Manual Robot Motoman Yaskawa

ROBOTICS
MH225
YR-MH225-A00
Manual de funcionamiento y
mantenimiento
Número del documento: 185834-1CD

Versio: 0
Elaborado el: 2018-09
Revisión: 13
Número del docu- E1101000181ES13 Autor: WOE
mento:
Cambios realizados:
Ver 01: Revisión del HW1482328.0 original en estilo YEU (2014-04)
Ver. 02: Revisión de la cantidad de grasa (2014-06).
Ver. 03: Revisión del original HW1482328.2 (2014-09)
Ver 04: Revisión de la tabla "Intervalos de inspección" y revisión del capítulo "Relleno y
cambio de grasa" (2015-03).
Versión 05: Revisión del original HW1482328.3 (2015-03)
Ver 06: Revisión del capítulo «Indicaciones para rellenar grasa» (2015-08)
Ver 07: Revisión del HW1482328.4 original (Fig. Diagrama de conexión de las conexiones
incorporadas (a)) (2015-08)
Ver 08: Revisión del capítulo "Cable y conducción de aire comprimido incorporados" y "ie-
zas de repuesto recomendadas" (DX200 Versión 1.5 01.05.2015)
Ver 09: Revisión del original HW1482328.5 (capítulo: «Lista de piezas») (2016-03)
Ver 10: Revisión del original HW1482328.6 (capítulo: "Accionamiento del ejes L") y se
añade el capítulo "Restablecimiento (opcional)" (2016-08)
Ver 11: Revisión del capítulo "Calendario de inspecciones" (2016-09)
Ver 12: Revisión del original HW1482328.7 (capítulo: 9 "Mantenimiento y control") (2017-
11)
Ver 13: Revisión (del capítulo: 10 "Piezas de repuesto recomendadas")
© Copyright 2018
Esta documentación no debe ser reproducida total ni parcialmente o transmitida a terceros sin la
autorización expresa de YASKAWA Europe „Robotics Division“ GmbH.
Hemos comprobado la compatibilidad del contenido de esta publicación con el hardware descrito. Sin
embargo, no se pueden descartar desviaciones. Por lo tanto, no asumimos ninguna responsabilidad
por la conformidad completa. Revisamos, sin embargo, con regularidad los datos contenidos en este
documento y las correcciones necesarias estarán incluidas en la próxima edición.
Nos reservamos el derecho a efectuar modificaciones técnicas.
Índice
Índice
1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Indicaciones para un funcionamiento seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Términos usados con frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Grupo destinatario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Uso reglamentario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Uso no reglamentario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Información acerca del presente manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.8 Fabricante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.9 Representante autorizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Entrega. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1 Inspeccione los artículos incluidos en la entrega . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Posición de la placa de características . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1 Métodos de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1.1 Transporte con una grúa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.2 Transporte con una carretilla elevadora de horquilla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2 Dispositivos de seguridad y tornillos de transporte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3 Material amortiguador para el transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.1 Medidas protección. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.2 Condiciones ambientales y ubicación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.3 Ejemplo de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5 Cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.1 Puesta a tierra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.2 Conexión de cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.2.1 Conexión del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.2.2 Conexión del mando robótico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.2.3 Conexión del programador portátil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6 Datos técnicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6.1 Denominación de las piezas y de los ejes de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.2 Dimensión de la base del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.3 Dimensiones y área definida de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6.4 Área de trabajo regulable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
6.4.1 Componentes para el cambio del sector de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.4.2 Adaptación en el limitador de impulsos del eje S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.5 Recorrido y tiempo de marcha por inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.5.1 Categoría de parada 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.5.2 Categoría de parada 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7 Carga fiable para el eje manual y la brida de muñeca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

7.1 Brida de muñeca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.2 Carga de muñeca fiable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3
Índice
8 Cable interior y boquillas de paso de aire comprimido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
9 Mantenimiento y control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
9.1 Calendario de inspecciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
9.2 Indicación para la unidad de baterías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9.2.1 Cambie la unidad de baterías. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9.2.2 Enchufe de la unidad de baterías (con etiqueta de advertencia) . . . . . . . . . . . . . 60
9.3 Recomendación para el mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
9.4 Relleno/cambio de grasa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9.4.1 Lubricación de ejes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
9.4.2 Lubricación de los ejes manuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.4.3 Relleno y cambio de grasa del cilindro de compensación . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.5 Mantenimiento del cilindro de compensación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
9.5.1 Indicaciones para el mantenimiento del cilindro de compensación . . . . . . . . . . . 66
9.5.2 Inspección de la presión de gas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
9.5.3 Método para purgar el gas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
9.5.4 Método para llenar gas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
9.6 Ajustar la primera posición cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
9.6.1 Registro simultáneo de todos los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
9.6.2 Registrar ejes individuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
9.6.3 Cambio de datos absolutos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
9.6.4 Borradura de datos absolutos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
9.7 Ajustar la segunda posición cero (punto de chequeo).. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
9.7.1 Objetivo de la comprobación de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
9.7.2 Procedimiento para configurar la segunda posición cero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
9.7.3 Procedimiento después de una alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
9.8 Función de restablecimiento (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
9.8.1 Esquema de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
9.8.2 Visión de conjunto y funcionamiento del dispositivo de restablecimiento
YasXzero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
9.8.3 Restablecimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
9.8.4 Posiciones para el sensor de punto cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
9.8.5 Errores y soluciones en el restablecimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
10 Piezas de repuesto recomendadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
11 Lista de piezas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
11.1 Accionamiento de ejes S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
11.2 Accionamiento de ejes L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
11.3 Accionamiento de ejes U, R, B y T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
11.4 Unidad del brazo U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
11.5 Unidad de muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4
Generalidades
1 Generalidades
1.1 Indicaciones para un funcionamiento seguro
PELIGRO!
Indica un peligro inmediato de alto riesgo que puede tener como consecuencia la muerte
o lesiones corporales graves si no se evita.
ADVERTENCIA!
Indica un peligro posible de riesgo medio que puede tener como consecuencia la muerte
o lesiones corporales graves si éste no se evita.
ATENCIÓN!
Indica una situación peligrosa de bajo riesgo que puede tener como consecuencia lesiones
corporales leves o medias si ésta no se evita. Esta señal se usa también para advertir la
posibilidad de que ocurran daños materiales.
INDICACIÓN
Destaca informaciones básicas importantes y recomendaciones para el uso.
1.2 Términos usados con frecuencia

El robot de YASKAWA es un producto de YASKAWA Electric Corporation y se despacha
estandarizadamente con el mando robótico, el programador portátil y el cable del robot.
Los términos contenidos en este manual se denominan de la manera siguiente:
Término Denominación
Mando Control del robot
Robot industrial Robot
Programador portátil / Teachbox Programador portátil
Cable situado entre el robot y el mando Cable
Robot, mando y cable Sistema robótico
YASKAWA Electric Corporation YEC
YASKAWA Europe Robotics Division YEU-R
Mover, calibrar y ajustar el robot Teachen (enseñanza)
Secuencias de los movimientos robóticos Tareas
Servicio técnico para el cliente TCS
Ordenador personal PC
1 -5
Generalidades
1.3 Grupo destinatario

Este manual concierne a usuarios que tengan los conocimientos siguientes:
• Conocimientos avanzados en cuanto a la ingeniería mecánica
• Conocimientos avanzados en cuanto a la electrotécnica
• Conocimientos del sistema del mando robótico
• Personal con instrucción especial
INDICACIÓN
Los operarios de un sistema robótico tienen que recibir la formación correspondiente antes
de manejarlo según lo dispuesto en la norma internacional DIN EN ISO 10218-1.
Recomendamos a nuestros clientes que asistan a los cursos de formación de la YASKAWA
Academy a fin de puedan emplear óptimamente nuestros productos. Para obtener más
información sobre el programa de formación visite www.yaskawa.eu.com o diríjase a su
filial de YASKAWA.
1.4 Uso reglamentario

Uso típico:
• Embridamiento de herramientas
• Montaje de pinzas para soldar por puntos
• Montaje de equipamiento para soldadura de arco voltaico
• Montaje de mordazas
• Mecanización y transporte de piezas de trabajo o productos
1 -6
Generalidades
1.5 Uso no reglamentario

Todos los usos que diverjan de las aplicaciones reglamentarias son considerados como
inadmisibles, entre otros:
• Transportar personas y animales.
• Usarlo como ayuda para subir.
• Usarlo fuera de los límites permitidos de funcionamiento.
• Usarlo en entornos expuestos a explosión (salvo los robots ATEX autorizados).
• Sobrecargarlo
• Usarlo sin dispositivos protectores.
INDICACIÓN
Modificar el robot, p.ej., hacer perforaciones o cosas similares pueden dañar los
componentes. Lo antedicho será considerado como uso indebido y extinguirá la garantía,
los derechos a exigir responsabilidad y la declaración de incorporación.
ATENCIÓN!
El sistema robótico es una máquina incompleta.
Este sistema puede ser usado tan pronto esté comprobado que la máquina incompleta o
completa esté instalada en dicho sistema:
 Correspondiendo a las disposiciones de la directiva de máquinas.
 Correspondiendo a todas las normas relevantes (armonizadas).
 Correspondiendo al nivel de la técnica.
1 -7
Generalidades
1.6 Información acerca del presente manual

• En este manual se describen principalmente la mecánica del robot para la aplicación,
el mantenimiento y la inspección reglamentarios. Contiene información relativa a la
seguridad y manipulación, datos técnicos, los medios necesarios para las tareas de
mantenimiento e inspección, así como instrucciones para su manejo y mantenimiento.
Lea este manual cuidadosamente y familiarícese con su contenido antes de instalar y
poner en servicio el robot.
• Lea el manual de instrucciones del mando robótico (información fundamental,
instalación, cableado y configuración del sistema) a fin de garantizar el funcionamiento
correcto y seguro de la máquina.
• Para ilustrar mejor los detalles, se incluyen algunos dibujos en los que se muestran los
dispositivos sin las cubiertas o los revestimientos protectores. Es necesario montar
siempre todas las cubiertas y los revestimientos protectores antes de poner la máquina
en funcionamiento.
• Los dibujos e imágenes de este manual son ilustraciones representativas. Por ese
motivo puede haber diferencias respecto al producto despachado.
• YEU-R se reserva el derecho a efectuar modificaciones. Estas modificaciones pueden
abarcar especificaciones, modificaciones o mejoras en el producto.
• En caso de pérdida o deterioro de su manual de funcionamiento y mantenimiento,
póngase en contacto con la filial de YASKAWA de su domicilio para solicitar una nueva
copia. Las filiales oficiales están mencionadas en la última página. Cuando haga el
pedido, incluya el número de referencia del manual.
• YASKAWA Europe GmbH no se responsabiliza de los daños provocados por una
modificación no autorizada del equipo. Cuando se hagan modificaciones prohibidas en
el equipo o en el robot, se extinguirán inmediatamente todos los derechos de garantía
y de deferencia.
1 -8
Generalidades
1.7 Seguridad
REMOTE TEACH
START HOLD
1
PLAY
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB CONTENT
-TEST01 S:0000
CONTROL GROUP:R1 TOOL:
0000 NOP
0001 SET B000 1
0002 SET B001 0
0003 MOVJ VJ=80.00
0004 MOVJ VJ=80.00
0005 DOUT OT#(10) ON
0006 TIMER T=3.00
0007 MOVJ VJ=80.00
0008 MOVJ VJ=100.00
0009 MOVJ VJ=100.00
0010 MOVJ VJ=100.00
0011 MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=0.78
Main Menu Short Cut Turn on servo power
LAYOUT TOOL SEL GO BACK

DIRECT
COORD OPEN
Multi PAGE AREA
ENTRY
SERVO
SELECT
MAIN SIMPLE ON CANCEL
MENU MENU READY ASSIST
SERVO ON
X- X+ X- X+
S- S+ R- R+
HIGH
SPEED
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
FAST
Z- Z+ MANUAL SPEED
Z- Z+
U- U+ T- T+
SLOW
E- E+ 8- 8+
INTER 7 8 9 TEST
SHIFT
SHIFT
LOCK START
ROBOT INFORM 4 5 6 BWD FWD

LIST
EX.AXIS
WELD 1 2 3 DELETE INSERT
ON/OFF
MOTION 0 . -
AUX MODIFY ENTER
TYPE
Fig. 1-1: Programador portátil
1 Botón de parada de emergencia
ADVERTENCIA!
Muerte o lesiones por aplastamiento
El robot no puede parar en un caso imprevisto si el botón de parada de emergencia no
funciona.
 El robot no se debe manejar si el botón de parada de emergencia no funciona.
 Compruebe el funcionamiento del botón de parada de emergencia antes de manejar el
robot. La SERVO-tensión tiene que suprimirse en el acto al pulsar el botón de parada
de emergencia (lea ).
 El LED "SERVO ON" se apaga en el programador portátil al desconectar la SERVO-
tensión (lea ).
SERVO ON
Fig. 1-2: LED SERVO ON
Fig. 1-3: Botón de parada de emergencia
1 -9
Generalidades
ADVERTENCIA!
Antes de desbloquear el botón de parada de emergencia (lea ), tome en consideración lo
siguiente:
 Asegúrese de que nadie esté en el área máxima de trabajo del robot.
 Retire antes todos los objetos que estén en la celda con los que el robot pueda chocar.
 Conecte después la SERVO-tensión pulsando el botón de confirmación del
programador portátil.
Fig. 1-4: Desbloquee el pulsador de parada de emergencia al girarlo
ADVERTENCIA!
Pulse siempre de inmediato el botón de parada de emergencia si alguien accede al área
de trabajo del robot mientras esté funcionando o cuando se presenten problemas. Este
botón se halla en el programador portátil (lea ).
Tenga en cuenta las siguientes reglas de precaución cuando programe tareas dentro de la
zona de trabajo del robot:
 En lo posible, sitúese siempre de forma que pueda observar el robot desde adelante.
 Efectúe los pasos de manejo especificados (lea las instrucciones concernientes al
mando robótico y el manual "Manejo" o "Aplicación universal").
 Hay que procurar que exista suficiente espacio libre al que pueda retirarse el operario
en un caso de emergencia.
Efectúe los pasos de prueba mencionados más adelante antes de que imparta
"enseñanza" al robot. Elimine de inmediato todo defecto detectado y cerciórese de que
hayan sido ejecutadas todas las demás medidas necesarias.
• Compruebe si existen dificultades con el movimiento del robot.
• Fíjese si el enchufe está bien asentado y si todos cables están en buen estado.
• Después de haber usado el programador portátil, vuelva a colgarlo en el mando
robótico.
• Asegúrese de que la llave del interruptor de modos de funcionamiento (Teach/
Automático) del programador portátil sea custodiado por una persona competente y
formada especialmente por nosotros.
• La llave debe estar introducida en el interruptor del programador portátil sólo durante
la "enseñanza" y hay que extraerla después inmediatamente y guardarla en un lugar
seguro.
1 - 10
Generalidades
1.8 Fabricante
Dirección:
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
2-1 KUROSAKISHIROISHI
YAHATANISHI-KU
KITAKYUSHU
JAPAN
1.9 Representante autorizado

Dirección:
YASKAWA EUROPE GMBH
Robotics Division
Yaskawastr. 1
85391 Allershausen
Alemania
1 - 11
Entrega
2 Entrega
2.1 Inspeccione los artículos incluidos en la entrega

La entrega estándar contiene las posiciones siguientes:
1 2
DX200
MOTOMAN
MANUAL
4 5
Fig. 2-1: Artículos incluidos en la entrega
1 Programador portátil 4 Instrucciones para el montaje

2 Control del robot 5 Cable
3 Robot
2 - 12
Entrega
2.2 Posición de la placa de características

Revise los números seriales del robot, del control y del programador portátil y compárelos
con los datos del albarán de entrega. Los números de seriales están indicados en las
placas de características tal y como se muestra a continuación.
S/N. □ □ □ □ □ □ □ □
YASAKAW XXXXX
Part No.
Power Supply Peak kVA
AC XXXXXXXX Average kVA
Serial No.
Date/Signature
Type ERDR-
Robot Type
Robot Order No.
Robot Serial No.

