Vous êtes sur la page 1sur 152
Guide de l’utilisateur Régulation PID Lorem ipsum dolor sit amet pour le PC d’IBM ®

Guide de l’utilisateur

Régulation PID

Lorem ipsum dolor sit amet

pour le PC d’IBM ®

par Michel Ruel

Gouvernement du Québec Ministère de l'Enseignement supérieur et de la Science Direction générale de l'enseignement collégial Direction générale de l'enseignement collégial

supérieur et de la Science Direction générale de l'enseignement collégial Collège de Lévis-Lauzon

Collège de Lévis-Lauzon

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

 

Régulation PID est une production du Collège de Lévis-Lauzon réalisée avec l’aide professionnelle et financière de la Direction générale de l’enseignement collégial du ministère de l’Enseignement supérieur et de la Science.

Auteur

Michel Ruel (conception et programmation)

Responsables

Richard Vincent (Collège de Lévis-Lauzon) Pierre-Julien Guay (DGEC)

du projet

Mise en pages de la documentation

André Leclerc

Avis concernant la reproduction de ce document

Toute reproduction est interdite à moins d’une autorisation expresse et écrite de la part de la Direction générale de l’enseignement collégial.

Cette autorisation est accordée seulement aux établissements d’enseignement québécois qui ont obtenu une copie de ce matériel auprès de la Direction générale de l’enseignement collégial ou d’un de ses agents autorisés. Ces établissements ne peuvent fournir une copie de ce matériel à une personne qui leur est étrangère. Le présent avis ainsi que les pages-titres doivent apparaître sur chaque copie de ce document.

Responsabilité

Tous les programmes et les fichiers de ce logiciel ont été vérifiés et testés au meilleur de notre connaissance. La Direction générale de l’enseignement collégial se considère dégagée de toute responsabilité pour les pertes ou dommages qui pourraient découler de l’utilisation ou de la non-utilisation d’un ou de plusieurs programmes.

Remarque

Pour rendre le texte moins lourd et plus facile à lire nous avons choisi d’utiliser la dénomination masculine comme générique.

IBM et PC d’IBM sont des marques déposées de International Business Machines. Moore Products Co., Foxboro Co., Honeywell Inc., Logitech inc. sont des marques déposées. Taylor est une marque déposée de Combustion Engineering Inc.

Régulation PID, tous droits réservés © Ministère de l’Enseignement supérieur et de la Science du Québec, 1990 ISBN 2-550-20576-6 Dépôt légal: premier trimestre 1990 Bibliothèque nationale du Québec

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Table des matières

 
 

1 Présentation générale

7

 

1.1

Présentation du logiciel

7

 

1.1.1 Terminologie utilisée

7

1.1.2 Description du logiciel

9

 

1.2 Contenu des disquettes

17

1.3 Mise en route

17

1.4 Utilisation de la souris

19

1.5 Utilisation de l’imprimante

19

2 Objectifs d’apprentissage

21

 

2.1 La problématique

21

2.2 La clientèle

22

 

2.2.1 Niveau

22

2.2.2 Clientèle principale

22

2.2.3 Autres clientèles

23

 

2.3 Préalables

24

2.4 Objectifs général et spécifiques

24

3 Contenu

 

27

 

3.1 Structure des menus

27

3.2 Fonctionnement des menus

30

 

3.2.1 Sélection dans les menus

30

3.2.2 Sélection dans les tableaux

32

3.2.3 Entrée des données numériques

33

3.2.4 Entrée du texte

34

3.2.5 Messages à l’utilisateur

35

 

3.3 Menu Procédé

36

 

3.3.1 Modèle

36

3.3.2 perturbations aVant

49

3.3.3 perturbations aPrès

54

3.3.4 Bruit

55

3.3.5 Charge

57

3.3.6 Saturation

57

 

3.4 Menu Régulateur

58

 

3.4.1 Mesure

58

3.4.2 Consigne

59

3.4.3 Sortie

59

3.4.4 P (gain)

59

3.4.5 I (minutes) ou (secondes)

59

3.4.6 D (minutes) ou (secondes)

59

3.4.7 Filtre

60

3.4.8 manuel/Automatique

60

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.4.9

mOdèle

60

3.4.10Limites et options

67

3.4.11Entrées

70

3.4.12Type

73

3.4.13Bases de temps

74

3.4.14calcUl

77

3.4.15préRéglage

79

3.5 Menu Opérations

80

3.5.1 Simulation

80

3.5.2 Curseur

85

3.5.3

Tests

89

3.5.4 Linéarité

105

3.5.5 Bilan

109

3.6 Menu Fichiers

110

3.6.1 Charger

110

3.6.2 Sauvegarder

111

3.6.3 Impression

112

3.6.4 Fichiers écran

115

3.6.5 Répertoire

115

3.6.6 commandes Externes

116

3.6.7 Sortir du logiciel

117

3.7 Quitte menu

117

4 Interaction avec le logiciel

119

4.1 Familiarisation avec le logiciel

119

4.2 Matériel

119

4.3 Flexibilité

120

4.4 Simulation de la régulation de procédé

121

4.5 Tests du procédé

122

4.6 Utilisation du guide

123

4.7 Performances du logiciel

123

4.8 Intégration à l’enseignement collégial

124

4.8.1 à 4.8.8

Exemples d’intégration

125

5 Résumé des commandes

133

6 Valeurs par défaut

135

7 Médiagraphie

137

Annexe 1

139

Annexe 2

143

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Avis au lecteur

Les mots dans ce texte sont écrits tels qu’on les retrouve dans le logiciel. La lettre permettant d’accéder à un menu est écrite en majuscule.

L’utilisateur devrait lire les sections 1 et 2 avant de démarrer le logiciel. Il serait ensuite souhaitable de charger le logiciel et de lire la section 3 en suivant le déroulement à l’écran.

L’enseignant qui utilisera ce logiciel dans ses cours devrait lire attentivement la section 4.

Enfin à la section 5, une médiagraphie assez détaillée suggère des titres d’ouvrage pour ceux qui désirent approfondir la théorie de la régulation de procédé.

Logiciel intuitif

Régulation PID est un logiciel conçu pour que les commandes soient assimilées rapidement. Devant l’inconnu, utilisez votre bon sens : la réponse vous semblant la plus évidente est probablement la bonne.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

1

Présentation générale

 

1.1

Présentation du logiciel

 
 

1.1.1

Terminologie utilisée

 

Réguler, régulateur

Les régulateurs industriels, communément appelés contrôleurs, utilisent habituellement les mots anglais. Aussi, dans ce document, le terme réguler est employé, de préférence à contrôler.

 

Dans ce document et dans le logiciel, la terminologie française est utilisée. Par contre, quand le panneau frontal d’un régulateur est illustré, les abréviations anglaises sont inscrites afin de permettre à l’utilisateur de reconnaître les termes courants.

 

Mesure

La mesure est dessinée en ligne pleine dans la simulation;

 

l’abréviation utilisée est M ;

 

le terme anglais est process variable, et l’abréviation anglaise est PV ;

les sections 3.4.1 et 3.4.11 de ce manuel donnent des explications plus complètes au sujet de la mesure.

 

Consigne

La consigne est dessinée en ligne pointillée dans la simulation;

 

l’abréviation utilisée est C ;

 

le terme anglais est setpoint, et l’abréviation anglaise est SP ;

les sections 3.4.2 et 3.4.11 de ce manuel donnent des explications plus complètes au sujet de la consigne.

 

Sortie

La sortie est dessinée en ligne pleine dans la simulation et ce, dans le deuxième graphique;

 

l’abréviation utilisée est S ;

 

le terme anglais est out, et il est utilisé sans abréviation : OUT ;

la section 3.4.3 de ce manuel donne des explications plus complètes au sujet de la sortie.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Manuel / Automatique

Les abréviations utilisées sont ici les mêmes en anglais et en français :

M / A ;

sur le panneau frontal, une des deux lettres M ou A est inscrite en mode vidéo inverse afin d’illustrer le mode actuel ;

les sections 3.4.8 et 3.4.10 de ce manuel donnent des explications plus complètes au sujet de ce mode.

Local / Distance

Les abréviations utilisées ici sont L pour local et R pour remote, qui signifie que la consigne provient de l’extérieur : ici, un patron choisi par l’utilisateur ;

sur le panneau frontal, une des deux lettres R ou L est inscrite en mode vidéo inverse afin d’illustrer la sélection actuelle ;

les sections 3.4.2 et 3.4.11 de ce manuel donnent des explications plus complètes au sujet de l’origine de la consigne.

Figure 1.1

Figure 1.1

Écran typique

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

1.1.2

Description du logiciel

 

Le logiciel Régulation PID permet de simuler des procédés régulés par des régulateurs PID tels qu’on en rencontre en milieu industriel.

Toutes les sélections se font par des menus présentés sous forme de fenêtres permettant de visualiser en tout temps les sélections en cours et les choix permis. Il est impossible d’entrer de fausses valeurs ou des choix irréalistes. Au besoin, pour faciliter la sélection, des images et des graphiques apparaissent afin d’aider l’utilisateur. Celui-ci peut se servir d’une souris pour effectuer les sélections ou encore des flèches du clavier ou il peut taper la lettre indiquée par une majuscule.

Le logiciel permet de simuler des procédés en y incluant toutes les caractéristiques que l’on rencontre en milieu industriel. Contrairement aux logiciels déjà sur le marché, ce simulateur permet à l’utilisateur d’inclure dans le procédé des non linéarités, de l’hystérésis, une réponse inverse transitoire, du bruit, des perturbations, des saturations, de l’intégration, de l’emballement, etc. Cela rend possible une représentation complète des procédés. L’utilisateur sera ainsi assuré que le comportement du procédé à l’écran sera celui du procédé réel.

Figure 1.2

L’utilisateur peut choisir des procédés réels déjà modélisés ou construire ses propres modèles ou encore

L’utilisateur peut choisir des procédés réels déjà modélisés ou construire ses propres modèles ou encore modifier les modèles existants.

Procédés réels

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 1.3 Modélisation de procédé

Figure 1.3 Modélisation de procédé

L’utilisateur qui désire modéliser de nouveaux procédés n’a pas à manipuler des équations ou à construire tout un modèle avec des modules; il choisit plutôt ce qu’il désire parmi des options et des paramètres existants.

Les menus présentés sous forme de fenêtres sont explicites, simples d’utilisation et ils permettent de modéliser en moins de quelques minutes des procédés simples ou complexes.

De plus, le simulateur modélise de façon complète les régulateurs PID. L’utilisateur peut avoir accès à tous les modèles principalement rencontrés en milieu industriel.

