ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA NAVAL E OCEÂNICA

ANÁLISE MATRICIAL DE ESTRUTURAS

PROF. DR. OSCAR BRITO AUGUSTO

Versão 1.1 – rev. 1.0 /1998

Indice

ANÁLISE MATRICIAL DE ESTRUTURAS 3

1. INTRODUÇÃO 3

2. CONCEITOS BÁSICOS 3

3. INTERPRETAÇÃO FÍSICA DOS ELEMENTOS DA MATRIZ DE RIGIDEZ 7

4. MATRIZ DE RIGIDEZ DA ESTRUTURA LIBERADA 8

5. ESFORÇOS NÃO NODAIS 10

6. MATRIZ DE RIGIDEZ DA BARRA ISOLADA 12

7. MATRIZ DE INCIDÊNCIA 17

8. MATRIZ DE RIGIDEZ DA ESTRUTURA 18

A. MATRIZ DE RIGIDEZ DE UMA VIGA PRISMÁTICA NO PLANO 21

B. TRANSFORMAÇÃO DE COORDENADAS 22

PROBLEMAS 24

2
ANÁLISE MATRICIAL DE ESTRUTURAS

1. INTRODUÇÃO

É comum apresentar-se a análise matricial de estruturas usando como objeto os pórticos, estruturas
formadas por barras conectadas umas as outras em seus extremos. Estas conexões podem ser articuladas ou
rígidas. As barras são chamadas de vigas (ligações rígidas) e treliças (ligações articuladas). Os pontos de
ligações são chamados nós.
Os pórticos pertencem, provavelmente, a classe mais comum das estruturas. Em navios, a despeito
do chapeamento, o arranjo tri-dimensional de reforçadores do convés, do costado e do fundo formam a
espinha dorsal da estrutura do navio, garantindo adequada resistência às cargas laterais que agem
normalmente ao chapeamento e são suportadas, principalmente, pelo arranjo de enrijecedores.
A análise deste tipo de estrutura exige a manipulação de uma grande quantidade de dados, onde a
álgebra matricial se adequa perfeitamente. Na análise matricial tudo é expresso em termos do que acontece
nos nós. Forças externas são aplicadas nos nós (e somente neles) e os deslocamentos da estrutura são
totalmente expressos em termos de deslocamentos nodais.
Definimos grau de liberdade como sendo um deslocamento, linear ou angular, de qualquer ponto da
estrutura. Por exemplo, um ponto no plano possui três graus de liberdade, referenciados a um sistema de
coordenadas Oxy, duas componentes de translação e uma componente de rotação. Definimos vínculo como
sendo a restrição, parcial ou total, a qualquer grau de liberdade. Nos casos reais as restrições nunca são totais,
embora disso possam se aproximar. O caso teórico de uma restrição total a um certo grau de liberdade
denomina-se vinculo perfeito.

2. CONCEITOS BÁSICOS

O que desenvolveremos aqui utilizará o princípio da superposição de efeitos e para tanto, o

comportamento da estrutura deve ser linear. Como linear deve-se entender que o material possui
comportamento elástico-linear entre tensões e deformações, isto é, vale a lei de Hooke1, e que os
deslocamentos sejam pequenos, isto é, a estrutura, quando deformada, pode ser confundida com a estrutura
indeformada2.

1Também entendido como linearidade física.

2Também entendido como linearidade geométrica. O equilíbrio de esforços pode ser tomado na configuração
indeformada.

3
 Nestas condições, observando o pórtico mostrado na figura 2.1, onde os números indicam possíveis
graus de liberdade nodais, e imaginando que cada carga pode ser aplicada isoladamente, segundo cada grau
de liberdade, e, posteriormente, superpondo os efeitos, podemos escrever:
p1 = F11 P1 + F12 P2 + F13 P3 + F14 P4 + F15 P5 + F16 P6
p2 = F21 P1 + F22 P2 + F23 P3 + F24 P4 + F25 P5 + F26 P6
p3 = F31 P1 + F32 P2 + F33 P3 + F34 P4 + F35 P5 + F36 P6
(2.1)
p4 = F41 P1 + F42 P2 + F43 P3 + F44 P4 + F45 P5 + F46 P6
p5 = F51 P1 + F52 P2 + F53 P3 + F54 P4 + F55 P5 + F56 P6
p6 = F61 P1 + F62 P2 + F63 P3 + F64 P4 + F65 P5 + F66 P6
graus de liberdade