2-1 SHIROISHI KUROSAKI, YAHATANISHILU KITAKYUSYU, JAPAN
YASKAWA Europe „Robotics Division“ GmbH

Yaskawastr. 1, D-85391 Allershausen
DX200
Fig. 2-2: Posición de la placa de características
INDICACIÓN
Póngase en contacto con la filial de YASKAWA de su domicilio si los números seriales
difieren de los indicados en la boleta de entrega.
2 - 13
Transporte
3 Transporte
ATENCIÓN!
Lesiones personales o daños materiales
El sistema está formado por componentes de precisión. La potencia puede perjudicarse si
no se acata esta medida de precaución.
 Las grúas y las carretas de horquilla sólo deben ser manejadas por el personal
autorizado. Lo mismo vale para hacer bucles.
 Evite golpes y vibraciones fuertes durante el transporte.
 No deben aplicarse fuerzas externas en el control del robot, en el robot o en otros
componentes.
3.1 Métodos de transporte
ATENCIÓN!
Lesiones y daños materiales causados por fuerzas externas
 No deben aplicarse fuerzas externas en el robot o los motores.
• Compruebe si los tornillos de cáncamo están fijados de forma segura.

• El robot pesa unos 1000 kg. Utilice un medio de suspensión de carga con suficiente
capacidad portante.
• Las sujeciones afianzan el robot; úselas exclusivamente para transportar el robot.
• Monte los dispositivos de seguridad y los tornillos de transporte cuando deba
transportar el robot.
3 - 14
Transporte
3.1.1 Transporte con una grúa
Hay que usar medios suficientes de suspensión de carga para transportar el robot.
Asegúrese de que el robot sea alzado de acuerdo con la ilustración "Transporte con grúa".
Transporte con una grúa

1 Ubicación del centro de gra-
vedad
2 Cable metálico (longitud: al
menos 2000 mm)
3 Dispositivos de seguridad y
los tornillos de transporte1
4 8 tornillos M20 x 701, 8 aran-
delas M20
1102 1539
1610
1. Hay que montarlo antes del transporte.
El robot está equipado con cerraduras de transporte y pernos de transporte para reducir al
mínimo las fuerzas externas durante el transporte.
3 - 15
Transporte
3.1.2 Transporte con una carretilla elevadora de horquilla
Si el robot se transporta con carretilla elevadora, debe fijarse a una paleta con dispositivos
de fijación de transporte y tornillos de transporte. Asegúrese de que la carretilla tenga
suficiente capacidad portante y preste atención al recorrido de transporte.
Transporte el robot poniendo siempre mucho cuidado.
Transporte con carretilla elevadora de horquilla

1 Dispositivo de seguridad para
el transporte
2 Palé
3 8 tornillos M20
4 Orificios para las horquillas
3 - 16
Transporte
3.2 Dispositivos de seguridad y tornillos de transporte
INDICACIÓN
Antes de conectar la corriente, compruebe que los dispositivos de seguridad y los tornillos
de transporte se hayan retirado.
Guarde bien las sujeciones y tornillos para transporte después de haberlos retirado. Esas
sujeciones y tornillos serán necesarios si hay que volver a transportar el robot.
• Los fijaciones para el transporte y el zapato de transporte ilustrado en la figura están

pintados en amarillo.
2
3
1 Gancho 3 Vista lateral

2 Vista frontal
3 - 17
Transporte
3.3 Material amortiguador para el transporte
INDICACIÓN
Fíjese si los acolchados han sido retirados antes de conectar el voltaje.
Guarde bien los acolchados de goma después de haberlos retirado. Esos acolchados
serán necesarios cuando sea preciso volver a transportar el robot.
El robot está provisto de un material amortiguador para fines de transporte (lea la sección
A y B en
2
A
3
4
B
Fig. 3-1: Material amortiguador para el transporte
1 Carcasa 3 Brazo L
2 Brazo U 4 Tope mecánico
3 - 18
Instalación
4 Instalación
ATENCIÓN!
Lesiones personales y daños materiales
Hay que tomar en cuenta las medidas de precaución mencionadas a continuación.
 Compruebe que el control del robot esté completo y no presente daños.
 En ningún caso debe ponerse en funcionamiento un control del robot que esté
incompleto o que presente daños.
 Verifique que todos los dispositivos de seguridad y tornillos para transporte se hayan
retirado.
4.1 Medidas protección
PELIGRO!
Lesiones personales y daños materiales
El sistema robótico no debe funcionar jamás sin resguardos. La puesta en funcionamiento
sin adoptar las medidas de protección adecuadas puede causar la muerte o graves
lesiones corporales o daños materiales.
Instale las medidas de protección mencionadas a continuación:
 Resguardos distanciadores
 Dispositivos de protección que actúan sin contacto
 Cercos
 Sectores marcados
 Letreros indicadores
 Botón de parada de emergencia
 Indicadores
INDICACIÓN
Responsabilidad del cliente
El usuario de un robot o de un sistema robótico tiene que garantizar el cumplimiento de
todas las reglas y requisitos de las normas DIN EN ISO 10218-1 y DIN EN ISO 10218-2.
En primer lugar:
 La elaboración de una evaluación de riesgos
 La instalación de los resguardos
 La formación en intervalos regulares de los operarios
 La inspección regular de todos los resguardos
 El control de que el equipo sea usado de acuerdo con su finalidad.
4 - 19
Instalación
4.2 Condiciones ambientales y ubicación

El robot sólo se podrá instalar cuando la ubicación cumpla con las siguientes condiciones
ambientales:
• La temperatura ambiente deberá ser de: desde 0 °C hasta 45 °C.
• Humedad del aire: del 20 % al 20% de humedad relativa del aire (sin formación de agua
condensada).
• Libre de gases y líquidos corrosivos o gases explosivos. Libre de agua, aceite, polvo y
sin demasiada radiación eléctrica dispersa (plasma).
• Protegido contra fuertes vibraciones (Vibración de aceleración: máx. 4,9 m/s² [0,5 G]).
• Irregularidad máxima en la superficie de contacto de la base del robot: 0,5 mm.
4 - 20
Instalación
4.3 Ejemplo de montaje

1. Fije y asegure primero la placa de base sobre el suelo.
2. El zócalo del robot está dotado de 8 agujeros de fijación. Fije la base del robot con los
tornillos M20 (clase de resistencia 12.9) , longitud mínima: 80 mm.
3. Acto seguido, fije el zócalo del robot sobre la placa de base. Apriete cuidadosamente
los tornillos y los de anclaje para evitar que se suelten mientras funcione el equipo (mire
la figura: "Montaje del robot en la placa base").
1
2
3
40
6
5
500
11 10 420
185±0.1
8
230±0.1 230±0.1
320
500
420
185±0.1
9 295±0.1 10
745
Fig. 4-1: Montaje del robot en la placa de base
1 Tornillos 7 Tornillo de anclaje (M20 o mayor)

2 Arandela elástica 8 2 agujeros Ø 20 H7
3 Placa 9 8 agujeros Ø 20
4 Zócalo de robot 10 Superficie de ajuste
5 Placa de base 11 Anclaje adhesivo
6 Como mínimo 40 mm
INDICACIÓN
 YASKAWA Europe recomienda, siempre ser asegurado el robot a una placa de base.
 Póngase en contacto con el fabricante del material de sujeción que va a utilizar.
4 - 21
Instalación
Dirección de movi- Horizontal Vertical

miento
Kraft FH Momento de Fuerza FV Momento de
torsión MH torsión MV
Parada de emergencia 24000 N 37630 Nm 15680 N 49000 Nm
(Categoría de parada
0)
Aceleración/frenado 6370 N 9400 Nm 4900 N 22050 Nm
(Categoría de parada
1)
Tab. 4-1: Fuerzas y par de giro
MV
FV
MH
FH
Fig. 4-2: Kräfte und Momente des Roboters
4 - 22
Cableado
5 Cableado
PELIGRO!
Peligro de muerte por descarga eléctrica. Peligro de incendio por cortocircuito.
La conexión eléctrica sólo podrá ser realizada por el personal técnico.
Es indispensable que siga las instrucciones mencionadas a continuación antes de
establecer las conexiones.
 Asegúrese de que la resistencia a puesta a tierra corresponda a 0,1 Ω como máximo.
 Desconecte la alimentación principal de voltaje.
 Coloque la señal de aviso específica, p.ej., "No conectar voltaje"..
 Instale el interruptor de reconexión prescrito.
5.1 Puesta a tierra

Acate los reglamentos locales y las normas electrotécnicas al efectuar la toma de tierra. La
sección transversal de los conductores debe ser de al menos 6 mm².
Mire la figura «Conexión a tierra» con respecto a la conexión directa del cable de puesta a
tierra.
INDICACIÓN
¡Advertencia respecto a la conexión a puesta a tierra!
Jamás utilice un cable de puesta a tierra junto con otro de la misma naturaleza, p.ej.,
 De otro consumidor eléctrico
 De otro consumidor motriz
 Aparatos de soldadura, etc.
Cuando el cable de puesta a tierra se encuentre en un canal de cable metálico, en una

canalización metálica o en otro sistema metálico, será necesario conectarlo a tierra según
las reglas electrotécnicas pertinentes.
5 - 23
Cableado
5.2 Conexión de cable
YASAKAW DX200
Part No.
Power Supply Peak kVA
AC 400/415/440 Average kVA
Serial No.
Date/Signature
Type ERDR-
Robot Type
Robot Order No.
Robot Serial No.

2-1 SHIROISHI KUROSAKI, YAHATANISHILU KITAKYUSYU, JAPAN
YASKAWA Europe „Robotics Division“ GmbH

Yaskawastr. 1, D-85391 Allershausen
DX200
Fig. 5-1: Conexión del sistema robótico

El robot se suministra con dos cables (mire al respecto ).
• Cable de codificador (1BC)

• Cable de corriente (2BC)
Antes de que conecte el cable del robot, fíjese en la marcación del cable y en las
conexiones en la chapa de enchufe del robot (mire la figura: "Cable del robot").
Conecte los cables con las conexiones ubicadas en la base del robot y del mando (lea en
este respecto el capítulo: "Conexión del robot" y "Conexión del mando robótico").
2 1
1BC
X11
1BC
X11 1BC
1BC
3
2 1
2BC
X21
2BC
X21 2BC
2BC
4
Fig. 5-2: Cable del robot
1 Lado del mando robótico 3 Cable de codificador (1BC)

2 Lado del robot 4 Cable de corriente (2BC)
5 - 24
Cableado
5.2.1 Conexión del robot
1. Inspeccione el cable del codificador (1BC) y el cable de la corriente (2BC).

2. Conecte el cable del codificador (1BC) con la chapa del enchufe del robot.
3. Conecte el cable de la corriente (2BC) con la chapa del enchufe del robot.
Fíjese en que los elementos de cierre encajen cada uno audiblemente (hasta que escuche
un clic).
3BC
3BC
1BC 2BC
1BC
2BC
Fig. 5-3: Chapa del enchufe del robot
5 - 25
Cableado
5.2.2 Conexión del mando robótico
Conecte el cable siguiendo los pasos mencionados a continuación.

1. Conecte el cable del codificador (1BC) X11 en la conexión 1BC con el mando robótico.
2. Conecte el cable de la corriente (2BC) X21 en la conexión 2BC con el mando robótico.
Fíjese en que los elementos de cierre encajen cada uno audiblemente (hasta que escuche
un clic).
X 11
X -1 X 21
X -2
Fig. 5-4: Conexión del mando robótico
5 - 26
Cableado
5.2.3 Conexión del programador portátil
Conecte el cable del programador con la conexión (X81) (mire la figura «Conexión del
programador portátil»).
X81
Motoman DX100
Part No.
WARNING
Power Supply
AC 400/415/440 V
Peak
Average
kVA
kVA
High Voltage
Serial No.
Date/Signature
Do not open the door
Type
Robot Type
ERDR-
with power ON.
Robot Order No.
Robot Serial No.
YASKAWA Electric corporation

2-1 Kurosaki Shiroishi Yahatanishi-Ku Kitakyushu-City Fukuoka 806-0004 Japan
Kammerfeldstr. 1, D-85391 Allershausen
NJ3053-1
CHECK ALL THE DOOR LOCKS

PROPERLY.
NJ3005-1
PROGRAMMING PENDANT
X81
Fig. 5-5: Conexión del programador portátil
1 Marcas de alineación
5 - 27
Datos técnicos
6 Datos técnicos
Tipo: A00
Variantes de montaje: Montaje en el piso
Grado de libertad: 6
Capacidad de carga: 225 kg
1
Exactitud de repetición: ±0,2 mm
Absorción de potencia: 5 kVA
Peso: 1000 kg
Área de trabajo de ejes principales:
Eje S (Giro) -180° ~ +180°
Eje L (Brazo inferior)2 -60° ~ +76°
Eje U (Brazo superior)² -147° ~ +90°
Área de trabajo de los ejes de la muñeca:
Eje R (rodillo)² -360° ~ +360°
Eje B (guiñada/cabeceo) -125° ~ +125°
Eje T (giro) -360° ~ +360°
Clase de protección (IP):
Ejes principales 54
Ejes articulados 67
Velocidad máxima:
Eje S 2.09 rad/s, 120°/s
Eje L 1.69 rad/s, 97°/s
Eje U 2.01 rad/s, 115°/s
Eje R 2.53 rad/s, 145°/s
Eje B 2.53 rad/s, 145°/s
Eje T 3.84 rad/s, 220°/s
Par permitido (Nm):3
Eje R 1372 Nm
Eje B 1372 Nm
Eje T 735 Nm
Momento de inercia total (kgm²)
Eje R 145 kgm²
Eje B 145 kgm²
Eje T 84 kgm²
Nivel de intensidad acústica (dB):4 80 dB
1. Probado según la norma ISO 9283
2. La zona móvil de los ejes L, U y R está limitada cada una según la posición.
3. Mire la figura: "Cargas manuales en el capítulo 7" para obtener más informaciones sobre el par de inercia
permitido.
4. Nivel de presión sonora medido según la norma ISO 11201 (EN31201). La medición se efectúa con la carga y
la velocidad máximas del robot. La medición se efectúa a una altura de 1,2 m y 1,5 m sobre el suelo y a una
distancia de 400 mm respecto al área de trabajo.
6 - 28
Datos técnicos
6.1 Denominación de las piezas y de los ejes de trabajo
U+ R+ B+ T+
R- T-
U- B-
L- L+
S+
S-
Fig. 6-1: Denominación de las piezas y de los ejes de trabajo
6.2 Dimensión de la base del robot
Fig. 6-2: Dimensiones del zócalo del robot
1 2 agujeros Ø 20H7 3 Superficie de ajuste

2 8 agujeros de fijación Ø 22 Todas las medidas corresponden a mm
6 - 29
Datos técnicos
6.3 Dimensiones y área definida de trabajo
Fig. 6-3: Dimensiones y área definida de trabajo
1 Punto P 2 Área de trabajo definida por el punto P

Todas las medidas corresponden a mm
6 - 30
Datos técnicos
6.4 Área de trabajo regulable

El área de trabajo del eje S cambia dependiendo de la aplicación.
Póngase en contacto por favor con su filial de YASKAWA si tiene que hacer una
modificación.
punto Especificaciones
Área de trabajo del eje S ±180°(estándar)
± 150°
± 120°
± 90°
± 60°
± 30°
La graduación del tope mecánico sólo puede ser hecha en pasos de 60°.
6 - 31
Datos técnicos
6.4.1 Componentes para el cambio del sector de trabajo
Si usted desea cambiar el área de trabajo del eje S, necesitará los componentes
mencionados a continuación (mire la figura siguiente).
2
3
A A
Fig. 6-4: Componentes del limitador de los ejes S
1 4 tornillos M16 x 35 (clase de resisten- 3 Sección A-A

cia 12.9) y 4 arandelas M16
2 Límite 4 Clavija
6 - 32
Datos técnicos
6.4.2 Adaptación en el limitador de impulsos del eje S
Siga las instrucciones mencionadas en el manual, capítulo de configuración del sistema, si

desea cambiar el sector móvil del eje S. "Cambio de configuración de parámetros".
– Límite del impulso [dirección positiva (+) del eje S]: SICxG400.
– Límite del impulso [dirección negativa (-) del eje S]: SICxG408.
Grado  ±15° ±30° ±45° ±60° ±75° ±90°