Pour le choix du modèle, le menu présente à l’utilisateur le diagramme bloc de chacun à mesure que le curseur se déplace.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 1.4 Modèles de régulateurs

Figure 1.4 Modèles de régulateurs

Quand l’utilisateur sélectionne un nouveau modèle, il peut s’il le désire convertir les réglages pour que le comportement dynamique dans la boucle soit inchangé.

Il a également accès à toutes les nouvelles options fréquemment rencontrées dans les régulateurs industriels : manuel/automatique, types (P, PI, PID), filtration de la mesure, limite de la sortie, limite de la consigne, limite de l’action intégrale, transfert sans à-coup entre les modes manuel et automatique, limite du gain de l’action dérivée, anti- blocage de l’intégrateur, consigne locale ou à distance.

Figure 1.5 Options du régulateur

Figure 1.5 Options du régulateur

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 1.6 Entrées du régulateur

Figure 1.6 Entrées du régulateur

L’utilisateur peut aussi choisir de débrancher le procédé du régulateur et d’entrer un signal afin de permettre l’étude du régulateur.

Ici encore, les menus permettent rapidement de choisir parmi les différentes options offertes; le logiciel est conçu pour que les manipulations, la terminologie, la présentation à l’écran, les choix des modes, le choix des réglages et l’entrée des données se fassent de la même façon que dans les régulateurs industriels.

Finalement, une foule d’options sont offertes qui permettent à l’utilisateur d’effectuer des tests sur le procédé, afin de déterminer les paramètres de réglage de la boucle :

• test de Ziegler-Nichols en boucle ouverte,

• test des oscillations critiques,

• test des oscillations amorties,

• réponse en fréquence (même en présence d’éléments non linéaires),

• estimation automatique par le logiciel.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 1.7 Test en boucle ouverte

Figure 1.7 Test en boucle ouverte

Après les tests qui sont automatisés, le logiciel présente un tableau donnant l’estimation des paramètres du procédé et les réglages appropriés du régulateur. Le tableau donne aussi le temps qu’aurait demandé le même test en temps réel avec un procédé réel.

Figure 1.8 Résultats du test en boucle ouverte

Figure 1.8 Résultats du test en boucle ouverte

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

 

Des tableaux permettent une sélection rapide si l’utilisateur désire connaître les réglages selon divers critères de qualité.

Figure 1.9 Tableau des résultats des tests

Figure 1.9 Tableau des résultats des tests

Figure 1.10 Tableau des réglages

Figure 1.10 Tableau des réglages

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

 

Des tests automatisés permettent à l’utilisateur d’évaluer la linéarité du procédé.

La présentation des graphiques à l’écran permet une foule de choix. Les bases de temps sont réglables et un curseur est disponible pour effectuer des mesures, évaluer les performances et faire certains calculs.

Figure 1.11 Curseur de mesure

Figure 1.11 Curseur de mesure

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

 

En tout temps, l’utilisateur peut avoir un bilan de la simulation : état du procédé, état du régulateur, mémoire disponible, répertoire choisi, temps écoulé, etc. Une donnée intéressante permet de connaître le temps travaillé au logiciel et le temps qu’auraient pris ces manipulations en temps réel.

Figure 1.12 Bilan de la simulation

Figure 1.12 Bilan de la simulation

Les fonctions d’impression, de chargement et de sauvegarde de fichiers sont également accessibles.

En tout temps l’utilisateur peut obtenir une copie imprimée de l’écran ou encore sauvegarder sur fichier une copie de l’écran; des fonctions permettent de rappeler ces copies d’écran ultérieurement pour visionnement ou impression.

Les erreurs de manipulation de fichier ou de communication entre les périphériques de l’ordinateur (unités de disque ou imprimante) sont détectées et l’utilisateur est prévenu par un message approprié.

Appels au disque

Quand l’utilisateur sélectionne le menu Opérations, le logiciel doit lire sur le disque quand l’utilisateur demande un test; c’est le seul moment où il y a une lecture du disque pour charger une partie du programme du fichier portant l’extension « OVR ».

Messages

Lorsque le logiciel affiche un message, celui-ci est toujours affiché au bas de l’écran. Si un aiguillage doit être fait, le logiciel demandera d’appuyer sur <Enter> ou sur une autre touche.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

1.2

Contenu des disquettes

 
 

Le logiciel est distribué avec 4 disquettes de 360 ko.

La disquette Utilisateur 1 contient le programme principal SIMULPID.EXE et le fichier nécessaire au fonctionnement de la souris, SOURIS.MNU.

La deuxième disquette, Utilisateur 2, contient le programme secondaire SIMULPID.OVR auquel fait appel le programme principal lorsque l’utilisateur demande un test dans le menu Opérations.

La troisième disquette, Utilisateur 3, contient le fichier SIMULPID.MEN; ce fichier regroupe les menus et les graphiques qui sont lus au moment du chargement. Cette disquette contient aussi des exemples de procédés dans le répertoire PROCÉDÉ.

La quatrième disquette, Guide de l’utilisateur, contient le texte de ce guide, SIMULPID.DOC.

1.3

Mise en route

 

Assurez-vous d’utiliser une copie des disquettes originales et rangez celles-ci en lieu sûr.

Simple à mettre en route, puisqu’il n’y a aucune configuration à faire, le logiciel est muni de fonctions de recherche pour retrouver les fichiers qui lui sont nécessaires.

Avec deux disquettes de 360 ko

Chargez en mémoire une version 3.1 ou ultérieure de DOS.

Insérez la disquette Utilisateur 1 contenant le programme SIMULPID.EXE dans le lecteur A: et la disquette Utilisateur 2 contenant le fichier SIMULPID.OVR dans le lecteur B:, puis tapez SIMULPID à partir de A: .

 

Quand le logiciel demandera le répertoire des dessins, retirez la disquette Utilisateur 1 du lecteur A: et insérez la disquette Utilisateur 3 contenant SIMULPID.MEN, puis tapez <Enter> pour répondre à la question demandant le répertoire.

Par la suite, le chargement se continuera et si l’utilisateur le désire, il pourra retirer la disquette du lecteur A: et la remplacer par une autre contenant par exemple des fichiers de procédés.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

 

La disquette dans le lecteur B: devra cependant y demeurer puisque le logiciel y fait appel lors de la demande des tests.

Avec une disquette de 1,2 Mo

La première fois Copiez sur la disquette de 1,2 Mo les disquettes Utilisateur 1,2 et 3 et, si vous le désirez, le programme COMMAND.COM d’une version 3.1 ou ultérieure du DOS.

Il est aussi suggéré de créer un répertoire pour les procédés.

Les autres fois Chargez le DOS puis tapez SIMULPID.

Avec un disque rigide

La première fois Créez un répertoire sur le disque rigide. Il est aussi suggéré de créer un sous-répertoire pour les procédés.

Copiez les disquettes dans le répertoire.

Les autres fois Rendez-vous au répertoire contenant le logiciel et taper SIMULPID.

Autrement

Il est possible de fournir des paramètres au logiciel au moment de l’appel. Le premier paramètre est le répertoire (ou unité de disque) contenant le fichier SIMULPID.OVR et le second est le répertoire contenant le fichier SIMULPID.MNU. Il suffit de séparer les paramètres par un espace.

Exemple :

SIMULPID C:\PID\OVERL C:\PID\DESSIN

Cet appel spécifie que le fichier SIMULPID.OVR est dans le répertoire C:\PID\OVERL alors que le répertoire des dessins est C:\PID\DESSIN.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

1.4

Utilisation de la souris

 

L’utilisation de la souris est facultative.

La souris pour laquelle a été conçu un émulateur est la souris de type série Logitech. Pour utiliser la souris, il faut d’abord charger le gestionnaire (driver) que fournit le manufacturier Logitech, en tapant la commande MOUSE. L’opération place en mémoire le logiciel nécessaire au bon fonctionnement de la souris.

Par la suite, il suffit de taper la commande MENU SOURIS. Le fichier MENU.COM est un logiciel fourni par Logitech qui indique à la souris comment interpréter les déplacements et la fonction de chacun des trois boutons :

Bouton de gauche :

<Enter>

Bouton du centre :

barre d’espacement

Bouton de droite :

<Esc>

Ces commandes doivent être effectuées avant le chargement du logiciel, mais il est possible de le faire à partir du logiciel en utilisant l’option Commandes Externes dans le menu Fichiers. Ce chargement à partir du logiciel risque cependant de réduire la quantité de mémoire disponible.

Autres modèles de souris

L’utilisateur qui possède un autre type de souris peut tenter de s’en servir, puisque certains manufacturiers ont produit des souris compatibles avec celle de Logitech.

1.5

Utilisation de l’imprimante

 
 

L’utilisateur n’a pas à configurer le logiciel selon son imprimante, puisque le logiciel n’utilise aucune fonction spéciale des imprimantes et que le nombre de lignes par page peut être spécifié à partir du logiciel.

Quant aux graphiques, ils sont imprimés en utilisant les fonctions standard du DOS. Pour imprimer des graphiques, il faut d’abord charger GRAPHICS.COM qui est fourni avec le DOS en tapant GRAPHICS.

GRAPHICS devrait être chargé en mémoire avant le chargement du logiciel, mais il est possible de le faire à partir du logiciel en utilisant l’option Commandes Externes dans le menu Fichiers. Ce chargement à partir du logiciel risque cependant de réduire la quantité de mémoire disponible.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

2

Objectifs d’apprentissage

2.1

Problématique

L’expérimentation des notions de régulation de procédé est souvent difficile puisqu’elle nécessite des équipements coûteux. De plus, le temps d’expérimentation est long. Généralement, les collèges ne possèdent pas un matériel suffisante.

Souvent les différents utilisateurs ne disposent pas de matériel approprié pour apprendre à utiliser, régler, effectuer des tests, configurer, choisir les équipements, etc. En outre, il est parfois impossible de manipuler certains produits dangereux. Le logiciel permet de simuler correctement ces boucles de régulation.

La régulation est généralement enseignée de façon théorique puis est expérimentée en laboratoire. En quelques heures de laboratoire, il est difficile pour l’étudiant d’assimiler ces notions puisqu’il doit attendre de longues périodes que les appareils de la boucle et que le procédé lui-même réagissent. Aussi, l’utilisation de boucles de régulation nécessite plusieurs heures de travail et empêche les enseignants de faire avec leurs étudiants des laboratoires pratiques. Le logiciel permet de simuler en une heure de travail plusieurs heures de laboratoire ou de travail en usine.

