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EXAMEN PARCIAL
Periodo Académico: 2018-II
Indicaciones:
• Duración: 110min
• No se permite el uso de ningún tipo de material
PROB 02 (2 Puntos)
En la figura 2 se muestran las vistas de perfil y de planta del manipulador robótico
KUKA LWR-IV. En base a dichas graficas indique:
- El valor de los parámetros constantes Denavit-Hartenberg.
- El rango de valores validos de las juntas J1, J2 y J4.
PROB 03 (3 Puntos)
Escriba un programa Matlab para hallar de manera simbólica las ecuaciones
cinemáticas del manipulador que se describe en el problema 1. Para esto:
- Considere que tiene a mano la función "matriz_homogenea_DH"
- Solo considere las tres primeras juntas.
37
36
Pw --
center of wrist
35 M
3.4
33 L
32
31
frontal view
Figl. Manipulador KUKA LWR-IV
PROB 04 (S Puntos)
En la figura siguiente se muestra un manipulador de 2 grados de libertad cuya
primera junta es de revolución y la segunda es del tipo prismática. Halle:
- Las ecuaciones de cinemática directa usando el procedimiento de Denavit-
Hartenberg. (3p)
- Las ecuaciones de cinemática inversa. (2p)
HOJA DE FORMULAS:
O Sai ca, di
O O O 1