Cantidad de ±0 ±28672 ±57344 ±86016 ±114688 ±143360 ±172032
impulsos
Grado  ±120° ±135° ±150° ±165° ±180°(estándar)

Cantidad de ±20070 ±22937 ±258048 ±286720 ±315392 ±344064
impulsos 4 6
INDICACIÓN
Para modificar el sector móvil de la máquina, ajuste el limitador de impulsos y el ángulo del
limitador mecánico de los ejes S.
Fig. 6-5: Ángulo ajustable del limitador de ejes S
1 El ángulo del limitador del eje S en la 3 Amarillo: Ángulo configurable

dirección positiva Blanco: Ángulo no configurable
2 El ángulo del limitador del eje S en la
dirección negativa
2 3
1 Tornillo 3 El modelo ilustrado con 165°

2 El modelo ilustrado con 180°
6 - 33
Datos técnicos
1 1
2 3

1 1
2 3

1
1
2 3

6 - 34
Datos técnicos
1 1
2 3

1
1
2 3

6 - 35
Datos técnicos
6.5 Recorrido y tiempo de marcha por inercia

Establecer los tiempos de marcha en inercia es necesario para poder determinar la
distancia de seguridad para los dispositivos de seguridad. El tiempo de marcha en inercia
corresponde al lapso que transcurre desde que se dispara la señal de parada hasta que el
robot se pare totalmente. El trayecto de la marcha por inercia es el ángulo que recorre el
robot por dispararse la señal de parada hasta que se inmoviliza por completo.
En los siguientes diagramas se representan únicamente los valores respectivos para los
ejes S, L y U, ya que éstos suelen presentar el mayor desplazamiento. Los valores medios
indicados para paradas de seguridad con categoría de parada 0 están calculados mediante
ensayo y simulación.
El recorrido y los tiempos reales de la marcha por inercia pueden divergir a causa de
influencias internas y externas en el par de frenado. Dependiendo del modo de
funcionamiento, de la robotización y de la cantidad de paradas de seguridad de categoría
0 disparadas, puede desgastarse el freno de manera diferente. Se recomienda por ello que
verifique el recorrido de la marcha en inercia por lo menos una vez al año.
100%
66%
33%
Fig. 6-6: Ejes principales, con desplazamiento del 100%, el 66% y el 33%
En la , se representan conforme a UNE-EN ISO 10218-1 los ejes S, L y U con un
desplazamiento del 100%, el 66% y el 33%.
En estas tres posiciones se determinaron los recorridos y los tiempos de marcha en inercia
con una parada de seguridad con categoría de parada 0 y con categoría de parada 1. En
los diagramas inferiores aparecen indicados con cargas del 33%, el 66% y el 100%
respectivamente.
En la siguiente tabla se recoge la leyenda correspondiente:
Términos Denominación
Carga soportable 100% Rosa
Carga soportable 66% Verde
Carga soportable 33% Gris
Carga soportable 100% Azul
Recorrido de marcha en inercia, grado ° [deg]
Tiempo de marcha en inercia, segundos [sec]
6 - 36
Datos técnicos
Términos Denominación
Velocidad del robot, grado °/segundos [deg/s]
6.5.1 Categoría de parada 0
6.5.1.1 Posición de parada del eje S

• desplazamiento del 100%
40 2,0
35 1,8
1,6
30
1,4
25
[deg]
1,2
[sec]
20 1,0
15 0,8
0,6
10
0,4
5 0,2
0 0,0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
[deg/s] [deg/s]
40 1,0
0,9
35
0,8
30
0,7
25
[deg]
0,6
[sec]
20 0,5
15 0,4
0,3
10
0,2
5 0,1
0 0,0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
[deg/s] [deg/s]
35 0,5
30
0,4
25
0,3
[deg]
[sec]
20
15 0,2
10
0,1
5
0 0,0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
[deg/s] [deg/s]
6 - 37
Datos técnicos
6.5.1.2 Posición de parada del eje L

40 1,0
35 0,9
0,8
30
0,7
25
[deg]
0,6
[sec]
20 0,5
15 0,4
0,3
10
0,2
5 0,1
0 0,0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
[deg/s] [deg/s]
40 1,0
35 0,9
0,8
30
0,7
25
[deg]
0,6
[sec]
20 0,5
15 0,4
0,3
10
0,2
5 0,1
0 0,0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
[deg/s] [deg/s]
35 0,7
30 0,6
25 0,5
[deg]
[sec]
20 0,4
15 0,3
10 0,2
5 0,1
0 0,0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
[deg/s] [deg/s]
6 - 38
Datos técnicos
6.5.1.3 Posición de parada del eje U

40 1,0
35 0,9
0,8
30
0,7
25
[deg]
0,6
[sec]
20 0,5
15 0,4
0,3
10
0,2
5 0,1
0 0,0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
[deg/s] [deg/s]
40 1,0
0,9
35
0,8
30
0,7
25
[deg]
0,6
[sec]
20 0,5
15 0,4
0,3
10
0,2
5 0,1
0 0,0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
[deg/s] [deg/s]
35 0,5
30
0,4
25
0,3
[deg]
[sec]
20
15 0,2
10
0,1
5
0 0,0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
[deg/s] [deg/s]
6 - 39
Datos técnicos
6.5.2 Categoría de parada 1
El tiempo de marcha por inercia y el recorrido marcha por inercia de la categoría de parada
1 no dependen de la posición de parada de los ejes del robot y de la capacidad de carga.
6.5.2.1 Posición de parada del eje S

㻡㻜㻝㻘㻜
㻠㻡㻜㻘㻥
㻠㻜㻜㻘㻤
㻟㻡㻜㻘㻣
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[sec]
[deg]
㻞㻜㻜㻘㻠
㻝㻡㻜㻘㻟
㻝㻜㻜㻘㻞
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㻜㻞㻜㻠㻜㻢㻜㻤㻜㻝㻜㻜㻝㻞㻜㻜㻞㻜㻠㻜㻢㻜㻤㻜㻝㻜㻜㻝㻞㻜
[deg/s] [deg/s]
㻣㻜㻝㻘㻞
㻝㻘㻝
㻢㻜㻝㻘㻜
㻜㻘㻥
㻡㻜㻜㻘㻤
㻜㻘㻣
㻠㻜
㻜㻘㻢
[sec]
[deg]
㻟㻜㻜㻘㻡
㻜㻘㻠
㻞㻜㻜㻘㻟
㻜㻘㻞
㻝㻜
㻜㻘㻝
㻜㻜㻘㻜
[deg/s] [deg/s]
㻡㻜㻝㻘㻜
㻠㻡㻜㻘㻥
㻠㻜㻜㻘㻤
㻟㻡㻜㻘㻣
㻟㻜㻜㻘㻢
㻞㻡㻜㻘㻡
[sec]
[deg]
㻞㻜㻜㻘㻠
㻝㻡㻜㻘㻟
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[deg/s] [deg/s]
6 - 40
Datos técnicos
6.5.2.2 Posición de parada del eje L

㻠㻜㻝㻘㻜
㻟㻡㻜㻘㻥
㻜㻘㻤
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[sec]
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[deg]
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[deg/s] [deg/s]
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[sec]
[deg]
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[deg/s] [deg/s]

㻠㻜㻝㻚㻜
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[sec]
[deg]
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[deg/s] [deg/s]
6.5.2.3 Posición de parada del eje U

㻠㻜㻝㻘㻜
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[deg]
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㻡
㻜㻜㻘㻜
[deg/s] [deg/s]
6 - 41
Datos técnicos
㻠㻜㻝㻘㻜
㻟㻡㻜㻘㻥
㻜㻘㻤
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[deg] 㻝㻡㻜㻘㻠
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[deg/s] [deg/s]
㻠㻜㻝㻘㻜
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[sec]
[deg]
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[deg/s] [deg/s]
6 - 42
Carga fiable para el eje manual y la brida de muñeca
7 Carga fiable para el eje manual y la brida de muñeca
7.1 Brida de muñeca

Las dimensiones de la brida de la muñeca están ilustradas en la figura: "Brida de la
muñeca". Para que las marcas de posición cero estén visibles permanentemente, la
herramienta sólo se unirá mediante una brida con el diámetro interior. La profundidad del
racor interno debe corresponder como máximo a 8 mm.
INDICACIÓN
Retire el revestimiento anticorrosivo antes de montar una herramienta en la brida. El
material más indicado para ello es el diluyente para lacas nitrocelulósicas o el aceite ligero.
10
Fig. 7-1: Brida de muñeca
1 2 agujeros Ø 9H7 x 8 5 Perforación circular, Ø 92

2 2 agujeros Ø 10H7 x8 6 Ø 63H7
3 Perforación circular, Ø 125 7 Ø 180h7
4 6 agujeros roscados M10 x 14 8 Marcas de alineación
Todas las medidas corresponden a mm
7 - 43
7.2 Carga de muñeca fiable

La carga máxima admisible de la muñeca es de 225 kg. Si hay que hacer fuerza en vez de
carga en el eje de la muñeca, es necesario que la fuerza sea hecha dentro de los pares en
el caso del eje (mire la figura ilustrada en la tabla siguiente).
Póngase en contacto con su YASKAWA Europe GmbH para obtener más información o
ayuda.
eje Par permitido (Nm) Par de inercia permitido (kgm²)

Eje R 1372 Nm 145 kgm²
Eje B 1372 Nm 145 kgm²
Eje T 735 Nm 84 kgm²
Tab. 7-1: Par permitido y par de inercia permitido

Mantenga la distancia del centro de gravedad de la carga/masa dentro de las
especificaciones; tome como referencia la figura "Cargas manuales".
LT(mm)
1200 60kg
1000 80kg
800 100kg
600 130kg
165kg
400
1 225kg
200 2
400 600 800 1000 1200 1400 1600 LB(mm)
200
400
600
800
1000
1200
LT(mm)
3
Fig. 7-2: Cargas manuales
1 Punto P 3 Punto medio giratorio de los ejes B

2 Centro de rotación de los ejes R y T Todas las medidas corresponden a mm
Los aparatos periféricos se montarán en el brazo superior del eje U y la cabeza giratoria
del eje S (mire la figura siguiente), para facilitar la instalación de las aplicaciones del
sistema. Para ajustar o instalar los aparatos periféricos, es necesario que se cumplan las
siguientes condiciones.
7 - 44
1
A3

2
1
A3

A1

A3

3

A1

4
5

B
B

6

A1

B

5

A2

Fig. 7-3: Instalación de aparatos periféricos
1 4 agujeros roscados M8 x 14 4 4 agujeros roscados M12 x 24

A1, A2 y A3 Cableado y carga de 30 kg máx.

válvulas 49 Nm máx. para el aumento del par de torsión del
brazo superior.
B Otro máx. 250 kg.
7 - 45
El par de inercia permitido se calculará cuando el par permitido haya alcanzado su valor
máximo. El par de inercia total permitido para el eje T varía y depende del par admisible.
Póngase en contacto a tiempo con su filial de YASKAWA cuando tenga dudas sobre el
cálculo de la carga o de la distancia del centro de gravedad.
Ejemplo:
En el caso del robot YASKAWA HP20D, por ejemplo, el par de inercia permitido para el eje
T corresponde a 0,25 kgm² con un par admisible de 19,6 Nm y a 0,75 kgm² con un par
admisible de 0,1 Nm.
7 - 46
Cable interior y boquillas de paso de aire comprimido
8 Cable interior y boquillas de paso de aire comprimido

Los cables interiores (23 conductores 11 x 0,75 mm² y 12 x 0,5 mm²) y cables para el eje
externo (4 conductores x 2,00 mm², 2 conductores x 0,75 mm² y 6 conductores x 0,20 mm²)
y las mangueras se usan para los aparatos periféricos (p.ej., las mordazas). Éstas están
montadas en el brazo superior de la manera representada en la figura: "Enchufe para el
cable interior y la boquilla de paso de aire comprimido".
Las clavijas 1 a 23 (1 a 16) están ocupadas de la manera representada en la figura
siguiente. El usuario se encargará de realizar el cableado.
Es necesario reunir los requisitos mencionados a continuación:
• La carga admisible de corriente por conductores individuales debe corresponder a 16,1
A o menos en 2,00 mm², 5,0 A en 0,75 mm², 3,5 A en 0,50 mm² y 2,3 A en 0,2 mm²
como máximo (corte transversal 2,00 mm², 0,75 mm², 0,50 mm² y 0,20 mm²).
• La presión de aire de la manguera debe corresponder como máximo a 600 kPA (el
diámetro interior de la manguera Ø 8 mm).
Fig. 8-1: Enchufe para el cable y la conducción de aire comprimido incorporados
1 Salida de aire con tapa 4 Enchufe para el arnés de cables inter-

nos en la tapa de caja
2 Enchufes para el eje externo (cable 5 Enchufe para el arnés de cables inter-
de la fuente de alimentación) nos en la tapa de caja.
3 Enchufe para el eje externo (cable del 6 Entrada de aire con tapa
codificador).
8 - 47
2 4 5
6
2
4 7
8
9
4
1 6
10
Fig. 8-2: Dibujo detallado del enchufe
 = ocupado
 = desocupado
1 Enchufe para el paso interno del cable 6 Cable blindado