De plus, dans l’expérimentation traditionnelle, l’intérêt de l’étudiant est faible puisque celui-ci est passif, que le processus est toujours le même et que les temps de réaction sont très longs.

Le logiciel permet à l’utilisateur d’acquérir des habiletés exactement de la même façon qu’avec des procédés et des régulateurs réels. Cependant, ces habiletés s’acquièrent plus rapidement et sans risque. Ainsi l’utilisateur a la possibilité d’expérimenter une foule de cas simples ou complexes.

La régulation de procédé fait appel à des notions de physique, de chimie, de mécanique et d’électrotechnique. Les techniciens et ingénieurs qui ont à s’assurer du bon fonctionnement des boucles de régulation interviennent à des degrés divers.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

 

Par exemple la régulation du degré d’acidité de l’eau potable se fait en ajoutant un produit chimique à l’eau. Les techniciens en traitement des eaux et en chimie auront à manipuler le régulateur et à démarrer la boucle correctement. Le technicien en instrumentation aura à effecteur des tests pour régler la boucle, devra configurer l’appareil et devra intervenir en cas de mauvais fonctionnement. Le technicien en analyse et entretien devra effectuer des tests sommaires pour vérifier le bon fonctionnement de la boucle. L’ingénieur (en chimie, en instrumentation ou en mécanique) ou le technicien en instrumentation aura à sélectionner l’équipement et le type de régulateur appropriés pour l’installation.

Le logiciel Régulation PID est conçu pour que tous les techniciens et ingénieurs intervenant dans un procédé de régulation puissent l’utiliser selon leurs besoins, contrairement aux simulateurs sur le marché qui s’adressent plutôt à des ingénieurs.

2.2

Clientèle

 

2.2.1

Niveau

Niveau

Le logiciel a été conçu pour répondre aux besoins des programmes où l’on trouve des cours d’automatisation, de contrôle, d’instrumentation, d’asservissement.

Ces programmes relèvent principalement du collégial, tant aux cours réguliers qu’à l’éducation permanente. Cependant le logiciel répondra aussi aux besoins des étudiants de l’École de technologie supérieure et des universités.

2.2.2

Clientèle principale

 
 

Les principaux utilisateurs de ce didacticiel seront les élèves en électrotechnique ayant choisi l’option instrumentation et contrôle. Cependant au moment du réaménagement de programme de 1984, les notions de régulation de processus et de régulation PID ont été ajoutées au tronc commun et en électrodynamique.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Disciplines

Électrotechnique 243.00

tronc commun :

 

243-480-84

Initiation aux contrôles de machine

Électrodynamique 243.01

243-561-84

Électronique de réglage et de commande Commande de machines Systèmes automatisés

243-571-84

243-671-84

Instrumentation et contrôle 243.02

243-562-84

Automatisation Automatisation industrielle Instrumentation industrielle Instrumentation d’analyse Éléments de système

243-662-84

243-552-84

243-652-84

243-572-84

2.2.3

Autres clientèles

 
 

Plusieurs cours de l’enseignement collégial abordent la régulation de procédés industriels.

Techniques de génie chimique 210.02

210-632-78

Instrumentation des procédés

Techniques du bâtiment 221.03

221-633-78 Instrumentation

Techniques papetières 232.00

232-414-85 Instrumentation

Techniques d’analyse et entretien 241.05

241-525-85

Automatismes programmés

Techniques de génie mécanique 241.06

241-135-84

Automate, contrôle analogique et numérique programmable

Technologie physique 244.01

244-531-84

Asservissement et rétroaction Commande de processus

244-152-84

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

 

Mécanique de la marine 248.03

 

248-570-78

Automation et contrôle 1 Automation et contrôle 2

248-673-78

Assainissement de l’eau 260.01

260-531-77

Instruments et appareils de commande

Enfin, les programmes universitaires suivants s’intéressent à la régulation de procédé : génie électrique, génie chimique, génie mécanique, génie unifié.

2.3

Préalables

 

Le logiciel est conçu pour des utilisateurs de différents niveaux, qui devront toutefois connaître les notions de base en régulation PID et en contrôle de procédé.

L’utilisateur qui désire utiliser les différents modèles de PID et les fonctions s’y rattachant devra connaître les régulateurs PID industriels ou du moins leurs principes de fonctionnement.

L’utilisateur qui désire modéliser des procédés devra connaître les notions de : modèles, systèmes de premier ordre, systèmes de nième ordre, délai, non linéarité, gain, autorégulation, intégration, emballement, etc. Cet utilisateur devrait aussi connaître la modélisation par diagrammes blocs et le comportement des équipements industriels.

2.4

Objectifs général et particuliers

 

Objectif général

Simuler des procédés simples et complexes régulés par divers modèles de régulateurs PID dotés de toutes les fonctions rencontrées dans les régulateurs industriels.

Objectifs particuliers

• Manipuler des procédés : changement de mode, démarrage, arrêt d’urgence.

• Étudier le comportement des procédés en présence de bruit, de perturbations et de variations de charge.

• Reconnaître l’effet de chacune des caractéristiques du procédé.

• Déterminer les caractéristiques des processus réels et choisir les paramètres permettant de les simuler.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

• Modéliser un procédé avec un modèle simple.

• Modéliser un procédé en tenant compte des difficultés et des non linéarités.

• Comprendre les effets de l’hystérésis, des non linéarités, de la réponse inverse transitoire, de l’intégration, de l’emballement, de la vitesse de réponse limitée, etc.

• Étudier la réponse de divers procédés en boucle fermée et ouverte.

• Étudier les performances d’une boucle.

• Comprendre les effets de chacun des modes P, I, D.

• Justifier l’emploi de chacun des modes pour une application donnée (P, PI, PID).

• Comprendre l’effet des options offertes dans les régulateurs industriels.

• Justifier l’emploi des options offertes dans les régulateurs industriels.

• Régler le régulateur pour maximiser les performances selon un critère de qualité choisi.

• Déterminer les paramètres de façon itérative en observant le comportement du procédé.

• Faire des tests afin de déterminer les réglages du régulateur.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3

Contenu

 
 

3.1

Structure des menus

 
 

Les menus sont divisés en quatre parties principales :

 

Procédé

Régulateur

Opérations

Fichiers

Ces quatre divisions correspondent aux quatre fenêtres principales. Les quatre menus sont accessibles en tout temps. Les quatre titres sont affichés en permanence dans le haut de l’écran et au moment d’une sélection une fenêtre s’ouvre sous ce titre.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Structure du menu Procédé

   

Structure du menu régulateur

 

Modèle

Paramètres

Gain

   

Mesure

 
 

Hystérésis

Consigne

non-Linéarité

Délai (s)

 

Sortie

1 Vmax (%/s)

τ

(s)

P

(gain)

2 τ

(s)

 

3 τ

(s)

Int

(minutes) ou (secondes)

 

4 τ

(s)

 

5 τ

(s)

 

Dér (minutes) ou (secondes)

 

Integ (s)

 

Embal (s)

 

Filtre (sec)

 

Tinv

(s)

Auto/man Manuel

 

Dinv Nom du procédé

Automatique

 

mOdèle

Standard

 

Type

Standard

 

Niveau Pression Débit Température pH Analyse Les autres Autorégulateur Intégrateur Emballement Modèle complet liste des fichiers

sErie

 

Parallèle

difF sur mesure

D

sur mesure

Pour chacune des 8 sélections, il y a 4 choix possibles.

 

p

et d sur Mesure

 

Intégral sur sortie

 

Théoriques

Limites et options Consigne

Inférieure

 

Supérieure

 

Sortie

Inférieure

 

Disque

   

Supérieure

   

Intégrateur

Inférieure

 

Modélisation

Simple

   

Supérieure

 

Elaborée

 

Anti-blocage de l’intégrateur Actif Inactif

Très élaborée

Initialise

perturbations aVant

M

a en douceur Actif Inactif

 
 

Patron

Amplitude

 

D

gain maximum

Aléatoires

Patron no

Amplitude

Période (s)

 

Entrées

Consigne

à Distance

Patron no

c1

c2

Saut

Amplitude

 

Locale

Nulles

τ

(s)

 

Mesure

Distance hors boucle Patron no

c1

   

perturbations aPrès

Patron

Amplitude

Patron no

 

c2

Locale hors boucle Procédé

 

Aléatoires

Amplitude

 
 

Période (s)

 

Type

P

 

Saut

Amplitude

 

p

+ I

 

τ

(s)

p

+ i + D

 

Nulles

 
   

Bases de temps

 

Bruit

Sinus

Amplitude

   

Affichage

Aléatoires

Période (s)

Amplitude

Période (s)

Echantillonnage

Unités (i,d)

Minutes

Secondes

Nul

 

Ralenti

Charge

 

calcUl

Gain procédé

 

Délai (s)

 

τ

(s)

Saturation Inférieure Supérieure

   

préRéglage

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Structure du menu Opérations Structure du menu Fichier Simulation Recommencer Tendances Chargement procédé liste
Structure du menu Opérations
Structure du menu Fichier
Simulation Recommencer
Tendances
Chargement procédé
liste des fichiers
1 perturbations
2 prop+int+dér
Sauvegarde procédé
3 proportionnel
4 intégral
Impression Tendances
5 dérivé
Départ
6 erreur 10 %
Saut
7
erreur
5 %
Fin
1 %
Tendances
Bar+tendances
Normal
Superposé
8
erreur
Lignes/page
Ecran
Mode écran
Ecran
écran → Fichier
fichiers → Imprimante
Fichier → écran
Curseur
Affiche temps
Mesurer ∆ temps
Valeurs
Performances
Répertoire
commandes Externes
Tests
Test échelon
1 excitation
sOrtir
Non
2
excitation
Oui
Bruit (∆)
oscillations Critiques
1 consigne
2 consigne
Bruit (∆)
oscillations Amorties
1 consigne
2 consigne
Bruit (∆)
estimation Utilisateur
estimation Logiciel
1 excitation
2 excitation
Bruit (∆)
réponse en Fréquence
1 excitation
2 excitation
Bruit (∆)
Résultats
Tableau et calcul
Initialise tableaux
Linéarité
Graphe
Escalier
Rampe
Sinus
1 sortie
2
sortie
Période
Bilan

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.2

Fonctionnement des menus

 

3.2.1

Sélection dans les menus

Flèches et souris

L’utilisateur peut se servir des flèches ou de la souris pour déplacer le curseur.

Barre d’espacement

La barre d’espacement déplace le curseur vers la droite au menu principal (menu horizontal) et vers le bas dans les autres menus (verticaux). Cela permet à l’utilisateur d’effectuer les déplacements et les sélections avec seulement deux touches : la barre d’espacement et <Enter>.