2 5
3 6
1 4
1 2

nós com graus p i : deslocamento

de liberdade
livres P i : esforço
4

y 3

x graus de liberdade vinculados

sistema de
referência

Figura 2.1 - Pórtico no plano

Por causa da linearidade cada componente de deslocamento nodal pi é proporcional a cada

componente de força nodal Pj. O coeficiente Fij é denominado coeficiente de flexibilidade e pode ser
definido como:
o deslocamento, segundo o grau de liberdade i, devido a uma força unitária, segundo o
grau de liberdade j, mantendo-se todas as demais forças nulas.
Podemos ainda agrupar forças e deslocamentos em vetores definindo

{p} o vetor de deslocamentos nodais,

{p} = [ p1 p2 p3 p4 p5 p6 ]
T

(2.2)

4
 {P} o vetor de forças nodais ,

{P} = [P1 P2 P3 P4 P5 P6 ]
T
(2.3)

O relacionamento entre todas as forças nodais e todos os deslocamentos nodais é um sistema linear
de equações que pode ser representado, em notação matricial, por

{p} = [F]{P} (2.4)

onde a matriz F é uma matriz quadrada e, por conter os coeficientes de flexibilidade, é denominada matriz
de flexibilidade. A matriz de flexibilidade é simétrica3 ou seja

Fij =Fji (2.5)

Podemos inverter o problema isolando os carregamentos em função dos deslocamentos, obtendo

{P} = [K ]{p} (2.6)

−1
onde K = F , por conter os coeficientes de rigidez, é denominada matriz de rigidez.

3Teorema de Maxwell-Betti ou da Reciprocidade.

5
 P
p p 6
6 3

P
3

F 63 = F 36

Aplicando-se o carregamento P3, isolado, Aplicando-se o carregamento P6, isolado,

o deslocamento p6 é dado por o deslocamento p3 é dado por
p6 = F63 P3 p3 = F36 P6

Figura 2.2 - Coeficientes de flexibilidade

A matriz de rigidez também é simétrica e os coeficientes de rigidez podem ser definidos como sendo
a força necessária, segundo o grau de liberdade i, quando é imposto um deslocamento
unitário, segundo o grau de liberdade j, e mantidos todos os demais deslocamentos nulos.
A matriz de flexibilidade nem sempre existe (tente obtê-la para uma viga livre no espaço). Mesmo para estes
casos a matriz de rigidez existe e, obviamente, não pode ser obtida através da relação

−1
K = F

Portanto vamos sempre utilizar a relação (2.6) para exprimir o equilíbrio entre forças e deslocamentos e
procuraremos determinar a matriz de rigidez de forma direta, aplicando a definição dos coeficientes de
rigidez ou indiretamente, utilizando, isoladamente, a rigidez de cada elemento que compõe a estrutura.
Para obter a matriz de rigidez diretamente impomos apenas um único deslocamento de cada vez e
calculamos todos os coeficientes (forças) associados a esse deslocamento.

6
 p
p 3
6
P
P 6
3

K63 = K36

Impondo-se o deslocamento p6 e Impondo-se o deslocamento p3 e

mantidos todos os demais deslocamentos mantidos todos os demais deslocamentos
nulos, o esforço P3 é dado por nulos, o esforço P6 é dado por
P3 = K36 p6 P6 = K63 p3

Figura 2.3 - Coeficientes de rigidez

3. INTERPRETAÇÃO FÍSICA DOS ELEMENTOS DA MATRIZ DE RIGIDEZ

Ao impormos um deslocamento unitário segundo um grau de liberdade qualquer para mantermos os

demais deslocamentos nulos devemos atuar externamente com esforços na estrutura. Ao fazer isto, notamos
pela figura 3.1, que os esforços correspondem a uma coluna da matriz de rigidez relativa ao grau de liberdade
deslocado.

K22
K52
K32
K1 K3
K4 K62

p = 1
2
p = 1
1

1ª coluna da matriz de rigidez 2ª coluna da matriz de rigidez

Obs.: Esforços não mostradas são nulos

Figura 3.1 - Colunas da matriz de rigidez

7
4. MATRIZ DE RIGIDEZ DA ESTRUTURA LIBERADA

No problema da figura 2.1, coincidentemente temos todos os graus de liberdade dos nós 3 e 4,
vinculados. Esta não é a situação mais geral. Poderíamos ter, por exemplo, o problema mostrado na figura
4.1, onde o grau de liberdade de número 9 está sendo liberado. Nestes casos, montamos a matriz de rigidez e
os vetores de carga da estrutura livre e depois permutamos as linha e coluna de número 9 com as
correspondentes linha e coluna número 7, de forma a particionarmos os vetores e a matriz de rigidez na forma
desejada, isto é, com os graus de liberdade livres ocupando os primeiros espaços da matriz de rigidez. Após a
solução podemos fazer o remanejamento inverso.

