 243.00


tronc commun :
243-480-84 Initiation aux contrôles de machine

Électrodynamique 243.01
243-561-84 Électronique de réglage et de commande
243-571-84 Commande de machines
243-671-84 Systèmes automatisés

Instrumentation et contrôle 243.02


243-562-84 Automatisation
243-662-84 Automatisation industrielle
243-552-84 Instrumentation industrielle
243-652-84 Instrumentation d’analyse
243-572-84 Éléments de système

2.2.3 Autres clientèles

Plusieurs cours de l’enseignement collégial abordent la régulation de


procédés industriels.

Techniques de génie chimique 210.02


210-632-78 Instrumentation des procédés

Techniques du bâtiment 221.03


221-633-78 Instrumentation

Techniques papetières 232.00


232-414-85 Instrumentation

Techniques d’analyse et entretien 241.05


241-525-85 Automatismes programmés

Techniques de génie mécanique 241.06


241-135-84 Automate, contrôle analogique et numérique
programmable

Technologie physique 244.01


244-531-84 Asservissement et rétroaction
244-152-84 Commande de processus

Objectifs d’apprentissage 23
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Mécanique de la marine 248.03


248-570-78 Automation et contrôle 1
248-673-78 Automation et contrôle 2

Assainissement de l’eau 260.01


260-531-77 Instruments et appareils de commande

Enfin, les programmes universitaires suivants s’intéressent à la


régulation de procédé : génie électrique, génie chimique, génie
mécanique, génie unifié.

2.3 Préalables

Le logiciel est conçu pour des utilisateurs de différents niveaux, qui


devront toutefois connaître les notions de base en régulation PID et en
contrôle de procédé.

L’utilisateur qui désire utiliser les différents modèles de PID et les


fonctions s’y rattachant devra connaître les régulateurs PID industriels
ou du moins leurs principes de fonctionnement.

L’utilisateur qui désire modéliser des procédés devra connaître les


notions de : modèles, systèmes de premier ordre, systèmes de nième
ordre, délai, non linéarité, gain, autorégulation, intégration,
emballement, etc. Cet utilisateur devrait aussi connaître la
modélisation par diagrammes blocs et le comportement des
équipements industriels.

2.4 Objectifs général et particuliers

Objectif général Simuler des procédés simples et complexes régulés par divers modèles
de régulateurs PID dotés de toutes les fonctions rencontrées dans les
régulateurs industriels.

Objectifs particuliers • Manipuler des procédés : changement de mode, démarrage, arrêt


d’urgence.

• Étudier le comportement des procédés en présence de bruit, de


perturbations et de variations de charge.

• Reconnaître l’effet de chacune des caractéristiques du procédé.

• Déterminer les caractéristiques des processus réels et choisir les


paramètres permettant de les simuler.
24 Objectifs d’apprentissage
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

• Modéliser un procédé avec un modèle simple.

• Modéliser un procédé en tenant compte des difficultés et des non


linéarités.

• Comprendre les effets de l’hystérésis, des non linéarités, de la


réponse inverse transitoire, de l’intégration, de l’emballement, de la
vitesse de réponse limitée, etc.

• Étudier la réponse de divers procédés en boucle fermée et ouverte.

• Étudier les performances d’une boucle.

• Comprendre les effets de chacun des modes P, I, D.

• Justifier l’emploi de chacun des modes pour une application donnée


(P, PI, PID).

• Comprendre l’effet des options offertes dans les régulateurs


industriels.

• Justifier l’emploi des options offertes dans les régulateurs


industriels.

• Régler le régulateur pour maximiser les performances selon un


critère de qualité choisi.

• Déterminer les paramètres de façon itérative en observant le


comportement du procédé.

• Faire des tests afin de déterminer les réglages du régulateur.

Objectifs d’apprentissage 25
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3 Contenu

3.1 Structure des menus

Les menus sont divisés en quatre parties principales :

Procédé Régulateur Opérations Fichiers

Ces quatre divisions correspondent aux quatre fenêtres principales. Les


quatre menus sont accessibles en tout temps. Les quatre titres sont
affichés en permanence dans le haut de l’écran et au moment d’une
sélection une fenêtre s’ouvre sous ce titre.

Contenu 27
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Structure du menu Procédé Structure du menu régulateur

Modèle Paramètres Gain Mesure


Hystérésis Consigne
non-Linéarité
Délai (s) Sortie
1 τ (s) Vmax (%/s)
2 τ (s) P (gain)
3 τ (s) Int (minutes) ou (secondes)
4 τ (s)
5 τ (s) Dér (minutes) ou (secondes)
Integ (s)
Embal (s) Filtre (sec)
Tinv (s) Auto/man Manuel
Dinv Automatique
Nom du procédé
mOdèle Standard
Type Standard Niveau sErie
Pression Parallèle
Débit difF sur mesure
Température D sur mesure
Pour chacune des 8 sélections, pH p et d sur Mesure
il y a 4 choix possibles. Analyse Intégral sur sortie
Les autres
Théoriques Autorégulateur Limites et options
Intégrateur Consigne Inférieure
Emballement Supérieure
Modèle complet Sortie Inférieure
Disque liste des fichiers... Supérieure
Intégrateur Inférieure
Modélisation Simple Supérieure
Elaborée Anti-blocage de l’intégrateur
Très élaborée Actif
Inactif
Initialise M → a en douceur
Actif
perturbations aVant Inactif
Patron Amplitude D gain maximum
Patron no Entrées Consigne à Distance Patron no
Aléatoires Amplitude c1
Période (s) c2
Saut Amplitude Locale
τ (s) Mesure Distance hors boucle
Nulles Patron no
c1
perturbations aPrès c2
Patron Amplitude Locale hors boucle
Patron no Procédé
Aléatoires Amplitude
Période (s) Type P
Saut Amplitude p+I
τ (s) p+i+D
Nulles
Bases de temps
Bruit Sinus Amplitude Affichage
Période (s) Echantillonnage
Aléatoires Amplitude Unités (i,d) Minutes
Période (s) Secondes
Nul Ralenti
calcUl Gain procédé
Charge Délai (s)
τ (s)
Saturation Inférieure
Supérieure préRéglage

28 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Structure du menu Opérations Structure du menu Fichier

Simulation Chargement procédé


Recommencer liste des fichiers...
Tendances 1 perturbations
2 prop+int+dér Sauvegarde procédé
3 proportionnel
4 intégral Impression
5 dérivé Tendances Départ
6 erreur 10 % Saut
7 erreur 5 % Fin
8 erreur 1 % Lignes/page
Ecran Tendances Ecran
Bar+tendances écran → Fichier
Mode écran Normal fichiers → Imprimante
Superposé
Fichier → écran
Curseur Affiche temps
Mesurer ∆ temps Répertoire
Valeurs
Performances commandes Externes

Tests Test échelon 1 excitation sOrtir Non


2 excitation Oui
Bruit (∆)
oscillations Critiques
1 consigne
2 consigne
Bruit (∆)
oscillations Amorties
1 consigne
2 consigne
Bruit (∆)
estimation Utilisateur
estimation Logiciel
1 excitation
2 excitation
Bruit (∆)
réponse en Fréquence
1 excitation
2 excitation
Bruit (∆)
Résultats
Tableau et calcul
Initialise tableaux

Linéarité
Graphe
Escalier
Rampe
Sinus 1 sortie
2 sortie
Période

Bilan

Contenu 29
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.2 Fonctionnement des menus

3.2.1 Sélection dans les menus

Flèches et souris L’utilisateur peut se servir des flèches ou de la souris pour déplacer le
curseur.

Barre d’espacement La barre d’espacement déplace le curseur vers la droite au menu


principal (menu horizontal) et vers le bas dans les autres menus
(verticaux). Cela permet à l’utilisateur d’effectuer les déplacements et
les sélections avec seulement deux touches : la barre d’espacement et
<Enter>.

<Esc> La touche <Esc> remonte automatiquement d’un niveau de menu et


est équivalente à la sélection Quitter.

<Home> La touche <Home> amène le curseur directement à la première


sélection du menu affiché.

<End> La touche <End> amène le curseur directement à la dernière sélection


du menu affiché.

Lettre Si l’utilisateur tape une lettre majuscule ou minuscule correspondant à


une sélection du menu (la lettre inscrite en majuscule), le curseur
pointe alors directement cette sélection, quitte la sélection où il était,
et ouvre le menu correspondant à la sélection en cours. Si la sélection
est une entrée chiffrée, une boîte est dessinée pour indiquer à
l’utilisateur d’entrer la valeur désirée.

Chiffre Si l’utilisateur tape un chiffre et que la sélection actuellement pointée


est une entrée chiffrée, la sélection ouvre comme si la lettre
correspondante ou <Enter> avait été tapé. En outre, le chiffre tapé est
accepté comme étant le premier de la valeur désirée, ce qui permet
d’entrer plus rapidement les données.

<Enter> Si l’utilisateur tape <Enter>, le menu correspondant à la sélection


actuelle est ouvert.

<PrtSc> Si l’utilisateur tape <PrtSc>, l’écran est imprimé si l’imprimante est


raccordée, en mode d’opération et que GRAPHICS a été
préalablement chargé. Un message d’erreur approprié prévient
l’utilisateur si l’impression est impossible. Cette option est aussi
offerte dans un menu (voir la section 3.6.3 qui en explique le
fonctionnement). Cette option et celle ci-dessous sont accessibles en
tout temps dans le logiciel.

30 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

<Ctrl> <PrtSc> Si l’utilisateur tape <Ctrl> <PrtSc>, l’écran est sauvegardé dans un
fichier inscrit dans le répertoire actuel. Le logiciel suggère un nom de
fichier et offre à l’utilisateur de modifier ce nom. Un message d’erreur
approprié prévient l’utilisateur si la sauvegarde est impossible. Cette
option est aussi disponible dans un menu (voir la section 3.6.3 qui en
explique le fonctionnement).

Autre touche Si l’utilisateur tape une touche ne correspondant pas aux sélections du
menu ou aux touches spéciales mentionnées ci-dessus, le logiciel n’en
tient pas compte.

En remontant Si le curseur remonte plus haut que la première sélection du menu, ce


menu est fermé et le menu précédent est présenté.

Sélection antérieure Chaque fois qu’un menu est ouvert, le curseur pointe à la sélection où
il était la dernière fois. Un marqueur indique alors la sélection actuelle.

Grisé Si une sélection du menu est grisée, cette option est temporairement
inaccessible, bien que l’utilisateur puisse y pointer le curseur.

Arrêt d’une opération En tout temps, l’utilisateur peut interrompre l’opération en cours en
appuyant sur une touche pour retourner au menu. Si l’opération en
cours est la simulation, le retour s’effectue au menu principal, sinon il
s’effectue au menu opérations.

En effet, il est fréquent d’interrompre une simulation pour effectuer


des modifications, alors qu’il est peu fréquent de répéter des tests.

Pour retourner en simulation ou en test, il suffit de taper <Esc> ou de


sélectionner Quitter au menu principal.

Contenu 31
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.2.2 Sélection dans les tableaux

Flèches et souris L’utilisateur peut se servir des flèches ou de la souris pour déplacer le
curseur. Si le curseur atteint une extrémité, il va par la suite à l’autre
extrémité, donnant ainsi l’impression de rouler dans la rangée ou la
colonne.

Barre d’espacement La barre d’espacement déplace le curseur vers le bas.

<Esc> La touche <Esc> permet de quitter le tableau.

<Home> La touche <Home> amène le curseur directement à la première


sélection du tableau dans le coin supérieur gauche.

<End> La touche <End> amène le curseur directement à la dernière sélection


du tableau dans le coin inférieur droit.

<Enter> Si l’utilisateur tape <Enter>, la valeur pointée est choisie.

<PrtSc> Si l’utilisateur tape <PrtSc>, l’écran est imprimé si l’imprimante est


raccordée et en ligne; sinon, après quelques secondes, le logiciel
annule la commande sans qu’il y ait erreur.

Autre touche Si l’utilisateur frappe une touche ne correspondant pas aux touches
spéciales mentionnées ci-dessus, le logiciel n’en tient pas compte.

Sélection initiale Chaque fois qu’un tableau est ouvert, le curseur pointe la première
sélection dans coin supérieur gauche.

32 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.2.3 Entrée des données numériques

Touches permises Si le logiciel demande une valeur, seules les touches des chiffres, du
point, de la virgule, d’effacement ou <Backspace>, de même que les
touches <Esc> et <Enter> sont acceptées. Toute autre touche enfoncée
est refusée et un son grave est émis.

Signe moins Le signe moins n’est accepté que dans les cas où un nombre négatif est
permis.

<Esc> Si l’utilisateur frappe la touche <Esc>, la valeur en cours d’entrée est


abandonnée et la valeur précédente est conservée.

<Enter> Si l’utilisateur frappe la touche <Enter>, la valeur en cours d’entrée est


vérifiée et est acceptée si elle correspond aux limites permises. Si la
valeur est trop basse, un son grave est émis et la valeur sera égale au
minimum permis. Si la valeur est trop grande, un son aigu est émis et
la valeur sera égale au maximum permis.

Point et virgule Si l’utilisateur tape un point, celui-ci sera remplacé par une virgule
afin de respecter la notation du Système international d’unités. Une
fois qu’une virgule ou un point a été entrée, il n’est plus possible d’en
entrer un second.

< Backspace > Si l’utilisateur enfonce la touche d’effacement ou <Backspace>, celle-


ci efface les chiffres un à un.

Nombre de caractères Si l’utilisateur tape plus de 5 caractères, le logiciel agit comme si la


touche <Enter> avait été tapée.

Si l’utilisateur a à effectuer une sélection parmi un nombre réduit de


valeurs, les règles précédentes s’appliquent, mais le nombre maximum
est réduit de 5 à 1.

Entier Si un nombre entier est demandé, le logiciel arrondit si l’utilisateur a


entré un nombre réel.

Contenu 33
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.2.4 Entrée du texte

Touches permises Si le logiciel demande du texte, seules les touches des lettres, des
caractères permis, la touche d’effacement ou <Backspace>, de même
que les touches <Ins>, <Esc> et <Enter> sont acceptées. Toute autre
touche enfoncée est refusée et un son grave est émis.

<Ins> Si la première touche enfoncée est <Ins>, les caractères existants sont
affichés et ceux tapés par la suite s’ajouteront.

< Backspace > Si la première touche enfoncée est la touche d’effacement


<Backspace>, les caractères existants sont affichés, et le dernier est
effacé. Ceux tapés par la suite s’ajouteront.

Première touche Si la première touche enfoncée est une lettre ou un caractère permis,
les caractères existants sont éliminés et on repart avec un texte vide.

<Esc> Si l’utilisateur enfonce la touche <Esc>, la valeur en cours d’entrée est


abandonnée et la valeur précédente est conservée.

<Enter> Si l’utilisateur enfonce la touche <Enter>, la valeur en cours d’entrée


est remplacée par la nouvelle valeur.

34 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.2.5 Messages à l’utilisateur

Fonctionnement Quand un message est affiché, il est toujours présenté en image


inversée au bas de l’écran. Pour continuer, l’utilisateur doit enfoncer
une touche quelconque comme le logiciel lui demande.

Erreur Si une entrée ou un choix amène une erreur, l’utilisateur est prévenu
par un message au bas de l’écran et il lui est demandé d’enfoncer une
touche pour continuer.

Avertissement Si une entrée ou un choix amène une imprécision ou si une opération


ne peut être effectuée, l’utilisateur est prévenu par un message au bas
de l’écran et il lui est demandé d’enfoncer une touche pour continuer.

Conversion Si une entrée ou une sélection modifie le régulateur, l’utilisateur a la


possibilité de convertir les valeurs en tapant <Enter> ainsi que le
demande un message. Si une autre touche est enfoncée, la conversion
n’est pas effectuée.