<Esc>

La touche <Esc> remonte automatiquement d’un niveau de menu et est équivalente à la sélection Quitter.

<Home>

La touche <Home> amène le curseur directement à la première sélection du menu affiché.

<End>

La touche <End> amène le curseur directement à la dernière sélection du menu affiché.

Lettre

Si l’utilisateur tape une lettre majuscule ou minuscule correspondant à une sélection du menu (la lettre inscrite en majuscule), le curseur pointe alors directement cette sélection, quitte la sélection où il était, et ouvre le menu correspondant à la sélection en cours. Si la sélection est une entrée chiffrée, une boîte est dessinée pour indiquer à l’utilisateur d’entrer la valeur désirée.

Chiffre

Si l’utilisateur tape un chiffre et que la sélection actuellement pointée est une entrée chiffrée, la sélection ouvre comme si la lettre correspondante ou <Enter> avait été tapé. En outre, le chiffre tapé est accepté comme étant le premier de la valeur désirée, ce qui permet d’entrer plus rapidement les données.

<Enter>

Si l’utilisateur tape <Enter>, le menu correspondant à la sélection actuelle est ouvert.

<PrtSc>

Si l’utilisateur tape <PrtSc>, l’écran est imprimé si l’imprimante est raccordée, en mode d’opération et que GRAPHICS a été préalablement chargé. Un message d’erreur approprié prévient l’utilisateur si l’impression est impossible. Cette option est aussi offerte dans un menu (voir la section 3.6.3 qui en explique le fonctionnement). Cette option et celle ci-dessous sont accessibles en tout temps dans le logiciel.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

<Ctrl> <PrtSc>

Si l’utilisateur tape <Ctrl> <PrtSc>, l’écran est sauvegardé dans un fichier inscrit dans le répertoire actuel. Le logiciel suggère un nom de fichier et offre à l’utilisateur de modifier ce nom. Un message d’erreur approprié prévient l’utilisateur si la sauvegarde est impossible. Cette option est aussi disponible dans un menu (voir la section 3.6.3 qui en explique le fonctionnement).

Autre touche

Si l’utilisateur tape une touche ne correspondant pas aux sélections du menu ou aux touches spéciales mentionnées ci-dessus, le logiciel n’en tient pas compte.

En remontant

Si le curseur remonte plus haut que la première sélection du menu, ce menu est fermé et le menu précédent est présenté.

Sélection antérieure

Chaque fois qu’un menu est ouvert, le curseur pointe à la sélection où il était la dernière fois. Un marqueur indique alors la sélection actuelle.

Grisé

Si une sélection du menu est grisée, cette option est temporairement inaccessible, bien que l’utilisateur puisse y pointer le curseur.

Arrêt d’une opération

En tout temps, l’utilisateur peut interrompre l’opération en cours en appuyant sur une touche pour retourner au menu. Si l’opération en cours est la simulation, le retour s’effectue au menu principal, sinon il s’effectue au menu opérations.

En effet, il est fréquent d’interrompre une simulation pour effectuer des modifications, alors qu’il est peu fréquent de répéter des tests.

Pour retourner en simulation ou en test, il suffit de taper <Esc> ou de sélectionner Quitter au menu principal.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.2.2

Sélection dans les tableaux

Flèches et souris

L’utilisateur peut se servir des flèches ou de la souris pour déplacer le curseur. Si le curseur atteint une extrémité, il va par la suite à l’autre extrémité, donnant ainsi l’impression de rouler dans la rangée ou la colonne.

Barre d’espacement

La barre d’espacement déplace le curseur vers le bas.

<Esc>

La touche <Esc> permet de quitter le tableau.

<Home>

La touche <Home> amène le curseur directement à la première sélection du tableau dans le coin supérieur gauche.

<End>

La touche <End> amène le curseur directement à la dernière sélection du tableau dans le coin inférieur droit.

<Enter>

Si l’utilisateur tape <Enter>, la valeur pointée est choisie.

<PrtSc>

Si l’utilisateur tape <PrtSc>, l’écran est imprimé si l’imprimante est raccordée et en ligne; sinon, après quelques secondes, le logiciel annule la commande sans qu’il y ait erreur.

Autre touche

Si l’utilisateur frappe une touche ne correspondant pas aux touches spéciales mentionnées ci-dessus, le logiciel n’en tient pas compte.

Sélection initiale

Chaque fois qu’un tableau est ouvert, le curseur pointe la première sélection dans coin supérieur gauche.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.2.3

Entrée des données numériques

 

Touches permises

Si

le logiciel demande une valeur, seules les touches des chiffres, du

point, de la virgule, d’effacement ou <Backspace>, de même que les touches <Esc> et <Enter> sont acceptées. Toute autre touche enfoncée est refusée et un son grave est émis.

Signe moins

Le signe moins n’est accepté que dans les cas où un nombre négatif est permis.

<Esc>

Si

l’utilisateur frappe la touche <Esc>, la valeur en cours d’entrée est

abandonnée et la valeur précédente est conservée.

<Enter>

Si

l’utilisateur frappe la touche <Enter>, la valeur en cours d’entrée est

vérifiée et est acceptée si elle correspond aux limites permises. Si la

valeur est trop basse, un son grave est émis et la valeur sera égale au minimum permis. Si la valeur est trop grande, un son aigu est émis et

la

valeur sera égale au maximum permis.

Point et virgule

Si

l’utilisateur tape un point, celui-ci sera remplacé par une virgule

afin de respecter la notation du Système international d’unités. Une fois qu’une virgule ou un point a été entrée, il n’est plus possible d’en

entrer un second.

 

< Backspace >

Si

l’utilisateur enfonce la touche d’effacement ou <Backspace>, celle-

ci

efface les chiffres un à un.

Nombre de caractères

Si

l’utilisateur tape plus de 5 caractères, le logiciel agit comme si la

touche <Enter> avait été tapée.

 

Si

l’utilisateur a à effectuer une sélection parmi un nombre réduit de

valeurs, les règles précédentes s’appliquent, mais le nombre maximum

est réduit de 5 à 1.

 

Entier

Si

un nombre entier est demandé, le logiciel arrondit si l’utilisateur a

entré un nombre réel.

 

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.2.4

Entrée du texte

Touches permises

Si le logiciel demande du texte, seules les touches des lettres, des caractères permis, la touche d’effacement ou <Backspace>, de même que les touches <Ins>, <Esc> et <Enter> sont acceptées. Toute autre touche enfoncée est refusée et un son grave est émis.

<Ins>

Si la première touche enfoncée est <Ins>, les caractères existants sont affichés et ceux tapés par la suite s’ajouteront.

< Backspace >

Si la première touche enfoncée est la touche d’effacement <Backspace>, les caractères existants sont affichés, et le dernier est effacé. Ceux tapés par la suite s’ajouteront.

Première touche

Si la première touche enfoncée est une lettre ou un caractère permis, les caractères existants sont éliminés et on repart avec un texte vide.

<Esc>

Si l’utilisateur enfonce la touche <Esc>, la valeur en cours d’entrée est abandonnée et la valeur précédente est conservée.

<Enter>

Si l’utilisateur enfonce la touche <Enter>, la valeur en cours d’entrée est remplacée par la nouvelle valeur.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.2.5

Messages à l’utilisateur

Fonctionnement

Quand un message est affiché, il est toujours présenté en image inversée au bas de l’écran. Pour continuer, l’utilisateur doit enfoncer une touche quelconque comme le logiciel lui demande.

Erreur

Si une entrée ou un choix amène une erreur, l’utilisateur est prévenu par un message au bas de l’écran et il lui est demandé d’enfoncer une touche pour continuer.

Avertissement

Si une entrée ou un choix amène une imprécision ou si une opération ne peut être effectuée, l’utilisateur est prévenu par un message au bas de l’écran et il lui est demandé d’enfoncer une touche pour continuer.

Conversion

Si une entrée ou une sélection modifie le régulateur, l’utilisateur a la possibilité de convertir les valeurs en tapant <Enter> ainsi que le demande un message. Si une autre touche est enfoncée, la conversion n’est pas effectuée.

Attente

Quand l’utilisateur quitte les menus, selon les sélections choisies, le logiciel a parfois à effectuer certains calculs; quand ces calculs demandent quelques secondes, un message est indiqué au bas de l’écran pour avertir l’utilisateur.

Tests

Si un test n’est pas complété, un message spécifiant la raison est inscrit dans le tableau correspondant.

Choix

Certaines opérations exigent un aiguillage entre certaines actions; le logiciel demande alors à l’utilisateur d’appuyer sur <Enter> pour une sélection et sur une touche différente pour l’autre.

Traitement des fichiers

Chaque fois que le logiciel doit écrire un fichier, il vérifie si l’unité de disque est prête, si l’espace est suffisant et si l’écriture a été réussie.

Aussi, au moment de la lecture, le logiciel s’assure que l’unité de disque est prête, et il vérifie si la lecture a été réussie et si le fichier ne contient pas d’erreurs.

Si une erreur est détectée, un message approprié prévient l’utilisateur

Imprimante

Chaque fois que le logiciel doit écrire à l’imprimante, il vérifie si l’imprimante est branchée et active.

Si l’impression est un graphique, le logiciel vérifie d’abord si GRAPHICS est chargé.

Si une erreur est détectée, un message approprié prévient l’utilisateur.

Voir la section 3.6.3 expliquant l’utilisation de l’imprimante.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.3

Menu Procédé

3.3.1

Menu Procédé Modèle

 

Modèle

Ce menu permet la visualisation et la modification des paramètres. Selon le niveau de modélisation et le type choisi, l’accessibilité des divers paramètres est réduite. Si le procédé choisi est de type standard, aucun des paramètres n’est accessible.

Paramètres

Figure 3.1 Paramètres du procédé avec modélisation simple

Figure 3.1 Paramètres du procédé avec modélisation simple

Figure 3.2 Paramètres du procédé avec modélisation élaborée

Figure 3.2 Paramètres du procédé avec modélisation élaborée

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 3.3 Paramètres du procédé avec modélisation très élaborée

Figure 3.3 Paramètres du procédé avec modélisation très élaborée

Croissant, décroissant

Si le niveau de modélisation est Très élaborée, les paramètres (sauf les trois premiers) sont réglables différemment pour une excitation croissante et décroissante. C’est-à-dire que le paramètre pour une augmentation n’est pas le même pour une diminution. Ainsi quand l’utilisateur sélectionne un paramètre, il lui est offert de modifier la valeur croissante et décroissante.

