TABLA DE CONTENIDO

Introducción 3

Descripción del Sistema 4

Descripción del Hardware 4

STM32F407VGTx 5
Batería NCR18650B 6
LM2596 7
Driver TB6612FNG 8
Módulo WiFi ESP8266
10
Motor RS-550 VF
10
Modulo Bluetooth
11
Módulo HC-SR04
12
Llantas Rin de plástico
14

Diagrama de conexión
14
STM32F407VGTx y Puente H
14

Descripción del Software

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Estructura del Main RTOS
16
Modulo Motores
17
Módulo WiFi
18
Módulo de control
19
Modulo Bluetooth
20
Módulo Obstáculos
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Batería
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Bibliografia
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Anexos
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1. Código Thread realizado en STM32cubeMX y KEIL uVision 5

24
2. Código Follow realizado en STM32cubeMX y KEIL uVision 5
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3. Código control realizado en STM32cubeMX y KEIL uVision 5
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4. Código Motores realizado en STM32cubeMX y KEIL uVision 5
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5. Tabla de datos ESP8266 Modulo WiFi
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6. Tabla de datos LM2596
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7. Tabla de datos TB6612FNG
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8. Tabla de verdad de motor A y B
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9. Estructura estética y de bases de CHILD LUNCH
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