Attente Quand l’utilisateur quitte les menus, selon les sélections choisies, le
logiciel a parfois à effectuer certains calculs; quand ces calculs
demandent quelques secondes, un message est indiqué au bas de
l’écran pour avertir l’utilisateur.

Tests Si un test n’est pas complété, un message spécifiant la raison est inscrit
dans le tableau correspondant.

Choix Certaines opérations exigent un aiguillage entre certaines actions; le


logiciel demande alors à l’utilisateur d’appuyer sur <Enter> pour une
sélection et sur une touche différente pour l’autre.

Traitement des fichiers Chaque fois que le logiciel doit écrire un fichier, il vérifie si l’unité de
disque est prête, si l’espace est suffisant et si l’écriture a été réussie.
Aussi, au moment de la lecture, le logiciel s’assure que l’unité de
disque est prête, et il vérifie si la lecture a été réussie et si le fichier ne
contient pas d’erreurs.
Si une erreur est détectée, un message approprié prévient l’utilisateur

Imprimante Chaque fois que le logiciel doit écrire à l’imprimante, il vérifie si


l’imprimante est branchée et active.
Si l’impression est un graphique, le logiciel vérifie d’abord si
GRAPHICS est chargé.
Si une erreur est détectée, un message approprié prévient l’utilisateur.
Voir la section 3.6.3 expliquant l’utilisation de l’imprimante.

Contenu 35
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.3 Menu Procédé

3.3.1 Menu Procédé Modèle

Modèle Ce menu permet la visualisation et la modification des paramètres.


Paramètres Selon le niveau de modélisation et le type choisi, l’accessibilité des
divers paramètres est réduite. Si le procédé choisi est de type standard,
aucun des paramètres n’est accessible.

Figure 3.1
Paramètres du procédé
avec modélisation simple

Figure 3.2
Paramètres du procédé
avec modélisation élaborée

36 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 3.3
Paramètres du procédé
avec modélisation très élaborée

Croissant, décroissant Si le niveau de modélisation est Très élaborée, les paramètres (sauf les
trois premiers) sont réglables différemment pour une excitation
croissante et décroissante. C’est-à-dire que le paramètre pour une
augmentation n’est pas le même pour une diminution. Ainsi quand
l’utilisateur sélectionne un paramètre, il lui est offert de modifier la
valeur croissante et décroissante.

Figure 3.4
Paramètres du procédé,
valeur croissante et décroissante

Contenu 37
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Gain (de procédé) Le gain de procédé est réglable entre 0,1 et 20.

Hystérésis L’hystérésis est réglable de 0 % (inactivé) à 20 %. Si l’utilisateur


choisit 0 %, INAC est inscrit.

Si le niveau de modélisation choisi est simple, l’hystérésis est


automatiquement placé à 0 % et n’est pas modifiable. Cependant, si la
modélisation est modifiée, l’hystérésis est remise à sa valeur originale.

non-Linéarité La non-linéarité est soit inactivée, soit choisie parmi 8 graphiques; ces
graphiques illustrent la relation entre l’entrée et la sortie du bloc. Au
moment de la sélection, l’utilisateur n’a ni équation ou ni valeurs à
donner; il choisit une courbe parmi celles offertes. Une sélection de 0
correspond à une relation linéaire. La mention INAC est alors inscrite.

Si le niveau de modélisation choisi est simple, la valeur de non-


linéarité est automatiquement placée à 0, ce qui correspond donc une
relation linéaire, et n’est pas modifiable. Cependant, si la modélisation
est modifiée, la non- linéarité est remise à sa valeur originale.

Figure 3.5
Choix des non-linéarités

38 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Délai (temps de) Le temps de délai est réglable entre 0 (inactif) et 600 secondes. Le
temps de délai doit être un multiple du temps d’échantillonnage sinon
une erreur est introduite dans la simulation car le logiciel arrondit
l’expression Délai/Échantillonnage.

Puisque l’utilisateur a la possibilité de régler ces deux valeurs, le


logiciel n’empêche pas une valeur non multiple, mais prévient
l’utilisateur. Si une valeur contenant une fraction décimale est entrée,
cette valeur est arrondie.

L’utilisateur devrait considérer le temps de délai introduit par


l’échantillonnage lorsqu’il désire modéliser un procédé.

τ 1 2 3 4 5 (constantes de temps)

Les 5 constantes de temps des filtres sont réglables entre 0 (inactives)


et 999 secondes.

Vmax Si le niveau de modélisation est très élaborée, l’utilisateur peut choisir


une vitesse de réponse maximale ( % / s ) pour le premier ( τ 1 ) en
plus des valeurs de constantes de temps différentes pour un procédé
croissant et décroissant. Si la vitesse choisie est de 999 %/s, cette
option est inactive et INA est inscrit.

Cela permet de modéliser les vannes de régulation où la réponse est un


premier ordre mais limité en vitesse. Ainsi, pour de petites variations,
la vanne réagit comme un premier ordre, alors que pour de grandes
variations, le début de la réponse est une rampe tandis que la fin est un
premier ordre.

Les systèmes de commande et de régulation de vitesse des moteurs ont


le même comportement, puisque l’on impose une accélération
maximale.

Contenu 39
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 3.6
Vitesse maximum
du premier ordre numéro 1

Integ (s) (temps d’intégration)

Le temps d’intégration est réglable entre 0,1 et 999 (inactif) secondes.


Le temps d’intégration est le temps nécessaire pour que la sortie du
module reproduise l’erreur appliquée.

Embal (s) (temps d’emballement)

Le temps d’emballement est réglable entre 0,1 et 999 (inactif)


secondes. Le temps d’emballement correspond à la constante de temps
positive (exponentiation) du module.

Réponse inverse transitoire

Tinv (s) (temps de dépassement inverse)


Ainv (dépassement inverse)

Ces deux paramètres permettent d’obtenir une réponse inverse


transitoire. Ce module est réalisé au moyen de 2 filtres de premier
ordre de constantes de temps différentes. La sortie est la différence
entre le second et le premier filtre.

Le temps de dépassement inverse est réglable entre 0 (inactif) et 999


secondes et correspond à la constante de temps du premier filtre. La
constante de temps du second filtre est le dépassement multiplié par la
constante de temps du premier filtre.
40 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

La figure 3.7 illustre le fonctionnement de ce module. Le dépassement


est réglable entre 1 (inactif) et 20.

La réponse inverse transitoire n’est possible que si la modélisation


choisie est très élaborée. Sinon, les paramètres sont inactivés; au retour
à une modélisation très élaborée, les anciens paramètres sont remis.

Figure 3.7
Réponse inverse transitoire

Nom du procédé Le nom du procédé est un titre de 25 caractères au maximum. Ce titre


permet d’indiquer l’origine du procédé particulièrement à l’occasion
des tests. Il est purement indicatif et est facultatif. Dans le menu
paramètre, seuls les 11 premiers caractères sont affichés. Quand
l’utilisateur charge un procédé du disque ou un procédé standard, le
nom est aussi chargé. Si l’utilisateur choisit un modèle théorique, le
nom actuel est conservé mais la fin est remplacée par le nom du
modèle : autorégulateur, intégrateur, emballement et modèle complet.

Contenu 41
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Modèle Ce menu permet de sélectionner le type de procédé :


Type
• standard : procédé déjà préparé, correspondant à des procédés réels
utilisés dans diverses usines.

• théorique : procédé que prépare l’utilisateur,

• disque : procédé précédemment construit.

Figure 3.8
Types de procédé

Un marqueur indique dans ce menu lequel des trois types est choisi.

42 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Modèle Dans ce sous-menu, des procédés couramment rencontrés en milieu


Type industriel sont illustrés en utilisant les symboles ISA; à la suite d’une
Standard sélection, un modèle complet est chargé. Cela permet à un utilisateur
connaissant peu la théorie de sélectionner des procédés réels
directement. Les procédés offerts sont couramment rencontrés en
milieu industriel.

Figure 3.9
Procédés standard

Les 28 procédés accessibles sont regroupés par catégorie, chacune


comprenant sept choix :

• Niveau
• Pression
• Débit
• Température
• pH
• Analyse
• Les autres

L’annexe 1 illustre les 28 choix de procédés standard. Quand cette


sélection est effectuée, les paramètres ne sont pas modifiables.

Contenu 43
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Modèle Dans ce sous-menu, l’utilisateur sélectionne un modèle théorique.


Type On peut ainsi modéliser un procédé ou encore modifier les paramètres
Théorique du procédé précédemment actif. Quand un choix est effectué, les
paramètres actuels ne sont pas remplacés et conservent leur valeur.
Seul le nom fait exception; afin de rappeler à l’utilisateur sa sélection,
les derniers caractères sont remplacés par le nom théorique choisi.

Figure 3.10
Procédés théoriques

Les quatre choix possibles sont :

Autorégulateur Ce choix correspond aux procédés les plus fréquemment rencontrés.


Quand il est sélectionné, les paramètres Integ(s) et Embal(s) sont
inactifs.

Intégrateur Ce choix correspond généralement à un procédé de niveau (pompe à la


sortie), de pression d’un gaz (grand volume) ou encore de conductivité
électrique par exemple.Quand ce choix est sélectionné, le paramètres
Embal(s) est inactif.

Emballement Ce choix correspond généralement à une régulation de la température


dans une réaction chimique, à une régulation de la concentration de
produit dans une réaction biologique ou encore à la régulation de la
vitesse dans certains compresseurs centrifuges.

44 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Modèle complet Ce choix est utilisé pour modéliser les boucles difficiles où le
comportement du procédé croissant est différent du procédé
décroissant, procédés principalement rencontrés dans certaines
réactions chimiques ou de régulation de la concentration. Ce choix
permet le libre accès aux paramètres.

Modèle Dans ce sous-menu, des procédés sauvegardés précédemment sur


Type disque sont chargés. Les fichiers contiennent les paramètres du
Disque procédé et les bases de temps de l’affichage et de l’échantillonnage
(voir section 3.4.13) seulement. Une fois chargés, les paramètres sont
modifiables selon le niveau de modélisation. Lorsque l’utilisateur
sélectionne ce menu, le répertoire actuel est lu (voir section 3.6.5) et
les fichiers de procédés apparaissent comme choix. La sélection
s’effectue à l’aide du curseur et chaque choix est précédé d’un numéro,
afin de permettre à l’utilisateur de sélectionner un fichier au clavier.

Si aucun procédé n’est accessible, un message prévient l’utilisateur.

Figure 3.11
Procédés chargés du disque

Contenu 45
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Si plus de 9 fichiers sont accessibles, les fichiers sont présentés par


groupe de 10 et un choix supplémentaire est offert :

Suivants... Si l’utilisateur sélectionne cette dernière option, le groupe suivant est


affiché, et ainsi de suite.

Précédents... Quand le dernier groupe est atteint, le processus inverse est effectué
avec l’option Précédents.

À l’entrée dans le menu, le curseur est placé à Quitter et aucun fichier


n’est sélectionné.

Si un fichier est sélectionné et que l’utilisateur quitte le menu, le


fichier est chargé. Si le chargement ne peut être effectué ou que le
fichier chargé n’est pas valable, un message approprié prévient
l’utilisateur. Le pointeur qui indiquait que le type de procédé était
Disque retourne alors au choix précédent.

46 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Modèle Ce menu permet de choisir entre trois niveaux de modélisation.


Modélisation Le premier niveau est semblable à ce que l’on retrouve généralement
en modélisation alors que les deux autres introduisent des éléments
non linéaires et variables.

Figure 3.12
Niveaux de modélisation

Modèle Ce niveau de modélisation correspond aux simulateurs habituellement


Modélisation rencontrés. Les modules actifs sont : gain, délai, les 5 filtres (premiers
Simple ordres) et les modules intégrateur ou emballement s’ils sont activés.

Modèle Ce niveau de modélisation ajoute au niveau précédent les modules


Modélisation hystérésis et non- linéarité.
Élaborée

Modèle Ce niveau de modélisation ajoute au niveau précédent le module de


Modélisation réponse inverse transitoire; de plus, les paramètres sont réglables
Très élaborée différemment pour leurs valeurs croissante et décroissante. En outre,
pour le premier filtre (premier ordre) il est possible de limiter la vitesse
de réponse.

Contenu 47
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Modèle Cette option permet d’imposer au procédé de se stabiliser à une valeur


Initialise donnée, ce qui se révèle utile quand l’utilisateur veut replacer
rapidement le procédé à une valeur donnée. Le logiciel calcule alors le
temps qu’aurait demandé cette opération en temps réel. Quand un
procédé à emballement atteint la saturation, cette option est le seul
moyen de le ramener dans les limites permises.

48 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.3.2 Menu Procédé perturbations aVant

Ce menu permet de remplir un vecteur ayant une longueur de 600


unités de temps d’affichage (voir section 3.4.13). Puisqu’un vecteur est
chargé, il est facile d’étudier le comportement du procédé d’un écran à
l’autre.

Figure 3.13
Perturbations appliquées
avant le procédé

Contenu 49
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

p. aVant Ce choix permet à l’utilisateur de charger un patron parmi les 8 choix


Patron illustrés par les graphiques.

p. aVant L’utilisateur choisit un numéro de patron et une amplitude. Il choisit


Patron une valeur négative pour l’amplitude, une image inversée (miroir) du
Amplitude patron est chargée. L’amplitude est réglable entre –99 % et 99 %.
Patron n°

Figure 3.14
Patrons de perturbations

50 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

p. aVant Ce choix permet à l’utilisateur de générer un vecteur de valeurs


Aléatoires aléatoires. Chaque fois que la sélection est effectuée un nouveau calcul
se fait. Un nouveau calcul se fait également si l’affichage est modifié.
L’utilisateur est alors prévenu par un message.

Figure 3.15
Perturbations aléatoires

Figure 3.16
Exemple de perturbations aléatoires
générées si la période est zéro

Contenu 51
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 3.17
Exemple de perturbations aléatoires
générées si la période est de 25

p. aVant L’utilisateur choisit une amplitude. Les valeurs générées seront alors
Aléatoires comprises entre –Amplitude/2 et +Amplitude/2.
Amplitude
Période (s) Si la période choisie est plus faible que le temps d’affichage, les
valeurs générées seront une suite de nombres aléatoires.

Si la période choisie est plus grande que le temps d’affichage, le


vecteur généré correspond à un signal évoluant dans le temps dont
l’allure est semblable aux perturbations rencontrées en milieu
industriel. Le patron généré est une série de petits patrons dont la
forme, la symétrie, l’amplitude et la durée sont aléatoires. La période
choisie détermine le temps moyen entre deux séries.

L’amplitude est réglable entre 0 % et 99,99 %. La période est réglable


entre 0 et 999 secondes.

52 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

p. aVant Ce choix permet à l’utilisateur de générer un vecteur de valeurs


Saut correspondant à un échelon ayant traversé un filtre de premier ordre.
Chaque fois que la sélection est effectuée un nouveau calcul est fait
pour que l’échelon soit appliqué à partir du temps actuel.

Figure 3.18
Perturbations sous forme de saut

p. aVant L’utilisateur choisit une amplitude. Si l’amplitude est négative, le saut


Saut sera vers le bas. L’échelon est introduit dans un filtre dont la constante
Amplitude de temps est choisie par l’utilisateur. Les valeurs à la sortie du filtre
τ (s) sont chargées dans le vecteur.

p. aVant Si ce choix est fait, aucune perturbation n’est appliquée à l’entrée du


Nulles procédé. Le vecteur est initialisé à 0.

Contenu 53
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.3.3 Menu Procédé perturbations aPrès

Ce menu permet de remplir un vecteur ayant une longueur de 600


unités de temps (voir section 3.4.13).