Figure 3.4 Paramètres du procédé, valeur croissante et décroissante

Figure 3.4 Paramètres du procédé, valeur croissante et décroissante

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Gain (de procédé)

Le gain de procédé est réglable entre 0,1 et 20.

Hystérésis

L’hystérésis est réglable de 0 % (inactivé) à 20 %. Si l’utilisateur choisit 0 %, INAC est inscrit.

Si le niveau de modélisation choisi est simple, l’hystérésis est automatiquement placé à 0 % et n’est pas modifiable. Cependant, si la modélisation est modifiée, l’hystérésis est remise à sa valeur originale.

non-Linéarité

La non-linéarité est soit inactivée, soit choisie parmi 8 graphiques; ces graphiques illustrent la relation entre l’entrée et la sortie du bloc. Au moment de la sélection, l’utilisateur n’a ni équation ou ni valeurs à donner; il choisit une courbe parmi celles offertes. Une sélection de 0 correspond à une relation linéaire. La mention INAC est alors inscrite.

Si le niveau de modélisation choisi est simple, la valeur de non- linéarité est automatiquement placée à 0, ce qui correspond donc une relation linéaire, et n’est pas modifiable. Cependant, si la modélisation est modifiée, la non- linéarité est remise à sa valeur originale.

Figure 3.5 Choix des non-linéarités

Figure 3.5 Choix des non-linéarités

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Délai (temps de)

Le temps de délai est réglable entre 0 (inactif) et 600 secondes. Le temps de délai doit être un multiple du temps d’échantillonnage sinon une erreur est introduite dans la simulation car le logiciel arrondit l’expression Délai/Échantillonnage.

Puisque l’utilisateur a la possibilité de régler ces deux valeurs, le logiciel n’empêche pas une valeur non multiple, mais prévient l’utilisateur. Si une valeur contenant une fraction décimale est entrée, cette valeur est arrondie.

L’utilisateur devrait considérer le temps de délai introduit par l’échantillonnage lorsqu’il désire modéliser un procédé.

τ

1 2 3 4 5 (constantes de temps)

Les 5 constantes de temps des filtres sont réglables entre 0 (inactives) et 999 secondes.

Vmax

Si le niveau de modélisation est très élaborée, l’utilisateur peut choisir une vitesse de réponse maximale ( % / s ) pour le premier ( τ 1 ) en plus des valeurs de constantes de temps différentes pour un procédé croissant et décroissant. Si la vitesse choisie est de 999 %/s, cette option est inactive et INA est inscrit.

Cela permet de modéliser les vannes de régulation où la réponse est un premier ordre mais limité en vitesse. Ainsi, pour de petites variations, la vanne réagit comme un premier ordre, alors que pour de grandes variations, le début de la réponse est une rampe tandis que la fin est un premier ordre.

Les systèmes de commande et de régulation de vitesse des moteurs ont le même comportement, puisque l’on impose une accélération maximale.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 3.6 Vitesse maximum du premier ordre numéro 1

Figure 3.6 Vitesse maximum du premier ordre numéro 1

Integ (s)

(temps d’intégration)

Le temps d’intégration est réglable entre 0,1 et 999 (inactif) secondes. Le temps d’intégration est le temps nécessaire pour que la sortie du module reproduise l’erreur appliquée.

Embal (s)

(temps d’emballement)

Le temps d’emballement est réglable entre 0,1 et 999 (inactif) secondes. Le temps d’emballement correspond à la constante de temps positive (exponentiation) du module.

Réponse inverse transitoire

Tinv (s)

(temps de dépassement inverse) (dépassement inverse)

Ainv

Ces deux paramètres permettent d’obtenir une réponse inverse transitoire. Ce module est réalisé au moyen de 2 filtres de premier ordre de constantes de temps différentes. La sortie est la différence entre le second et le premier filtre.

Le temps de dépassement inverse est réglable entre 0 (inactif) et 999 secondes et correspond à la constante de temps du premier filtre. La constante de temps du second filtre est le dépassement multiplié par la constante de temps du premier filtre.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

 

La figure 3.7 illustre le fonctionnement de ce module. Le dépassement est réglable entre 1 (inactif) et 20.

La réponse inverse transitoire n’est possible que si la modélisation choisie est très élaborée. Sinon, les paramètres sont inactivés; au retour à une modélisation très élaborée, les anciens paramètres sont remis.

Figure 3.7 Réponse inverse transitoire

Figure 3.7 Réponse inverse transitoire

Nom du procédé

Le nom du procédé est un titre de 25 caractères au maximum. Ce titre permet d’indiquer l’origine du procédé particulièrement à l’occasion des tests. Il est purement indicatif et est facultatif. Dans le menu paramètre, seuls les 11 premiers caractères sont affichés. Quand l’utilisateur charge un procédé du disque ou un procédé standard, le nom est aussi chargé. Si l’utilisateur choisit un modèle théorique, le nom actuel est conservé mais la fin est remplacée par le nom du modèle : autorégulateur, intégrateur, emballement et modèle complet.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Modèle

Type

Ce menu permet de sélectionner le type de procédé :

• standard : procédé déjà préparé, correspondant à des procédés réels utilisés dans diverses usines.

Figure 3.8 Types de procédé

• théorique : procédé que prépare l’utilisateur,

• disque : procédé précédemment construit.

• disque : procédé précédemment construit. Un marqueur indique dans ce menu lequel des trois types

Un marqueur indique dans ce menu lequel des trois types est choisi.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Modèle

Type

Standard

Figure 3.9

Procédés standard

Dans ce sous-menu, des procédés couramment rencontrés en milieu industriel sont illustrés en utilisant les symboles ISA; à la suite d’une sélection, un modèle complet est chargé. Cela permet à un utilisateur connaissant peu la théorie de sélectionner des procédés réels directement. Les procédés offerts sont couramment rencontrés en milieu industriel.

offerts sont couramment rencontrés en milieu industriel. Les 28 procédés accessibles sont regroupés par

Les 28 procédés accessibles sont regroupés par catégorie, chacune comprenant sept choix :

• Niveau

• Pression

• Débit

• Température

pH

• Analyse

• Les autres

L’annexe 1 illustre les 28 choix de procédés standard. Quand cette sélection est effectuée, les paramètres ne sont pas modifiables.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Modèle

Type

Théorique

Figure 3.10 Procédés théoriques

Modèle Type Théorique Figure 3.10 Procédés théoriques Autorégulateur Intégrateur Emballement Dans ce sous-menu,

Autorégulateur

Intégrateur

Emballement

Dans ce sous-menu, l’utilisateur sélectionne un modèle théorique. On peut ainsi modéliser un procédé ou encore modifier les paramètres du procédé précédemment actif. Quand un choix est effectué, les paramètres actuels ne sont pas remplacés et conservent leur valeur. Seul le nom fait exception; afin de rappeler à l’utilisateur sa sélection, les derniers caractères sont remplacés par le nom théorique choisi.

afin de rappeler à l’utilisateur sa sélection, les derniers caractères sont remplacés par le nom théorique
afin de rappeler à l’utilisateur sa sélection, les derniers caractères sont remplacés par le nom théorique
caractères sont remplacés par le nom théorique choisi. Les quatre choix possibles sont : Ce choix

Les quatre choix possibles sont :

Ce choix correspond aux procédés les plus fréquemment rencontrés. Quand il est sélectionné, les paramètres Integ(s) et Embal(s) sont inactifs.

Ce choix correspond généralement à un procédé de niveau (pompe à la sortie), de pression d’un gaz (grand volume) ou encore de conductivité électrique par exemple.Quand ce choix est sélectionné, le paramètres Embal(s) est inactif.

Ce choix correspond généralement à une régulation de la température dans une réaction chimique, à une régulation de la concentration de produit dans une réaction biologique ou encore à la régulation de la vitesse dans certains compresseurs centrifuges.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Modèle complet

Modèle

Type

Disque

Ce choix est utilisé pour modéliser les boucles difficiles où le comportement du procédé croissant est différent du procédé décroissant, procédés principalement rencontrés dans certaines réactions chimiques ou de régulation de la concentration. Ce choix permet le libre accès aux paramètres.

Dans ce sous-menu, des procédés sauvegardés précédemment sur disque sont chargés. Les fichiers contiennent les paramètres du procédé et les bases de temps de l’affichage et de l’échantillonnage (voir section 3.4.13) seulement. Une fois chargés, les paramètres sont modifiables selon le niveau de modélisation. Lorsque l’utilisateur sélectionne ce menu, le répertoire actuel est lu (voir section 3.6.5) et les fichiers de procédés apparaissent comme choix. La sélection s’effectue à l’aide du curseur et chaque choix est précédé d’un numéro, afin de permettre à l’utilisateur de sélectionner un fichier au clavier.

Si aucun procédé n’est accessible, un message prévient l’utilisateur.

Figure 3.11 Procédés chargés du disque

n’est accessible, un message prévient l’utilisateur. Figure 3.11 Procédés chargés du disque Contenu 45

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

 

Si plus de 9 fichiers sont accessibles, les fichiers sont présentés par groupe de 10 et un choix supplémentaire est offert :

Suivants

Si l’utilisateur sélectionne cette dernière option, le groupe suivant est affiché, et ainsi de suite.

Précédents

Quand le dernier groupe est atteint, le processus inverse est effectué avec l’option Précédents.

À l’entrée dans le menu, le curseur est placé à Quitter et aucun fichier n’est sélectionné.

Si un fichier est sélectionné et que l’utilisateur quitte le menu, le fichier est chargé. Si le chargement ne peut être effectué ou que le fichier chargé n’est pas valable, un message approprié prévient l’utilisateur. Le pointeur qui indiquait que le type de procédé était Disque retourne alors au choix précédent.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Modèle

Ce menu permet de choisir entre trois niveaux de modélisation. Le premier niveau est semblable à ce que l’on retrouve généralement en modélisation alors que les deux autres introduisent des éléments non linéaires et variables.

Modélisation

Figure 3.12 Niveaux de modélisation

Figure 3.12 Niveaux de modélisation

Modèle

Ce niveau de modélisation correspond aux simulateurs habituellement rencontrés. Les modules actifs sont : gain, délai, les 5 filtres (premiers ordres) et les modules intégrateur ou emballement s’ils sont activés.

Modélisation

Simple

Modèle

Ce niveau de modélisation ajoute au niveau précédent les modules hystérésis et non- linéarité.

