ACTUADORES

Un actuador corresponde a cualquier mecanismo que permita al efector ejecutar una

acción. Ejemplos de actuadores robóticos son motores eléctricos (servomotores, de paso, de

corriente continua, etc.), cilindros neumáticos y cilindros hidráulicos.

MOTORES.

Los motores generan el movimiento del robot según las ordenes dadas por la unidad de

control. Los tipos de motores son:

 Neumáticos (cilíndricos y motores)

 Hidráulicos (cilíndricos y motores)
 Eléctricos (motores DC, AC, Paso a Paso, ServoMotores)

Propiedades importantes que se deben considerar:

 Potencia.
 Controlabilidad
 Peso y volumen.
 Precisión
 Velocidad
 Costo y mantenimiento.

ACTUADORES NEUMÁTICOS.

Los actuadores neumáticos tienen aire comprimido con el cual mueve el actuador.

Transforman la energía acumulada del aire comprimido en trabajo mecánico de movimiento

rotatorio o movimiento rectilíneo.

Funcionamiento : el aire comprimido constituye una forma de energía mecánica que se puede
almacenar para ser utilizada posteriormente. Esto es, si se ejerce fuerza sobre el aire contenido en
un recipiente cerrado, dicho aire se comprime forzando las paredes del recipiente y la presión que
se produce puede aprovecharse para generar fuerza o desplazamiento sobre algún elemento
mecánico.

Cilindros: utilizados para inducir un movimiento lineal de algunos elementos mecánicos, los
cuales conforman un sistema integral en el que confluyen e interactúan diversos dispositivos
con la finalidad de automatizar algún tipo de proceso.

 Movimiento lineal de un émbolo debido a diferencia de presión.

 Simple efecto y doble efecto.
 Posicionamiento en los extremos y dificultad de posicionamiento continuo.
 Funcionamiento simple y mantenimiento económico.
 Repetitivilidad inferior a otros tipos de actuadores.
 Adecuados para manipulación de piezas pequeñas.
Motores: son actuadores con la capacidad de proporcionar energía mecánica de rotación a partir
de la fuerza del aire comprimido que ingresa a una área hermética del actuador, el cual, al
expandirese,provoca una fuerza contra los álabes de un mecanismo de rotación.

 Ligeros y compactos
 Arranque y parada muy rápidas
 Velocidad y par variables.
 Control simple.
 Difícil control de posición.

Motores de aletas rotativas

 Simples.
 Dispositivos
reductores para
aumentar el par

Motores de pistones:

 Menor velocidad que los de aletas.

 Bajo nivel de vibración.
 Par elevado a bajas velocidades.

Actuadores Hidráulicos: semejante a los actuadores neumáticos, ya que transforman la energía

almacenada de un fluido a presión en trabajo mecanico de movimiento circular o rectilíneo. Com
la única excepción de que en el caso de los hidráulicos, el fluido a presión que se utiliza no es el
aire, sino un tipo de aceite mineral.

Funcionamiento: la energía se transmite a través de un sistema de distribución que ,en general,

esta conformado por tubos y mangueras. El aceite mineral usado puede ser de bajo valor de
compresibilidad, lo que implica un movimiento suave del vástago. Esas propiedades del fluido es
la responsable de que en hidráulica se puedan manipular presiones superiores, permitiendo
incremental la fuerza de trabajo.

 Funcionamiento similar a los neumáticos

 Grado compresibilidad del aceite muy inferior al del aire: mayor precisión.
 Elevadas fuerzas y pares: Cargas de hasta 200Kg.
 Mantenimiento no muy complejo.
 Repetitivilidad entre (2.3 y 0.2 mm)
 No presentan problemas de refrigeración.
 Cilindros: Iguales a los neumáticos.
 Motores de aletas rotativas.
 Elevado par de arranque y rendimiento (90%)
 Relativamente económicos.
 Motores de Pistones:
 Cilindrada variable.
 Construcción compleja.
ACTUADORES ELÉCTRICOS: transforman la energía eléctrica en energía mecánica, ya sea
rotacional o lineal. De los acturadores disponibles en elmercado, estos son los que se usan con
mayor frecuencia, por su fácil disponibilidad y manejo de la red de distribución eléctrica.

Los actuadores eléctricos son los mas utilizados en los robots industriales actuales:

 Fáciles de controlar
 Sencillos, pero de construcción delicada.
 Precisos
 Alta repetitivilidad
 Más pesados que los neumáticos e hidráulicos a igualdad de potencia.

Motores de corriente continua (DC): demandan un flujo eléctrico de corriente que circula en un
solo sentido

 Controlados por inducido

 Controlados por excitación.

Motores de corriente alterna (AC): se sirven de un flujo en el cual la intensidad cambia de

dirección periódicamente, esto como consecuenacia del cambio periódico de polaridad de la
tensión aplicado en los bornes de alimentación del motor.

 Síncronos
 Asíncronos

3.4.1 Motores de corriente continua.

Principio de funcionamiento.

 En una bobina cerrada, por la que circula corriente,

sometida a un campo magnético se induce una fuerza que la
hace girar.
 Para mantener la rotación en el mismo sentido es necesario
conmutar el sentido de la corriente.
 El campo magnético se produce en el estator.
 Las bobinas se encuentran en el rotor.
 Control por inducido: campo magnético constante y
corriente variable.
 Control por excitación : campo magnético variable y
corriente constante.
 EntradaTensión; SalidaVelocidad.

Motor de corriente alterna.

Característica:

 Inductor en el rotor: imanes permanentes.

 Inducido en estator: 3 devanados decalados 120° eléctricos y alimentados con un
sistema trifásico de tensores.
 Control de velocidad mediante variación de la frecuencia de la tensión de
inducido convertidor de frecuencia o variador de velocidad.
 Sensor de potencia continuo que detecta la posición del rotor.
 No presentan problemas de mantenimiento ni de calentamiento.
 Mayor potencia, a igual de peso, que los de corriente continua.

Motor paso a paso.

El rotor, con polarización magnética constante, gira para orientar sus polos con el estator. La
polaridad del estator es variable, controlada por trenes de pulsos. Por cada pulso, el rotor gira
un numero discreto de grados. Aumento de la frecuencia de los pulsos progresivamente.
Ligeros y fiables. Potencia y precisión bajas. Giro de pinzas y mesas posicionadoras.

Servomotores

Los servomotores son motores asociados a un mecanismo de control realimentado que le

permite moverse y detectar su posición angular. La entrada de control al motor indica una
posición deseada, y el circuito lógico al interior del motor lo colocará en esta posición.
Físicamente los servos tienen un rango restringido de movimientos, el motor gira entre 0° y
180°. Para controlar el movimiento se debe alimentar el servo motor con una señal modulada
por un ancho de pulso (PWM), el ancho de pulso enviado a la entrada de control indica al
motor la posición en la cual se desea colocar.

Referencias

Barrientos, A (2007). Fundamentos de robotica. (2da edicion). Madrid: Ed/ Mc Graw Hill

Bekey. G. (2008). Robotics: State of the art and future challenges. (1ra Edition). UK: Imperial
College press.

Craig, J. (2006). Robotica. (3ra edicion). Mexico: Ed. Pearson Education.

Fred Martin “Robotic Explorations” Pretince-Hall, Inc. 2001

Forrest M. Mims III, “ Getting Stated in Electronics”. Forrest M. Mims III. 2000

Corona, L. Abarca, G. Carreño, J (2014). Sensores y actuadores. Patria S.A. DE C.V