Les sélections de ce menu sont identiques (même choix) à celles de la


section précédente 3.3.2. La seule distinction est que dans le cas
présent, le vecteur chargé est appliqué à la sortie du procédé.

p. aPrès
Patron
Amplitude
Patron n°

p. aPrès
Aléatoires
Amplitude
Période (s)

p. aPrès
Saut
Amplitude
τ (s)

p. aPrès
Nulles

54 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.3.4 Menu Procédé Bruit

Ce menu permet de remplir un vecteur ayant une longueur de 600


unités de temps (voir section 3.4.13). Les valeurs chargées sont
appliquées à sortie du procédé.

Figure 3.19
Bruit ajouté au procédé

Bruit L’utilisateur peut par ce choix charger un vecteur contenant un sinus


Sinus qui permet de simuler par exemple les pulsations d’une pompe ou les
vagues dans un réservoir.

Bruit L’utilisateur choisit l’amplitude et la période. L’amplitude est réglable


Sinus entre 0 % et 99 %. La période est réglable entre 5 fois le temps
Amplitude d’affichage (5 * Affichage) et 999 secondes.
Période (s)

Contenu 55
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Bruit Ce choix permet à l’utilisateur de générer un vecteur de valeurs


Aléatoires aléatoires. Chaque fois que la sélection est effectuée un nouveau calcul
se fait. Voir la section 3.3.2 pour l’explication de cette option du menu
perturbations aVant qui est identique à celle-ci.

Figure 3.20
Bruit aléatoire ayant une amplitude
de dix et une période de 25

Bruit L’utilisateur choisit une amplitude. Les valeurs générées seront alors
Aléatoires comprises entre –Amplitude/2 et +Amplitude/2. Ces valeurs sont
Amplitude filtrées par un filtre dont la constante de temps est choisie par
Période (s) l’utilisateur. L’amplitude est réglable entre 0 % et 99,99 %. La
constante de temps du filtre est réglable entre 0 et 999 secondes.

Bruit Si ce choix est effectué, aucun bruit n’est appliqué et le vecteur est
Nul initialisé à 0.

56 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.3.5 Menu Procédé Charge

Charge Cette option du menu permet de régler la charge du procédé entre 0 %


et 99,99 %.

Si le procédé est autorégulateur, la charge est la résistance de sortie.


Par exemple, si l’on régule le niveau dans un réservoir par où le
liquide s’écoule librement, la charge est l’ouverture par où s’écoule le
liquide au bas du réservoir.

Si le procédé n’est pas autorégulateur, la charge correspond à la


quantité de matériel ou d’énergie à la sortie. Par exemple, si l’on
régule le niveau dans un réservoir par où le liquide s’écoule par une
pompe, la charge est le débit de sortie.

3.3.6 Menu Procédé Saturation

Saturation Ce menu permet de choisir les niveaux de saturation du procédé entre


0 % et 99,99 %.

Contenu 57
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.4 Menu Régulateur

Le second menu permet de choisir le régulateur et tout ce qui s’y


rattache. Il faut noter ici que la simulation est complète et permet de
simuler presque tous les régulateurs pneumatiques, électroniques et
numériques. Il est également possible d’obtenir les fonctions
particulières de ces régulateurs PID.

Selon les modes et fonctions choisis, certains choix sont grisés, ce qui
signifie que l’on ne peut les modifier.

Figure 3.21
Menu régulateur

3.4.1 Menu Régulateur Mesure

Mesure En général, la mesure n’est pas modifiable, puisque sa valeur est celle
du procédé. Par contre, si l’entrée du régulateur n’est pas celle du
procédé, mais qu’elle est Locale (voir la section 3.4.11), la mesure est
alors réglable entre 0 % et 99,99 %.

58 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.4.2 Menu Régulateur Consigne

Consigne En général, la consigne est modifiable de 0 % à 99,99 %. Si les limites


de la consigne sont modifiées (voir section 3.4.11), ces limites sont
rétrécies.

Si l’entrée consigne est choisie à Distance (voir la section 3.4.11), la


consigne n’est pas réglable.

Si le régulateur est en Manuel (voir la section 3.4.8) et que le transfert


A/M est choisi en douceur, la consigne n’est pas réglable puisque dans
cette sélection la consigne suit la mesure.

3.4.3 Menu Régulateur Sortie

Sortie La sortie n’est pas réglable à moins que le régulateur ne soit en


Manuel; la sortie est alors réglable entre 0 % et 99,99 %. Cependant, si
les limites de la sortie sont modifiées, ces limites sont rétrécies.

3.4.4 Menu Régulateur Prop (gain)

Prop (gain) Le mode proportionnel étant toujours actif, cette sélection est toujours
disponible. Les valeurs sont réglables entre 0 % et 99,99 %.
Si l’utilisateur désire un mode tout ou rien, il n’a qu’à choisir le gain
maximum.

3.4.5 Menu Régulateur Int (minutes) ou (secondes)

Int (minutes) ou (secondes) Le mode intégral n’est accessible que si le type choisi est PI ou PID
(voir section 3.4.12). Les valeurs sont en minutes ou en secondes selon
la sélection des unités (voir section 3.4.13) dans le menu Régulateur-
Bases de temps-Unités. Les valeurs sont réglables de 0,01 à 999. Si la
valeur est de 999, l’intégrateur est inactif.

3.4.6 Menu Régulateur Dér (minutes) ou (secondes)

Dér (minutes) ou (secondes) Le mode dérivé n’est accessible que si le type choisi est PID (voir
section 3.4.12). Les valeurs sont en minutes ou en secondes selon la
sélection des unités (voir section 3.4.13) dans le menu Régulateur-
Bases de temps-Unités. Les valeurs sont réglables de 0 à 999. Si la
valeur est de 0, le dérivateur est inactif.

Contenu 59
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.4.7 Menu Régulateur Filtre

Filtre (s) La filtration de la mesure est toujours accessible. Les valeurs sont en
secondes réglables de 0 à 999 secondes. Si la valeur est de 0, le filtre
est inactif.

3.4.8 Menu Régulateur Automatique/manuel

Auto/man Ce menu permet de sélectionner le mode désiré. Un marqueur indique


Manuel la sélection actuelle.
Automatique

3.4.9 Menu Régulateur mOdèle

mOdèle Ce menu permet de choisir le modèle désiré. À mesure que le curseur


se déplace, le diagramme bloc affiché est modifié. Un marqueur
indique la sélection actuelle.

Si le modèle choisi n’implique pas la même interaction entre les


modes, un message demande à l’utilisateur s’il désire effectuer le
calcul de conversion.

mOdèle Le modèle standard est le plus fréquemment rencontré. Les blocs I et


Standard D reçoivent chacun le résultat du bloc P. Lors des tests et dans les
manuels de régulation, toutes les formules de réglage sont données
pour ce modèle.

Figure 3.22
Modèle de régulateur standard

60 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

mOdèle Le modèle série est fréquemment rencontré dans les régulateurs


Série pneumatiques de la plupart des manufacturiers. Le bloc I reçoit le
résultat du bloc P, puis le bloc D reçoit le résultat du bloc I.

Si le bloc D est inactif, le comportement de ce régulateur est identique


au modèle standard.

Si D est actif, les effets de chacun des modes interréagissent entre eux.
Pour obtenir un comportement sensiblement équivalent au modèle
standard, il est nécessaire d’augmenter l’effet de chacun des modes,
donc :

• augmenter P ;
• diminuer I ;
• augmenter D.

Figure 3.23
Modèle de régulateur série

Contenu 61
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

mOdèle Le modèle parallèle est utilisé par quelques manufacturiers, dont


Parallèle Bailey et Allen-Bradley. Les blocs P, I, D reçoivent chacun l’erreur
entre la consigne et la mesure.

Ce qui distingue ce modèle du modèle standard, c’est que les blocs I et


D reçoivent l’erreur au lieu de Gain*Erreur. Aussi, pour obtenir un
comportement sensiblement équivalent au modèle standard, il est
nécessaire de multiplier les réglages de I et D par le gain.

Figure 3.24
Modèle de régulateur parallèle

62 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

mOdèle Le modèle où un dérivateur est utilisé afin de donner aux blocs P et I


diFf sur mesure non pas la mesure mais la somme de la mesure et de sa dérivée est
utilisée entre autres par le manufacturier Moore. Il permet de réduire
les oscillations lors d’un changement de consigne. Certains
manufacturiers l’offrent comme option.

Si le bloc D est inactif, le comportement de ce régulateur est identique


au modèle standard.

Si D est actif, les effets de chacun des modes interréagissent entre eux
et à la suite d’un changement de la mesure, ce régulateur se comporte
comme un modèle série.

Les formules de conversion sont donc celles du modèle série.

À la suite d’un changement de consigne, le régulateur se comporte


comme un PI.

Figure 3.25
Modèle de régulateur différentiel
sur la mesure

Contenu 63
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

mOdèle Le modèle où un dérivateur est utilisé seulement sur la mesure est


D sur mesure offert par plusieurs manufacturiers. Il permet de réduire les oscillations
lors d’un changement de consigne, où le régulateur ne se comporte que
comme un PI. Certains manufacturiers offrent comme option à
l’utilisateur d’appliquer D soit sur la mesure, soit sur l’erreur.

Si le bloc D est inactif, le comportement de ce régulateur est identique


au modèle standard.

Si D est actif, le régulateur se comporte comme un modèle standard


lors d’un changement de la mesure; à la suite d’un changement de
consigne, le régulateur se comporte comme un PI.

Figure 3.26
Modèle de régulateur dérivé
sur la mesure

64 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

mOdèle Le modèle où les modes dérivé et proportionnel ne sont appliqués que


p et d sur Mesure sur la mesure est utilisé par certains manufacturiers pour réguler les
procédés où l’on désire réduire fortement les oscillations à la suite de
changements de consigne.

Ceci permet de réduire grandement les oscillations lors d’un


changement de consigne, car seul le mode I est actif. Le manufacturier
Honeywell par exemple offre cette option dans tous ses régulateurs
sous le nom ÉQUATION B.

À la suite à un changement de la mesure, ce régulateur se comporte


comme le modèle standard.

Figure 3.27
Modèle de régulateur proportionnel
et dérivé sur la mesure

Contenu 65
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

mOdèle Ce modèle est utilisé par le manufacturier Moore dans ses régulateurs
Intégral sur sortie pneumatiques et numériques.

Ce régulateur se comporte sensiblement comme un modèle série sauf


quand la sortie est saturée.

Figure 3.28
Modèle de régulateur intégral
appliqué sur la sortie

66 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.4.10 Menu Régulateur Limites et options

Limites et options Ce menu permet d’imposer des limites à la consigne, la sortie,


l’intégrateur. Aussi, il est possible d’avoir l’anti-blocage de
l’intégrateur (anti-reset wind-up), le transfert de manuel à automatique
en douceur (bumpless transfer) et la limite du gain du mode dérivé.

Figure 3.29
Options et limites du régulateur

Limites et options Ces sélections permettent de choisir les limites inférieures et


Consigne supérieures entre lesquelles la consigne (locale et distance) peut être
Inférieure réglée. Ces limites sont réglables entre 0 % et 99,99 %. Il est
Supérieure impossible de régler la limite inférieure plus élevée que la limite
supérieure.

Contenu 67
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 3.30
Limites de la consigne

Limites et options Ces sélections permettent de choisir les limites inférieures et


Sortie supérieures entre lesquelles la sortie (tant en manuel qu’en
Inférieure automatique) peut varier. Ces limites sont réglables entre 0 % et
Supérieure 99,99 %. Il est impossible de régler la limite inférieure plus élevée que
la limite supérieure.

Limites et options Ces sélections permettent de choisir les limites inférieures et


Intégrateur supérieures entre lesquelles l’intégrateur peut agir. Ces limites sont
Inférieure réglables entre 0 % et 99,99 %. Il est impossible de régler la limite
Supérieure inférieure plus élevée que la limite supérieure.

Si l’anti-blocage de l’intégrateur est actif, ces limites empêchent


l’intégrateur de travailler quand la sortie du régulateur est plus grande
que la limite supérieure choisie et que l’erreur est positive. Aussi,
l’intégrateur est bloqué si la sortie du régulateur est plus faible que la
limite inférieure et que l’erreur est négative.

Limites et options Ce menu permet d’activer ou de désactiver l’anti-blocage de


Anti-blocage intégrateur l’intégrateur qui permet, particulièrement lors des démarrages, de
Actif réduire les dépassements de la mesure. L’anti- blocage de l’intégrateur
Inactif empêche celui-ci de travailler si la sortie est saturée au maximum et
que l’erreur est positive et vice-versa.

68 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Limites et options Ce menu permet d’activer ou de désactiver le transfert en douceur au


M → A en douceur moment du passage du manuel vers le mode automatique.
Actif
Inactif En manuel, peu importe la sélection, le bloc I est forcé de suivre la
sortie.

Si cette option est active, la consigne est forcée de suivre la mesure en


mode manuel. Ainsi, lors du transfert l’erreur est nulle et les blocs P et
D donnent une sortie nulle; seul le mode I conduit la sortie, et sa
valeur est déjà la bonne.

Ceci est utilisé dans les régulateurs pour éviter les changements
brusques dans le procédé.

Limites et options Ce menu permet de choisir le gain maximum que peut avoir le bloc
Dérivé (gain maximum) dérivé. En réalité, il s’agit d’un filtre qui réduit les variations
appliquées au bloc dérivé. Si par exemple l’utilisateur choisit 10, peu
importe la vitesse et l’amplitude du signal, le rapport existant entre la
sortie du bloc D et le signal qui lui est appliqué est limité à 10.

Cette option est fréquemment présente dans les régulateurs industriels


numériques.

Certains manufacturiers comme Moore permettent de modifier ce gain,


alors que d’autres installent cette option mais fixent le gain
(par exemple à 8,10,20) et n’en mentionnent même pas l’existence à
leurs clients.

Au moment des calculs, ce gain maximum est considéré et les valeurs


du gain et du temps d’intégration sont réajustées s’il est inférieur à 30.

Contenu 69
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.4.11 Menu Régulateur Entrées

Entrées Ce menu permet de choisir l’origine de la consigne et de la mesure.


Les sélections sont indiquées au menu sur les lignes de la mesure et de
la consigne.

Entrées Ce menu permet de choisir l’origine de la consigne. Deux possibilités


Consigne sont offertes : l’une permet de choisir la consigne au clavier, alors que
l’autre sélectionne un patron à distance.

Figure 3.31
Origine de la consigne

70 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Entrées Cette option permet de sélectionner un patron de consigne à partir


Consigne d’un choix de huit graphiques. L’utilisateur choisit les deux constantes
à Distance telles qu’elles sont illustrées sur les graphiques. Les valeurs permises
Patron n° sont comprises entre les limites inférieures et supérieures de la
c1 consigne (voir la section 3.4.10). Si la valeur de c1 est plus élevée que
c2 la valeur de c2, le patron chargé est inversé (image miroir).
La sélection Consigne du menu Régulateur est alors inactive (voir
section 3.4.2).

Figure 3.32
Choix de patrons pour la consigne

Entrées Cette option active la sélection Consigne du menu Régulateur.


Consigne L’utilisateur peut alors régler la consigne à partir du menu Régulateur,
Locale option Consigne (voir section 3.4.1).

Contenu 71
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Entrées Ce menu permet de choisir l’origine de la mesure. Trois choix sont


Mesure possibles : la sélection la plus fréquente applique le procédé à la
mesure; une autre possibilité permet de choisir la mesure au clavier,
alors que l’autre sélectionne un patron à distance. Ces deux derniers
choix permettent d’étudier le comportement du régulateur seul. Si la
mesure ne provient pas du procédé, le pRéréglage (voir la section
3.4.15) et les tests du menu Opérations (voir les sections 3.5.3 et 3.5.4)
ne sont plus accessibles.

Figure 3.33
Origine de la mesure

Entrées Cette option permet de sélectionner un patron de mesure à partir d’un


Mesure choix de 8 graphiques. L’utilisateur choisit les 2 constantes telles
Distance hors boucle qu’elles sont illustrées sur les graphiques. Les valeurs permises sont
Patron n° comprises entre les limites inférieures et supérieures de la consigne
c1 (voir la section 3.4.10). Si la valeur de c1 est plus élevée que la valeur
c2 de c2, le patron chargé est inversé (image miroir). La sélection Mesure
du menu Régulateur est alors inactive (voir section 3.4.1).