Modélisation

Élaborée

 

Modèle Modélisation Très élaborée

Ce niveau de modélisation ajoute au niveau précédent le module de réponse inverse transitoire; de plus, les paramètres sont réglables différemment pour leurs valeurs croissante et décroissante. En outre, pour le premier filtre (premier ordre) il est possible de limiter la vitesse de réponse.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Modèle

Initialise

Cette option permet d’imposer au procédé de se stabiliser à une valeur donnée, ce qui se révèle utile quand l’utilisateur veut replacer rapidement le procédé à une valeur donnée. Le logiciel calcule alors le temps qu’aurait demandé cette opération en temps réel. Quand un procédé à emballement atteint la saturation, cette option est le seul moyen de le ramener dans les limites permises.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.3.2

Menu Procédé perturbations aVant

 

Ce menu permet de remplir un vecteur ayant une longueur de 600 unités de temps d’affichage (voir section 3.4.13). Puisqu’un vecteur est chargé, il est facile d’étudier le comportement du procédé d’un écran à l’autre.

Figure 3.13 Perturbations appliquées avant le procédé

Figure 3.13 Perturbations appliquées avant le procédé

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

p.

aVant

Ce choix permet à l’utilisateur de charger un patron parmi les 8 choix illustrés par les graphiques.

Patron

p.

aVant

L’utilisateur choisit un numéro de patron et une amplitude. Il choisit une valeur négative pour l’amplitude, une image inversée (miroir) du patron est chargée. L’amplitude est réglable entre –99 % et 99 %.

Patron

Amplitude

Patron n°

 

Figure 3.14 Patrons de perturbations

Figure 3.14 Patrons de perturbations

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

p. aVant

Aléatoires

Figure 3.15 Perturbations aléatoires

Figure 3.16 Exemple de perturbations aléatoires générées si la période est zéro

Ce choix permet à l’utilisateur de générer un vecteur de valeurs aléatoires. Chaque fois que la sélection est effectuée un nouveau calcul se fait. Un nouveau calcul se fait également si l’affichage est modifié. L’utilisateur est alors prévenu par un message.

Un nouveau calcul se fait également si l’affichage est modifié. L’utilisateur est alors prévenu par un
Un nouveau calcul se fait également si l’affichage est modifié. L’utilisateur est alors prévenu par un
Un nouveau calcul se fait également si l’affichage est modifié. L’utilisateur est alors prévenu par un

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 3.17 Exemple de perturbations aléatoires générées si la période est de 25

Figure 3.17 Exemple de perturbations aléatoires générées si la période est de 25

p. aVant Aléatoires Amplitude Période (s)

L’utilisateur choisit une amplitude. Les valeurs générées seront alors comprises entre –Amplitude/2 et +Amplitude/2.

Si la période choisie est plus faible que le temps d’affichage, les valeurs générées seront une suite de nombres aléatoires.

 

Si la période choisie est plus grande que le temps d’affichage, le vecteur généré correspond à un signal évoluant dans le temps dont l’allure est semblable aux perturbations rencontrées en milieu industriel. Le patron généré est une série de petits patrons dont la forme, la symétrie, l’amplitude et la durée sont aléatoires. La période choisie détermine le temps moyen entre deux séries.

L’amplitude est réglable entre 0 % et 99,99 %. La période est réglable entre 0 et 999 secondes.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

p.

aVant

Ce choix permet à l’utilisateur de générer un vecteur de valeurs correspondant à un échelon ayant traversé un filtre de premier ordre. Chaque fois que la sélection est effectuée un nouveau calcul est fait pour que l’échelon soit appliqué à partir du temps actuel.

Saut

Figure 3.18 Perturbations sous forme de saut

Figure 3.18 Perturbations sous forme de saut

p.

aVant

L’utilisateur choisit une amplitude. Si l’amplitude est négative, le saut sera vers le bas. L’échelon est introduit dans un filtre dont la constante de temps est choisie par l’utilisateur. Les valeurs à la sortie du filtre sont chargées dans le vecteur.

Saut

Amplitude

τ (s)

p.

aVant

 

Nulles

Si ce choix est fait, aucune perturbation n’est appliquée à l’entrée du procédé. Le vecteur est initialisé à 0.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

 

3.3.3

Menu Procédé perturbations aPrès

 

Ce menu permet de remplir un vecteur ayant une longueur de 600 unités de temps (voir section 3.4.13).

Les sélections de ce menu sont identiques (même choix) à celles de la section précédente 3.3.2. La seule distinction est que dans le cas présent, le vecteur chargé est appliqué à la sortie du procédé.

p.

aPrès

Patron

Amplitude

Patron n°

p.

aPrès Aléatoires Amplitude Période (s)

p.

aPrès

Saut

Amplitude

τ (s)

p.

aPrès

Nulles

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.3.4

Menu Procédé Bruit

 

Ce menu permet de remplir un vecteur ayant une longueur de 600 unités de temps (voir section 3.4.13). Les valeurs chargées sont appliquées à sortie du procédé.

Figure 3.19 Bruit ajouté au procédé

Figure 3.19 Bruit ajouté au procédé

Bruit

Sinus

L’utilisateur peut par ce choix charger un vecteur contenant un sinus qui permet de simuler par exemple les pulsations d’une pompe ou les vagues dans un réservoir.

Bruit Sinus Amplitude Période (s)

L’utilisateur choisit l’amplitude et la période. L’amplitude est réglable entre 0 % et 99 %. La période est réglable entre 5 fois le temps d’affichage (5 * Affichage) et 999 secondes.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Bruit

Ce choix permet à l’utilisateur de générer un vecteur de valeurs aléatoires. Chaque fois que la sélection est effectuée un nouveau calcul se fait. Voir la section 3.3.2 pour l’explication de cette option du menu perturbations aVant qui est identique à celle-ci.

Aléatoires

Figure 3.20 Bruit aléatoire ayant une amplitude de dix et une période de 25

Figure 3.20 Bruit aléatoire ayant une amplitude de dix et une période de 25

Bruit Aléatoires Amplitude Période (s)

L’utilisateur choisit une amplitude. Les valeurs générées seront alors comprises entre –Amplitude/2 et +Amplitude/2. Ces valeurs sont filtrées par un filtre dont la constante de temps est choisie par l’utilisateur. L’amplitude est réglable entre 0 % et 99,99 %. La constante de temps du filtre est réglable entre 0 et 999 secondes.

Bruit

Nul

Si ce choix est effectué, aucun bruit n’est appliqué et le vecteur est initialisé à 0.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

 

3.3.5

Menu Procédé Charge

Charge

Cette option du menu permet de régler la charge du procédé entre 0 % et 99,99 %.

Si le procédé est autorégulateur, la charge est la résistance de sortie. Par exemple, si l’on régule le niveau dans un réservoir par où le liquide s’écoule librement, la charge est l’ouverture par où s’écoule le liquide au bas du réservoir.

Si le procédé n’est pas autorégulateur, la charge correspond à la quantité de matériel ou d’énergie à la sortie. Par exemple, si l’on régule le niveau dans un réservoir par où le liquide s’écoule par une pompe, la charge est le débit de sortie.

 

3.3.6

Menu Procédé Saturation

 

Saturation

Ce menu permet de choisir les niveaux de saturation du procédé entre 0 % et 99,99 %.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.4

Menu Régulateur

 

Le second menu permet de choisir le régulateur et tout ce qui s’y rattache. Il faut noter ici que la simulation est complète et permet de simuler presque tous les régulateurs pneumatiques, électroniques et numériques. Il est également possible d’obtenir les fonctions particulières de ces régulateurs PID.

Selon les modes et fonctions choisis, certains choix sont grisés, ce qui signifie que l’on ne peut les modifier.

Figure 3.21

Figure 3.21

Menu régulateur

3.4.1

Menu Régulateur Mesure

 

Mesure

En général, la mesure n’est pas modifiable, puisque sa valeur est celle du procédé. Par contre, si l’entrée du régulateur n’est pas celle du procédé, mais qu’elle est Locale (voir la section 3.4.11), la mesure est alors réglable entre 0 % et 99,99 %.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.4.2

Menu Régulateur Consigne

 

Consigne

En général, la consigne est modifiable de 0 % à 99,99 %. Si les limites de la consigne sont modifiées (voir section 3.4.11), ces limites sont rétrécies.

Si l’entrée consigne est choisie à Distance (voir la section 3.4.11), la consigne n’est pas réglable.

Si le régulateur est en Manuel (voir la section 3.4.8) et que le transfert A/M est choisi en douceur, la consigne n’est pas réglable puisque dans cette sélection la consigne suit la mesure.

3.4.3

Menu Régulateur Sortie

Sortie

La sortie n’est pas réglable à moins que le régulateur ne soit en Manuel; la sortie est alors réglable entre 0 % et 99,99 %. Cependant, si les limites de la sortie sont modifiées, ces limites sont rétrécies.

3.4.4

Menu Régulateur Prop (gain)

 

Prop (gain)

Le mode proportionnel étant toujours actif, cette sélection est toujours disponible. Les valeurs sont réglables entre 0 % et 99,99 %. Si l’utilisateur désire un mode tout ou rien, il n’a qu’à choisir le gain maximum.

3.4.5

Menu Régulateur Int (minutes) ou (secondes)

 

Int (minutes) ou (secondes)

Le mode intégral n’est accessible que si le type choisi est PI ou PID (voir section 3.4.12). Les valeurs sont en minutes ou en secondes selon la sélection des unités (voir section 3.4.13) dans le menu Régulateur- Bases de temps-Unités. Les valeurs sont réglables de 0,01 à 999. Si la valeur est de 999, l’intégrateur est inactif.

3.4.6

Menu Régulateur Dér (minutes) ou (secondes)

 

Dér (minutes) ou (secondes)

Le mode dérivé n’est accessible que si le type choisi est PID (voir section 3.4.12). Les valeurs sont en minutes ou en secondes selon la sélection des unités (voir section 3.4.13) dans le menu Régulateur- Bases de temps-Unités. Les valeurs sont réglables de 0 à 999. Si la valeur est de 0, le dérivateur est inactif.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.4.7

Menu Régulateur Filtre

 

Filtre (s)

La filtration de la mesure est toujours accessible. Les valeurs sont en secondes réglables de 0 à 999 secondes. Si la valeur est de 0, le filtre est inactif.

3.4.8

Menu Régulateur Automatique/manuel

 

Auto/man

Ce menu permet de sélectionner le mode désiré. Un marqueur indique

Manuel

la

sélection actuelle.

Automatique

 

3.4.9

Menu Régulateur mOdèle

 

mOdèle

Ce menu permet de choisir le modèle désiré. À mesure que le curseur

déplace, le diagramme bloc affiché est modifié. Un marqueur indique la sélection actuelle.

se

Si

le modèle choisi n’implique pas la même interaction entre les

modes, un message demande à l’utilisateur s’il désire effectuer le

calcul de conversion.