2 5
3 6
1 4
1 2

4
10 12

3
y 7 9
11

x 8

Figura 4.1 - Um caso onde nem todos os graus de

liberdade do nó estão vinculados

Retomando a figura 2.1, podemos, liberar todos os vínculos, conforme se mostra na figura 4.2, e
montar a equação de equilíbrio da estrutura completa, equação (2.6), em termos dos graus de liberdade livres
e vinculados, ou seja, tomando o vetor de esforços em forma compacta
T
⎡ ⎤
{P} = ⎢1P1 P2 P3 P P P P P P P10 P11 P12 ⎥
⎢⎣ 42nó 1
43 14 425 436
nó 2
17 428 439
nó 3
144244
nó 4
3⎥
⎦
T
⎡ ⎤
= ⎢{P}1 {P}2 {1
P}3 {P}4 ⎥ (4.1)
⎢⎣ 14 243
nós livres
4243
nós vinculados
⎥⎦
= [{P}a {P}b ]T

8
 nós livres : 1 2

nós vinculados : 3 4

2 5
3 6
1
2 4
1

4
10 12

3
y 7 9
11

x 8

Figura 4.2 - Estrutura liberada

A mesma estruturação é valida para os deslocamentos, permitindo-se a partição da equação 2.6 para

⎧{P}a ⎫ ⎡[K ]aa [K ]ab ⎤ ⎧{p}a ⎫

⎨ ⎬=⎢
⎩{P}b ⎭ ⎣[K ]ba [K ]bb ⎥⎦ ⎨⎩{p}b ⎬⎭
(4.2)

que se desmembra para

{P}a = [K ]aa {p}a + [K ]ab {p}b (4.3)

{P}b = [K ]ba {p}a + [K ]bb {p}b (4.4)

No processo dos deslocamentos monta-se inicialmente a matriz K . Da equação (4.3) onde são
desconhecidos os deslocamentos nos nós livres, { p}a , resolvemos o sistema linear de equações

[K ]aa {{
p}a = {P}a − [K ]ab { p}b
{ {
(4.5)
desconhecido conhecido conhecido

9
Com a equação (4.4) calculamos as reações nos vínculos.

{{
P}b = [ K ]ba {{
p} a + [ K ]bb { p}b (4.6)
{
desconhecido conhecido apos conhecido
a solucao de 4.5

Obtidos estes resultados, posteriormente veremos como calcular os esforços internos em cada
elemento da estrutura.

5. ESFORÇOS NÃO NODAIS

Como dificilmente se encontra, na prática, estruturas que só possuam esforços concentrados nos nós
vamos apresentar um meio de transferir para os nós as cargas atuantes nos vãos das vigas. Para tal, suponha
que no pórtico mostrado na figura 5.1 atuem o vetor de cargas nodais, {P} , e as cargas não nodais, ali
representadas pelas setas em destaque.

cargas não nodais

cargas nodais : {P}

P P5
2
P P3
1
P4
1 2 P6

cargas não nodais

sob os carregamentos nodais e não nodais os deslocamentos

dos nós se agrupam no vetor {p}

Figura 5.1 - Esforços nodais e não nodais

Admita que sob estas condições obtenha-se o vetor de deslocamentos nodais {p} . Pelo princípio da
superposição podemos dividir o problema em dois e depois somá-los. No primeiro problema, chamado de
problema (a), aplicamos na estrutura as forças não nodais e um vetor de forças nodais suficientes para
impedir totalmente os deslocamentos nodais, ou seja bloqueamos os graus de liberdade da estrutura. Tal vetor
será chamado {P0 } .

10
 aplicam-se na estrutura com os nós
nos nós bloqueados surgem
bloqueados as cargas não nodais
as reações de vínculo perfeito
{Po }

1 2

Figura 5.2 - Problema (a). Estrutura com esforços não nodais.