Les choix de patrons offerts sont les mêmes que pour la consigne.

Entrées Cette option active la sélection Mesure du menu Régulateur.


Mesure L’utilisateur peut alors régler la consigne à partir du menu Régulateur,
Locale hors boucle option Mesure (voir section 3.4.1).

72 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Entrées Généralement, cette sélection est celle choisie. L’option Mesure du


Mesure menu Régulateur est alors inactive (voir section 3.4.1).]
Procédé

3.4.12 Menu Régulateur Type

Type Ce menu permet de choisir les modes du régulateur qui seront actifs.
Le type a aussi des implications au moment de la sélection dans les
tableaux (voir les sections 3.4.14 et 3.5.3) et au moment du préréglage
(voir section 3.4.15).

Figure 3.34
Type du régulateur : P PI PID

Type Cette sélection rend inactifs l’intégrateur et le dérivateur. En outre, la


P valeur dans l’intégrateur est fixée à 50 %. Cette valeur de 50 %
signifie que si l’erreur est nulle, la sortie est de 50 %. Cette valeur est
aussi appelée valeur de soutien ou manual reset.

Type Cette sélection est la plus utilisée; seul le mode dérivé est inactif.
pI

Contenu 73
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Type Cette sélection permet d’activer les trois modes. Contrairement à la


piD tendance en milieu industriel, il est souhaitable de recourir à ce choix
le plus fréquemment possible.

Souvent dans les procédés difficiles ou bruyants, l’habitude est de


désactiver le mode D, ce qui est une erreur.

En effet, la possibilité de filtrer la mesure (voir section 3.4.7) et surtout


de limiter le gain du mode dérivé (voir section 3.4.10) permet
l’utilisation du mode D même dans des conditions difficiles.

3.4.13 Menu Régulateur Bases de temps

Ce menu permet de choisir l’échelle temporelle. Au départ, les


échelles choisies sont de une seconde. L’utilisateur peut choisir des
échelles entre 1 et 20 secondes selon les temps de réaction du procédé.

Figure 3.35
Menu des bases de temps

74 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Bases de temps Cette sélection permet de choisir le temps séparant deux points
Affichage affichés à l’écran. Selon l’écran choisi (voir section 3.5.1), le nombre
de points affichés est de 500 ou 600.

Si par exemple la sélection est de 10 secondes, l’écran affiche les


tendances sur une période de 5000 ou 6000 secondes. Quand
l’affichage est de plus de 5 secondes, les temps sont affichés en
minutes.

Figure 3.36
Temps affiché en minutes

Quand l’utilisateur choisit un temps d’affichage, ce temps doit être un


multiple du temps d’échantillonnage. Si l’utilisateur choisit un temps
d’affichage qui n’est pas un multiple, le logiciel ajuste
automatiquement à la hausse pour obtenir un multiple; s’il n’y parvient
pas, il ajuste à la baisse. La valeur affichée est celle choisie par le
logiciel.

Les patrons de perturbations avant, de perturbations après, de bruit, de


consigne et de mesure sont automatiquement rebâtis pour correspondre
à un plein écran. Si un patron de bruit de type sinus était actif, il ne
sera pas permis de choisir un temps d’affichage de plus de cinq fois la
période de ce sinus. Dans tous les cas, l’utilisateur est prévenu par un
message.

Contenu 75
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Bases de temps Cette sélection permet de choisir le temps séparant deux calculs.
Échantillonnage Pour obtenir le maximum de la vitesse, il est préférable de choisir le
temps d’échantillonnage égal à celui de l’affichage.

Si par exemple le temps d’affichage est de 10 secondes et le temps


d’échantillonnage de 5 secondes, chaque point affiché nécessite deux
calculs.

Quand l’utilisateur choisit un temps d’échantillonnage, ce temps doit


être un sous- multiple du temps d’affichage. Si l’utilisateur choisit un
temps d’échantillonnage qui n’est pas un sous-multiple, le logiciel
ajuste automatiquement à la hausse pour obtenir un multiple; s’il n’y
parvient pas, il ajuste à la baisse.

Bases de temps Ce menu permet à l’utilisateur de sélectionner les unités de mesure de


Unités (i, d) l’intégrateur et du dérivateur. Les anciens régulateurs utilisaient
Minutes toujours les minutes, alors que les plus récents utilisent de plus en plus
Secondes les secondes. L’utilisateur a ici le choix et au moment du passage de
l’un à l’autre, la conversion est effectuée. L’unité retenue est affichée
entre parenthèses dans les sélections I et D.

Figure 3.37
Unités de I et D

76 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Bases de temps Cette option permet de ralentir le déroulement de la simulation. Une


Ralenti valeur de 0 rend inactif ce ralentissement alors qu’une valeur plus
élevée ralentit fortement la simulation. Les valeurs permises sont
comprises entre 0 et 9. Ceci est particulièrement utile si l’utilisateur
possède un modèle à base du 80386 ou pour observer en détail le
comportement d’une boucle par exemple lors d’une démonstration.

3.4.14 Menu Régulateur calcUl

calcUl Cette sélection permet de calculer les réglages du régulateur à partir


du modèle de procédé équivalent tel qu’il est suggéré par Ziegler et
Nichols.

calcUl Cette sélection permet de donner la valeur du gain statique du procédé


Gain procédé équivalent à la suite d’un test ou d’une évaluation de l’utilisateur. La
valeur donnée doit être entre 0 et 999.

calcUl Cette sélection permet de donner la valeur du délai équivalent suite à


Délai (s) la suite d’un test ou d’une évaluation de l’utilisateur. La valeur donnée
doit être entre 0 et 999.

calcUl Cette sélection permet de donner la valeur de la constante de temps


τ (s) équivalente à la suite d’un test ou une évaluation de l’utilisateur. La
valeur donnée doit être entre 0 et 999.

Après avoir donné les paramètres équivalents, l’utilisateur quitte ce


menu et un tableau est affiché donnant les réglages pour différents
critères de qualité.

Contenu 77
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 3.38
Tableau des paramètres calculés

Si l’utilisateur sélectionne un choix permis dans le tableau, ces valeurs


seront chargées automatiquement. Les choix permis dépendent du type
actuel du régulateur.

Si le type est P seulement, seuls les résultats pour ce type seront


permis. Si l’utilisateur quitte le tableau (avec <Esc> ), les valeurs sont
inchangées.

Si le type actuel est PI, les résultats correspondants aux type P et PI


seront permis.

Si le type actuel est PID, tous les résultats sont permis.

Si le régulateur est un modèle parallèle ou interactif (voir la section


3.4.9) le logiciel demande à l’utilisateur s’il désire convertir les calculs
pour ce modèle de régulateur.

Si le gain maximum du dérivé est de moins de 30 (voir la section


3.4.10), le logiciel demande à l’utilisateur s’il désire convertir les
calculs pour réduire le gain et augmenter le temps de l’intégrateur.

Au retour, le curseur est ramené dans la fenêtre où il était.

78 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.4.15 Menu Régulateur préRéglage

préRéglage Cette sélection appelle des procédures internes semblables aux


fonctions permettant de régler automatiquement les paramètres P,I,D.
Le logiciel tient compte du comportement du procédé et évalue les
réglages selon le type (P, PI, PID) actuel, le modèle du régulateur, le
gain dérivé maximum, la présence d’un filtre et les caractéristiques du
procédé. Toutes les règles d’évaluation et les calculs sont effectués
pour donner une valeur approximative pour P, I, D suite à la suite d’un
changement tel que la sortie varie de 20 %.

Bien que le logiciel tienne compte des non-linéarités, de l’hystérésis,


de la réponse inverse transitoire, de la présence d’intégrateur et
d’emballement, les performances de l’algorithme sont meilleures
quand le procédé est simple.

Le logiciel utilise le comportement passé, par exemple lors de la


sélection du modèle où le procédé doit être stabilisé. Pour obtenir les
réglages, des règles heuristiques et de nombreuses formules sont
utilisées.

Cette option permet à l’utilisateur de déterminer approximativement


les réglages du régulateur permettant de minimiser l’intégrale de
l’erreur absolue.

Contenu 79
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.5 Menu Opérations

Le troisième menu permet de choisir l’opération en cours.


Les opérations possibles sont la simulation, le curseur, les tests
permettant de déterminer le procédé, les tests d’évaluation de la
linéarité et le bilan.

Figure 3.39
Menu opérations

3.5.1 Menu Opérations Simulation

Simulation Cette option est la plus fréquemment sélectionnée, puisqu’elle consiste


à relier le régulateur PID au procédé et à observer le comportement
dans le temps. Chaque fois que l’utilisateur enfonce une clef, le test est
arrêté, le temps est affiché et le curseur est disponible au menu
principal. Quand l’utilisateur quitte le menu principal, le test est repris
là où il était.

80 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 3.40
Menu de l’option Simulation

Simulation Cette sélection oblige l’écran à repartir à zéro. Au sortir d’un test, cette
Recommencer sélection est automatiquement exécutée.

Simulation Ce menu permet de sélectionner quelles tendances seront affichées à


Tendances l’écran. À mesure que le curseur se déplace, une portion d’écran est
affichée pour illustrer les tendances tracées selon le choix.
Pour chacun des choix, il est indiqué quelles tendances seront
affichées en plus de la mesure, de la consigne et de la sortie. Quand le
choix de tendance est modifié, l’écran est mis à jour et les nouvelles
tendances sont affichées sans que l’on ait à reprendre la simulation.

Contenu 81
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 3.41
Choix des tendances

Simulation Cette sélection trace les tendances des perturbations.


Tendances
1 Perturbations

Simulation Cette sélection trace les tendances des trois blocs P, I et D.


Tendances
2 prop.+int.+dér.

Simulation Cette sélection trace la tendance du bloc P.


Tendances
3 proportion

Simulation Cette sélection trace la tendance du bloc I.


Tendances
4 intégral

Simulation Cette sélection trace la tendance du bloc D.


Tendances
5 dérivé

82 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Simulation Cette sélection trace la tendance de l’erreur entre la mesure et la


Tendances consigne avec une plage de 10 %.
6 erreur 10 %

Simulation Cette sélection trace la tendance de l’erreur entre la mesure et la


Tendances consigne avec une plage de 5 %.
7 erreur 5 %

Simulation Cette sélection trace la tendance de l’erreur entre la mesure et la


Tendances consigne avec une plage de 1 %.
8 erreur 1 %

Simulation Ce menu permet de choisir si les tendances seront affichées à la


Écran largeur de l’écran ou si la devanture du régulateur et ses affichages
seront affichés.

Figure 3.42
Choix d’écrans

Contenu 83
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Simulation Cette option permet de tracer les tendances à la largeur de l’écran. En


Écran plus d’obtenir un écran plus grand avec cette sélection, l’exécution est
Tendances seules plus rapide.

Simulation Cette option permet d’afficher les tendances et les affichages du


Écran régulateur.
Bar+tendances

Simulation Ce menu permet de choisir si l’écran est effacé après avoir été rempli
Mode écran par les tendances ou si l’écran suivant sera affiché sans effacer le
précédent.

Simulation Si l’utilisateur choisit cette option, l’écran sera effacé avant que les
Mode écran tendances ne soient tracées à nouveau.
Normal

Simulation Si l’utilisateur choisit cette option, les tendances seront tracées sans
Mode écran effacer les précédentes. Ceci permet de comparer la réponse du
Superposé procédé après divers changements.

84 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.5.2 Menu Opérations Curseur

Curseur Ce menu n’est accessible que si l’opération précédente était la


simulation. Pour déplacer le curseur, l’utilisateur peut se servir des
flèches ou de la souris.

Flèches Lorsque l’utilisateur se sert des flèches, le curseur se déplace d’un


point à la fois.

Barre d’espacement La barre d’espacement est équivalente à la flèche de droite.

<Shift> Flèche Si l’utilisateur appuie sur <Shift> en même temps que sur une flèche,
le curseur se déplace de 10 unités à la fois.

<Ctrl> Flèche Si l’utilisateur appuie sur <Ctrl > en même temps que sur une flèche,
le curseur se déplace de 100 unités à la fois.

<Home> Si l’utilisateur enfonce la touche <Home>, le curseur se déplace à


l’extrême gauche.

<End> Si l’utilisateur enfonce la touche <End>, le curseur se déplace à la fin


de la tendance affichée.

<Esc> Pour quitter le mode curseur, il suffit de taper <Esc >.

Figure 3.43
Menu du curseur

Contenu 85
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Cette opération permet de déplacer un curseur afin d’effectuer des


mesures et des évaluations sur les tendances.

Les touches <PrtSc> et <Ctrl> <PrtSc> sont accessibles dans ce menu


comme dans tous les autres.

Curseur Cette sélection donne un curseur rapide où seul la valeur du temps est
affiche Temps affichée.

Figure 3.44
Curseur de mesure du temps

Curseur Cette sélection permet de mesurer le temps séparant deux points. Les
∆ temps deux points sont choisis en tapant <Enter>. L’image du graphique des
tendances de la mesure et de la consigne est inversée entre ces deux
points.

86 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 3.45
Mesure d’un intervalle de temps

Curseur Cette sélection permet d’afficher dans une fenêtre la valeur courante
Valeurs de chacune des tendances. La fenêtre est à droite, mais elle se déplace
à gauche quand le curseur atteint la droite de l’écran.

Figure 3.46
Mesure des valeurs affichées

Contenu 87
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Curseur Le dernier mode permet d’évaluer les performances de la boucle :


Performances valeurs de départ et de fin, des pointes, d’amortissement, de
dépassement, de déphasage, de période, d’intégrale de l’erreur absolue,
de l’erreur au carré et de l’erreur absolue multipliée par le temps.

L’utilisateur choisit les deux points en tapant <Enter>. L’image du


graphique des tendances de la mesure et de la consigne est inversée
entre ces deux points. Avant de calculer les performances, l’utilisateur
doit fournir une marge de bruit.

Le logiciel détermine alors les valeurs de départ, d’arrivée, les pointes


positives et négatives. Pour que les pointes soient valides, elles doivent
être plus importantes que la marge de bruit.

Par la suite, le logiciel détermine le dépassement, la période et le


déphasage. Ces deux dernières valeurs nécessitent au moins 3 pointes
pour être validées. Enfin les valeurs des intégrales sont calculées.

Figure 3.47
Mesure des performances
dans un intervalle de temps

88 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.5.3 Menu Opérations Tests

Ce menu permet d’effectuer automatiquement, sans intervention de


l’utilisateur, des tests permettant de déterminer les paramètres
équivalents, puis de faire les calculs correspondant aux différentes
formules. L’utilisateur doit fournir les valeurs d’excitation ou de
consigne puisque le procédé peut contenir des non-linéarités, des
saturations, de l’hystérésis, etc.

Interruption d’un test En tout temps un test peut être interrompu en tapant une clef ou
imprimé avec les touches <Shift> <PrtSc> et <Ctrl> <PrtSc>.

Temps réel Pour chacune des opérations, le temps de réalisation en temps réel est
évalué.

Figure 3.48
Menu des tests

Contenu 89
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Tests Cette fonction permet d’effectuer un test échelon, puis à partir du


Test échelon résultat graphique, trace les asymptotes et détermine le modèle
1 sortie équivalent de Ziegler/Nichols.
2 sortie
Bruit (∆)

Figure 3.49
Menu du test échelon

Peu importe les sélections du régulateur, le test s’effectue en mode


manuel. À la sortie du test, les sélections du régulateur sont
inchangées, c’est-à-dire qu’elles demeurent les mêmes qu’avant le test.