2 6 clavijas x 0,50 mm² 7 Enchufe para el cable del codificador
de los ejes externos
3 11 clavijas x 0,75 mm² 8 4 clavijas x 2,00 mm²
4 Clavijas utilizadas 9 2 clavijas x 0,75 mm²
5 6 clavijas x 0,20 mm² 10 Enchufe para el cable de la red de los
ejes externos
Las clavijas utilizadas en los enchufes (23 conductores 11 x 0,75 mm² y 12 x 0,5 mm²) y
cables para el eje externo (4 conductores x 2,00 mm², 2 conductores x 0,75 mm² y 6
conductores x 0,20 mm²) están conectadas con alambres individuales en la base y en el
brazo.
Los diagramas para las conexiones internas del robot están representadas en las figuras
del plano de conexión A y B.
8 - 48
0BT 1 0BAT11 17 0BAT1
K R P BAT 2 BAT11 18 BAT1
0BT 3 0BAT12 19 0BAT2
K R P BAT 4 BAT12 20 BAT2
21 0BAT3 LC1 LC1 INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA DE EXCESO EJE S
22 BAT3 LD1 LD1 LD1
23 Conexión a B1
24 LD1 LC2
0BT 5 0BAT21 25 0BAT4
K R P BAT 6 BAT21 26 BAT4 LD2 Conexión a B2
0BT 7 0BAT22 27 0BAT5
K R P BAT 8 BAT22 28 BAT5 LC3 INTERRUPTORES ANTICOLISIÓN DE LOS EJES L y U
29 0BAT6 LD3 Conexión a B3
30 BAT6
1 31 0BAT7
2 32 BAT7
3 1 PG0V1 INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA DE EXCESO EJE S
2 PG5V1
LA1 LA1
4
5 3 PG0V2 LB1 LB1 LB1 Conexión a A1
6 4 PG5V2
7 5 PG0V3 LB1 LA2 INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA DE EXCESO EJE L
8 6 PG5V3
7 PG0V4 LB2 Conexión a A2
8 PG5V4
1BC 1BC(10P×4) 9 PG0V5 LA3 INTERRUPTORES ANTICOLISIÓN DE LOS EJES L y U
DX200 No.22CN X 10 PG5V5 LB3
+24V CN1-5 +24V -1 +24V 1 11 PG0V6
Conexión a A3
CN1-5
DC/DC
0V P CN1-4 0V -3 0V 3 12 PG5V6
CN1-4 Ejes S, L Y U con indicación para el interruptor de rebosamiento
13 PG0V7
+24V CN1-10 +24V -2 +24V 2 14 PG5V7
CN1-10
0V P CN1-9 0V -4 0V 4 15 LA1LA1
CN1-9
16 No.1CN INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA DE EXCESO EJE S
SPG+1 CN1-1 SPG+1 1CN-1 DATA+1
LB1 LB1 A1
CN1-1 No.16CN Conexión a
SPG-1 P CN1-2 SPG-1 S P -2 DATA-1
CN1-2 LA2
-1 BAT1 -6 BAT LB1
-2 0BAT1 P -5 OBT PG EJE S INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA
-3 PG5V1 -4 +5V LB2 LB2
-4 PG0V1 P -9 0V
DE EXCESO EJE L Conexión a A2
FG1 CN1-3 FG1 -10 FG1 LC1
LC1
CN1-3
OBT LD1 LD1 INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA
BAT
B1
Conexión a
No.2CN LD1 LC2
SPG+2 CN1-6 SPG+2 2CN-1 DATA+2 INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA DE
CN1-6 No.17CN L LD2 LD2
SPG-2 P CN1-7 SPG-2 P -2 DATA-2
CN1-7 EXCESO EJE L Conexión a B2
-1 BAT2 -6 BAT
-2 0BAT2 P -5 OBT PG EJE L
-3 PG5V2 -4 +5V
-4 PG0V2 P -9 0V Ejes S Y L con indicación para el interruptor de rebosamiento
FG2 CN1-8 FG2 -10 FG2
CN1-8
OBT LC1 LC1 INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA
BAT
LD1 LD1 DE EXCESO EJE S Conexión a B1
No.3CN
CN2-1 SPG+3 CN2-1 SPG+3 3CN-1 DATA+3 LD1 LC2
SPG-3 P SPG-3 No.18CN U P -2 DATA-3
CN2-2 LD2 LD2
-1 BAT3 -6 BAT
-2 0BAT3 P -5 OBT PG LD2 LC3
-3 PG5V3 -4 +5V EJE U
-4 PG0V3 P -9 0V
LD1 LD3
FG3 CN2-3 FG3 -10 FG3 INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA DE
CN2-3
OBT
LA1 LA1
BAT LB1 LB1 EXCESO EJE S
Conexión a A1
No.4CN LB1 LA2
CN2-6 SPG+4 SPG+4
CN2-6 CN2-2 4CN-1 DATA+4
SPG-4 P CN2-7 SPG-4 No.19CN R P -2 DATA-4
LB2 LB2
CN2-7
-1 BAT4 -6 BAT LB2 LA3
-2 0BAT4 P -5 OBT PG EJE R
-3 PG5V4 -4 +5V LB1 LB3
-4 PG0V4 P -9 0V
FG4 CN2-8 FG4 -10 FG4
CN2-8 Eje S con especificación del interruptor limitador
OBT
BAT
No.5CN
SPG+5 CN3-1 SPG+5
CN3-1 5CN-1 DATA+5

SPG-5 P CN3-2 SPG-5 No.20CN B P -2 DATA-5
CN3-2
-1 BAT5 -6 BAT
-2 0BAT5 P -5 OBT PG EJE B
-3 PG5V5 -4 +5V
-4 PG0V5 P -9 0V
CN3-3 FG5 CN3-3 FG5 -10 FG5
OBT
BAT
No.6CN
SPG+6 CN3-6 SPG+6 6CN-1 DATA+6
CN3-6 No.21CN T
SPG-6 P CN3-7 SPG-6 P -2 DATA-6
CN3-7
-1 BAT6 -6 BAT
-2 0BAT6 P -5 OBT PG EJE T
-3 PG5V6 -4 +5V
-4 PG0V6 P -9 0V
FG6 CN3-8 FG6 -10 FG6
CN3-8
OBT
BAT
CN4-1 +24V
CN4-1 B1
P CN4-6 LB1
CN4-6 LD1 LB1
LC1 LA2
LB2 LB2 A2
LA1 LB1 LD1
A1 LC2
LD2 LD2 B2
CN4-2 SS2 LB2
CN4-2 SS2 LB1 LB2
P CN4-7 LA3
CN4-7 SS1 LB1 A3
LD2 LB3
LD1 LD2
LC3
LD1 LD3 B3
BC1
BC2 CN4-3 BC2 BC2
CN4-3 PARA LÁMPARA (OPCIONAL)
AL2 P CN4-8
CN4-8
0V CN4-10 0V
CN4-10 No.7CN(20-29)
SPG+7 CN4-4 SPG+7 1
CN4-4 SPG-7 P P 2 SPG+7
CN4-5 SPG-7
CN4-5 FG7 FG7 10 SPG-7
CN4-9
CN4-9 +24 P 9 0V
CN2-4
CN2-4 P LD1 5V PINZA DE PUNTA
CN2-5
CN2-5
CN2-9
CN2-9 P CN2-10 +24
CN2-10 0V 0V
CN3-4 No.23CN 7 11
CN3-4 5V P 5V BAT
CN3-5 -2 0BAT7 P 12
CN3-5 0V CN3-9 0V 0BAT
CN3-9 5V P 5V -1 BAT7
CN3-10 15
CN3-10 -4
E PG0V7 FG7
-3
PG5V7
E E E E E E E E
E ZÓCALO Robot Carcasa

S1(24-28) No.8CN(24-28)
E
E
No.24CN A
1 SP1
1 P P 2 SP2
2 3
3 SP3
P P 4
4 SP4
5 SP5
5 P P 6
6 SP6
No.25CN B
7 SP7
7
P P 8
Fig. 8-3: Diagrama de conexión de las conexiones incorporadas (a)

8 SP8
9 SP9
9
P P 10
10 11 SP10
11 SP11
P P 12 Cable interno
12 SP12
No.26CN C
13
13 SP13
14
14 SP14
15 SP15
15
16 SP16
16
17 SP17
17 18
18 SP18
19
19 SP19
20 SP20
20
21 SP21
21
22 SP22
22 23
23 SP23
8
Tubo (Azul) Aire
Tubo (Negro) Tubo para el cable de bus de campo
- 49
8
- 50
2BC 2BC(8PX3+12PX3)
E E
E-8 MU1 E-8 MU1

E-7 MU1 E-7 MU1
MV1 E-2 MV1 N°9CN
E-2 MV1 MV1 9CN-A MU1
E-1 E-1
MW1 E-6 MW1 -B MV1
E-6 -C MW1 SM Eje S
E-5 MW1 E-5 MW1
-D ME1
ME1 E-4 ME1
E-4 ME1 ME1
E-3 E-3 -1 BA1
B-5 BA1 B-5 BA1 -2 BB1 YB
B-10 BB1 B-10 BB1
F-8 MU2 F-8 MU2

F-7 MU2 F-7 MU2
MV2 F-2 MV2 N°10CN
F-2 MV2 F-1 MV2 10CN-A MU2
F-1 -B MV2
F-6 MW2 F-6 MW2
MW2 F-5 MW2 -C MW2 SM Eje L
F-5 -D ME2
F-4 ME2 F-4 ME2
F-3 ME2 F-3 ME2 -1 BA2
D-8 MU3 D-8 MU3

D-7 MU3 D-7 MU3
MV3 D-4 MV3 N°11CN
D-4 MV3 D-3 MV3 11CN-A MU3
D-3 -B MV3
D-6 MW3 D-6 MW3
MW3 D-5 MW3 -C MW3 SM Eje U
D-5 -D ME3
D-2 ME3 D-2 ME3
D-1 ME3 D-1 ME3 -1 BA3
N°12CN
A-6 MU4 A-6 MU4 12CN-A MU4
MV4 A-3 MV4 -B MV4
A-3 -C MW4 SM Eje R
A-1 MW4 A-1 MW4 -D ME4
A-5 ME4 A-5 ME4
BA4 B-2 BA4 -1 BA4
B-2 -2 BB4 YB
B-9 BB4 B-9 BB4
N°13CN
C-11 MU5 C-11 MU5 13CN-A MU5
MV5 C-9 MV5 -B MV5
C-9 -C MW5 SM Eje B
C-7 MW5 C-7 MW5 -D ME5
C-8 ME5 C-8 ME5
B-12 BA5 B-12 BA5 -1 BA5
-2 BB5 YB
N°14CN
MU6 C-6 MU6 14CN-A MU6
C-6 -B MV6
MV6 C-4 MV6
C-4 -C MW6 SM Eje T
C-2 MW6 C-2 MW6 -D ME6
ME6 C-5 ME6
C-5
BA6 B-11 BA6 -1 BA6
B-11 -2 BB6 YB
No15CN(18-1)
E
A-11 MU7 A-11 MU7 1

MU7
A-9 MV7 A-9 MV7 2
Fig. 8-4: Diagrama de conexión de las conexiones incorporadas (b)

MV7
A-2 MW7 A-2 MW7 3 Pinza de soldadura
MW7
ME7 A-4 ME7 4
A-4 ME7
BA7 B-8 BA7 5
B-8 BA7
BB7 B-7 BB7 6
B-7 BB7
PE
Mantenimiento y control
9 Mantenimiento y control
PELIGRO!
Peligro de muerte por electrocución
Todas las labores de control y mantenimiento deben ser realizadas por personal
especializado.
Es indispensable que siga las instrucciones mencionadas a continuación antes de efectuar
el mantenimiento y las inspecciones.
 Desconecte la alimentación principal de voltaje.
 Coloque la señal de aviso específica, p.ej., "No conectar voltaje"..
 Instale el interruptor de reconexión prescrito.
Póngase en contacto con la filial YASKAWA de su domicilio si tiene dudas respecto al

desmontaje o las reparaciones.
INDICACIÓN
Los datos de la posición cero se pierden
Antes de desenchufar el cable del codificador para hacer el mantenimiento o las
inspecciones:
 Conecte la unidad de batería de repuesto.
9 - 51
9.1 Calendario de inspecciones

Solamente las inspecciones realizadas cuidadosamente y a tiempo pueden garantizar el
functionamiento seguro del robot. Las inspecciones, además, aseguran el uso continuo y
preciso a largo plazo, una vida útil óptima, previenen el desgaste excesivo y el mal
funcionamiento. Las inspecciones están repartidas en varios intervalos (consulte la tabla
siguiente).
La tabla: "Intervalos de inspección" distribuye estos trabajos de acuerdo con 3 criterios:
• Trabajos que tienen que ser hechos por el personal calificado.
• Trabajos que tienen que ser hechos por el personal que ha recibido formación de
YASKAWA.
• Trabajos que tienen que ser hechos por el personal de YASKAWA.
Las inspecciones tienen que ser hechas exclusivamente por el personal que ha recibido
formación.
INDICACIÓN
 El tiempo de la SERVO-corriente es determinante para los intervalos de control
(véanse puntos 1 en el ).
 La tabla de intervalos de inspección está concebida para los casos normales.
 Si hay divergencias, póngase en contacto con el departamento de servicio TCS de
YEU-R.
START HOLD
REMOTE TEACH
PLAY
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB CONTENT
-TEST01 S:0000
CONTROL GROUP:R1 TOOL:
0000 NOP
0001 SET B000 1
0002 SET B001 0
0003 MOVJ VJ=80.00
0004 MOVJ VJ=80.00
0005 DOUT OT#(10) ON
0006 TIMER T=3.00
0007 MOVJ VJ=80.00
0008 MOVJ VJ=100.00
0009 MOVJ VJ=100.00
0010 MOVJ VJ=100.00
0011 MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=0.78
Main Menu Short Cut Turn on servo power
LAYOUT TOOL SEL GO BACK

DIRECT
COORD OPEN
Multi PAGE AREA
ENTRY
SERVO
SELECT
MAIN SIMPLE ON CANCEL
MENU MENU READY ASSIST
SERVO ON
X- X+ X- X+
S- S+ R- R+
HIGH
SPEED
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
FAST
Z- Z+ MANUAL SPEED
Z- Z+
U- U+ T- T+
SLOW
E- E+ 8- 8+
INTER 7 8 9 TEST
SHIFT
SHIFT
LOCK START
ROBOT INFORM 4 5 6 BWD FWD

LIST
EX.AXIS
WELD 1 2 3 DELETE INSERT
ON/OFF
MOTION 0 . -
AUX MODIFY ENTER
TYPE
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
SYS MONITORING TIME
CONTROL POWER TIME (1998/07/06 10:00 )

2385:42'02
1 SERVO POWER TIME (1998/07/06 10:30 )
36000:00'00
PLAYBACK TIME (1998/10/22 11:12 )
2210:00'20
MOVING TIME (1998/10/22 15:30 )
1875:15'30
OPERATING TIME (1998/10/22 16:12 )
0:0'0
Main Menu ShortCut
Fig. 9-1: Tiempo de la SERVO-tensión

La numeración en la figura ilustrada arriba corresponde a la numeración de la tabla.
9 - 52
1 Personal formado
2 Personal formado por YASKAWA
3 Personal de YASKAWA
9
- 53
9 - 54
Intervalos de inspección
Número de posición1 Intervalos de ensayo Método de com- Operación Realizado

(h) probación por:
Diariamente
1000
6000
12000
24000
36000
1 2 3
1 Marcas de alineación  Examen visual Inspeccione todas las marcas en la posición   

cero para ver si están solapadas o dañadas.
2 Cables externos  Examen visual Inspeccione el cable para ver si hay presencia   
de daños.
3 Área de trabajo y robot  Examen visual Limpie el área de trabajo si está sucia. Controle   
el robot para ver si hay presencia de daños y
grietas exteriores.
4 Motores para los ejes L y U  Examen visual Comprobar la presencia de grasa2.   
5 Tornillos de fijación de la placa  Con una herramien- Apretar los tornillos sueltos (en su caso, cam-   
base ta apropiada biarlos).
6 Tornillos de fijación de la cu-  Con una herramien- Apretar los tornillos sueltos (en su caso, cam-   
bierta ta apropiada biarlos).
7 Conexión del motor, ejes S, L  Manual Inspeccione las conexiones de enchufe para ver   
yU si están sueltas (apriételas si es necesario).
8 Chapa de enchufe  Manual Comprobar la existencia de conexiones sueltas   

(h) probación por:
Diariamente
1000
6000
12000
24000
36000
1 2 3
9 Cilindro de compensación  Engrasadora La grasa tiene que ser rellenada después de  
cada 6.000 horas (lea el capítulo 9.4.3 "Relleno
y cambio de grasa del cilindro de compensa-
ción" de la página 65).
 Herramienta espe- Revise la presión de gas después de cada 6.000  
cial para el manteni- horas. Si la presión del gas es incorrecta, llene
miento el balanceador de gas (lea el capítulo 9.5 "Man-
tenimiento del cilindro de compensación" de la
página 66).
10 Arnés de cables del robot  Control visual, multí- Inspeccione el paso del enchufe al zócalo y los  
metro enchufes intermedios moviendo manualmente
los alambres. Inspeccione la espiral protecto-
ra3).
 Cambiar4 
11 Unidad de batería del robot  Hay que cambiar la batería cuando se activa la  
alarma o si el robot ha estado funcionando
36000 horas.
12 Engranajes para los ejes S, L,   Engrasadora Inspeccione las fallas (haga cambios en dado  
U, R, B y T caso). La grasa5 tiene que ser rellenada des-
pués de cada 6000 horas y tiene que ser cam-
biada después de cada 12000 horas (lea el
capítulo 9.4.1 "Lubricación de ejes principales" y
9.4.2 "Lubricación de los ejes manuales").
9
- 55
9 - 56
(h) probación por:
Diariamente
1000
6000
12000
24000
36000
1 2 3
13 Revisión  
1. Los números de las posiciones corresponden a la figura «Intervalos de inspección» ilustrada más adelante
2. Si sale grasa hacia fuera, puede ser una señal de que la grasa ha penetrado en el motor. Esto puede provocar daños en el mismo. En caso de dudas, póngase en contacto con su filial de
YASKAWA.
3. Cuando realice el control de paso con el multímetro, conecte primero la batería a la conexión "BAT" y "OBT" al conector enchufable del respectivo motor. Retire después los enchufes del
codificador del motor respectivo; en caso contrario se perderán las posiciones cero.
4. El arnés interno de cables del robot (para los ejes S-, L-, U-, R-, B y T) tiene que ser cambiado después de la inspección de 24.000 horas.
5. Los lubricantes empleados están mencionados en la tabla "Puntos de inspección y lubricantes utilizadas".
Tab. 9-1: Intervalos de inspección