 

mOdèle

Le modèle standard est le plus fréquemment rencontré. Les blocs I et

Standard

D

reçoivent chacun le résultat du bloc P. Lors des tests et dans les

manuels de régulation, toutes les formules de réglage sont données pour ce modèle.

Figure 3.22 Modèle de régulateur standard

Figure 3.22 Modèle de régulateur standard

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

mOdèle

Le modèle série est fréquemment rencontré dans les régulateurs pneumatiques de la plupart des manufacturiers. Le bloc I reçoit le résultat du bloc P, puis le bloc D reçoit le résultat du bloc I.

Si le bloc D est inactif, le comportement de ce régulateur est identique au modèle standard.

Série

Si D est actif, les effets de chacun des modes interréagissent entre eux. Pour obtenir un comportement sensiblement équivalent au modèle standard, il est nécessaire d’augmenter l’effet de chacun des modes, donc :

• augmenter P ;

• diminuer I ;

• augmenter D.

Figure 3.23 Modèle de régulateur série

Figure 3.23 Modèle de régulateur série

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

mOdèle

Le modèle parallèle est utilisé par quelques manufacturiers, dont

Parallèle

Bailey et Allen-Bradley. Les blocs P, I, D reçoivent chacun l’erreur entre la consigne et la mesure.

Ce qui distingue ce modèle du modèle standard, c’est que les blocs I et D reçoivent l’erreur au lieu de Gain*Erreur. Aussi, pour obtenir un comportement sensiblement équivalent au modèle standard, il est nécessaire de multiplier les réglages de I et D par le gain.

Figure 3.24 Modèle de régulateur parallèle

Figure 3.24 Modèle de régulateur parallèle

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

mOdèle diFf sur mesure

Le modèle où un dérivateur est utilisé afin de donner aux blocs P et I non pas la mesure mais la somme de la mesure et de sa dérivée est utilisée entre autres par le manufacturier Moore. Il permet de réduire les oscillations lors d’un changement de consigne. Certains manufacturiers l’offrent comme option.

Si le bloc D est inactif, le comportement de ce régulateur est identique au modèle standard.

Si D est actif, les effets de chacun des modes interréagissent entre eux et à la suite d’un changement de la mesure, ce régulateur se comporte comme un modèle série.

Les formules de conversion sont donc celles du modèle série.

À la suite d’un changement de consigne, le régulateur se comporte comme un PI.

Figure 3.25 Modèle de régulateur différentiel sur la mesure

Figure 3.25 Modèle de régulateur différentiel sur la mesure

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

mOdèle D sur mesure

Le modèle où un dérivateur est utilisé seulement sur la mesure est offert par plusieurs manufacturiers. Il permet de réduire les oscillations lors d’un changement de consigne, où le régulateur ne se comporte que comme un PI. Certains manufacturiers offrent comme option à l’utilisateur d’appliquer D soit sur la mesure, soit sur l’erreur.

Si le bloc D est inactif, le comportement de ce régulateur est identique au modèle standard.

Si D est actif, le régulateur se comporte comme un modèle standard lors d’un changement de la mesure; à la suite d’un changement de consigne, le régulateur se comporte comme un PI.

Figure 3.26 Modèle de régulateur dérivé sur la mesure

Figure 3.26 Modèle de régulateur dérivé sur la mesure

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

mOdèle p et d sur Mesure

Le modèle où les modes dérivé et proportionnel ne sont appliqués que sur la mesure est utilisé par certains manufacturiers pour réguler les procédés où l’on désire réduire fortement les oscillations à la suite de changements de consigne.

Ceci permet de réduire grandement les oscillations lors d’un changement de consigne, car seul le mode I est actif. Le manufacturier Honeywell par exemple offre cette option dans tous ses régulateurs sous le nom ÉQUATION B.

À la suite à un changement de la mesure, ce régulateur se comporte comme le modèle standard.

Figure 3.27 Modèle de régulateur proportionnel et dérivé sur la mesure

Figure 3.27 Modèle de régulateur proportionnel et dérivé sur la mesure

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

mOdèle Intégral sur sortie

Ce modèle est utilisé par le manufacturier Moore dans ses régulateurs pneumatiques et numériques.

Ce régulateur se comporte sensiblement comme un modèle série sauf quand la sortie est saturée.

Figure 3.28 Modèle de régulateur intégral appliqué sur la sortie

Figure 3.28 Modèle de régulateur intégral appliqué sur la sortie

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.4.10

Menu Régulateur Limites et options

Limites et options

Ce menu permet d’imposer des limites à la consigne, la sortie, l’intégrateur. Aussi, il est possible d’avoir l’anti-blocage de l’intégrateur (anti-reset wind-up), le transfert de manuel à automatique en douceur (bumpless transfer) et la limite du gain du mode dérivé.

Figure 3.29 Options et limites du régulateur

Figure 3.29 Options et limites du régulateur

Limites et options Consigne Inférieure Supérieure

Ces sélections permettent de choisir les limites inférieures et supérieures entre lesquelles la consigne (locale et distance) peut être réglée. Ces limites sont réglables entre 0 % et 99,99 %. Il est impossible de régler la limite inférieure plus élevée que la limite supérieure.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 3.30 Limites de la consigne

Figure 3.30 Limites de la consigne

Limites et options Sortie Inférieure Supérieure

Ces sélections permettent de choisir les limites inférieures et supérieures entre lesquelles la sortie (tant en manuel qu’en automatique) peut varier. Ces limites sont réglables entre 0 % et 99,99 %. Il est impossible de régler la limite inférieure plus élevée que la limite supérieure.

Limites et options Intégrateur Inférieure Supérieure

Ces sélections permettent de choisir les limites inférieures et supérieures entre lesquelles l’intégrateur peut agir. Ces limites sont réglables entre 0 % et 99,99 %. Il est impossible de régler la limite inférieure plus élevée que la limite supérieure.

Si l’anti-blocage de l’intégrateur est actif, ces limites empêchent l’intégrateur de travailler quand la sortie du régulateur est plus grande que la limite supérieure choisie et que l’erreur est positive. Aussi, l’intégrateur est bloqué si la sortie du régulateur est plus faible que la limite inférieure et que l’erreur est négative.

Limites et options Anti-blocage intégrateur Actif Inactif

Ce menu permet d’activer ou de désactiver l’anti-blocage de l’intégrateur qui permet, particulièrement lors des démarrages, de réduire les dépassements de la mesure. L’anti- blocage de l’intégrateur empêche celui-ci de travailler si la sortie est saturée au maximum et que l’erreur est positive et vice-versa.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Limites et options M A en douceur Actif Inactif

Ce menu permet d’activer ou de désactiver le transfert en douceur au moment du passage du manuel vers le mode automatique.

En manuel, peu importe la sélection, le bloc I est forcé de suivre la sortie.

 

Si

cette option est active, la consigne est forcée de suivre la mesure en

mode manuel. Ainsi, lors du transfert l’erreur est nulle et les blocs P et

D

donnent une sortie nulle; seul le mode I conduit la sortie, et sa

valeur est déjà la bonne.

Ceci est utilisé dans les régulateurs pour éviter les changements brusques dans le procédé.

Limites et options Dérivé (gain maximum)

Ce menu permet de choisir le gain maximum que peut avoir le bloc dérivé. En réalité, il s’agit d’un filtre qui réduit les variations appliquées au bloc dérivé. Si par exemple l’utilisateur choisit 10, peu importe la vitesse et l’amplitude du signal, le rapport existant entre la sortie du bloc D et le signal qui lui est appliqué est limité à 10.

Cette option est fréquemment présente dans les régulateurs industriels numériques.

Certains manufacturiers comme Moore permettent de modifier ce gain, alors que d’autres installent cette option mais fixent le gain (par exemple à 8,10,20) et n’en mentionnent même pas l’existence à leurs clients.

Au moment des calculs, ce gain maximum est considéré et les valeurs du gain et du temps d’intégration sont réajustées s’il est inférieur à 30.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.4.11

Menu Régulateur Entrées

Entrées

Ce menu permet de choisir l’origine de la consigne et de la mesure. Les sélections sont indiquées au menu sur les lignes de la mesure et de la consigne.

Entrées

Ce menu permet de choisir l’origine de la consigne. Deux possibilités sont offertes : l’une permet de choisir la consigne au clavier, alors que l’autre sélectionne un patron à distance.

Consigne

Figure 3.31 Origine de la consigne

Figure 3.31 Origine de la consigne

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Entrées Consigne à Distance Patron n°

Cette option permet de sélectionner un patron de consigne à partir d’un choix de huit graphiques. L’utilisateur choisit les deux constantes telles qu’elles sont illustrées sur les graphiques. Les valeurs permises sont comprises entre les limites inférieures et supérieures de la consigne (voir la section 3.4.10). Si la valeur de c1 est plus élevée que la valeur de c2, le patron chargé est inversé (image miroir). La sélection Consigne du menu Régulateur est alors inactive (voir section 3.4.2).

c1

c2

Figure 3.32 Choix de patrons pour la consigne

Figure 3.32 Choix de patrons pour la consigne

Entrées

Cette option active la sélection Consigne du menu Régulateur.

Consigne

Locale

L’utilisateur peut alors régler la consigne à partir du menu Régulateur, option Consigne (voir section 3.4.1).

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Entrées

Ce menu permet de choisir l’origine de la mesure. Trois choix sont possibles : la sélection la plus fréquente applique le procédé à la mesure; une autre possibilité permet de choisir la mesure au clavier, alors que l’autre sélectionne un patron à distance. Ces deux derniers choix permettent d’étudier le comportement du régulateur seul. Si la mesure ne provient pas du procédé, le pRéréglage (voir la section 3.4.15) et les tests du menu Opérations (voir les sections 3.5.3 et 3.5.4) ne sont plus accessibles.

Mesure

Figure 3.33 Origine de la mesure

Figure 3.33 Origine de la mesure

Entrées Mesure Distance hors boucle Patron n°

Cette option permet de sélectionner un patron de mesure à partir d’un choix de 8 graphiques. L’utilisateur choisit les 2 constantes telles qu’elles sont illustrées sur les graphiques. Les valeurs permises sont comprises entre les limites inférieures et supérieures de la consigne (voir la section 3.4.10). Si la valeur de c1 est plus élevée que la valeur de c2, le patron chargé est inversé (image miroir). La sélection Mesure du menu Régulateur est alors inactive (voir section 3.4.1).

Les choix de patrons offerts sont les mêmes que pour la consigne.

c1

c2

Entrées Mesure Locale hors boucle

Cette option active la sélection Mesure du menu Régulateur. L’utilisateur peut alors régler la consigne à partir du menu Régulateur, option Mesure (voir section 3.4.1).