Par la suite un tableau donne les réglages du régulateur selon le type


désiré. Aussi, les paramètres équivalents du procédé sont donnés.

Stabilisation À l’entrée du test, le procédé est d’abord stabilisé; un message d’erreur


est affiché et le test se termine si la stabilisation s’avère impossible. La
raison de l’abandon est affichée.

Par la suite, un échelon est appliqué et maintenu pendant 200 fois le


temps d’affichage. Si le procédé est stable, on maintient le palier
pendant 50 fois le temps d’affichage. Si le procédé n’est pas stable, le
palier est maintenu tant que le procédé ne se stabilise pas.

90 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Évaluations Le logiciel détermine alors le point d’inflexion (point où la pente est


maximale) et le point d’intersection avec l’abscisse. Les temps de
délai et de réponse équivalents sont ensuite déterminés par calcul. En
mesurant le rapport (saut mesure)/(saut excitation), le gain statique du
procédé est calculé. Le logiciel détermine aussi le point où la mesure
atteint 2 % et 63 % du saut; ces deux dernières mesures donnent
approximativement les temps de délai et de réponse équivalents.

La marge de bruit permet d’observer la mesure avec une certaine


largeur; des calculs complexes permettent d’extraire le signal réel,
épuré du bruit et des perturbations.

Seules les valeurs crédibles sont retenues.

Résultats Par la suite, le test est répété, mais cette fois avec un échelon négatif.

Figure 3.50
Test échelon

Les résultats sont ensuite présentés graphiquement puis sous forme de


tableau.

Contenu 91
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 3.51
Résultats du test échelon

Test Cette fonction effectue automatiquement le test des oscillations


oscillations Critiques critiques puis détermine la période et le gain du procédé à 180 degrés
de déphasage. Par la suite les réglages du régulateur sont calculés.

Figure 3.52
Menu du test
des oscillations critiques

92 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Tests Peu importe les sélections du régulateur, le test s’effectue en mode


oscillations Critiques automatique, en proportionnel seulement (modèle standard). À la
1 consigne sortie du test, les sélections du régulateur sont inchangées, c’est-à-dire
2 consigne qu’elles demeurent les mêmes sauf le gain qui sera le dernier utilisé.
Bruit (∆)

Stabilisation À l’entrée du test, le procédé est d’abord stabilisé avec la consigne à la


valeur 1; un message d’erreur est affiché et le test se termine si la
stabilisation s’avère impossible. La raison de l’abandon est affichée.

Par la suite, la consigne prend la seconde valeur choisie; le logiciel


attend que le procédé ait effectué trois oscillations ou que le temps
écoulé ait atteint 500 fois l’affichage.

Décisions L’amortissement est déterminé en calculant le rapport entre la hauteur


d’une bosse par rapport à la bosse précédente. Si ce rapport est plus
faible que 1, le gain est divisé par 2. Si l’amortissement est plus grand
que 1, le gain est multiplié par 2.

Si la sortie entre en saturation, le saut (consigne) est réduit à moins que


l’amortissement ne soit mesurable et plus petit que 1, dans ce cas le
gain est réduit.

Puis le procédé est stabilisé de nouveau mais cette fois avec le


nouveau gain et à l’autre consigne.

Le logiciel estime approximativement la période possible des


oscillations à partir de l’observation précédente.

La consigne est placée à l’autre valeur, et si le logiciel atteint trois


bosses ou que le temps dépasse la valeur estimée par le logiciel pour
atteindre les pointes, des évaluations telles que les précédentes sont
effectuées.

Ce cycle est répété tant et aussi longtemps que l’utilisateur n’arrête pas
le test, ou jusqu’à ce que le logiciel ait effectué un trop grand nombre
de tentatives jugées non valables, ou que le logiciel ait effectué plus
20 tentatives ou encore qu’un amortissement près de 1 ait été atteint.

Chaque fois qu’un gain trop élevé est trouvé, sa valeur est notée
comme le maximum; de même, si le gain est trop faible, le gain est
noté comme minimum.

Si le procédé contient des éléments non linéaires, le minimum et le


maximum sont réévalués.

Contenu 93
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Chaque fois, le gain est augmenté ou diminué à moins qu’il y ait


saturation. Si le gain est trop faible, le nouveau gain est le précédent
multiplié par 2. Si le gain obtenu est plus élevé qu’un maximum déjà
atteint lors d’un autre test, le gain est plutôt la valeur située à mi-
chemin entre le gain actuel et le maximum. Le même raisonnement
s’applique pour le minimum.

Figure 3.53
Test des oscillations critiques

Évaluations Si l’amortissement de 1 est atteint, les valeurs de réglage sont


calculées selon le type du régulateur par la méthode proposée par
Ziegler et Nichols.

Les paramètres équivalents du procédé sont aussi évalués.

La marge de bruit permet d’observer la mesure avec une certaine


largeur; des calculs complexes permettent d’extraire le signal réel,
épuré du bruit et des perturbations.

Par la suite un tableau donne les réglages du régulateur selon le type


désiré et les paramètres équivalents du procédé.

94 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 3.54
Résultat du test
des oscillations critiques

Tests
oscillations Amorties
1 consigne
2 consigne
Bruit (∆)

Figure 3.55
Menu du test
des oscillations amorties

Peu importe les sélections du régulateur, le test s’effectue en mode


automatique, en proportionnel seulement (modèle standard). À la
sortie du test, les sélections du régulateur sont inchangées, c’est-à-dire
qu’elles demeurent les mêmes, sauf le gain qui sera le dernier utilisé.

Contenu 95
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Ce test s’effectue de la même façon que le test des oscillations


critiques mais cette fois, le résultat recherché est un amortissement de
4 à 1.

Figure 3.56
Test des oscillations amorties

Évaluations Si l’amortissement de 4 est atteint, les valeurs de réglage sont


calculées selon le type du régulateur, et les paramètres équivalents du
procédé sont évalués.

La marge de bruit permet d’observer la mesure avec une certaine


largeur; des calculs complexes permettent d’extraire le signal réel,
épuré du bruit et des perturbations.

Comme l’amortissement est de 4, les pointes ont de faibles amplitudes


et la sélection de la marge de bruit doit être judicieuse. Parfois, il sera
impossible de réaliser ce test, puisque les pointes seront difficiles à
discerner.

Par la suite un tableau donne les réglages du régulateur selon le type


désiré. Aussi, les paramètres équivalents du procédé sont estimés.

96 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 3.57
Résultats du test
des oscillations amorites

Tests Cette fonction permet à l’utilisateur de remplir un tableau identique à


estimation de l’Utilisateur celui des tests précédents avec ses propres valeurs.

Elle permet des comparaisons et des calculs avec la sélection


expliquée ci-dessous : TABLEAU ET RÉSULTATS. Les valeurs que
l’utilisateur peut entrer sont comprises entre 0 et 999.

Tests Un calcul du logiciel évalue les paramètres du modèle équivalent au


estimation du Logiciel procédé à partir d’un créneau appliqué au procédé.

Figure 3.58
Menu du test estimation
par le logiciel

Contenu 97
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Tests Peu importe les sélections du régulateur, le test s’effectue en mode


estimation du Logiciel manuel. À la sortie du test, les sélections du régulateur sont
1 sortie inchangées, c’est-à-dire qu’elles demeurent les mêmes.
2 sortie
Bruit (∆)

Stabilisation À l’entrée du test, le procédé est d’abord stabilisé avec la sortie à la


valeur 1; un message d’erreur est affiché et le test se termine si la
stabilisation s’avère impossible. La raison de l’abandon est affichée.

Par la suite, la sortie prend la seconde valeur choisie; le logiciel attend


que le procédé ait dépassé le point où le taux d’accroissement (pente)
diminue ou que le temps écoulé ait atteint 500 fois l’affichage. Par la
suite, la sortie retourne à sa valeur initiale et le logiciel attend que le
taux (négatif) ait dépassé sa valeur minimale.

Décisions À la suite de ces résultats, le logiciel détermine le type de procédé et


la possibilité de calculer les différents paramètres équivalents.

Figure 3.59
Estimation par le logiciel

Évaluations Si les décisions précédentes permettent d’obtenir des résultats


concluants, les valeurs de réglage sont calculées selon le type du
régulateur, et les paramètres équivalents du procédé sont évalués. Tout
résultat douteux est éliminé.

98 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

La marge de bruit permet d’observer la mesure avec une certaine


largeur; des calculs complexes permettent d’extraire le signal réel,
épuré du bruit et des perturbations.

Figure 3.60
Résultats du test estimation
par le logiciel

Tests Ce test permet de tracer le diagramme de Bode ou de Nyquist du


réponse en Fréquence procédé.
1 sortie
2 sortie
Bruit (∆)

Figure 3.61
Menu du test réponse en fréquence

Contenu 99
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Habituellement, il est impossible de tracer un tel graphique si le


procédé comporte des éléments non linéaires : hystérésis, non-
linéarité, réponse inverse transitoire, limite en vitesse et saturations.
Cependant ici, au lieu de ne pas effectuer le test en présence de tels
éléments, des valeurs approximées sont calculées. L’expérience a
prouvé que ces valeurs approximées sont fiables et représentatives.

Peu importe les sélections du régulateur, le test s’effectue en mode


manuel. À la sortie du test, les sélections du régulateur sont
inchangées, c’est-à-dire qu’elles demeurent les mêmes.

Stabilisation À l’entrée du test, le procédé est d’abord stabilisé avec la sortie à la


valeur 1; un message d’erreur est affiché et le test se termine si la
stabilisation s’avère impossible, par exemple si le procédé est à
emballement ou si la marge de bruit est trop faible. La raison de
l’abandon est affichée.

Par la suite, un sinus de basse fréquence (0,0001 Hz) est appliqué à la


sortie du régulateur; la mesure (sortie du procédé) est évaluée pour
détecter la présence d’éléments non linéaires.

Si de tels éléments sont détectés, l’excitation est au besoin réajustée et


l’utilisateur en est averti.

Décisions À la suite de ces résultats, le logiciel détermine le type de procédé et la


possibilité d’effectuer un test complet en excitant le procédé avec
plusieurs sinus de différentes fréquences.

Le logiciel offre à l’utilisateur d’effectuer les tests en éliminant


l’influence du régulateur :

• délai dû à l’échantillonnage,
• filtrage de la mesure.

Si les décisions précédentes permettent d’obtenir des résultats


concluants, le logiciel demande si l’utilisateur désire le tracé du
diagramme de Bode ou celui de Nyquist.

Puis le test démarre et les résultats sont affichés à l’écran. Tout résultat
douteux est éliminé.

Quand un déphasage de 135 degrés (marge de phase de 45 degrés) ou


de 180 degrés est atteint, les valeurs importantes sont affichées.

100 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 3.62
Test de la réponse en fréquence
avec le diagramme de Bode

Figure 3.63
Test de la réponse en fréquence
avec le diagramme de Nyquist

La marge de bruit permet d’observer la mesure avec une certaine


largeur; des calculs complexes permettent d’extraire le signal réel,
épuré du bruit et des perturbations.

Si l’utilisateur enfonce une touche ou si l’angle dépasse 270 degrés et


que la fréquence dépasse 0,2 Hz, le test se termine.

Contenu 101
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Ici encore, l’utilisateur peut imprimer ou placer dans un fichier l’image


de l’écran.

Par la suite un tableau donne les résultats aux points suivants :

• valeurs statiques,
• chute de 3 dB,
• angle de déphasage de 135 degrés,
• angle de déphasage de 180 degrés.

Figure 3.64
Résultats du test
réponse en fréquence

Tests Cette sélection permet de présenter un à un les tableaux des résultats


Résultats expliqués précédemment. Seuls les tableaux contenant des valeurs sont
présentés.

102 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Tests Cette sélection permet de présenter un tableau donnant les principaux


Tableau et calculs résultats des différents tests.

Sélection des réglages En déplaçant le curseur, l’utilisateur peut choisir les réglages du
régulateur; si elles sont nécessaires, des conversions seront
automatiquement effectuées.

Sélection des Si l’utilisateur sélectionne les paramètres équivalents du procédé, un


paramètres équivalents second tableau est présenté donnant les réglages selon les types pour
ces paramètres équivalents. Ce tableau est le même et son utilisation
est la même que la sélection calcUl du menu Régulateur (voir la
section 3.4.14).

Figure 3.65
Tableau des résultats

Contenu 103
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 3.66
Tableau des valeurs calculées

Dans les deux cas, si l’utilisateur sélectionne un choix permis dans le


tableau, ces valeurs seront chargées automatiquement. Les choix
permis dépendent du type actuel du régulateur.

Si le type est P seulement, seuls les résultats pour ce type seront


permis. Si l’utilisateur quitte le tableau (avec <Esc> ), les valeurs sont
inchangées.

Si le type actuel est PI, les résultats correspondants aux type P et PI


seront permis.

Si le type actuel est PID, tous les résultats sont permis.

Si l’utilisateur sélectionne les résultats de la réponse en fréquence, le


tableau résumé de ce test est présenté.

Tests Cette sélection permet d’effacer tous les résultats des tableaux.
Initialise tableaux Lorsque le procédé est modifié ou remplacé, il est souhaitable de
sélectionner cette option sinon, dans le tableau comparatif, il est
difficile de distinguer les résultats.

104 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.5.4 Menu Opérations Linéarité

Linéarité Ce menu présente des tests permettant d’évaluer la linéarité du


procédé. En effet, il est fréquent qu’un procédé ne réponde pas de la
même façon selon la valeur du signal de sortie du régulateur.

Figure 3.67
Menu des tests évaluant la linéarité

Linéarité Un graphique permet de visualiser la relation entrée/sortie du procédé.


Graphe L’entrée du procédé est l’excitation qui lui est appliquée donc la sortie
du régulateur; la sortie est la mesure obtenue.

Un autre graphique permet de visualiser le gain du procédé par rapport


à son excitation. Les graphiques permettent aussi de voir les effets de
la charge et de la saturation.

Contenu 105
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 3.68
Test de la linéarité par un graphique

Linéarité Ce test applique une sortie de 0 % à 100 %, croissant par paliers de


Escalier 20 %; la durée de chacun des paliers est de 100 fois l’affichage.

Par la suite le même test est effectué mais cette fois en appliquant une
sortie variant de 100 % à 0 % en décroissant.

L’utilisateur peut observer le comportement du procédé et la linéarité


du procédé.

Figure 3.69
Test de la linéarité par un escalier

106 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Linéarité Ce test est identique au précédent, mais cette fois l’excitation


Rampe appliquée est une rampe au lieu de paliers.

Figure 3.70
Test de la linéarité par une rampe

Linéarité Ce test permet d’observer la réponse du procédé à un sinus dont


Sinus l’utilisateur a choisi les niveaux d’excitation et la période.

Linéarité
Sinus
1 sortie
2 sortie
Période

Figure 3.71
Menu du test de linéarité par un sinus

Contenu 107
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

La sortie est réglable entre les limites permises de la sortie. La période


est réglable entre cinq fois l’affichage et 999.

Figure 3.72
Test de linéarité par un sinus

108 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.5.5 Bilan

Cette option permet d’obtenir un tableau donnant :

• date
• espace disque
• répertoire courant
• heure de départ
• heure actuelle
• durée de la session de travail
• durée estimée si la simulation avait été effectuée en temps réel
• état du procédé
– nom
– type
– niveau de modélisation
– perturbations avant
– perturbations après
– bruit
– saturation
– charge
• état du régulateur
– réglages
– type
– mode
– entrées
– limites et options
– bases de temps

Figure 3.73
Bilan de la simulation

Contenu 109
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.6 Menu Fichiers

Le quatrième menu permet d’effectuer les fonctions habituelles de


chargement et de sauvegarde de fichiers, d’impression, de changement
de répertoire.