Fig. 9-2: Intervalos de inspección
9 - 57
9.2 Indicación para la unidad de baterías
9.2.1 Cambie la unidad de baterías
1 3
Fig. 9-3: Posición de la unidad de baterías
1 Tornillos de fijación de la cubierta 3 Unidad de batería

2 Chapa de enchufe 4 Placa de circuitos impresos
Las unidades de baterías se instalan de la manera representada en la figura "Posición de
la unidad de baterías".
Hay que cambiar la unidad de baterías de la manera descrita a continuación si se dispara
una alarma en el mando robótico.
1. Desconecte el mando robótico de la alimentación de tensión principal (véase ).
WARNING
High Voltage
Do not open the door
with power ON.
Fig. 9-4: Interruptor principal en "posición OFF"
1 Interruptor principal en "posición OFF"

2. Retire los tornillos de la placa cobertora.
9 - 58
3. Retire cuidadosamente la unidad de baterías de la base.
INDICACIÓN
Los datos absolutos del codificador se pierden.
Preste atención a que el enchufe no se desconecte de la placa de circuitos impresos
cuando usted extraiga la unidad de baterías.
4. Conecte la nueva unidad de batería al enchufe no ocupado de la placa de circuitos

impresos.
6 1
Fig. 9-5: Conexión de la unidad de baterías
1 Unidad de batería usada antes de 4 Enchufe

cambiarla
2 Unidad de batería nueva 5 Placa de circuitos impresos
3 Mire el paso 6 de cambio 6 Mire el paso 7 de cambio
5. Retire la unidad de batería usada del soporte.
6. Monte la unidad nueva en el soporte.
INDICACIÓN
Jamás retire la unidad usada antes de que haya instalado la unidad nueva.
7. Retire el enchufe de la unidad usada de la placa de circuitos impresos.
INDICACIÓN
Fíjese en que no haya aplastado los cables cuando usted volvió a instalar la unidad de
baterías y la placa cobertora.
8. Unte la Masilla de sellado Teroson Plast (N.° de material 143813) en la rosca del
tornillo.
El cambio de la unidad termina después de que la placa cobertora situada en la chapa de
enchufe haya sido instalada de nuevo.
9 - 59
9.2.2 Enchufe de la unidad de baterías (con etiqueta de advertencia)
3
2
OBT b a OBT*
BAT a b BAT
5 4
Fig. 9-6: Diagrama de conexión de la unidad de batería para los ejes S, L y U
1 Motor 4 Unidad de batería

2 Enchufe de red del motor 5 Enchufe para copia de seguridad
3 Conexión de codificador
Hay que conectar la batería con el motor, fijándose en la figura reproducida a continuación
antes de retirar el enchufe del codificador (con la etiqueta "CUIDADO").
1
9
8 7
b OBT4
OBT a a BAT4
BAT b
removing connector.
to save the data before
Connect battery to encoder
CAUTION
5 3
6
OBT a b OBT4
4 BAT b a BAT4
Fig. 9-7: Diagrama de conexión de la unidad de baterías para los ejes R, B y T
1 codificador 6 Pegatina de advertencia

2 Cable del motor 7 Toma de corriente
3 Unidad de batería 8 Arnés de cables del robot
4 a: Enchufe - Hembrilla 9 Motor
b: Enchufe - clavija
5 Conexión de codificador
9 - 60
9.3 Recomendación para el mantenimiento
INDICACIÓN
En caso de que se retire el enchufe de codificador sin conectar la unidad de batería, es
posible que se pierdan los datos absolutos del codificador.
 Cuando se realicen tareas de mantenimiento como, por ejemplo, el cambio de un arnés
de cables del robot, es posible que sea necesario retirar el enchufe de codificador. En
este caso, conecte la unidad de batería al enchufe de reserva de la batería antes de
retirar el enchufe de codificador. La conexión de la batería está ilustrada en el capítulo
9.2.1 "Cambie la unidad de baterías", página 58.
9 - 61
9.4 Relleno/cambio de grasa

Cerciórese de que las instrucciones sean acatadas. La inobservancia de estas
instrucciones puede causar daños al motor o al engranaje.
ATENCIÓN!
Quemadura por lubricante caliente
El lubricante puede verse sometido a cierta presión y puede salpicar al abrir el agujero
roscado.
 Usar gafas de protección
INDICACIÓN
 Asegúrese de que el tapón del agujero haya sido extraído de la salida de grasa. Si no
lo extrae, la grasa penetra en el motor o se destruye el sellado del engranaje. Eso
puede dañar el motor o el engranaje.
 El reengrase o el cambio de grasa deben hacerse solamente a la temperatura de
servicio.
 Si no aparecen las inscripciones "IN" Y "OUT", la lubricación se realiza de abajo hacia
arriba.
 No instalar ninguna articulación, manguera o similares en el orificio de salida del
lubricante. El motor se daña en esos casos.
 Evite que penetre aire en el engranaje.
 Introduzca la grasa con una engrasadora.
 Si usa una bomba de lubricación automática, la presión tiene que ascender a 0,3 kPa.
 Establezca la tasa de inyección de grasa en 7 g/s como máximo.
 Si usa una prensa de grasa comercial, los valores límites no deben ser sobrepasados.
 Los robots con enganche de techo disponen de una abertura de salida de grasa y de
una abertura de entrada de grasa en posición inversa (relacionado con las ilustraciones
del manual de operación y mantenimiento).
 Colocar un recipiente recogedor en la obertura por donde escapa el lubricante.
 El lubricante que haya sido sustituido debe desecharse de manera respetuosa con el
medio ambiente.
Lubricantes utilizadas
Tipo de lubricantes N.° de mate- Ejes

rial
Molywhite RE No. 00 176891 Engranaje para todos los ejes y piño-

nes R, B y T.
Shell Gadus S2 V220 2 146745 Cilindro de compensación
Usted puede solicitar a YEU-R las hojas de datos de seguridad relacionadas con las
lubricantes.
9 - 62
Par de giro de aceleración del tapón de cierre

Denominación Par de apriete (Nm)
PT 3/8 23
PT 1/4 12
PT 1/8 5
PT 1/16 4
1. Extraiga el tapón de los orificios de entrada (OUT) y salida de grasa (IN).
Ejemplo:
2. Monte la boquilla de lubricación en el orificio de entrada de grasa.

3. Introduzca la grasa con una prensa a través del agujero de entrada.
4. Para extraer el lubricante sobrante haciendo presión, todos los ejes deben estar en la
temperatura de funcionamiento.
• En una tarea de trabajo o una tarea de movimiento especial (aprox. 20 minutos al 100%
de la velocidad).
5. Limpiar el lubricante que haya salido con un paño.
6. Extraiga la boquilla del orificio de entrada de grasa y vuelva a montar el tapón. Antes
de montar el tapón, poner masilla sellante en la rosca.
9 - 63
9.4.1 Lubricación de ejes principales
Figura de ejes principales
Engranaje del eje S
PT3/8
PT1/4
Engranaje del eje L
PT3/8
PT1/8
Engranaje del eje U
PT3/8
PT1/8
1 Orificio de salida de grasa

2 Orificio de entrada de grasa
9 - 64
9.4.2 Lubricación de los ejes manuales
Figura de los ejes manuales
Engranaje del eje R
PT1/8
PT1/8
Engranaje de los ejes B y T
PT1/8
PT1/8
Piñón de los ejes R, B y T
PT3/8
PT1/8
1 Orificio de salida de grasa

2 Orificio de entrada de grasa
9.4.3 Relleno y cambio de grasa del cilindro de compensación
Ilustración de los ejes
1 Orificio de salida de grasa tipo 1
9 - 65
Ilustración de los ejes

2 Agujero de entrada de grasa tipo 1
3 Orificio de salida de grasa tipo 2
4 Agujero de entrada de grasa tipo 2
9.5 Mantenimiento del cilindro de compensación
9.5.1 Indicaciones para el mantenimiento del cilindro de compensación
Lea atentamente las siguientes precauciones antes de realizar la prueba de gas o de

drenar o llenar el gas.
ADVERTENCIA!
Peligro de accidente y de lesiones al extender o replegar el cilindro de
compensación. Peligro de asfixia por falta de ventilación.
Antes de realizar la prueba de gas o de purgar o llenar el gas, compruebe que el freno del
motor del eje L funciona correctamente y que el eje L está bien bloqueado.
 El cilindro de compensación ha sido rellenado con nitrógeno.
 Llene el equilibrador exclusivamente con nitrógeno.
 Existe el riesgo de asfixia cuando se trabaja con nitrógeno. Por lo tanto, se requiere
una ventilación adecuada en el trabajo.
 Antes de realizar la prueba de presión de gas del equilibrador o de purgar o llenar el
gas, compruebe que el freno del motor del eje L funciona correctamente y que el eje L
está bloqueado de forma segura para que no pueda moverse. El incumplimiento de
estas medidas puede llevar a situaciones extremadamente peligrosas, ya que el freno
del motor del eje L puede soltarse. Sin fuerza de retención, el eje L hace que el brazo
gire.
 Se debe tener el cuidado apropiado al manipular nitrógeno y se deben observar las
leyes y regulaciones aplicables de las autoridades locales.
 Para equipos de llenado de gas, póngase en contacto con el servicio técnico de
YASKAWA.
INDICACIÓN
Para mantener el sello, una pequeña cantidad de aceite usado puede escapar de la parte
inferior del equilibrador de gas.
9 - 66
9.5.2 Inspección de la presión de gas
INDICACIÓN
Lesiones personales o daños materiales
El funcionamiento del robot con presión errónea de gas en el cilindro de compensación
puede ocasionar fallas y roturas.
 Efectúe el ensayo de la presión del gas después de cada 6.000 horas.
9 - 67
9.5.2.1 Aparatos necesarios

Tenga a la mano los aparatos mencionados a continuación para efectuar el ensayo de la
presión de gas.
Denominación No. de pedi-

do
Medidor digital de presión: FRDSG-1 170839
Acoplamiento para llenado de botellas 168211
Acoplamiento rápido: T2-770-G1/8
Válvula 168213
Válvula herramienta 168214
Termómetro (para medir la superficie del cilindro de compensación)
Botella de gas comprimido de nitrógeno

Instrumento para llenar gas: Tenga a la mano un dispositivo adecuado para la
botella de gas comprimido empleada en su región. En caso de dudas, póngase
en contacto con la filial de YASKAWA de su domicilio.
9.5.2.2 Presión suficiente de gas

La presión adecuada de gas en el cilindro de compensación depende de la temperatura.
Tenga presente la tabla siguiente.
Temperatura superficial Presión adecuada de gas

del cilindro de compensa- (MPa)
ción
-10° 10,5
-5° 10,8
0° 11,1
5° 11,4
10° 11,6
15° 11,9
20° 12,2
25° 12,4
30° 12,7
35° 13,0
40° 13,2
45° 13,5
50° 13,8
55° 14,1
60° 14,4
Tab. 9-2: Presión adecuada de gas dependiendo de la temperatura superficial del cilindro de
compensación
9 - 68
9.5.2.3 Método de inspección
ADVERTENCIA!
 Antes de realizar la prueba de presión de cilindro de compensación o de purgar o llenar
el gas, compruebe que el freno del motor del eje L funciona correctamente y que el eje
L está bloqueado de forma segura para que no pueda moverse.
 El incumplimiento de estas medidas puede llevar a situaciones extremadamente
peligrosas, ya que el freno del motor del eje L puede soltarse. Sin fuerza de retención,
el eje L hace que el brazo en L gire cuando el cilindro de compensación se retrae o se
extiende.
1. Lleve el robot a la posición inicial y desconecte la alimentación de corriente del mando

robótico.
2. Retire la cubierta y conecte el acoplamiento rápido con la entrada de gas.
3. Compruebe que la válvula de purga, la válvula de aguja y la válvula de cierre del
dispositivo de llenado de gas estén bien cerradas y conecte el dispositivo de llenado
de gas al acoplamiento rápido.
4. Compruebe la temperatura de la superficie del cilindro de compensación.
5. Abra lentamente la válvula de aguja del dispositivo de llenado de gas y compruebe que
la presión mostrada en el manómetro digital coincide con el valor mostrado en la Tabla
9.5.2.2 "Presión suficiente de gas" en la página 68.
Los próximos pasos dependen del valor.
Inclinación 1:
Si el valor sobrepasa el valor adecuado.
 Descargue gas hasta que el valor corresponda al adecuado (lea el capítulo 9.5.3
"Método para purgar el gas" en la página 70).
Inclinación 2:
Si el valor es por lo menos 0,5 MPa más bajo que el adecuado.
 Descargue gas hasta que el valor corresponda al adecuado (lea el capítulo 9.5.4
"Método para llenar gas" en la página 71).
Ni caso 1 ni caso 2  Prosiga con el paso 6.
6. Cerrar la válvula de aguja del dispositivo de llenado de gas y desconectar el dispositivo
del acoplamiento rápido.
7. Desconectar el acoplamiento rápido y colocar la tapa (par de apriete 5 Nm).
8. Conecte la alimentación de corriente del control del robot.
Comprobación de la presión del gas del cilindro de compensación
1 Entrada/salida de gas
2 2 tornillos M4 x 6
3 Cubierta
1
4 Al desmontar o extracción el
2
cilindro de compensación
del robot. 3
5
5 Tornillo M6 4
9 - 69
9.5.3 Método para purgar el gas
INDICACIÓN
Vacíe todo el gas del cilindro de compensación en los siguientes casos.
 Al desmontar o extracción el cilindro de compensación del robot.
 Cuando se transporta el robot por aire, cuando el cilindro de compensación está lleno
de gas, se considera mercancía peligrosa.
 Al vaciar el gas, la válvula de seguridad no debe abrirse completamente. Tómese su
tiempo y gradualmente libere el gas. Si la válvula de purga está completamente abierta
y existe una presión interna alta, la válvula de retención del equilibrador de gas puede
dañarse.
 Volcando todo el gas.

robótico.
4. Abra la válvula de aguja lentamente.
5. Libere el gas en pequeñas cantidades abriendo lentamente la válvula de purga.
6. Cerrar la válvula de aguja y la válvula de descarga y, a continuación, desconectar el
dispositivo de llenado de gas del acoplamiento rápido.
7. Retire el acoplamiento rápido y colocar la tapa. A continuación, apretar el tornillo con
brida con el par de apriete indicado en la Tabla 9.5.2.2 "Presión suficiente de gas".
 Al drenar el gas a la presión establecida.
robótico.
4. Compruebe la temperatura en la superficie del equilibrador de gas.
5. Abra la válvula de aguja lentamente.
6. Suelte el gas abriendo la válvula del manómetro digital hasta que la presión alcance el
valor indicado en la Tabla 9.5.2.2 "Presión suficiente de gas".
INDICACIÓN
Si está drenando o llenando gas, espere unos minutos hasta que la presión del gas se
estabilice y luego mida la presión del gas.
7. Cerrar la válvula de aguja y la válvula de descarga y, a continuación, desconectar el

dispositivo de llenado de gas del acoplamiento rápido.
8. Retirar el acoplamiento rápido y apretar el tornillo con brida con el par de apriete
indicado en la Tabla 9.4 "Relleno/cambio de grasa".
9. Colocar la tapa y apretar los tornillos con el par de apriete indicado en la Tabla 9.4 .
9 - 70
9.5.4 Método para llenar gas
 Método de llenado de gas
ADVERTENCIA!
Peligro de lesiones debido a un movimiento inesperado del robot
Al soltar el freno del motor del eje L, se pierde la fuerza de retención. Como resultado, la
extensión o retracción del cilindro de compensación hace que el brazo en L gire.
 Antes de vaciar el gas del cilindro de compensación o de llenarlo en el cilindro de
compensación, compruebe el funcionamiento de frenado del motor del eje L.
 El robot debe estar asegurado de forma que el eje L no pueda moverse de forma
inesperada.
 Mantener una distancia de seguridad en la dirección de desplazamiento de los ejes del
robot.
 Mantener el valor de presión indicado en la Tabla Tab. 9-2: "Presión adecuada de gas
dependiendo de la temperatura superficial del cilindro de compensación".