Para voltar ao problema original devemos superpor ao problema anterior o pórtico do problema (b)
onde atua nos nós a resultante do vetor {P} - {P0 } .

Como no problema (a) os deslocamentos nodais são, por imposição, nulos e a superposição de
efeitos, (a)+(b) deve resultar o problema original, o vetor de deslocamentos resultantes no problema (b) deve
ser {p} .

Portanto, como o problema (b) apresenta os mesmos resultados, em termos de deslocamentos nodais,
do problema original4 e nele somente atuam esforços nodais, resolvemos somente o problema (b), onde atua,
como cargas nodais, o vetor {P} - {P0 } . Para este problema, a equação 2.6 se rescreve como

4os deslocamentos nodais para o pórtico (b), figura 5.3, são os mesmos da estrutura original embora o mesmo
não ocorra para os pontos não nodais.

11
 cargas nodais : {P}-{Po}

2 5

1 3

1 2 4
6

Figura 5.3- Problema (b). Estrutura com esforços nodais {P} - {P0 } .

{P} − {P0 } = [K ]{p} (5.1)

O vetor {P0 } é chamado de vetor de esforços nodais equivalentes às cargas não nodais e
corresponde às reações de engastamento perfeito de todos os nós da estrutura quando a ela aplicamos somente
as cargas nos vão das vigas, isto é, as cargas não nodais.

6. MATRIZ DE RIGIDEZ DA BARRA ISOLADA

A melhor maneira de se montar a matriz de rigidez de uma estrutura se dá pela combinação das
matrizes de rigidez de cada um dos membros que a compõem. Portanto vamos deduzir a matriz de rigidez de
uma viga isolada e posteriormente combiná-la na montagem da matriz de rigidez da estrutura. Para tanto é
necessário definir dois sistemas de coordenadas, o sistema local e o sistema global de coordenadas.
O sistema global de coordenadas é aquele a que a estrutura está referida. Na figura 6.1 mostramos
uma viga cujos graus de liberdade nodais são paralelos ao sistema global de coordenadas.

12
 graus de liberdade orientados segundo
5
o sistema global de coordenadas
6

4
j
2
α
3
1
y i

Figura 6.1- Viga Isolada. Sistema global de coordenadas .

O sistema local de coordenadas está preso ao eixo da viga e caminha com ela qualquer que seja sua
disposição no plano. Admitindo que sejam i e j as denominações dos nós inicial e final da viga,
respectivamente, a orientação do eixo local x' se dá de i para j e o eixo local y', 90 graus anti-horários a
partir de x'.
Chamando de:

{q } o vetor de deslocamentos nodais;

{Q } o vetor de cargas nodais equivalentes;
0

{Q } o vetor de cargas nodais ;

[k ] a matriz de rigidez ;

graus de liberdade orientados segundo 5

o sistema local de coordenadas
4
6

j
2 α
3
y 1 i

x nós da iga isolada

Figura 6.2- Viga Isolada. Sistema local de coordenadas

para o elemento de viga, referenciado ao sistema local de coordenadas, podemos escrever para o vetor de
esforços:

13
 {Q } = [Q Q Q
1 2 3 Q4 Q5 Q6 ]
T

= [{Q } {Q } ]
T
(6.1)
i j

e para o vetor de deslocamentos

{q } = [q1 q 2 q 3 q4 q5 q6 ]
T

= [{q }i {q } j ]
T
(6.2)

A equação de equilíbrio

{Q }− {Q } = [k ]{q }
0 (6.3)

A equação de equilíbrio particionada nos graus de liberdade referenciados aos nós

⎧⎪ {Q }i ⎫⎪ ⎧⎪ {Q0 }i ⎫⎪ ⎡ k [ ] [k ] ⎤ ⎧{q }i ⎫
⎬−⎨ ⎬=⎢
[ ] [k ]
ii ij

⎪⎩{Q }j ⎪⎭ ⎪⎩{Q0 }j ⎪⎭ ⎢⎣ k
⎨ ⎥⎨ ⎬
⎦ ⎩{q } j ⎭
(6.4)
ji jj ⎥

Obter a matriz de rigidez da viga isolada referenciada ao sistema local de coordenadas é uma tarefa
fácil (vide exercícios), conforme se mostra no anexo A. O mesmo pode ser afirmado sobre o vetor de cargas
nodais equivalentes.
Porém o que necessitamos, para montar a matriz de rigidez da estrutura, são a matriz de rigidez e o
vetor de cargas nodais equivalentes do elemento de viga, referenciados ao sistema global de coordenadas.
Para tal, fazemos uma mudança de coordenadas através de uma matriz de transformação a seguir definida.
Admita que possamos escrever as mesmas equações (6.1) a (6.4) referenciando-as ao sistema global
de coordenadas. Teríamos então:

{q} o vetor de deslocamentos nodais;

{Q } o vetor de cargas nodais equivalentes;
0

{Q} o vetor de cargas nodais ;

[k ] a matriz de rigidez ;

para o elemento de viga, referenciado ao sistema global de coordenadas. Podemos escrever para o vetor de
esforços:

14
 {Q} = [Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 ]
T

= [{Q}i {Q} j ]
T
(6.5)

e para o vetor de deslocamentos

{q} = [q1 q 2 q 3 q4 q5 q6 ]
T

= [{q}i {q} j ]
T
(6.6)

A equação de equilíbrio

{Q} − {Q0 } = [k ]{q} (6.7)

A equação de equilíbrio particionada nos graus de liberdade referenciados aos nós

⎧{Q}i ⎫ ⎧{Q0 }i ⎫ ⎡ [k ]ii [k ]ij ⎤ ⎧{q}i ⎫

⎨ ⎬−⎨ ⎬=⎢
⎩{Q} j ⎭ ⎩{Q0 } j ⎭ ⎣[k ] ji [k ] jj ⎥⎦ ⎨⎩{q} j ⎬⎭
(6.8)

onde os vetores {q} e {q } se relacionam através da matriz de transformação de coordenadas, T ou seja

{q } = [T ]{q} (6.9)

A transformação é feita independentemente em cada nó, conforme se mostra no Anexo B,

⎧{q }i ⎫ ⎡ [t ] [0]⎤ ⎧{q}i ⎫

⎨ ⎬=⎢
⎩{q } j ⎭ ⎣[0] [t ]⎥⎦ ⎨⎩{q} j ⎬⎭
(6.10)

ou seja

{q }i = [t ]{q}i
{q } j = [t ]{q} j
(6.11)

Para o elemento de viga no plano, cujos graus de liberdade de um nó são, conforme se mostra na
figura 6.4, deslocamento ao longo do eixo x, ux, deslocamento ao longo do eixo y, uy, e rotação em torno do
eixo z, θz,

15
 ⎡ cos α sin α 0⎤
[t ] = ⎢⎢− sin α cos α 0⎥⎥ (6.11)
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦

Pode-se demonstrar (vide exercícios) que matriz t é ortogonal, isto é,

−1
= t
T
t (6.12)

Vamos demonstrar que cálculo da matriz de rigidez e vetor de cargas nodais equivalentes do elemento
referenciado ao sistema global de coordenadas são obtidos por:

k = T
T
k T (6.13)

{Q0 } = [T ]T {Q0 } (6.14)

Utilizando o fato de que o trabalho realizado pelas forças ao longo dos deslocamentos se mantém
independente do sistema de referência adotado, devemos ter

{Q}T {q} = {Q }T {q } (6.15)

utilizando-se a definição de {q } , equação (6.9) obtém-se

{Q}T {q} = {Q }T [T ]{q} (6.16)

como a relação acima é verdadeira para qualquer que seja o vetor {q} , então

{Q}T = {Q }T [T ] (6.17)

que, transposta, se transforma para

{Q} = [T ]T {Q } (6.18)

16
Substituindo definição de {q } na equação (6.3) obtém-se

{Q } = [k ][T ] {q} + {Q }
T
0 (6.19)

e levando este resultado a equação (6.18)

{Q} = [T ]T [k ][T ]{q} + [T ]T {Q0 } (6.20)

Comparando-se a equação (6.20) com a equação (6.7) concluímos que

k = T
T
k T
e

{Q0 } = [T ]T {Q0 }

como queríamos demonstrar.