3.6.1 Menu Fichiers Charger

Fichiers Dans ce sous-menu, des procédés sauvegardés précédemment sur


Chargement disque sont chargés. Les fichiers contiennent les paramètres du
procédé et les bases de temps de l’affichage et de l’échantillonnage
(voir section 3.4.13) seulement. Lorsque l’utilisateur sélectionne ce
menu, le répertoire actuel est lu (voir section 3.6.5) et les fichiers de
procédés apparaissent comme choix.

La sélection s’effectue avec le curseur et chaque choix est précédé


d’un numéro, afin de permettre à l’utilisateur de sélectionner un fichier
au clavier.

Si aucun procédé n’est disponible, un message prévient l’utilisateur.

Figure 3.74
Chargement d’un fichier du disque

110 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Si plus de 9 fichiers sont accessibles, les fichiers sont présentés par


groupe de 9 et un choix supplémentaire est offert :

Suivants... Si l’utilisateur sélectionne cette dernière option, le groupe suivant est


affiché, et ainsi de suite.

Précédents... Quand le dernier groupe est atteint, le processus inverse est effectué
avec l’option Précédents.

En entrant dans ce menu, le curseur pointe Quitter; si l’utilisateur


sélectionne un fichier, au moment où il quitte le menu le fichier est
chargé.

Le logiciel vérifie que l’unité de disque est prête, si la lecture a été


réussie et si le fichier ne contient pas d’erreurs.

Si le logiciel est incapable de charger le procédé ou si le fichier est


incorrect, l’utilisateur est prévenu.

Une fois chargés, les paramètres sont modifiables selon le niveau de


modélisation.

3.6.2 Menu Fichiers Sauvegarder

Fichiers
Sauvegarder

Contenu des fichiers Dans ce sous-menu, des procédés sont sauvegardés sur disque. Les
fichiers contiennent les paramètres du procédé et les bases de temps de
l’affichage et de l’échantillonnage (voir section 3.4.10) seulement.

Validité Quand l’utilisateur sélectionne ce sous-menu, le nom du fichier sous


lequel la sauvegarde s’effectuera lui est demandé; ce nom utilisé avec
l’extension .PRO sera le nom complet du fichier.

Si le nom est invalide, le logiciel en prévient l’utilisateur et demande


un nouveau nom. Le répertoire dans lequel sera sauvegardé ce fichier
est celui choisi à la sélection Répertoire. Si le fichier existe déjà, le
logiciel demande à l’utilisateur s’il désire le récrire.

Chaque fois, le logiciel vérifie si l’unité de disque est prête, si l’espace


est suffisant et si l’écriture a été réussie.

Si une erreur est détectée, un message approprié prévient l’utilisateur

Contenu 111
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.6.3 Menu Fichiers Impression

Impression Ce menu permet d’imprimer les tendances, l’écran et les fichiers


contenant les images des écrans. Aussi il est possible d’imprimer
l’image de l’écran dans un fichier.

Impression Cette sélection permet d’imprimer, sous forme de colonnes de chiffres,


Tendances les tendances :

• Mesure
• Consigne
• Sortie
• Perturbations avant
• Perturbations après
• P
• I
• D

Impression L’utilisateur choisit la valeur de départ; le minimum est la valeur


Tendances affichée par défaut et correspond au premier point possible soit la
Départ valeur de l’affichage.
Saut
Fin Le saut peut être choisi et le minimum est la valeur par défaut, soit la
valeur de l’affichage.

La fin peut être choisie et le maximum est la valeur par défaut, soit la
valeur de l’affichage.

Si l’utilisateur choisit une valeur qui n’est pas un multiple de


l’affichage, le logiciel ajuste automatiquement la valeur.

Impression Habituellement, 66 lignes par page sont imprimées. Ceci est la valeur
Tendances par défaut et correspond à une feuille de format lettre standard
Lig./page (8,5 po X 11 po).

Cette valeur est modifiable entre 10 et 99 lignes et permet l’utilisation


d’autres formats de papier.

Si le nombre de lignes à imprimer incluant les en-têtes est moindre que


le nombre de lignes choisies, le rouleau est avancé à la fin de
l’impression pour que la prochaine débute au haut de la page suivante.

112 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

En modifiant le nombre de lignes par page, il est possible d’inscrire


plusieurs impressions sur la même page.
Figure 3.75
Sortie imprimée des tendances Chaque fois, le logiciel vérifie si l’imprimante est branchée et active.

T E N D A N C E S
Temps Consigne Mesure Sortie Perturbations P I D
Avant Apres
(s) (%) (%) (%) (%) (%) (%) (%) (%)

12 50,00 50,00 99,99 0,00 0,00 0,0 50,0 0,0


13 50,00 50,00 99,99 0,00 0,00 0,0 50,0 0,0
14 50,00 50,00 99,99 0,00 0,00 0,0 50,0 0,0
15 50,00 50,00 99,99 0,00 0,00 0,0 50,0 0,0
16 50,00 50,00 99,99 0,00 0,00 0,0 50,0 0,0
17 50,00 50,00 99,99 0,00 0,00 -0,0 50,0 0,0
18 50,00 50,00 99,99 0,00 0,00 -0,0 50,0 0,0
19 50,00 50,00 99,99 0,00 0,00 -0,0 50,0 0,0
20 50,00 50,01 99,99 0,00 0,00 -0,0 50,0 0,0
21 50,00 50,02 99,98 0,00 0,00 -0,0 50,0 0,0
22 50,00 50,03 99,97 0,00 0,00 -0,0 50,0 0,0
23 50,00 50,04 99,96 0,00 0,00 -0,0 50,0 0,0
24 50,00 50,06 99,94 0,00 0,00 -0,1 50,0 0,0
25 50,00 50,08 99,92 0,00 0,00 -0,1 50,0 0,0
26 50,00 50,10 99,90 0,00 0,00 -0,1 50,0 0,0

Si une erreur est détectée, un message approprié prévient l’utilisateur.

Impression Cette sélection produit le même résultat que si l’on tape <PrtSc>,
Écran c’est-à-dire que l’écran est imprimé. Cependant, les fenêtres du menu
Fichiers sont temporairement fermées afin que l’image imprimée ne
contienne pas les fenêtres.

Par contre, quand on tape <PrtSc>, l’écran est imprimé dans l’état
exact où il se trouve.

Chaque fois, le logiciel vérifie si l’imprimante est branchée et active.

Aussi, il vérifie d’abord si GRAPHICS est chargé. Si tel est le cas, il


suffit d’utiliser la sélection commandes Externes qui permet de
retourner temporairement au DOS; il suffit alors de charger
GRAPHICS.

Habituellement, il n’est pas possible de charger un logiciel résident à


partir d’un logiciel déjà chargé. Ici, cependant, le programme prévoit
cette possibilité. La quantité de mémoire disponible à la sortie du
logiciel risque alors d’être réduite.
Contenu 113
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Si une erreur est détectée, un message approprié prévient l’utilisateur

Quand l’impression est terminée, l’écran et le curseur sont tels qu’ils


étaient auparavant.

Impression Cette sélection produit le même résultat que si l’on tape <Ctrl>
écran → Fichier <PrtSc>, c’est-à-dire que l’écran est imprimé dans un fichier; c’est-à-
dire que l’image de l’écran est sauvegardée dans un fichier sur disque.
Cependant, les fenêtres du menu Fichiers sont temporairement fermées
afin que l’image imprimée ne contienne pas les fenêtres.

Par contre, quand on tape <Ctrl> <PrtSc>, l’écran est sauvegardé dans
l’état exact où il se trouve.

L’écran est sauvegardé dans un fichier écrit dans le répertoire actuel.


Le logiciel suggère un nom de fichier et offre à l’utilisateur de
modifier ce nom. Si le fichier existe déjà, le logiciel demande à
l’utilisateur s’il désire le récrire.

Chaque fois, le logiciel vérifie si l’unité de disque est prête, si l’espace


est suffisant et si l’écriture a été réussie.

Si une erreur est détectée, un message approprié prévient l’utilisateur

Quand l’impression est terminée, l’écran et le curseur sont tels qu’ils


étaient auparavant.

Impression Dans ce sous-menu, des écrans sauvegardés précédemment sur disque


fichier → Impr. sont affichés à l’écran et imprimés. Lorsque l’utilisateur sélectionne
ce menu, le répertoire actuel est lu (voir section 3.6.5) et le nombre de
fichiers ayant l’extension .PIX est compté.

Le nombre de fichiers imprimés est affiché et le logiciel demande à


l’utilisateur s’il désire effacer ces fichiers à mesure qu’ils sont
imprimés.

Si aucun fichier n’est accessible, un message prévient l’usager.

Le logiciel vérifie si l’unité de disque est prête, si la lecture a été


réussie et si le fichier ne contient pas d’erreurs.

Si le logiciel est incapable de charger le fichier ou si le fichier est


incorrect, l’utilisateur est prévenu.

114 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Une fois chargées à l’écran, les images sont imprimées une à une.
L’utilisateur peut interrompre le chargement en frappant une touche.
L’impression en cours sera cependant complétée à moins
d’interrompre l’imprimante.

Ce sous-menu est particulièrement utile pour imprimer une série


d’images que l’on a accumulées en cours de travail. À la sortie, on
peut demander au logiciel de les imprimer.

Les conditions d’utilisation sont les mêmes que Imprime Écran.

Quand l’impression est terminée, l’écran et le curseur sont tels qu’ils


étaient auparavant.

3.6.4 Menu Fichiers Fichiers → écran

Fichiers Ce menu est identique au sous-menu précédent, à la seule différence


Fichiers → écran qu’ici les écrans ne sont pas imprimés et que l’on doit appuyer sur une
touche pour poursuivre le déroulement.

3.6.5 Menu Fichiers Répertoire

Fichiers Ce sous-menu permet de sélectionner le répertoire dans lequel seront


Répertoire chargés et sauvegardés les fichiers de procédés portant l’extension
.PRO et les fichiers portant l’extension .PIX qui contenent les images
d’écran.

Figure 3.76
Sélection du répertoire courant

Contenu 115
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Quand l’utilisateur sélectionne ce sous-menu, le nom du répertoire


dans lequel les fichiers seront chargés et sauvegardés lui est demandé.

validité Si le nom est invalide, le logiciel en prévient l’utilisateur et demande


un nouveau nom. La dénomination est celle du DOS; il est possible de
spécifier, devant le répertoire, le nom d’une unité de disque.

nouveau répertoire Si le répertoire n’existe pas, un message offre à l’utilisateur de le créer.

3.6.6 Menu Fichiers commandes Externes

Fichiers Ce menu permet à l’utilisateur de quitter temporairement le logiciel


commandes Externes pour retourner au DOS et exécuter des commandes résidentes (par
exemple DIR”, REN...) ou du disque.

Il est même possible de charger GRAPHICS et le gestionnaire (Driver)


de la souris, à moins que d’autres logiciels résidents n’aient été
chargés et qu’il manque de mémoire.

Si la mémoire n’est pas suffisante pour exécuter la commande, un


message d’erreur prévient l’utilisateur.

Après qu’une commande a été exécutée ou qu’une erreur a été


détectée, le logiciel demande une autre commande externe ou le retour
au logiciel, l’écran et le curseur sont alors tels qu’ils étaient
auparavant.

116 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.6.7 Menu Fichiers Sortie du logiciel

Fichiers Cette sélection offre à l’utilisateur de mettre fin à la session de travail.


Sortie du logiciel Pour éliminer les erreurs, l’utilisateur doit sélectionner l’option Oui
Non pour que la session se termine.
Oui

Figure 3.77
Sortie du logiciel

3.7 Quitte menu

Quitte menu Cette sélection retourne à la simulation ou au test. Elle a le même


résultat que la touche <Esc> au menu principal.

Contenu 117
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

4 Interaction avec le logiciel

4.1 Familiarisation avec le logiciel

Logiciel intuitif Régulation PID est un logiciel conçu pour que les commandes soient
assimilées rapidement. Devant l’inconnu, utilisez votre bon sens : la
réponse vous semblant la plus évidente est probablement la bonne. Par
ailleurs, les étudiants dans les collèges des différents programmes ont
été en contact dans d’autres cours avec des micro-ordinateurs et ils ont
eu l’occasion de se familiariser avec les principales touches du clavier
et leur usage.

Mémorisation L’utilisateur n’a pas à mémoriser de commandes. Les regroupements


des commandes des menus sont logiques et hiérarchisés.

Mémorisation des gammes De même, l’utilisateur n’a pas à connaître les gammes de valeurs des
de valeurs différents paramètres et réglages, puisque lors de l’entrée des données,
le logiciel vérifie et empêche les valeurs impossibles.

Connaissance du DOS Finalement, l’utilisateur n’a pas à connaître les commandes du DOS ni
à se préoccuper de la validité du nom des fichiers, puisque le logiciel
s’en charge.

Répertoires Cependant l’utilisateur qui désire se servir des répertoires pour


sauvegarder et charger ses fichiers devrait connaître l’utilisation des
répertoires.

4.2 Matériel

Bien qu’il soit préférable d’utiliser un AT d’IBM avec coprocesseur,


souris et imprimante, aucun de ces accessoires n’est essentiel et un
Pc d’IBM ordinaire avec 640 ko de mémoire est tout à fait efficace et
suffisant.

Interaction avec le logiciel 119


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

4.3 Flexibilité

Simulation du procédé Le logiciel Régulation PID permet de simuler n’importe quel procédé,
si complexe soit-il. Le logiciel permet de simuler des procédés en y
incluant toutes les caractéristiques que l’on rencontre en milieu
industriel. Contrairement aux logiciels déjà sur le marché, ce
simulateur permet à l’utilisateur d’inclure dans le procédé des non-
linéarités, de l’hystérésis, une réponse inverse transitoire, du bruit, des
perturbations, des saturations, de l’intégration, de l’emballement, etc.
Cela rend possible une représentation complète des procédés et
l’utilisateur sera assuré que le comportement du procédé à l’écran sera
celui du procédé réel.

L’utilisateur peut choisir des procédés réels déjà modélisés ou


construire ses propres modèles ou encore modifier les modèles
existants.

L’utilisateur qui désire modéliser de nouveaux procédés n’a pas à


manipuler des équations ou à construire tout un modèle avec des
modules. Il choisit plutôt ce qu’il désire parmi des options et des
paramètres.

Simulation des régulateurs Le logiciel Régulation PID permet de simuler tous les principaux
modèles de régulateurs PID sur le marché.

Aussi toutes les nouvelles options fréquemment rencontrées dans les


régulateurs industriels sont-elles prévues : manuel/automatique, types
(P,PI,PID), filtrage de la mesure, limite de la sortie, limite de la
consigne, limite de l’action intégrale, transfert sans à-coup entre les
modes manuel et automatique, limite du gain de l’action dérivée, anti-
blocage de l’intégrateur, consigne locale ou à distance.

120 Interaction avec le logiciel


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

4.4 Simulation de la régulation de procédé

La régulation de procédé fait appel à des notions de physique, de


chimie, de mécanique et d’électrotechnique. Les techniciens et
ingénieurs qui ont à s’assurer du bon fonctionnement des boucles de
régulation interviennent à des degrés divers.

Le logiciel Régulation PID est conçu pour que tous les types
d’utilisateurs puissent l’employer selon leurs besoins.

Souvent ces différents utilisateurs ne disposent pas d’équipements


appropriés pour apprendre à utiliser, régler, effectuer des tests,
configurer, choisir les équipements, etc. Aussi, il est parfois
impossible de manipuler certains produits dangereux.

Le logiciel permet de simuler correctement ces boucles de régulation.

De plus, l’utilisation de boucles de régulation nécessite souvent


plusieurs heures de travail et empêche les enseignants de faire avec
leurs étudiants des laboratoires pratiques. Le logiciel permet de
simuler en une heure de travail plusieurs heures de laboratoire ou de
travail en usine.

Le logiciel permet à l’utilisateur d’acquérir des habiletés exactement


de la même façon qu’avec des procédés et des régulateurs réels.
Cependant, ces habiletés s’acquièrent plus rapidement et sans risque.