robótico.
4. Compruebe la temperatura en la superficie del equilibrador de gas.
5. Conecte el cilindro de nitrógeno a la llenadora de gas.
6. Abra la válvula de la botella de nitrógeno y, a continuación, ajuste la presión de gas
ligeramente superior a la presión adecuada indicada en la Tabla Tab. 9-2: .
7. Abrir lentamente la válvula de aguja del dispositivo de llenado de gas.
8. Abra la válvula de cierre del dispositivo de llenado de gas para permitir la entrada de
gas hasta que el valor de presión indicado por el manómetro digital esté ligeramente
por encima de la presión adecuada indicada en la Tabla Tab. 9-2: .
9. Cierre la válvula de cierre del dispositivo de llenado de gas, espere a que se estabilice
la presión del gas en el equilibrador de gas y, a continuación, compruebe que la presión
del gas corresponde a la presión adecuada indicada en la Tabla Tab. 9-2: .
Si la presión es superior a la presión adecuada, libere lentamente el gas y espere hasta
que la presión del gas se haya estabilizado. A continuación, compruebe si la presión
del gas ha alcanzado el valor adecuado.
INDICACIÓN
Después de descargar/llenar el gas, espere unos minutos para que la presión del gas se
estabilice y luego mida la presión del gas.
10. Cierre la válvula de aguja del dispositivo de llenado de gas y la válvula del cilindro de
gas a presión de nitrógeno.
11. Desconectar el dispositivo de llenado de gas del acoplamiento rápido.
12. Retire el acoplamiento rápido y colocar la tapa. A continuación, apretar el tornillo M6
con brida con el par de apriete indicado en la Tabla 9.4 "Relleno/cambio de grasa".
13. Colocar la tapa y apretar los tornillos con el par de apriete indicado en la Tabla 9.4 .
14. Abra la válvula de purga del dispositivo de llenado de gas y la palanca de control y, a
continuación, vacíe el gas de la manguera.
9 - 71
15. Separar el dispositivo de llenado de gas del cilindro de gas presurizado con nitrógeno.
9 - 72
9.6 Ajustar la primera posición cero

Acate las instrucciones de seguridad mencionadas en el capítulo 1.7 "Seguridad" en la
página 9 .
INDICACIÓN
 La "enseñanza" o el modo automático no se deben ejecutar antes de haber configurado
la posición cero.
 Hay que "enseñar" y guardar inmediatamente otra posición de prueba después de
haber instalado el sistema robótico. La segunda posición de prueba puede ser
efectuada, p.ej., con puntas (puntas enroscadas en el soplete, contrapieza fija en la
pared de la celda) y guardada en el mando robótico.
 Después de un choque o si se dan desviaciones, se recomienda no "enseñar" tareas
individuales sino ir a la posición inicial o a la segunda posición cero y reajustarlas.
 Después de cada choque o paradas de emergencia, hay que llevar el robot con el
modo de ajuste a su posición inicial y chequear la posición cero.
 Hay que configurar la posición cero antes de ejecutar la función Teach o emplear el
modo automático en un sistema con dos o más robots.
 Para obtener más información, consulte el manual de configuración del sistema o
póngase en contacto con su representante de YASKAWA.
La posición del codificador absoluto tiene que coincidir al efectuar el ajuste de la posición
cero. Aunque esta configuración tiene lugar en fábrica, es necesario efectuarla
nuevamente en los siguientes casos.
• Cambio de la combinación entre robot y el mando robótico.
• Cambio del motor o del codificador absoluto.
• Borradura de la memoria por sustitución de la tarjeta principal (CPU) o por unidad de
baterías casi descargada, etc.).
• Divergencia de la posición cero por choque del robot.
Ajuste de la posición cero
Utilice las teclas de los ejes para configurar en cada eje la marca de posición cero, de modo
que el robot pueda asumir sus posiciones como posición cero.
Para configurar la posición cero es necesario efectuar dos procesos:
• Todos los ejes pueden ser movidos simultáneamente.
– Ajuste una nueva posición cero si la combinación del robot y la tarjeta principal
(CPU) han cambiado. Ajuste la posición cero moviendo simultáneamente todos los
ejes.
• Los ejes pueden ser desplazados individualmente.
– Ajuste de nuevo la posición cero para los ejes individuales si ha cambiado el motor
o el codificador absoluto.
Si ya conoce los datos absolutos de la posición cero, ajústelos después de haber
registrado dicha posición.
INDICACIÓN
La ventana para calibrar la posición de salida aparece indicada solamente cuando el modo
de seguridad haya sido configurado como uno ampliado.
9.6.1 Registro simultáneo de todos los ejes
1. Seleccione {ROBOT} en el menú principal.
9 - 73
2. Seleccione {POSITION CERO}.

Aparecerá la ve <HOME POSITIONING>.
3. Seleccione {DISPLAY} en el menú o elija "PAGE" para activar la ventana de selección

del grupo de control (también puede seleccionar [PAGE]).
Aparece el menú desplegable.
4. Seleccione el grupo de control deseado.

5. Seleccione {EDIT} en el menú principal.
9 - 74
6. Seleccione {TODOS LOS EJES}.

Se abre el cuadro de confirmación.
7. Seleccione {YES}..
Los datos de posición indicados para todos los ejes quedan registrados como posición
cero.
Si se selecciona {NO} se cancelará el registro.
9 - 75
9.6.2 Registrar ejes individuales

Se abre el submenú.
3. Seleccione el módulo que desea calibrar (p. ej., R1: ROBOT).
Lleve a cabo los pasos 3 y 4 descritos en "Registro simultáneo de todos los ejes" para
seleccionar el grupo de control que desea.
4. Seleccione el eje que pretende registrar.
Aparecerá una ventana de confirmación.
Los datos de posición indicados para todos los ejes quedan registrados como posición
cero.
9 - 76
9.6.3 Cambio de datos absolutos
Modifique los valores absolutos del eje después de configurar la posición cero:
3. Seleccione el grupo de control deseado.
Lleve a cabo los pasos 3 y 4 descritos en el capítulo "Registro simultáneo de todos los
ejes" para seleccionar el grupo de control que desea.
4. Seleccione los valores absolutos que pretende registrar.
Ahora se puede introducir el número.
5. Introduzca los valores absolutos con las teclas numéricas.

6. Seleccione {ENTER}.
Se modificarán los datos absolutos.
9 - 77
9.6.4 Borradura de datos absolutos

Lleve a cabo los pasos 2, 3 y 4 descritos en "Registro simultáneo de todos los ejes"
para abrir la ventana HOME POSITIONING y seleccionar el grupo de control que
desea.
3. Seleccione {DATA} en el menú.
4. Seleccione {CLEAR ALL DATA}.

Se abrirá el cuadro de confirmación.
Se borrarán todos los datos absolutos.
9 - 78
9.7 Ajustar la segunda posición cero (punto de chequeo).
9.7.1 Objetivo de la comprobación de posición
Si el número de revoluciones absoluto detectado con tensión CON no coincide con los
datos que el transmisor de valor absoluto almacenó en la última desconexión de la tensión,
se emitirá el mensaje de error 4107 "OUT OF RANGE (ABSO DATA)" cuando se conecte
el control.
Este mensaje de error puede tener dos causas:
• Se ha encontrado un error en los componentes del decodificador de comunicaciones.
• No se ha encontrado ningún error en los componentes del decodificador de
comunicaciones, aunque el robot se ha movido después de que se desconectará la
corriente eléctrica.
Si se produce un error en los componentes del decodificador de comunicaciones, el robot
puede detenerse cuando se inicie la función Playback. Si los valores absolutos se
encuentran fuera de la gama admitida no funcionan ni Playback ni las operaciones de
prueba. Verifique la posición.
NOK
OK
1 Si surge alarma «OUTSIDE THE RANGE (ABSO DATA)»:

2 Resetear alarma
3 Conectar el servovoltaje
4 Procedimiento después de una alarma
5 Confirmación de posición
6 Compare la segunda posición cero (punto de comprobación)* con los impulsos actua-
les de posición.
7 La alarma vuelve a activarse
9 - 79
8 Corregir eje incorrecto

• Sustituya los componentes del decodificador de comunicaciones.
• Configurar la posición cero
9 * Punto de comprobación de posición
10 Playback posible
1. Control de posición
Si se presenta la alarma "FUERA DE GAMA (VALORES ABSOLUTOS)", ejecute un
movimiento con las teclas de ejes para la segunda posición inicial y compruebe la
posición. Para realizar la confirmación de posición, véase el capítulo "Procedimiento
después de una alarma". Las funciones Playback y los tests no se pueden ejecutar sin
realizar la prueba de posición "CONFIRMAR POSICIÓN".
2. Comprobación de desviación de impulso
El número de impulsos de la segunda posición cera será comparado con el de la
posición actual. Si la variación se encuentra dentro de la gama permitida podrá
ejecutarse la función Playback. De no ser así, se emitirá nuevamente el mensaje de
error.
• El impulso para la gama permitida es el número de impulsos por cada revolución del
motor (datos PPR).
• El valor de partida de la segunda posición cero es la posición inicial (en la cual todos
los ejes tienen el impulso 0). Se puede modificar la segunda posición cero. Si necesita
más detalles, puede consultar el capítulo "Procedimiento para establecer la segunda
posición cero (punto de comprobación)".
3. Mensaje de alarma
Si la alarma se vuelve a activar, puede deberse a un error en los componentes del
decodificador de comunicaciones. Verifique los componentes. Después de haber ajustado
el eje defectuoso, configure la posición cero del eje y vuelva a comprobar la posición.
INDICACIÓN
Debido a la configuración simultánea de la posición inicial para todos los ejes puede
ejecutarse la función Playback sin comprobación de posición.
En equipos provistos de un robot sin freno es posible ejecutar la función Playback después
de una alarma sin comprobación de posición. Haga siempre la prueba de "CONFIRMAR
POSICIÓN".
El robot de mueve de la manera mencionada a continuación si las condiciones especiales
antedichas están dadas:
 Al principio, el robot es desplazado a baja velocidad (1/10 de la velocidad máxima)
hacia el paso marcado por el cursor.
 Si se detiene y vuelve a poner en marcha el robot durante este movimiento, se
mantiene la velocidad ultralenta hasta que se llegue al paso marcado por el cursor.
Independientemente del ciclo configurado, el robot se detiene después de haber
alcanzado el paso del cursor.
 Cuando se vuelve a poner en marcha el robot, éste se desplaza a la velocidad
programada y con el ciclo programado del JOB.
9 - 80
9.7.2 Procedimiento para configurar la segunda posición cero
Aparte de la posición cero del robot, puede configurarse la segunda posición cero como
punto de comprobación para los datos absolutos. Aplique los pasos siguientes para
configurar un punto determinado.
INDICACIÓN
Si dos o más robots o estaciones son controladas por un mando, debe configurarse la
segunda posición cero para cada robot o estación.

2. Seleccione {SECOND HOME POS}.
Aparece la ventana {SECOND HOME POS}.
Se emite el mensaje "Available to move to and modify specified point" (disponible para
mover y modificar el punto especificado).
3. Pulse la tecla de páginas [PAGE] o escoja {PAGE} para activar la ventana de selección
del grupo de mando.
Los ejes de grupo con los que se configurará la segunda posición cero se
seleccionarán cuando haya dos o más ejes de grupo.
4. Pulse las teclas de ejes.

- Desplace el robot hasta la nueva segunda posición cero.
5. Pulse {MODIFY} y a continuación {ENTER}.
- Cambiará la segunda posición cero.
9.7.3 Procedimiento después de una alarma
Debe seguir las instrucciones de seguridad que aparecen en la sección 1.7 "Seguridad",
página 9.
9 - 81
ADVERTENCIA!
Cuando realice la prueba de posición debe comprobar debidamente la seguridad del lugar
de trabajo.
Si surge alarma «OUT OF RANGE (ABSO DATA)»:

• Reinicie la alarma.
• El SERVO-voltaje está conectado.
Confirme a continuación la segunda posición cero. Si la causa del error radica en el sistema
PG, adopte la medida adecuada después de la confirmación p. ej., sustitución del sistema
PG, etc.
Los datos de posición actuales del robot al ON y OFF la alimentación principal de tensión
pueden confirmarse en la ventana {POWER ON/OFF POS}.
INDICACIÓN
Más información sobre la ventana «POWER ON/OFF POS» véase 7.7 «Datos de posición
con tensión ON/OFF» en el manual de mantenimiento.

Se abre el submenú.
2. Seleccione {SECOND HOME POS} en el menú principal.
Aparece la ventana {SECOND HOME POS}.
3. Pulse la tecla de páginas o escoja {PAGE} para activar la ventana de selección

del grupo de mando.
Seleccione el grupo de ejes con el que usted desee ajustar la segunda posición cero
si hay más de dos o más grupos.
9 - 82
4. Pulse {FWD}.
El TCP se desplazará hacia la segunda posición cero. La velocidad de desplazamiento
del robot se configura como velocidad seleccionada en el funcionamiento manual.
5. Seleccionar en el menú {DATA}.
6. Seleccione {CONFIRM POSITION}.
Aparecerá el aviso "Posición cero comprobada".
Los datos de los impulsos de la segunda posición cero se deben comparar con los
datos de los impulsos actuales. El modo automático se puede ejecutar si el error de la
comparación está dentro del margen permitido.
Si el error de comparación no se encuentra dentro del margen permitido, se volverá a
emitir el mensaje de error.
9 - 83
9.8 Función de restablecimiento (opcional)

La función de restablecimiento (opcional) permite recuperar los datos de posición inicial de
los robots en caso de pérdida. Esta función solamente está disponible en aquellos robots
que se suministran provistos de esta opción.
El mando robótico guarda la posición inicial del robot en la base de valores de pulso de
cada eje codificador. La posición inicial se configura y se registra en la máquina, por lo que
el restablecimiento no debe realizarse en el modo de funcionamiento normal.
El restablecimiento debe realizarse cuando sea necesario recuperar la posición inicial. Los
datos de posición inicial se pierden si se llevan a cabo los siguientes procesos de
funcionamiento o si sucede lo siguiente:
• Sustitución de motores
• Sustitución de codificadores
• Descarga de la batería del robot
INDICACIÓN
Los datos de posición inicial son registrados por la batería de seguridad. Si la batería se
descarga, los datos de posición inicial se pierden cuando desconecta la alimentación
eléctrica del mando robótico, incluso si se lleva a cabo un restablecimiento. Es necesario
asegurarse de que la batería se sustituye de manera regular. En el manual de instrucciones
del robot podrá encontrar más información acerca de cómo sustituir la batería.
No es posible configurar con precisión la situación inicial mediante el restablecimiento si se
modifica la combinación de robot y mando robótico.
9.8.1 Esquema de conexión
4 5
Zeroing Devices
8
1
7
1 Sensor 5 Tarjeta de transferencia de datos (CF)

2 Amplificador YasXzero 6 Control del robot
3 Cable de conexión 7 Robot
4 Cable de conexión (RS232 8 Dispositivo de restablecimiento
YasXzero
9 - 84
9.8.2 Visión de conjunto y funcionamiento del dispositivo de

restablecimiento YasXzero
Durante el restablecimiento, el amplificador se encarga de realizar el intercambio de datos

entre el sensor y el dispositivo de programación.
Artículos incluidos en la entrega
El maletín contiene los siguientes elementos:
• Amplificador YasXzero.
• Adaptador de red para la alimentación eléctrica y la carga de la batería.
• Sensor con cable de conexión para el amplificador.
• Cable de alargamiento RS232.
• Cable de conexión RS232 con tarjeta de transferencia de datos CF para el dispositivo
de programación.
Vista frontal de los indicadores y los botones
R G T M F G
PW CH BA CO OK IN RN
SENSOR POWER
Puerto del sensor: Conectar aquí el cable del sensor.

