DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

Punto 1: Diseñar el diagrama de flujo del proceso con los dos robots, y el montaje de los
remaches que es manual.
En cuanto a: Especificaciones de diseño del robot de 3 GDL
Punto 2: Selección de estructura adecuada. Según tarea específica que desarrollará robot
manipulador: “desplazar remaches de un lugar a otro”.
Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales rígidos,
denominados enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante juntas o articulaciones, que
permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo
durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de sujeción que
pueden utilizarse, además de los métodos mecánicos obvios de agarre de la pieza entre dos
o más dedos. Estos métodos suplementarios incluyen el empleo de casquillos de sujeción,
imanes, ganchos, y cucharas.

Punto 3: Cinemática directa. Resolver el modelo cinemático directo aplicando matrices de

transformación homogénea y parámetros de Denavit-Hartenberg.

Robot Alcance Eslabón 1 Eslabón 2 Eslabón 3

manipulador
Propuesta 4200 mm 1300 mm 1800 mm 1100 mm

Robot antropomorfo con 3 GL con 3 articulaciones de robot

Numerar los eslabones y articulaciones

Localizar cada eje de giro

Identificar cada eje de z

Obtener 𝜃𝑖
Según el análisis del robot en diseño los parámetros de Denavit-Hartenberg son:

Articulación 𝜃 D (mm) A (mm) 𝜶

1 1900 0 90°
𝜃1
2 𝜃2 0 1800 0

3 𝜃3 0 1100 0

De la tabla anterior se obtienen las matrices de transformación homogénea para los

sistemas coordenados siguiendo la siguiente ecuación:

𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) −𝑐𝑜𝑠(𝛼1 )𝑠𝑖𝑛(𝜃1 ) 𝑠𝑖𝑛(𝛼1 )𝑠𝑖𝑛(𝜃1 ) 𝑎1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 )

𝑖−1 𝑠𝑖𝑛(𝜃1 ) 𝑐𝑜𝑠(𝛼1 )𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) −𝑠𝑖𝑛(𝛼1 )𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) 𝑎1 𝑠𝑖𝑛(𝜃1 )
𝐴𝑖 = [ ]
0 𝑠𝑖𝑛(𝛼1 ) 𝑐𝑜𝑠(𝛼1 ) 𝑑𝑖
0 0 0 1

Reemplazamos valores de la tabla en la ecuación anterior y obtenemos las matrices de

transformación homogénea para cada uno de los sistemas:

Transformada entre los puntos 1 y 0

𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) 0 𝑠𝑖𝑛(𝜃1 ) 0
1
𝐴0 [ 𝑠𝑖𝑛(𝜃1
) 0 −𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) 0 ]
0 1 0 1900
0 0 0 1
Transformada entre los puntos 2 y 1

𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ) −𝑠𝑖𝑛(𝜃2 ) 0 1800𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )

2
𝐴1 [ 𝑠𝑖𝑛(𝜃2 ) 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ) 0 1800𝑠𝑖𝑛(𝜃2 ) ]
0 0 1 0
0 0 0 1

Transformada entre los puntos 3 y 2

𝑐𝑜𝑠(𝜃3 ) −𝑠𝑖𝑛(𝜃3 ) 0 1100𝑐𝑜𝑠(𝜃3 )

3
𝐴2 [ 𝑠𝑖𝑛(𝜃3 ) 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 ) 0 1100𝑠𝑖𝑛(𝜃3 ) ]
0 0 1 0
0 0 0 1

Una vez calculadas las matrices debemos calcular la matriz de transformación T, la cual

esta dada por la ecuación:

𝑻 = 0𝐴3 = 0𝐴1 1𝐴2 2𝐴3

De esta ecuación se obtienen los valores que corresponden al efector final.

𝑿 = 1100𝑐𝑜𝑠(𝜃1 )𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )𝑐𝑜𝑠(𝜃3 ) − 1100𝑐𝑜𝑠(𝜃1 )𝑠𝑖𝑛(𝜃2 )𝑠𝑖𝑛(𝜃3 )

+ 1800𝑐𝑜𝑠(𝜃1 )𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )

𝒀 = 1100𝑠𝑖𝑛(𝜃1 )𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )𝑐𝑜𝑠(𝜃3 ) − 1100𝑠𝑖𝑛(𝜃1 )𝑠𝑖𝑛(𝜃2 )𝑠𝑖𝑛(𝜃3 ) + 1800𝑠𝑖𝑛(𝜃1 )𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )

𝒁 = 1100𝑠𝑖𝑛(𝜃2 )𝑐𝑜𝑠(𝜃3 ) + 1100𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )𝑠𝑖𝑛(𝜃3 ) + 1900 + 1800𝑠𝑖𝑛(𝜃2 )

Punto 4: Cinemática inversa, aplicando método geométrico

Primero se deben definir las matrices inversas de las de transformación homogénea.
Transformada entre los puntos 1 y 0

𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) 𝑠𝑖𝑛(𝜃1 ) 0 0
𝐴0 = [ 0
1 0 1 −1900]
𝑠𝑖𝑛(𝜃1 ) −𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) 0 0
0 0 0 1

Transformada entre los puntos 2 y 1

 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ) 𝑠𝑖𝑛(𝜃2 ) 0 −1800
2
𝐴1 = [−𝑠𝑖𝑛(𝜃2 ) 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ) 0 0 ]
0 0 1 0
0 0 0 1

Transformada entre los puntos 3 y 2

𝑐𝑜𝑠(𝜃3 ) 𝑠𝑖𝑛(𝜃3 ) 0 −1100

3
𝐴2 = [−𝑠𝑖𝑛(𝜃3 ) 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 ) 0 0 ]
0 0 1 0
0 0 0 1

De lo anterior obtenemos las ecuaciones con las cuales se obtendrán los valores de las

variables articulares.

𝑃𝑦
𝜃1 = tan−1 ( )
𝑃𝑋

𝑏 + √𝑏 2 − 𝑐 2 + 𝑎2
𝜃2𝑎 = (2 tan−1 ( ))
𝑎+𝑐

𝑏 − √𝑏 2 + 𝑐 2 − 𝑎2
𝜃2𝑏 = (2 tan−1 ( ))
𝑎+𝑐

𝑏 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑎 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃2
𝜃3𝑎 = tan−1 ( )
𝑎 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 1800

Punto 5: Jacobiano y velocidades. Calcular el Jacobiano analítico de robot manipulador, y

luego relacionar velocidades articulares y velocidades cartesianas del end-effector.
La matriz Jacobiana directa se obtiene a partir de la diferenciación de las ecuaciones de la
cinemática directa.

𝑿 = 1100𝑐𝑜𝑠(𝜃1 )𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )𝑐𝑜𝑠(𝜃3 ) − 1100𝑐𝑜𝑠(𝜃1 )𝑠𝑖𝑛(𝜃2 )𝑠𝑖𝑛(𝜃3 )

+ 1800𝑐𝑜𝑠(𝜃1 )𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )

𝒀 = 1100𝑠𝑖𝑛(𝜃1 )𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )𝑐𝑜𝑠(𝜃3 ) − 1100𝑠𝑖𝑛(𝜃1 )𝑠𝑖𝑛(𝜃2 )𝑠𝑖𝑛(𝜃3 ) + 1800𝑠𝑖𝑛(𝜃1 )𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )

𝒁 = 1100𝑠𝑖𝑛(𝜃2 )𝑐𝑜𝑠(𝜃3 ) + 1100𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )𝑠𝑖𝑛(𝜃3 ) + 1900 + 1800𝑠𝑖𝑛(𝜃2 )

Teniendo en cuenta que la posición del robot viene definida por las articulaciones
𝑞1= 0
𝑞2= 90
𝑞3= 1

Sometido a unas velocidades articulares

𝑞1= 90°/𝑠
𝑞2= 0°/𝑠
𝑞3= 0,5𝑚/𝑠

𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3
𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦
𝐽=
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3
𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑧
[𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3 ]
0 0 1
𝐽 = [1 0 0 ]
0 −1 0
La velocidad del robo será

𝑥 0 0 1 𝑞1 0 0 1 𝜋⁄2 0.5
[𝑦] = [1 0 0] = [𝑞2 ] = [1 𝜋
0 0] [ 0 ] = [ ⁄2] 𝑚/𝑠
𝑧 0 −1 0 𝑞3 0 −1 0 0.5 0
 CONCLUSIONES

 Cada robot es diseñado dependiendo el tipo de tarea que realizara, definiendo sus
posiciones y grados de libertad como parámetros principales para iniciar con su
diseño.

 Los cálculos para realizar para el diseño de un robot dependen en gran manera de
los grados de libertad que se le darán al mismo.
 BIBLIOGRAFÍA

 Tecnologías de la Información y de la Comunicación. Capítulo 6, Programación y

control de procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago Blanco S.,
Roberto escribano, Víctor R. González, Santiago Pascual, Amor Rodríguez.
Editorial Ra-Ma 2004.