L’utilisateur a ainsi la possibilité d’expérimenter une foule de cas


simples ou complexes.

L’utilisateur peut apprendre à opérer un procédé, régler les paramètres


d’une boucle, utiliser adéquatement les fonctions des régulateurs PID,
sélectionner les modes et fonctions appropriées à une installation,
réagir en situation d’urgence, etc.

Interaction avec le logiciel 121


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

4.5 Tests du procédé

Une foule d’options sont offertes qui permettent à l’utilisateur


d’effectuer des tests sur le procédé afin de déterminer les paramètres
de réglage de la boucle :

• test de Ziegler-Nichols en boucle ouverte,

• test des oscillations critiques,

• test des oscillations amorties,

• réponse en fréquence (même en présence d’éléments non linéaires),

• estimation automatique par le logiciel.

À la suite des tests qui sont automatisés, le logiciel présente un tableau


donnant l’estimation des paramètres du procédé et les réglages
appropriés du régulateur. Le tableau donne aussi le temps qu’aurait
nécessité un tel test en temps réel avec un procédé réel.

L’automatisation des tests permet à l’utilisateur de faire


l’apprentissage des méthodes et règles permettant de régler les
paramètres du régulateur dans une boucle.

L’automatisation des tests a été réalisée en utilisant des règles


heuristiques telles que les utilise du personnel expérimenté avec ces
méthodes. Par exemple, dans le test des oscillations critiques, le but est
de déterminer le gain amenant la boucle à entrer en oscillations
critiques. Pour ce faire il faut utiliser une méthode convergente, tenir
compte des maxima et minima, de l’hystérésis, des non-linéarités, etc.

Des tableaux permettent une sélection rapide si l’utilisateur désire


connaître les réglages selon divers critères de qualité.

L’utilisateur est informé du temps qu’aurait demandé un tel test en


temps réel.

122 Interaction avec le logiciel


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

4.6 Utilisation du guide

En général, il n’est pas nécessaire d’avoir le guide en main pour


utiliser le logiciel. Pour les laboratoires, il est souhaitable qu’une copie
soit disponible pour les utilisateurs qui aimeraient connaître un détail.

Il n’est même pas nécessaire d’avoir un résumé des commandes,


puisque celles-ci sont intuitives.

4.7 Performances du logiciel

La rapidité d’exécution du logiciel varie avec le matériel employé :

• présence d’un coprocesseur ;


• fréquence de l’horloge ;
• Pc d’IBM ou At d’IBM ou autre.

Les seuls moments où l’utilisateur a à attendre sont à la sortie de


certains menus quand le logiciel effectue les mises à jour. Même dans
ces cas, le temps d’attente ne dépasse pas quelques secondes; le temps
d’attente le plus long survient à la sortie du menu Procédé ou
Régulateur (Bases de temps) si le logiciel a à calculer des
perturbations.

Au cours de la simulation, si l’utilisateur choisit un temps


d’échantillonnage différent du temps d’affichage, la simulation semble
plus lente car le logiciel doit calculer plusieurs fois entre chaque point
affiché.

Comme la simulation est trop rapide dans le cas de certains appareils,


un facteur de ralentissement a été ajouté dans la simulation; on le
retrouve au menu Régulateur Bases de temps. Par défaut, le
ralentissement est inactif.

Interaction avec le logiciel 123


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

4.8 Intégration à l’enseignement collégial

Il est possible d’utiliser de diverses façons ce logiciel selon les


objectifs visés, la clientèle, le matériel de laboratoire disponible, etc.

La conception du logiciel permet des démonstrations en classe, des


exercices en laboratoire et l’utilisation autonome par des élèves.

Les utilisateurs qui connaissent les régulateurs PID industriels


retrouveront les mêmes termes, la même structure et le même
fonctionnement que dans les appareils réels.

Les scénarios proposés suggèrent différents modes d’apprentissage.


Le premier et le second consistent à étudier les processus et
s’adressent principalement aux clientèles d’électrotechnique.
Cependant, certains procédés seront étudiés de façon limitée par les
autres clientèles, par exemple l’étude du pH par les étudiants en
assainissement des eaux.

Le troisième scénario s’adresse aux étudiants en instrumentation et


contrôle.

Le quatrième scénario s’adresse à toutes les clientèles et permet aux


étudiants d’apprendre à régler les paramètres d’une boucle.

Le cinquième s’adresse aux étudiants en instrumentation et contrôle et


consiste à analyser le comportement des boucles et à optimiser les
performances.

Le sixième s’adresse aux étudiants de deuxième année en


électrotechnique et aux clientèles des autres disciplines.

Le septième permet d’apprendre à dépanner une boucle et à analyser


les problèmes.

Finalement, le huitième s’adresse aux étudiants en instrumentation et


contrôle en sixième session. Ce scénario apprend aux étudiants à
modéliser les processus et devrait être réalisé en fin de session.

124 Interaction avec le logiciel


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

4.8.1 Scénario 1 : Étude du comportement des processus

ACTIVITÉS EN CLASSE ACTIVITÉS SUR ORDINATEUR ACTIVITÉS PERSONNELLES

CLASSE LABORATOIRE
(groupe) (individuel)

DÉBUT

Démonstration
du
comportement
de divers
processus
Essai
de divers
processus
suggérés

Impression
de chacun
Étude des
résultats

Bilan
Mise en commun

Exposé des
processus

Théorie
des
caractéristiques
des
processus
Exemple Analyse du Étude des
de comportement résultats
processus de divers
courants processus

FIN

Interaction avec le logiciel 125


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

4.8.2 Scénario 2 : Étude des caractéristiques des processus

ACTIVITÉS EN CLASSE ACTIVITÉS SUR ORDINATEUR ACTIVITÉS PERSONNELLES

DÉBUT GROUPE LABO

Explication d’un Essais


processus en
industriel réel laboratoire

Résultats
Théorie des
essais

Simulation
du processus

Résultat de
réponse à
rampe et échelon
Analyse des
résultats

Influence des
diverses caractéristiques

Théorie
des
caractéristiques
des
processus

Démonstration de
l’effet des Essais
caractéristiques

Résultats

Analyse des
résultats et
rapport

FIN

126 Interaction avec le logiciel


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

4.8.3 Scénario 3 : Étude du comportement des régulateurs

ACTIVITÉS EN CLASSE ACTIVITÉS SUR ORDINATEUR ACTIVITÉS PERSONNELLES

DÉBUT

Théorie des
régulateurs
PID

Réponses des
régulateurs selon le
mode

Liste d’essais Analyse


à effectuer Essais synthèse
conclusion

Résultats

Effet de la
saturation

Régulateurs réels Compilation


Comparaison des des
vs régulateurs régulateurs Essais
théoriques résultats

FIN

Interaction avec le logiciel 127


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

4.8.4 Scénario 4 : Réglage des paramètres d’une boucle

ACTIVITÉS EN CLASSE ACTIVITÉS SUR ORDINATEUR ACTIVITÉS PERSONNELLES

DÉBUT

Réglage
itératif des
paramètres

Méthode
itérative

Essais sur un
processus simple

Méthodes
expérimentales

Comparaison avec la
méthode itérative
Analyse
des
résultats

Méthodes
de Comparaisons
réglage Choix de la méthode

Essais sur
divers
processus
Comparaison
des
résultats

FIN

128 Interaction avec le logiciel


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

4.8.5 Scénario 5 : Effet de chacun des paramètres du régulateur

ACTIVITÉS EN CLASSE ACTIVITÉS SUR ORDINATEUR ACTIVITÉS PERSONNELLES

DÉBUT

Boucle bien réglée


où l’on varie un
paramètre et les
caractéristiques du
processus

Discussion
en
classe

Étude de
l’influence de
chacun des
paramètres du
régulateur et des
caractéristiques du
processus
Compilation
des
résultats

Théorie

Comparaison des
résultats des
équipes
Choix du mode
optimisation
Essais

Résultats Analyse FIN

Interaction avec le logiciel 129


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

4.8.6 Scénario 6 : Étude du comportement des processus


lors de la mise en route

ACTIVITÉS EN CLASSE ACTIVITÉS SUR ORDINATEUR ACTIVITÉS PERSONNELLES

DÉBUT

Démarrage
d’une boucle

Essais

Résultats

Vérifier
performance
rapport

FIN

130 Interaction avec le logiciel


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

4.8.7 Scénario 7 : Dépannage d’une boucle

ACTIVITÉS EN CLASSE ACTIVITÉS SUR ORDINATEUR ACTIVITÉS PERSONNELLES

DÉBUT

Fonctionnement Exemples
optimum
d’une boucle
Phénomène de
saturation et
hystérèse

Essais

FIN

Interaction avec le logiciel 131


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

4.8.8 Scénario 8 : Modélisation d’une boucle

ACTIVITÉS EN CLASSE ACTIVITÉS SUR ORDINATEUR ACTIVITÉS PERSONNELLES

DÉBUT

Modélisation
Modélisation d’un processus
de simple
processus

Théorie

Exemple

Problèmes
rencontrés

Modélisation d’un
processus réel

Résultats

Analyse

FIN

L’annexe 2 de ce guide donne un exemple de laboratoire complet.

132 Interaction avec le logiciel


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

5 Résumé des commandes

Flèches et souris L’utilisateur peut se servir des flèches ou de la souris pour déplacer le
curseur.

Barre d’espacement La barre d’espacement déplace le curseur vers la droite au menu


principal (menu horizontal) et vers le bas dans les autres menus
(verticaux).

<Esc> La touche <Esc> remonte automatiquement d’un niveau de menu et


est équivalente à la sélection Quitter. Dans l’entrée des données, la
valeur en cours d’entrée est abandonnée et la valeur précédente est
conservée.

<Home> La touche <Home> amène le curseur directement à la première


sélection du menu affiché ou au premier élément d’un tableau.

<End> La touche <End> amène le curseur directement à la dernière sélection


du menu affiché ou au dernier élément d’un tableau.

Lettre Si l’utilisateur tape une lettre majuscule ou minuscule correspondant à


une sélection du menu (la lettre inscrite en majuscule), le curseur
pointe alors directement cette sélection, quitte la sélection où il était et
ouvre le menu correspondant à la sélection en cours.

<Enter> Si l’utilisateur tape <Enter>, le menu correspondant à la sélection en


cours est ouvert; dans un tableau la valeur pointée est choisie; dans
l’entrée des données, la valeur entrée est chargée.

Point et virgule Si l’utilisateur tape un point, celui-ci sera remplacé par une virgule,
afin de respecter la notation du Système international d’unités.

<Backspace> Si l’utilisateur tape la touche d’effacement <Backspace>, celle-ci


efface les caractères un à un.

<Ins> Dans l’entrée des données, si la première touche tapée est <Ins>, les
caractères existants sont affichés et ceux tapés par la suite s’ajouteront.

Résumé des commandes 133


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

<PrtSc> Si l’utilisateur tape <PrtSc>, l’écran est imprimé si l’imprimante est


raccordée, en mode d’opération et que GRAPHICS ait été
préalablement chargé.

Un message d’erreur approprié prévient l’utilisateur si l’impression est


impossible.

Cette option étant aussi disponible dans un menu, voir la section 3.6.3
qui en explique le fonctionnement. Cette option et celle ci- dessous
sont disponibles en tout temps dans le logiciel.

<Ctrl> <PrtSc> Si l’utilisateur tape <Ctrl> <PrtSc>, l’écran est sauvegardé dans un
fichier écrit dans le répertoire actuel.

Le logiciel suggère un nom de fichier et offre à l’utilisateur de


modifier ce nom. Un message d’erreur approprié prévient l’utilisateur
si la sauvegarde est impossible.

Cette option étant aussi disponible dans un menu (voir la section 3.6.3
qui en explique le fonctionnement).

Autre touche Si l’utilisateur appuie sur une touche ne correspondant pas aux
sélections du menu ou aux touches spéciales mentionnées ci-dessus, le
logiciel n’en tient pas compte.

En remontant Si le curseur remonte plus haut que la première sélection du menu, ce


menu est fermé et le menu précédent est présenté.

Sélection avant Chaque fois qu’un menu est ouvert, le curseur pointe à la sélection où
il était la dernière fois. Un marqueur indique alors la sélection actuelle.

Grisé Si une sélection du menu est grisée, cette option est temporairement
inaccessible bien que l’utilisateur puisse y pointer le curseur.

Arrêt d’une opération En tout temps, l’utilisateur peut interrompre l’opération en cours en
appuyant sur une clef. Si la touche enfoncée correspond à une
sélection du menu, ce menu est ouvert, sinon le logiciel attend la
prochaine commande.

Si l’opération en cours est la simulation, le retour s’effectue au menu


principal, sinon il s’effectue au menu opérations. En effet, il est
fréquent d’interrompre une simulation pour effectuer des
modifications, alors qu’il est peu fréquent de répéter des tests.

Pour retourner en simulation ou en test, il suffit de taper <Esc> ou de


sélectionner Quitte menu (au menu principal).

134 Résumé des commandes


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

6 Valeurs par défaut

Au moment du chargement du logiciel, les valeurs par défaut pour les


différentes options et paramètres sont toujours les mêmes.

Procédé Le modèle de procédé est :

Modèle
Type : Standard
Niveau 1
Modélisation : Simple

perturbations aVant : Nulles

perturbations aPrès : Nulles

Bruit : Nul

Charge : 50 %

Régulateur Mesure : procédé 50 %

Consigne : locale 50 %

Sortie : 50 %

P (gain) : 4

I (min) : 0,5

D (min) : INACTIF

Filtre(s) : INACTIF

Auto/man : AUTOMATIQUE

mOdèle : STANDARD

Valeurs par défaut 135


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Régulateur (suite) Limites et options


Consigne : 0% 99,99 %
Sortie : 0% 99,99 %
Intégrateur : 0% 99,99 %
Anti-blocage intégrateur : ACTIF
M → a douceur : ACTIF
Dérivé gain max : 30

Entrées
Consigne : Locale
Mesure : Procédé

Type : P+I

Bases de temps
Affichage : 1s
Échantillonnage : 1s
Unités (i,d) : minutes
Ralenti : INACTIF

calcUl
Gain procédé : 0
Délai (s) : 0s
τ (s) : 0s

Opérations Simulation
Tendances : 1 perturbations
Écran : Bar + tendances
Mode écran : Normal

136 Valeurs par défaut


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

7 Médiagraphie

Astrom, K.J. et Hagglund, T., Automatic Tuning of PID Controllers,


Instrument Society of America, Research Triangle Park, North
Carolina, 1988, 146 p.

Anderson, Norman A., Instrumentation for Process Measurement and


Control, 3 rd edition, Radnor, Pensylvania, Chilton Book
Company, 1980, 498 p.

Chesmond, C.J., Control Systems Technology, Edward Arnold


Publishers Ltd., London, 1984, 465 p.

Considine, Douglas M., Process Instruments and Controls Handbook,


2nd edition, McGraw-Hill, New York, 1974, 1261 p.

Driskell, L.R., Introduction to Control Valve and Other Final Control


Device, ISA, Research Triangle Park, North Carolina, 1984

Electronic Measurement and Control Applications, Gp Courseware,


Columbia, Maryland, 1981, 271 p.

ISA, Instruments Symbols and Identification, Instrument Society of


America, 1988.

Johnson, Curtis D., Process Control Instrumentation Technology,


New-York, John Wiley and Sons, 1977, 430 p.

Liptak, Bélà G., Ed., Instruments Engineer’s Handbook, vol. 1 :


Process Measurement, Philadelphia, Chilton Book Company,
1985, 1 003 p.

Liptak, Bélà G., Ed., Instruments Engineer’s Handbook, vol 2 :


Process Control, Philadelphia, Chilton Book Company, 1985,
1110 p.

Mc Millan, Gregory K., Tuning and Control Loop Performance, ISA


Publications, Monograph Serie, 1985, 265 p.