LED PWR (Power): Se ilumina cuando el adaptador de red está conectado o
cuando el aparato está encendido.
LED CHG (Charge): Se ilumina cuando el adaptador de red está conectado o
cuando se está cargando la batería.
LED BAT (Battery): Se ilumina cuando es necesario cargar la batería. El tiem-
po de funcionamiento del dispositivo con la batería es de
2-3 horas aproximadamente.
LED COM (Communication): Parpadea cuando se están transfiriendo datos entre
YasXzero y el dispositivo de programación.
LED OK: Parpadea a cada segundo cuando el restablecimiento se
está realizando de manera correcta.
Se ilumina prolongadamente cuando hay un error de hard-
ware en el dispositivo. En este caso, intente reiniciar el dis-
positivo. Ponerse en contacto con la filial YASKAWA si
siguen apareciendo mensajes de error.
LED INF (Information): Sin función
LED RNG (Range): Se ilumina prolongadamente cuando el sensor se encuen-
tra en un área de ± 0,2 mm.
Parpadea cuando se supera el margen de medida de ± 5
mm.
Tecla POWER: Para encender el dispositivo.
9 - 85
Vista trasera de los botones
RoHS
RS232
6V DC
CONFIG
Material No. 157471
Puerto 6VDC: Conectar aquí el adaptador de red.

Tecla CONFIG: Sin función (de uso exclusivo del fabricante durante la con-
figuración del dispositivo).
Puerto RS232: Conectar aquí el cable del dispositivo de programación.
Descripción del sensor
El sensor consta de los siguientes componentes:
• Punta del sensor desenroscable
• Adaptador para atornillar en el robot
• Módulo sensor LVDT
Indicaciones de uso
Durante el uso y el almacenamiento del dispositivo se debe evitar:
• Exposición directa a la luz solar.
• Humedad elevada. La humedad no debe condensarse bajo ninguna circunstancia.
• Temperatura ambiente muy elevada.
• Grandes cantidades de polvo u otras formas de suciedad.
• Sacudidas o vibraciones violentas.
• Campos magnéticos intensos.
Para la limpieza, usar exclusivamente un paño seco y limpio. No emplear líquidos ni
detergentes agresivos.
No se debe emplear el dispositivo en ambientes potencialmente explosivos.
El dispositivo puede producir interferencias de radio o de recepción en receptores de radio,
televisores u otros aparatos similares. Mantener una distancia suficiente.
9 - 86
9.8.3 Restablecimiento
Solamente es posible usar la función de restablecimiento cuando el modo de seguridad

está configurado como modo avanzado. Es necesario seguir las indicaciones de uso del
mando robótico.
9.8.3.1 Medidas de preparación

1. Retirar las herramientas sujetas en el robot.
Si se realiza el restablecimiento cuando el robot tiene alguna herramienta, el peso de
esta puede influir negativamente en la precisión de la posición.
2. Situar todos los ejes del robot en la posición inicial, porque si los ejes se acoplan entre
ellos, podrían producirse errores.
3. Introducir la tarjeta de transferencia de datos CF del dispositivo de restablecimiento en
la ranura del dispositivo de programación.
Fig. 9-8: Colocación de la tarjeta de transferencia de datos

4. Conectar la tarjeta de transferencia de datos CF y el amplificador con el cable de
conexión RS232 (cable de alargamiento y cable de conexión con la tarjeta CF).
5. Acoplar el cable de conexión en el amplificador YasXzero (puerto "Sensor"). No se
debe encender el sensor todavía.
INDICACIÓN
Durante la instalación del dispositivo de restablecimiento y del sensor de restablecimiento,
consultar el capítulo "Visión de conjunto del dispositivo de restablecimiento YasXzero".
9 - 87
9.8.3.2 Restablecimiento de un eje
ADVERTENCIA!
Peligro por movimiento accidental del robot
Si el robot arranca de manera imprevista mientras hay personas dentro de su área de
movimiento, puede haber peligro de que sufran heridas mortales.
 Antes de entrar en el área de peligro, es necesario comprobar que el dispositivo de
programación está activado y que el robot no puede controlarse desde ningún otro
lugar (por ejemplo, desde el panel de mando principal).
 Todos los movimientos del robot siguientes debe realizarlos únicamente personal
técnico cualificado con el dispositivo de programación.
INDICACIÓN
A continuación se describe el restablecimiento del eje S como ejemplo. Este procedimiento
es igualmente válido para cualquier otro eje.
Las ilustraciones sirven como ejemplo puesto que la situación de montaje varía según el
robot y el eje. Fijarse en este respecto en los esquemas del anexo.
1. Colocar el eje correspondiente en una posición en la que coincida la marca en el punto

de enroscamiento del sensor de restablecimiento con la correspondiente marca de
alineación.
En función del tipo de robot y del eje, las marcas se han realizado de manera distinta.
Fijarse también en el dibujo adjunto con la representación del punto de
restablecimiento.
2. Retirar el cierre y la cubierta del punto de enroscamiento del sensor.
3. Comprobar que el agujero de fijación no contiene polvo, óxido u otro tipo de suciedad.
Al observar el sensor de restablecimiento a través del agujero de fijación, se deberá
distinguir una inclinación respecto al restablecimiento. En caso contrario,
probablemente el eje no esté colocado con la suficiente precisión entre las marcas de
alineación. Colocar el eje de manera acorde.
4. Enroscar el sensor de restablecimiento a mano.
No emplear ninguna herramienta para evitar dañar el sensor. Limpiar el sensor con un
paño suave antes de enroscarlo.
5. Acoplar el cable de conexión al sensor.
6. Encender el amplificador YasXzero.
7. Colocar el selector del dispositivo de programación en la posición "TEACH".
9 - 88
8. Seleccione <MAIN MENU> → <ROBOT> → <ZEROING>.

9. Seleccionar el eje correspondiente en la pantalla (el eje S, por ejemplo).
10. Salir del área de movimiento del robot y asegurarse de que no hay ninguna persona
dentro de dicha área.
11. Conectar la SERVO-tensión. Para ello, pulsar <SERVO ON READY> y el interruptor de
encendido en el dispositivo de programación.
12. Pulsar <Zeroing> en la pantalla.
A continuación aparecerá una ventana con una advertencia:
si se han seguido todos los pasos hasta el momento, significa que se han cumplido
todos los puntos de la lista y que se puede continuar.
13. Pulse <OK>.
El robot se inicia de manera automática y realiza los movimientos de restablecimiento.
Estos movimientos son muy lentos y muy breves y por ello son difíciles de percibir.
Observar la pantalla del dispositivo de programación.
9 - 89
14. En la pantalla del dispositivo de programación aparece el aviso que confirma que el
restablecimiento del eje (en este caso, el eje S) ha finalizado. A continuación, aparecen
los datos absolutos calculados.
XXXXXXXX
15. Desconectar la SERVO-tensión.

16. Desconectar el amplificador YasXzero.
17. Retirar el cable de conexión del sensor.
18. Desacoplar el sensor del robot.
19. Montar el cierre de la apertura del sensor y la cubierta en el robot.
20. Comprobar la posición del robot. Para ello, pulsar <Main Menu> → <SECOND HOME
POSITION> → <ROBOT>.
Aparecerá la ventana "SEGUNDA POSICIÓN CERO".
21. Salir del área de movimiento del robot y asegurarse de que no hay ninguna persona
dentro de dicha área.
22. Conectar la SERVO-tensión. Pulsar <SERVO ON READY> y el interruptor de
encendido en el dispositivo de programación.
23. Pulsar <FWD> para mover el TCP a la segunda posición cero.
24. Comprobar si la segunda posición cero difiere de la posición nominal.
25. Pulse <MAIN MENU> → <CONFIRM POSITION> → <DATA>.
Aparecerá el aviso "Posición cero comprobada".
26. Comprobar la posición inicial con un proceso Teach antes de iniciar el modo automático
en Playback. Para ello, es necesario comprobar los siguientes puntos:
- ¿Hay desviaciones en la segunda posición inicial del robot?
- ¿Hay desviaciones de posición en uno o más puntos?
- ¿Hay irregularidades en el desplazamiento de prueba?
INDICACIÓN
Es necesario comprobar la posición inicial antes de iniciar el modo automático.
Si en el restablecimiento se introduce una posición inicial incorrecta, pueden producirse
fallos en el funcionamiento del robot.
9 - 90
9.8.4 Posiciones para el sensor de punto cero
En las siguientes ilustraciones aparecen las posiciones en los robots respectivos en las que
se monta el sensor de punto cero. Las letras corresponden a la denominación del eje.
T (b)
R (b)
T (a)
R (a)
B
Fig. 9-9: Posiciones de instalación
9.8.5 Errores y soluciones en el restablecimiento
Si surgen errores durante el restablecimiento, consúltese la siguiente tabla con los errores
más comunes y las posibles soluciones.
Mensaje de error: Errores comunes Solución posible

El agujero no es lo suficiente- La profundidad del agujero que • Comprobar si hay polvo o viru-
mente profundo o grande. registra el sensor es incorrecta. tas en el agujero.
Inspeccionar el agujero. Código • Comprobar si la parte exterior
de error: 55550004 del sensor tiene daños o grietas
o si la terminación del sensor
presenta deformaciones.
• Volver a realizar el restableci-
miento.
Activar en modo TEACH. El selector del dispositivo de Colocar el selector en la posición
Repetir el restablecimiento. programación se encuentra en "TEACH" y realizar el restableci-
la posición del modo "PLAY" al miento.
iniciar el restablecimiento.
«Keep servo on state in teach Cuando se inicia el restableci- Accionar el interruptor del dispo-
mode between under zeroing miento, la tensión-SERVO no sitivo de programación para acti-
execution" (Mantener el modo está activada. var la tensión-SERVO.
Servo activo en el modo Teach
durante la ejecución del resta-
blecimiento).
Repetir el restablecimiento.
9 - 91

Error de bucle Error en el restablecimiento. Posible causa: Configuración in-
[Se ha excedido el punto de me- correcta de los parámetros de ve-
dición máximo]. locidad, distancia, radio para el
restablecimiento. Punto de inicio
Código de error: 55550005 del restablecimiento incorrecto.
Póngase en contacto con su filial
de YASKAWA.
Error de bucle Error de comunicación Posible causa: Versión de sof-
[Error en el registro del impulso]. tware incorrecta. En caso de du-
das, póngase en contacto con la
Código de error: 55550006 filial de YASKAWA de su domici-
Error de bucle lio.
[Error en el procesamiento que
inicia el movimiento del robot].
Código de error: 55550008
Error de bucle
[Error en el procesamiento que
detiene el movimiento del ro-
bot].
Error de bucle Error de comunicación Póngase en contacto con su filial
[Error en el registro de los valo- de YASKAWA.
res del sensor].
Error
[Sensor Amp (Read():D1)]
Información* Comprobar la ali- Error de comunicación • Comprobar si la bombilla de
mentación de corriente del sen- alarma se ilumina y los cables
sor.* Comprobar la conexión del están conectados correctamen-
cable RS-232C.* Comprobar la te.
batería. • Desconectar el amplificador y
volver a conectarlo.
• A continuación, volver a realizar
el restablecimiento.
Alarma: Sensor Amp (batería) La batería del sensor está va- Cambiar la batería del amplifica-
cía dor.
Alarma: Sensor Amp (error de Error de escritura EEPROM del Póngase en contacto con su filial
escritura EEPROM) amplificador de YASKAWA.
Alarma: Sensor Amp (AD Over) Alarma AD Over del amplifica- Póngase en contacto con su filial
dor de YASKAWA.
Error Error en el restablecimiento del Póngase en contacto con su filial
[Sensor Amp (Auto Zero:OK)] amplificador de YASKAWA.

Error [No CtrlGroup] El restablecimiento se ha reali- Realizar el restablecimiento con
Código de error: 55550052 zado con un control sin grupo un control con grupo de mando
de mando de robot. de robot.
9 - 92

Error [no hay ningún eje] El restablecimiento se ha reali- Configure un grupo de mando de
Código de error: 55550056 zado con grupo de mando de robot con ejes de movimiento.
robot sin ejes de movimiento.
No se ha encontrado: La tarjeta CF para RS-232C no Introducir la tarjeta CF para RS-
RS-232C tarjeta CF se encuentra en la ranura de in- 232C en la ranura.
serción del dispositivo de pro-
Código de error: 55550001 gramación.
Error Error durante la comunicación Póngase en contacto con su filial
[RS-232C-comunicación] con el amplificador de YASKAWA.

Error
[RS-232C-comunicación]
Error
Error
Se ha producido un error Se ha finalizado el restableci- • Confirmar el mensaje de error y
Proceso finalizado (Se ha pro- miento debido a un error. corregir el error.
ducido un error) • Repetir el restablecimiento des-
de el principio.
Parada del operario El restablecimiento se finaliza- Repetir el restablecimiento desde
Proceso finalizado (Parada del do al pulsar el botón de parada. el principio.
operario)
El operario ha pulsado el botón
de parada.
Error [ningún eje configura AB- Error en el restablecimiento Póngase en contacto con su filial
SO.] de YASKAWA.
Error de bucle Error en el restablecimiento Póngase en contacto con su filial
[Se ha excedido el impulso de de YASKAWA.
movimiento máximo].
Tab. 9-3: Errores y soluciones en el restablecimiento
9 - 93
Piezas de repuesto recomendadas
10 Piezas de repuesto recomendadas

Recomendamos que almacene las piezas y los componentes mencionados en la tabla de
abajo para tenerlos como repuestos. Si utiliza piezas de repuesto no fabricadas por
YASKAWA, no se podrá garantizar la potencia del producto.
INDICACIÓN
Póngase en contacto con la filial de YASKAWA de su domicilio si necesita repuestos o
piezas de desgaste.
Lista de piezas de repuesto robot
Denominación N° de pieza de repuesto N° de mate-

rial
Grasa Molywhite RE Nº 0 176891
Grasa Grasa Gadus S2 V220 2 146745
Masilla sellante Teroson Plast 143813
Unidad de batería Robot 128708
Unidad de batería Mando 155543
Arnés de cables HW1171456-A 164778
Chapa de enchufe HW1371448-A 164779
Unidad de muñeca HW1171444-A 164776
Cilindro de compensación HW1382567-A 164777
Placa de batería SGDR-EFBA02A 154241
Eje S:
Engranaje HW0388208-B 159169
Piñón HW1303369-1 164766
Motor SGMRV-37ANA-YR1* 144071
Finales de carrera HW1470807-A 164780
Eje L:
Piñón HW1303372-1 164769
Finales de carrera HW1470430-B 164783
Eje U:
Engranaje HW1382456-A 164770
Piñón HW1303631-1 164771
Finales de carrera HW1470430-C 164784
Eje R:
Eje B:
10 - 94
Lista de piezas de repuesto robot

rial
Eje T:
10 - 95
Lista de piezas de repuesto control del robot

rial
Alimentación eléctrica JZNC-YPS21-E 164754
Conector adicional de energía JZNC-YPS02-E 147571
Bastidor de CPU JZNC-YRK21-1E 164756
Platina de la CPU JANCD-YCP21-E 168996
Panel I/F del robot JANCD-YIF01-2E 145855
Platina de seguridad de la máquina en la JANCD-YSF21-E 164757
CPU
Instrucción E/S JANCD-YSF22B-E 169501
Platina E/S general (tipo PNP) JANCD-YIO22-E 164762
Unidad de alimentación (cat. 4) JZRCR-YPU52-1 164764
Platina para eje SRDA-EAXA21A 170650
Convertidor SRDA-COA30A21B-E 164767
Módulo capacitivo (tipo 12A) SRDA-CUA662AA 164781
Servoamplificador S SRDA-SDA71A01A-E 144169
Servoamplificador L SRDA-SDA71A01A-E 144169
Servoamplificador U SRDA-SDA71A01A-E 144169
Servoamplificador R SRDA-SDA35A01A-E 155478
Servoamplificador B SRDA-SDA35A01A-E 155478
Servoamplificador T SRDA-SDA35A01A-E 155478
Terminal SMVK500W6R0J 164775
Dispositivo de almacenamiento (com- SFCF0256H1BK1MT-I-MS- 172731
pact flash) 553-SMA
10 - 96
Lista de piezas
11 Lista de piezas
11.1 Accionamiento de ejes S
1031
1012 1032
1003 1002
1018
1019
1027
1028
1001 1046
1004
1005
1013
1006
1016
1030 1024
1029 1025
1015
1045
1022
1023
1009
1020
1034 1021
1033
1011 1008
1017
1010
1047 1045 1041