7. MATRIZ DE INCIDÊNCIA

Para a estrutura mostrada na figura 7.1 podemos montar uma tabela que para cada elemento mostre
seu nó inicial e final

nós livres : 1 2

nós vinculados : 3 4

1 2

2 Tabela de Incidência
elemento nó inicial (i) nó final (j)
3 1 3 1
2 1 2
1 3 4 2

3 Figura 7.1- Tabela de incidência das vigas

Sendo {p} o vetor de deslocamentos da estrutura já compactado aos deslocamentos

17
 T
⎡ ⎤
{p} = ⎢1p1 p 2 p 3 p p p p p p p10 p11 p12 ⎥
⎢⎣ 42
4 43
nó 1
4 144
425 44
36
nó 2
174
428 44
39
nó 3
1442443 ⎥
nó 4 ⎦
(7.1)

= [{p}1 {p}2 {p}3 {p}4 ]T

dos nós, teremos, para a barra de número 1, os deslocamentos referenciados ao sistema global de
coordenadas

{q} = [{q}i {q} j ]T (7.2)

ou

{q}i = {p}3
{q} j = {p}1
(7.3)

ou

{q} = [a ]{p} (7.4)

com

[0] [0] [I ] [0]⎤

[a] = ⎡⎢ ⎥
⎣[I ] [0] [0] [0]⎦
(7.5)

0 é uma matriz de ordem 3 com todos os elementos nulos e

I é a matriz identidade de ordem 3.

A matriz a é chamada de matriz de incidência da barra e diz apenas quais são os nós iniciais e
finais de uma barra.

8. MATRIZ DE RIGIDEZ DA ESTRUTURA

Vamos demonstrar que para montar a matriz de rigidez K e vetor de cargas nodais equivalentes
{P0 }da estrutura, partindo-se da matriz de rigidez e vetor de cargas nodais equivalentes do elemento,
referenciado ao sistema global de coordenadas, basta percorrer todos os elementos e efetuar uma soma,
conforme abaixo

18
 num.elem.
[K ] = ∑ [a]Te [k ]e [a]e (8.1)
e =1

e
num.elem.
{P0 } = ∑ [a ]Te {Q0 }e (8.2)
e =1

Para demonstrar as duas relações acima vamos utilizar o Principio dos Trabalhos Virtuais, isto é,
impondo um campo de vetor de deslocamentos virtuais para a estrutura {p v } é valida a expressão

num.elem.
{P}T {p v } = ∑ {Q}Te {q v }e (8.3)
e =1

substituindo em 8.3 a equação 7.4 e colocando em evidência {p v } no segundo membro teremos

T ⎛ num.elem.
{P} {p v } = ⎜ ∑ {Q}Te [a ]e ⎞⎟{p v } (8.4)
⎝ e =1 ⎠

como {p v } é arbitrário segue que

num.elem.
{P}T = ∑ {Q} [a]
e =1
T
e e (8.5)

Transpondo 8.5

num.elem.
{P} = ∑ [a ]Te {Q}e (8.6)
e =1

Utilizando para o vetor de forças no elemento a equação 6.7

{Q}e = [k ]e {q}e + {Q0 }e (8.7)

[]
e lembrando que {q} = a {p},equação 7.4

19
 {Q}e = [k ]e ([a ]e {p}) + {Q0 }e (8.8)

Levando este resultado para a equação 8.6 obtém-se

{P} = ⎛⎜ ∑ [a ]Te [k ]e [a]e ⎞⎟{p} + ∑ [a ]Te {Q0 }e

num.elem. num.elem.
(8.9)
⎝ e =1 ⎠ e =1

comparando-se a equação acima e a equaçao 5.1 conclui-se que

num.elem.
[K ] = ∑ [a]Te [k ]e [a]e
e =1

e
num.elem.
{P0 } = ∑ [a ]Te {Q0 }e
e =1

Utilizou-se na demonstração acima o conceito de matriz de incidência do elemento. Na automação

do processo esta matriz não é utilizada, o que economiza memoria, e as operações [a]Te [k ]e [a]e e
[a] {Q0 }e
T
e não são formalmente efetuadas, o que economiza tempo. Deve-se notar que quando efetuamos
estas operações estamos simplesmente colocando os blocos correspondentes a rigidez e vetor de cargas,
relativas ao elemento, na posição correspondentes aos nós da estrutura, isto é estamos espalhando estes
blocos na matriz de rigidez e vetor de cargas da estrutura. Para tanto é necessário conhecer-se apenas a
incidência de cada elemento.