Miller, Richard W., Flow Measurement Engineering Handbook,


Malabar Flo., Krieger Publishing Company, 1983, 695 p.

Médiagraphie 137
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Moore, Ralph L., Measurement Fundamentals, vol. 1, 3rd edition,


Instrument Society of America, Research Triangle Park, North
Carolina, 1982, 180 p.

Moore, Ralph L., Measurement Fundamentals, vol. 2, 3rd edition,


Instrument Society of America, Research Triangle Park, North
Carolina, 1982, 115 p.

Murill, Paul W., Application Concepts of Process Control, ISA


Publication, Independant Learning Module, 1988, 289 p.

Murill, Paul W., Process Control Theory, ISA Publication, Creative


Service, 1982.

Ruel, Michel, Instruments d’analyse d’usage industriel, Québec,


Editions Odile Germain inc, 1987, 1988, 462 p.

Smith, Ernest, Principles of Industrial Measurement for Control


Applications, ISA, Research Triangle Park, North Carolina,
1984, 437 p.

Spitzer, David W., The Application of Variable Speed Drives, ISA,


Research Triangle Park, North Carolina, 1987, 196 p.

138 Médiagraphie
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

ANNEXE

1 Procédés standard de régulation

Figure A1.1
Procédés standard
de régulation de niveau

Figure A1.2
Procédés standard
de régulation de pression

Annexe 1 : Procédés standard de régulation 139


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure A1.3
Procédés standard
de régulation de débit

Figure A1.4
Procédés standard
de régulation de température

140 Annexe 1 : Procédés standard de régulation


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure A1.5
Procédés standard
de régulation de pH

Figure A1.6
Procédés standard de régulation de
consistance, de turbidité, de teneur
en chlore, de mélange gazeux

Annexe 1 : Procédés standard de régulation 141


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure A1.7
Procédés standard de régulation de
conductivité électrique, de densité,
d’humidité, de vitesse

142 Annexe 1 : Procédés standard de régulation


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

ANNEXE

2 Exemple de laboratoire

Titre Simulation de procédés et réglage des paramètres d’une boucle

Objectif Déterminer les caractéristiques d’un procédé et régler les paramètres


du régulateur afin de respecter un critère de performance donné.

Rappel Un procédé autorégulateur est un procédé qui se stabilise de lui-même


si l’on maintient la sortie du régulateur constante. Un réservoir non
pressurisé alimenté par une conduite sous pression et dont le débit de
sortie s’écoule par gravité en est un exemple.

Le procédé 1 de la a figure A1.1 illustre un tel procédé.

Un tel procédé consiste habituellement en plusieurs premiers ordres :

• le réservoir,
• le transmetteur de niveau,
• le circuit d’entrée du régulateur PID,
• le convertisseur I/P,
• la vanne de régulation.

Un tel procédé, bien qu’étant un cinquième ordre, peut être représenté


par une constante de temps et un délai. En effet les petites constantes
de temps apparaîtront comme un délai, c’est-à-dire qu’après un
changement, le procédé semblera tarder à réagir.

Par ailleurs, si l’on étudie la réponse en fréquence, on s’aperçoit que


l’allure de la réponse en fréquence du système réel s’approche de celle
d’un délai avec un premier ordre. Ici le réservoir a une constante de
temps nettement supérieure aux autres et dans ces cas, l’approximation
est encore plus valable. De plus la vanne a généralement un temps de
délai intrinsèque.

Annexe 2 : Exemple de laboratoire 143


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Il existe plusieurs méthodes pour déterminer les caractéristiques du


procédé :

Test échelon Dans ce test, on applique un échelon à la vanne de régulation, puis on


(régulateur en manuel) observe le comportement du procédé ;

on évalue ensuite le gain statique, le délai équivalent et la constante de


temps équivalente ;

à l’aide de formules connues (développées dans les manuels de


régulation à partir de la réponse en fréquence), il est possible de
calculer les paramètres du régulateur selon un critère de qualité donné.

Test des oscillations critiques Dans ce test, on détermine le gain du régulateur qui amènera la boucle
(régulateur en automatique à osciller de façon permanente. En d’autres termes, si à la suite d’une
P seulement) perturbation ou à d’un changement de consigne, l’oscillation est
amortie, on augmente le gain, alors que si l’oscillation s’accroit, on
diminue le gain ;

si l’on obtient une oscillation qui se maintient, c’est que le déphasage


du procédé est de 180 degrés ;

à partir de la période de ces oscillations et du gain du régulateur, on


détermine les caractéristiques du procédé ou les réglages du régulateur.
En fait les formules utilisées supposent que le procédé est un premier
ordre avec délai ou que le procédé peut être représenté par cette
équivalence.

Test des oscillations amorties Dans ce test, on détermine le gain du régulateur qui amènera la boucle
(régulateur en automatique à osciller de façon amortie. En d’autres termes, si à la suite d’une
P seulement) perturbation ou à d’un changement de consigne, l’oscillation est trop
amortie, on augmente le gain, alors que si l’oscillation s’accroit, on
diminue le gain ;

quand l’amortissement est de 4 à 1, c’est-à- dire que l’amplitude d’une


oscillation est 4 fois moindre que la précédente, on a une marge de
phase de 30 degrés ;

à partir de la période de ces oscillations et du gain du régulateur, on


détermine les caractéristiques du procédé ou les réglages du régulateur.

144 Annexe 2 : Exemple de laboratoire


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Réponse en fréquence Ce test est rarement réalisé en pratique; il sert plutôt à l’apprentissage
(régulateur en manuel) et aux développements théoriques ;

le test consiste à exciter le procédé (signal à la vanne) avec des sinus et


à observer la réponse du procédé en régime permanent, puis à mesurer
le gain et le déphasage ;

à partir du tracé du diagramme de Bode ou de Nyquist, il est possible


de déterminer les caractéristiques du procédé ou les réglages du
régulateur en sélectionnant un point d’opération sur la courbe de
réponse en fréquence ;

généralement, on impose une marge de phase ou de gain au procédé;


à partir du point choisi sur la courbe, on détermine le gain du procédé
et la fréquence d’opération. Par des formules simples ou des
raisonnements, on obtient les paramètres du régulateur.

Expérience

Sélections • démarrer le logiciel,

• charger le fichier LAB1DEMO.PRO. Ce fichier est disponible dans


le répertoire PROCEDE de la disquette Utilisateur 3.

• conserver les valeurs par défaut du logiciel, soit :


pour le procédé :
la modélisation simple, le bruit nul et les perturbations avant et
après nulles, la charge à 50 %, la saturation à 0 % et 100 %,

pour le régulateur :
entrées, limites et options inchangées, modèle standard, bases
de temps inchangées (lors du chargement du procédé, l’affichage
et l’échantillonnage ont été réglés à 5 secondes) ;

• modifier les éléments suivants :

le mode : Manuel,
le type : P seulement.

Annexe 2 : Exemple de laboratoire 145


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Expérimentation Il est nécessaire de faire ce laboratoire dans l’ordre suggéré et de


répondre aux questions au moment où elles sont posées. Pour répondre
aux questions, il est suggéré de faire appel aux réponses en fréquence,
mais aussi de tenter de répondre aux questions en utilisant le sens
commun et l’observation temporelle. Il est suggéré de toujours
réaliser les expériences à un niveau de 50 %; ainsi les comportements
seront toujours identiques.

Démarrez la simulation en demandant une sortie de 50 %, quand le


procédé est stabilisé, une sortie de 60 %. Cela permet d’observer le
comportement du procédé.

Question Le procédé est-il linéaire ? symétrique ? monotone ?


Contient-il des éléments particuliers ?

Placez le régulateur en automatique et réglez le gain pour amener


l’amortissement aux environs de 4 à 1; procédez par itérations en
utilisant une progression géométrique (doubler ou diviser le gain par 2
selon le cas) et en produisant des perturbations ou des changements de
consigne; notez la période ;

Placez le régulateur en P+I, réduisez le gain de 10 % et ajoutez de


l’action intégrale en réduisant progressivement le temps d’intégration;
commencez avec un temps d’intégration d’environ 2 fois la période
des oscillations amorties; il faut réduire ce temps le plus possible sans
pour autant sacrifier l’amortissement de 4 à 1.

Question La valeur de l’intégral obtenu était-elle prévisible ?


Expliquez....

Question La fréquence d’opération est-elle modifiée par l’ajout de l’action


intégrale ?
Expliquez...

Question Quelle est l’influence d’une augmentation du gain sur le


comportement du procédé, l’erreur résiduelle, l’amortissement, la
stabilité, le temps de stabilisation ?

Question Quelle est l’influence d’une diminution du temps d’intégration sur le


comportement du procédé, l’erreur résiduelle, l’amortissement, la
stabilité, le temps de stabilisation ? En sélectionnant l’item Bilan au
menu Opérations, déterminez le temps qu’auraient nécessité ces tests
en temps réel.

146 Annexe 2 : Exemple de laboratoire


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Placez le régulateur en mode manuel (boucle ouverte) et déterminez le


gain, le temps de délai et le τ équivalents. Pour ce faire, faites un test
en augmentant et en diminuant la sortie. Le saut effectué devrait être
environ de même amplitude que les variations de la sortie pour
corriger les erreurs en boucle fermée. La région où devrait se faire ce
test devrait être celle où le procédé sera régulé.

Pour ce laboratoire, effectuez des tests à 25 %, 50 % et 75 %. Utilisez


des amplitudes de 20 %.

À partir des valeurs de td et τ, déterminez les paramètres PI du


régulateur en utilisant l’item Calcul au menu Régulateur. Déterminez
les réglages selon les formules de Ziegler et Nichols pour un
régulateur en mode P+I.

Question Comparez avec vos résultats précédents. Expliquez les divergences.


Le comportement est- il celui prévu ?

En sélectionnant l’item Bilan au menu Opérations, déterminez le


temps qu’auraient nécessité ces tests en temps réel.

Remettez le régulateur en mode P seulement. Amenez la boucle en


oscillations critiques.

Question À partir du gain du régulateur et de la période des oscillations,


déterminez quels sont le temps d’intégration et le gain nécessaires pour
obtenir un décroissement de 4 → 1.

Question Le gain amenant la boucle à osciller était-il prévisible ?


Expliquez...

Question La fréquence des oscillations critiques était-elle prévisible ?


Expliquez...

En utilisant le test réponse en fréquence (menu Opérations), faites


tracer la réponse en fréquence de la boucle.

Question Expliquez les résultats obtenus. Comparez avec les résultats


précédents.

Question Utilisez maintenant le préréglage du régulateur et comparez les


résultats obtenus avec vos résultats et les différents réglages proposés
dans le tableau présenté par la sélection Calcul du menu Régulateur.

Question Expliquez les différences des réglages proposés selon les différents
critères de qualité.
Annexe 2 : Exemple de laboratoire 147
Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Choisissez maintenant les tests automatisés du menu Opérations :

• test échelon
• test des oscillations critiques
• test des oscillations amorties
• réponse en fréquence

Notez le temps d’exécution de chacun, puis comparez les valeurs


obtenues avec vos résultats.

Essayez le régulateur en P+I+D avec les réglages proposés par le test


en boucle ouverte (réglages de Ziegler et Nichols)..

Question Quelles sont les performances de cette boucle ?

Suggérez des moyens d’améliorer les performances de cette boucle.

Utilisez l’option préréglage du régulateur et comparez avec vos


résultats initiaux.

Ajoutez à votre procédé : • un bruit aléatoire ayant une amplitude de 1 % et une périodicité de
15 secondes,

• des perturbations après le procédé, de type aléatoire ayant une


amplitude de 1,5 % et une périodicité de 200 secondes,

• des perturbations avant le procédé, de type aléatoire ayant une


amplitude de 2 % et une périodicité de 90 secondes,

Répétez maintenant les expérimentations précédentes.

Question Expliquez les difficultés.

Discussion Expliquez les différentes méthodes permettant de déterminer les


paramètres et justifiez l’emploi et la pertinence de chacune.

Décrivez une méthode itérative convergeant rapidement avec un tel


procédé.

Pourquoi l’ajout d’action intégrale nécessite- t-il une réduction du


gain?

Pourquoi l’ajout d’action dérivée permet-il une augmentation du gain?

148 Annexe 2 : Exemple de laboratoire


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Seconde simulation

Le premier procédé était symétrique, linéaire, avec bruit, avec


perturbations et il consistait en un délai et quelques premiers ordres.

Pour la seconde simulation, le niveau de modélisation est sélectionné à


élaborée, ce qui ajoute, dans ce cas, de l’hystérésis et de la non-
linéarité.

Question Quels seront les effets de cet ajout quant à :

• la fréquence d’opération ?
• la fréquence d’oscillations critiques ?
• le gain du procédé ?
• le comportement de la vanne?
• les réglages ?
• les performances de la boucle ?

Expliquez vos prédictions...

En utilisant les tests automatisés, déterminez les paramètres de


réglage. Comparez avec les résultats précédents.

Troisième simulation

Pour la troisième simulation, chargez le fichier LAB2DEMO.PRO. Le


procédé simulé est identique au précédent, mais ici on ajoute un
intégrateur dans le procédé, qui est toutefois très lent (grande constante
de temps).

Question Quels sont les effets de cet ajout quant à :

• la fréquence d’opération ?
• la fréquence d’oscillations critiques ?
• le gain du procédé ?
• le comportement de la vanne ?
• les réglages ?
• les performances de la boucle ?

Expliquez...

Question Pourquoi ne serait-il pas vraiment nécessaire d’utiliser de l’action


intégrale ?

Annexe 2 : Exemple de laboratoire 149


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Conclusions

Comparer les diverses méthodes quant à :

• la pertinence selon l’application ;


• la facilité et rapidité d’exécution ;
• l’utilisation pour un critère de qualité autre que 4 → 1 ;
• l’utilisation si le procédé est difficile (asymétrique, nonlinéaire,
hystérèse...).

Qu’arrive-t-il si le procédé n’est pas de type autorégulateur ? par


exemple, si le procédé est de type intégrateur ?

Expliquez comment utiliser ces méthodes avec d’autres critères de


qualité.

Expliquez comment utiliser la réponse en fréquence pour régler les


paramètres.

Si la vanne d’une boucle de régulation est remplacée, est-il nécessaire


de recommencer le réglage des paramètres ? Expliquez...

Si dans votre boucle de niveau le liquide change de densité, est-il


nécessaire de recommencer le réglage des paramètres ?

Si dans votre boucle de niveau la température du liquide est


augmentée, la densité diminue et la viscosité augmente, est-il
nécessaire de recommencer le réglage des paramètres ? Expliquez...

Si dans une boucle de régulation, on remplace le I/P, est-il nécessaire


de recommencer le réglage des paramètres ? Expliquez...

Comment procéderiez-vous pour compenser la non-linéarité d’une


boucle de régulation en utilisant un régulateur numérique ?

150 Annexe 2 : Exemple de laboratoire


Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Sachant que les caractéristiques des composantes de la boucle sont les


suivantes :

• le Cv de la vanne est de 13, vanne de type égal pourcent,


• le diamètre du diaphragme est d’environ 50 pouces carrés, la course
est de 1/2 pouce environ, un I/P est utilisé,
• le réservoir a un diamètre de 6 pouces, une hauteur de 100 pouces,
• la pression du réseau est de 60 PSI quand la vanne est fermée et de
10 PSI quand la vanne est complètement ouverte,
• l’orifice de sortie est variable de 0 à 2 pouces de diamètre,

déterminez approximativement le gain du procédé, le temps de délai


équivalent (relié au délai de la vanne et aux multiples petites
constantes de temps) et le τ équivalent. Par la suite, estimez les
réglages du régulateur. Comparez vos résultats avec ceux trouvés
expérimentalement.

Annexe 2 : Exemple de laboratoire 151


Régulation PID
ISBN 2-550-20576-6 Code : 1534-0082