1026
1043 1044
1042
1007
1038
1039
1014
1036
1035 1037
1040
Fig. 11-1: Accionamiento del eje S
11 - 97
Lista de piezas
N° DWG N° Denominación Unida-

des
1001 HW0388208-B Engranaje 1
1002 SGMRV-37ANA-YR1* Motor 1
1003 TC12015014 Retén de aceite 1
1004 STW-50 Anillo de retención Seeger 1
1005 6310 Cojinete 1
1006 HW1303369-1 Engranaje 1
1007 HW1100520-1 Carcasa 1
1008 HW1100521-1 Carcasa 1
1009 HW1303370-1 Tubo 1
1010 HW9404863-1 Tope 1
1011 HW9404486-1 Eje 1
1012 MSTH12-30 Clavija 1
1014 KQ2L10-01S Soporte 1
1015 PT3/8 Tornillo prisionero 1
1016 G415 Anillo tórico 1
1018 M12 x 50 Tornillo 16
1019 SW2H-12 Placa 16
1021 2L-8 Placa 1
1023 2L-6 Placa 6
1025 GT-SH-16 Placa 12
1026 EZ5002A0 Tapón 1
1027 HW1303371-1 Distanciador 1
1028 HW1404226-1 Rueda volante 1
1030 2L-8 Placa 1
1032 2H-12 Placa 4
1033 M6 x 12 Placa 5
1034 HW1404239-1 Tapa 1
1035 HW1404229-1 Tapa 1
1037 2L-6 Placa 2
1038 HW1404228-1 Tapa 1
1040 M6 Placa 2
11 - 98
Lista de piezas

des
1041 HW1405450-1 Tope 1
1043 2H-16 Placa 4
1044 HW0402104-1 Clavija 1
1045 HW1404681-1 Eje 2
1047 HW1405024-1 Sellado 1
Tab. 11-1: Lista de piezas del accionamiento de ejes S
11 - 99
Lista de piezas
11.2 Accionamiento de ejes L
2057
2056 2073
2053 2022
2007 2004
2016
2028 2015 2045
2011
2010 2028
2008 2028 2046
2074 2047
2073
2009 2054
2026
2026 2025 2017 2001
2026 2026 2060

2025 2025 2006
2026 2073
2025
2042 2063
2062
2064 2061
2044
2072
2071
2059
2058 2034
2028
2043 2033
2005 2023
2035 2027 2002
2036
1008
2003
2031
2032
2038
2067 2029
2030
2025
2073
2026
2066
2021
2065 2022
2026 2007
2025 2018
2028
2074 2028
2011
2010 2057
2070
2053 2056
2028
2009 2016
2069
2068 2026
2025 2008
Fig. 11-2: Accionamiento del eje L

des
11 - 100
Lista de piezas

des
2003 HW9482447-A Retén de aceite 1
2004 HW1100522-1 Brazo L 1
2005 HW1303372-1 Piñón 1
2006 AS568-275 Anillo tórico 1
2007 VB75956 Retén de aceite 2
2008 VB60787 Retén de aceite 1
2009 22212EAE4 Cojinete 2
2015 HW1305071-1 Eje 1
2016 HW1303707-1 Cabezal de horquilla 2
2018 HW1305071-2 Eje 1
2022 HW1482236-A Cojinete 2
2026 2L-8 Placa 36
2030 2H-12 Placa 23
2032 2H-16 Placa 6
2034 2H-12 Placa 25
2036 2L-8 Placa 1
2038 HW1304368-1 Cubierta 1
2042 HW1303711-A Apoyo 1
2043 HW1382567-A Cilindro de compensación 1
2044 HW1404713-1 Cubierta 1
2045 HW1404712-1 Cubierta 1
2047 2L-6 Placa 4
2053 M6 x 10 Disco volante 4
2057 2H-12 Placa 12
2058 SLH-M6X12 Tornillo 4
11 - 101
Lista de piezas

des
2059 2L-6 Placa 4
2061 HW1405134-1 Cubierta 1
2063 2L-4 Placa 2
2064 HW1304369-A Cubierta 1
2066 2L-6 Placa 3
2067 M6 Placa 3
2069 2L-5 Placa 2
2070 HW1406698-1 Cubierta 1
2072 2L-6 Placa 2
2074 HW1406482-1 Soporte 2
1008 HW1100521-1 Carcasa 1
Tab. 11-2: Lista de piezas accionamiento eje L
11 - 102
Lista de piezas
11.3 Accionamiento de ejes U, R, B y T
T-axis 3010
R-axis 3010
3027
3027
3003 3007
3011
3011 3009 3031
3009 3029
3029 3030
3001
3028 3008
3008 3005
3004
B-axis 3010 3002
3013
3014
3027
3012
3006 3015
3011
3009
3029 4016
3014
3008 4001
3026
3009
3014 3034
3032 3033
3035
3036
3025
3037
3024
3016
3023 3038
2004
3020
3019
3022
3021
3018
3017
3032
Fig. 11-3: Unidad del brazo URBT
N.º N.º DWG Denominación Unida-

des
3001 HW0402391-1 Manguito 1
3002 HW0402406-1 Manguito 1
11 - 103
Lista de piezas
N.º N.º DWG Denominación Unida-

des
3003 HW1303515-1 Engranaje 1
3004 ISTW-36 Anillo de retención Seeger 1
3005 HW0402390-1 Manguito 1
3006 HW1303377-1 Engranaje 1
3007 HW1303378-1 Engranaje 1
3009 2L-6 Placa 5
3012 HW1100523-1 Cubierta 1
3013 HW9482447-A Retén de aceite 1
3016 HW1382456-A Engranaje 1
3018 2H-12 Placa 32
3020 2H-12 Placa 18
3022 2H-16 Placa 9
3024 2L-8 Placa 1
3025 HW1303631-1 Engranaje 1
3026 AS568-275 Anillo tórico 1
3027 Y507212.5 Retén de aceite 3
3028 TAFI405520 Cojinete 1
3029 HW0401506-1 Placa 3
3030 IRTW-55 Anillo de retención Seeger 1
3033 HW1404759-1 Cubierta 1
3035 HW1303630-1 Eje 1
3036 HW1404554-1 Eje 1
3037 HW9405902-2 Tubo 1
3038 M8 Placa 1
2004 HW1100522-1 Brazo L 1
4001 HW1100524-1 Brazo U 1
4016 HW0100173-2 Carcasa 1
Tab. 11-3: Lista de piezas de la unidad del brazo URBT
11 - 104
Lista de piezas
11.4 Unidad del brazo U
3012
4024
4021 4025
4022
4002
4019 4023
4027
4035
4027
4016
4012
4008 4030
4017
4018
4010
4030 4006
4007
4020 4014
4011
4033 4013
4036
4015
4032
4031
4005
4001
4003
4034 4004
4009
4029
4028
4026
Fig. 11-4: Unidad del brazo U

des
4001 HW1100524-1 Brazo U 1
4002 HW0401508-1 Placa 1
4003 6812LLU Cojinete 1
4004 WR60 Borne 1
4005 SC60789*FKM* Retén de aceite 1
4006 NK25/20R Cojinete 1
4007 WR20 Borne 1
4008 LRT202526 Cojinete 1
4010 HR32017XJ Cojinete 1
11 - 105
Lista de piezas

des
4011 AC3842-F1-FKM Retén de aceite 1
4012 HW0312106-1 Eje 1
4013 HW0302261-A Eje 1
4014 HW1303380-A Eje 1
4015 HW1300668-1 Eje 1
4016 HW0100173-2 Carcasa 1
4018 HW1303381-1 Engranaje 1
4019 HW0401505-1 Tuerca 1
4020 HW1303519-1 Engranaje 1
4022 2L-8 Placa 1
4025 2L-8 Placa 6
4029 2HL-10 Placa 16
4032 2H-12 Placa 18
4033 GS210 Anillo tórico 1
4034 MSTM8-20 Clavija 1
4035 HW0303948-1 Engranaje 1
3012 HW1100523-1 Tapa 1
Tab. 11-4: Lista de piezas de la unidad del brazo U
11 - 106
Lista de piezas
11.5 Unidad de muñeca
4013
4012
5014 5013
5013
5009
5012 5068
5010 5018
5015 5037
5011 5042
5025 5088
5001
5073 5026 5030
5023 5032
5024
5028
5008 5061 5033 5038
5021 5027 5032
5080 5023
5076 5029 5033
5075 5020 5031
5003 5019 5074 5023
5002 5022
5078 5036
5038
5079
5057
5077 5023
5089
5086 5085
5042
5084 5043
5086 5050
5087
5017 5048
5005 5018 5034 5004 5047
5035
5065
5044 5042
5016 5046
5045
5039
5007
5006
5042
5041
5040
5041
5090
Fig. 11-5: Unidad de muñeca

des
5001 HW1100525-1 Carga de muñeca 1
5003 2H-12 Placa 12
5004 HW1100526-1 Mano 1
5007 2L-8 Placa 20
5009 6908DB Cojinete 1
11 - 107
Lista de piezas

des
5010 HW0401511-1 Soporte 1
5011 HW0401509-1 Carcasa 1
5012 HW0401510-1 Tuerca 1
5019 HW1303384-1 Engranaje 1
5020 HW0301223-1 Engranaje 1
5021 HW9481236-A Cojinete 1
5022 HW1404234-1 Tapa 1
5025 AE3290E3 Retén de aceite 1
5026 AR80 Anillo de retención Seeger 1
5027 S60 Anillo tórico 1
5028 HW9403618-1 Carcasa 1
5030 HW0301224-1 Engranaje 1
5031 HW0301225-1 Engranaje 1
5032 HW0401514-1 Tuerca 2
5035 2L-10 Placa 3
5036 HW9403617-1 Carcasa 1
5037 HW0200615-1 Tapa 1
5039 HW1303671-1 Tapa 1
5040 M10X40 Tornillo 8
5041 2L-10 Placa 14
5043 HW1303520-1 Engranaje 1
5045 M8X30 Tornillo 14
5046 2L-8 Placa 14
5047 HW1303385-1 Brida 1
5050 HW1404235-* Arandela de ajuste 1
11 - 108
Lista de piezas

des
5074 HW9405444-1 Tuerca 1
5075 HW9403610-1 Tapa 1
5076 HW9403609-1 Carcasa 1
5079 2L-10 Placa 21
5086 2L-4 Placa 12
5087 HW0306792-1 Engranaje 1
5088 HW0306791-1 Engranaje 1
5089 HW0306789-1 Engranaje 1
4012 HW0312106-1 Eje 1
4013 HW0302261-A Eje 1
Tab. 11-5: Lista de piezas de la unidad de la muñeca
11 - 109
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Tel. +49 (0) 8166 / 90 - 0 D-65760 Eschborn
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A YASKAWA Austria BG ARAMET ROBOTICS Ltd.
Schwechat/Wien Yambol +359-885 317 294
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CZ YASKAWA Czech s.r.o. Sofia +359-02-926-6060
Rudná u Prahy
CH Messer Eutectic Castolin
+420-257-941-718
Switzerland S.A.
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Gavà/Barcelona
DK Robotcenter Danmark
+34-93-6303478
Løsning +45 7022 2477
F YASKAWA France SARL
EE RKR Seadmed OÜ
Saint-Aignan-de-Grand-Lieu
Tallinn/Estonia +372-68-35-235
+33-2-40131919
GR Gizelis Robotics
FIN YASKAWA Finland Oy
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Turku +358-(0)-403000600
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GB YASKAWA UK Ltd.
Budapest +36-30-9510065
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Panevezys +370-45-518575
Torino +39-011-9005833
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IL YASKAWA Europe Technology Ltd.
Lierstranda +47-32240600
Rosh Ha’ayin +972-3-9004114
PT ROBOPLAN Lda
NL YASKAWA Benelux B.V.
Aveiro +351-234 943 900
Son +31-40-2895500
RO Sam Robotics srl
PL YASKAWA Polska Sp. z o.o.
Timisoara +40-720-279-866
Wrocław +48-71-7928670
RO MPL Automation S.R.L.
RUS YASKAWA Nordic AB
Satu Mare +40 (0) 261 750 741
Moskva +46-480-417-800
SE YASKAWA Nordic AB
Torsås +46-480-417-800
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Ribnica +386-1-8372-410
TR YASKAWA Turkey Elektrik
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İstanbul +90-216-5273450
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Johannesburg +27-11-6083182
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Número del documento: 185834-1CD

7 Carga fiable para el eje manual y la brida de muñeca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

8 Cable interior y boquillas de paso de aire comprimido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

10 Piezas de repuesto recomendadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

1.1 Indicaciones para un funcionamiento seguro

1.2 Términos usados con frecuencia

1.3 Grupo destinatario

1.4 Uso reglamentario

1.5 Uso no reglamentario

1.6 Información acerca del presente manual

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

Main Menu Short Cut Turn on servo power

LAYOUT TOOL SEL GO BACK

ROBOT INFORM 4 5 6 BWD FWD

Fig. 1-1: Programador portátil

1 Botón de parada de emergencia

Fig. 1-3: Botón de parada de emergencia

Fig. 1-4: Desbloquee el pulsador de parada de emergencia al girarlo

1.9 Representante autorizado

2.1 Inspeccione los artículos incluidos en la entrega

Fig. 2-1: Artículos incluidos en la entrega

1 Programador portátil 4 Instrucciones para el montaje

2.2 Posición de la placa de características

YASKAWA ELECTRIC CORPORATION

YASKAWA Europe „Robotics Division“ GmbH

Fig. 2-2: Posición de la placa de características

3.1 Métodos de transporte

• Compruebe si los tornillos de cáncamo están fijados de forma segura.

3.1.1 Transporte con una grúa

Transporte con una grúa

3.1.2 Transporte con una carretilla elevadora de horquilla

Transporte con carretilla elevadora de horquilla

3.2 Dispositivos de seguridad y tornillos de transporte

• Los fijaciones para el transporte y el zapato de transporte ilustrado en la figura están

1 Gancho 3 Vista lateral

3.3 Material amortiguador para el transporte

Fig. 3-1: Material amortiguador para el transporte

4.1 Medidas protección

4.2 Condiciones ambientales y ubicación

4.3 Ejemplo de montaje

Fig. 4-1: Montaje del robot en la placa de base

1 Tornillos 7 Tornillo de anclaje (M20 o mayor)

Dirección de movi- Horizontal Vertical

Tab. 4-1: Fuerzas y par de giro

Fig. 4-2: Kräfte und Momente des Roboters

5.1 Puesta a tierra

Cuando el cable de puesta a tierra se encuentre en un canal de cable metálico, en una

5.2 Conexión de cable

YASKAWA ELECTRIC CORPORATION

YASKAWA Europe „Robotics Division“ GmbH

Fig. 5-1: Conexión del sistema robótico

• Cable de codificador (1BC)

Fig. 5-2: Cable del robot

1 Lado del mando robótico 3 Cable de codificador (1BC)

5.2.1 Conexión del robot

1. Inspeccione el cable del codificador (1BC) y el cable de la corriente (2BC).

Fig. 5-3: Chapa del enchufe del robot

5.2.2 Conexión del mando robótico

Conecte el cable siguiendo los pasos mencionados a continuación.

Fig. 5-4: Conexión del mando robótico

5.2.3 Conexión del programador portátil

YASKAWA Electric corporation