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Entrées

Généralement, cette sélection est celle choisie. L’option Mesure du

Mesure

menu Régulateur est alors inactive (voir section 3.4.1).]

Procédé

3.4.12

Menu Régulateur Type

Type

Ce menu permet de choisir les modes du régulateur qui seront actifs. Le type a aussi des implications au moment de la sélection dans les tableaux (voir les sections 3.4.14 et 3.5.3) et au moment du préréglage (voir section 3.4.15).

Figure 3.34 Type du régulateur : P PI PID

Figure 3.34 Type du régulateur : P PI PID

Type

Cette sélection rend inactifs l’intégrateur et le dérivateur. En outre, la

P

valeur dans l’intégrateur est fixée à 50 %. Cette valeur de 50 % signifie que si l’erreur est nulle, la sortie est de 50 %. Cette valeur est aussi appelée valeur de soutien ou manual reset.

Type

Cette sélection est la plus utilisée; seul le mode dérivé est inactif.

pI

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Type

Cette sélection permet d’activer les trois modes. Contrairement à la tendance en milieu industriel, il est souhaitable de recourir à ce choix le plus fréquemment possible.

Souvent dans les procédés difficiles ou bruyants, l’habitude est de désactiver le mode D, ce qui est une erreur.

piD

En effet, la possibilité de filtrer la mesure (voir section 3.4.7) et surtout de limiter le gain du mode dérivé (voir section 3.4.10) permet l’utilisation du mode D même dans des conditions difficiles.

 

3.4.13

Menu Régulateur Bases de temps

 

Ce menu permet de choisir l’échelle temporelle. Au départ, les échelles choisies sont de une seconde. L’utilisateur peut choisir des échelles entre 1 et 20 secondes selon les temps de réaction du procédé.

 

Figure 3.35 Menu des bases de temps

  Figure 3.35 Menu des bases de temps

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Bases de temps Affichage

Cette sélection permet de choisir le temps séparant deux points affichés à l’écran. Selon l’écran choisi (voir section 3.5.1), le nombre de points affichés est de 500 ou 600.

Si par exemple la sélection est de 10 secondes, l’écran affiche les tendances sur une période de 5000 ou 6000 secondes. Quand l’affichage est de plus de 5 secondes, les temps sont affichés en minutes.

Figure 3.36 Temps affiché en minutes

Figure 3.36 Temps affiché en minutes

Quand l’utilisateur choisit un temps d’affichage, ce temps doit être un multiple du temps d’échantillonnage. Si l’utilisateur choisit un temps d’affichage qui n’est pas un multiple, le logiciel ajuste automatiquement à la hausse pour obtenir un multiple; s’il n’y parvient pas, il ajuste à la baisse. La valeur affichée est celle choisie par le logiciel.

Les patrons de perturbations avant, de perturbations après, de bruit, de consigne et de mesure sont automatiquement rebâtis pour correspondre à un plein écran. Si un patron de bruit de type sinus était actif, il ne sera pas permis de choisir un temps d’affichage de plus de cinq fois la période de ce sinus. Dans tous les cas, l’utilisateur est prévenu par un message.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Bases de temps Échantillonnage

Cette sélection permet de choisir le temps séparant deux calculs. Pour obtenir le maximum de la vitesse, il est préférable de choisir le temps d’échantillonnage égal à celui de l’affichage.

Si par exemple le temps d’affichage est de 10 secondes et le temps d’échantillonnage de 5 secondes, chaque point affiché nécessite deux calculs.

Quand l’utilisateur choisit un temps d’échantillonnage, ce temps doit être un sous- multiple du temps d’affichage. Si l’utilisateur choisit un temps d’échantillonnage qui n’est pas un sous-multiple, le logiciel ajuste automatiquement à la hausse pour obtenir un multiple; s’il n’y parvient pas, il ajuste à la baisse.

Bases de temps Unités (i, d) Minutes Secondes

Ce menu permet à l’utilisateur de sélectionner les unités de mesure de l’intégrateur et du dérivateur. Les anciens régulateurs utilisaient toujours les minutes, alors que les plus récents utilisent de plus en plus les secondes. L’utilisateur a ici le choix et au moment du passage de l’un à l’autre, la conversion est effectuée. L’unité retenue est affichée entre parenthèses dans les sélections I et D.

Figure 3.37 Unités de I et D

Figure 3.37 Unités de I et D

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Bases de temps Ralenti

Cette option permet de ralentir le déroulement de la simulation. Une valeur de 0 rend inactif ce ralentissement alors qu’une valeur plus élevée ralentit fortement la simulation. Les valeurs permises sont comprises entre 0 et 9. Ceci est particulièrement utile si l’utilisateur possède un modèle à base du 80386 ou pour observer en détail le comportement d’une boucle par exemple lors d’une démonstration.

 

3.4.14

Menu Régulateur calcUl

calcUl

Cette sélection permet de calculer les réglages du régulateur à partir du modèle de procédé équivalent tel qu’il est suggéré par Ziegler et Nichols.

calcUl Gain procédé

Cette sélection permet de donner la valeur du gain statique du procédé équivalent à la suite d’un test ou d’une évaluation de l’utilisateur. La valeur donnée doit être entre 0 et 999.

calcUl

Délai (s)

Cette sélection permet de donner la valeur du délai équivalent suite à la suite d’un test ou d’une évaluation de l’utilisateur. La valeur donnée doit être entre 0 et 999.

calcUl

Cette sélection permet de donner la valeur de la constante de temps

τ (s)

équivalente à la suite d’un test ou une évaluation de l’utilisateur. La valeur donnée doit être entre 0 et 999.

Après avoir donné les paramètres équivalents, l’utilisateur quitte ce menu et un tableau est affiché donnant les réglages pour différents critères de qualité.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 3.38 Tableau des paramètres calculés

Figure 3.38 Tableau des paramètres calculés

Si l’utilisateur sélectionne un choix permis dans le tableau, ces valeurs seront chargées automatiquement. Les choix permis dépendent du type actuel du régulateur.

Si le type est P seulement, seuls les résultats pour ce type seront permis. Si l’utilisateur quitte le tableau (avec <Esc> ), les valeurs sont inchangées.

Si le type actuel est PI, les résultats correspondants aux type P et PI seront permis.

Si le type actuel est PID, tous les résultats sont permis.

Si le régulateur est un modèle parallèle ou interactif (voir la section 3.4.9) le logiciel demande à l’utilisateur s’il désire convertir les calculs pour ce modèle de régulateur.

Si le gain maximum du dérivé est de moins de 30 (voir la section 3.4.10), le logiciel demande à l’utilisateur s’il désire convertir les calculs pour réduire le gain et augmenter le temps de l’intégrateur.

Au retour, le curseur est ramené dans la fenêtre où il était.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.4.15

Menu Régulateur préRéglage

préRéglage

Cette sélection appelle des procédures internes semblables aux fonctions permettant de régler automatiquement les paramètres P,I,D. Le logiciel tient compte du comportement du procédé et évalue les réglages selon le type (P, PI, PID) actuel, le modèle du régulateur, le gain dérivé maximum, la présence d’un filtre et les caractéristiques du procédé. Toutes les règles d’évaluation et les calculs sont effectués pour donner une valeur approximative pour P, I, D suite à la suite d’un changement tel que la sortie varie de 20 %.

Bien que le logiciel tienne compte des non-linéarités, de l’hystérésis, de la réponse inverse transitoire, de la présence d’intégrateur et d’emballement, les performances de l’algorithme sont meilleures quand le procédé est simple.

Le logiciel utilise le comportement passé, par exemple lors de la sélection du modèle où le procédé doit être stabilisé. Pour obtenir les réglages, des règles heuristiques et de nombreuses formules sont utilisées.

Cette option permet à l’utilisateur de déterminer approximativement les réglages du régulateur permettant de minimiser l’intégrale de l’erreur absolue.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

3.5

Menu Opérations

 

Le troisième menu permet de choisir l’opération en cours. Les opérations possibles sont la simulation, le curseur, les tests permettant de déterminer le procédé, les tests d’évaluation de la linéarité et le bilan.

Figure 3.39

Figure 3.39

Menu opérations

3.5.1

Menu Opérations Simulation

 

Simulation

Cette option est la plus fréquemment sélectionnée, puisqu’elle consiste à relier le régulateur PID au procédé et à observer le comportement dans le temps. Chaque fois que l’utilisateur enfonce une clef, le test est arrêté, le temps est affiché et le curseur est disponible au menu principal. Quand l’utilisateur quitte le menu principal, le test est repris là où il était.

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Figure 3.40 Menu de l’option Simulation

Figure 3.40 Menu de l’option Simulation

Simulation

Recommencer

Cette sélection oblige l’écran à repartir à zéro. Au sortir d’un test, cette sélection est automatiquement exécutée.

Simulation

Ce menu permet de sélectionner quelles tendances seront affichées à l’écran. À mesure que le curseur se déplace, une portion d’écran est affichée pour illustrer les tendances tracées selon le choix. Pour chacun des choix, il est indiqué quelles tendances seront affichées en plus de la mesure, de la consigne et de la sortie. Quand le choix de tendance est modifié, l’écran est mis à jour et les nouvelles tendances sont affichées sans que l’on ait à reprendre la simulation.

Tendances

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

 

Figure 3.41 Choix des tendances

  Figure 3.41 Choix des tendances

Simulation

Cette sélection trace les tendances des perturbations.

Tendances

1

Perturbations

Simulation

Cette sélection trace les tendances des trois blocs P, I et D.

Tendances

2

prop.+int.+dér.

Simulation

Cette sélection trace la tendance du bloc P.

Tendances

3

proportion

Simulation

Cette sélection trace la tendance du bloc I.

Tendances

4

intégral

Simulation

Cette sélection trace la tendance du bloc D.

Tendances

5

dérivé

Régulation PID — Guide de l’utilisateur

Simulation Tendances

Cette sélection trace la tendance de l’erreur entre la mesure et la consigne avec une plage de 10 %.

6

erreur 10 %

Simulation Tendances

Cette sélection trace la tendance de l’erreur entre la mesure et la consigne avec une plage de 5 %.

7

erreur 5 %

Simulation

Cette sélection trace la tendance de l’erreur entre la mesure et la consigne avec une plage de 1 %.

Tendances

8

erreur 1 %

 

Simulation

Écran

Ce menu permet de choisir si les tendances seront affichées à la largeur de l’écran ou si la devanture du régulateur et ses affichages seront affichés.