20
A. Matriz de rigidez de uma viga prismática no plano

2 5

3 1 L 6 4
nó i nó j

q =1
4
k k
14 44

k
65
k
25
k q =1
55
k 5
35

k k q =1
36 56
6

k
66
k
26

⎡ EA EA ⎤
⎢ L 0 0 − 0 0 ⎥
L
⎢ 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI ⎥
⎢ 0 0 − ⎥
⎢ L3 L2 L3 L2 ⎥
⎢ 0 6 EI 4 EI
0
6 EI
− 2
2 EI ⎥
[] ⎢
k =⎢
EA
L2 L
EA
L L ⎥
⎥
⎢− 0 0 0 0 ⎥
⎢ L L ⎥
⎢ 0 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI ⎥
− − 0 − 2
⎢ L3 L2 L3 L ⎥
⎢ 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI ⎥
⎢⎣ 0 − 2
L ⎥⎦
0
L2 L L

21
B. Transformação de Coordenadas

u sen α
y P'

u cos α α u ξ
y
η y

u cos α
x
y u sen α
α x

P x ux

O ponto P se desloca para a posição P' e as componentes de deslocamento no sistema de coordenadas XY são

⎧u x ⎫
⎪ ⎪
{u} = ⎨u y ⎬
⎪θ ⎪
⎩ z⎭

Estes deslocamentos medidos no sistema de coordenadas ξη inclinado de um ângulo α com o eixo X são

⎧ ux cosα + u y sen α ⎫
⎪ ⎪
{ψ } = ⎨−ux sen α + uy cosα ⎬
⎪ θz ⎪
⎩ ⎭

ou

22
 {ψ } = [ t ]{u}

onde [t], a matriz de transformação de coordenadas para os deslocamentos no plano, é dada por

⎡ cosα sen α 0⎤
⎢ ⎥
[ t ] = ⎢− sen α cosα 0⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦

23
 PROBLEMAS

1. Mostre que ([ A][ B ]) = [ B ] [ A] .

T T T

−1 −1
2. Demostre que se [ A][ B ] = [ I ] então [ B ] = [ A] = A [adj( A)] .

3. Mostre que a matriz [C], dada por [ C ] = [ B ] [ A][ B ] para [A] simétrica também é simétrica.
T

4. Dada a matriz

⎡[ A] [ A]12 ⎤
[ A] = ⎢ 11 ⎥
⎣[ A] 21 [ A] 22 ⎦

encontre a sua inversa na forma particionada.

5. Repita o exercício anterior para o caso em que [ A]22 = [ 0] .

6. Escrever, para o seu computador pessoal, uma rotina que resolva o sistema linear de equações:

[A]{x} = {b}

onde [A] e {b} são conhecidos.

7. Escrever uma rotina que efetue a rotação da matriz de rigidez e vetor de cargas nodais equivalentes, isto é,
[] { }
dados k , [T] e Q0 calcule:

[]
[k ] = [T ]T k [T ]

{Q} = [T ]T {Q0 }

8. Demonstre que fij = fji (Teorema da Reciprocidade).

9. Sendo [T] a matriz de transformação de coordenadas no plano mostrar que [T]-1=[T]T. ou seja a matriz [T]
é ortogonal.

10. Deduzir os coeficientes da matriz de rigidez de uma barra prismática no plano utilizando a equação da
linha elástica (considera apenas energia de deformação por flexão).

24
11. Particionando a matriz de rigidez da viga com os graus de liberdade relativos aos nós i e j
⎡[k ] ii [k ] ij ⎤
[k ] = ⎢
⎣[k ] ji [k ] jj ⎥⎦

demonstrar que basta conhecer [ k ] jj , pois [ k ]ij e [ k ]ii podem ser obtidos, utilizando equações de equilíbrio,
através das relações:

[k ]ij = [ L][k ] jj
[k ]ii = [ L][k ] ji

Deduzir a matriz [L].

12. Deduzir a matriz de rigidez para uma barra com extremos rigidos de dimensões finitas. (Sugestão: utilize
os resultados do exercício 12 e os conceitos de transformação de coordenadas).

m n

Viga com extremos rígidos

13. Deduzir a matriz de rigidez de uma viga prismática onde se inclui, além dos efeitos da deformação por
flexão, os efeitos da deformação por cisalhamento.

14. Uma barra de treliça só resiste a esforços ao longo de seu eixo. u u

(A mola também obedece ao mesmo princípio). Considerando os 1 E, A 2
graus de liberdade unidirecionais referenciados a um sistema local
coordenadas preso ao eixo da barra e mostrado na figura, deduzir a L
matriz de rigidez para a barra de treliça (Faça o mesmo para o
elemento de mola com rigidez axial k). Suponha que a barra de treliça
treliça possui material com módulo de elasticidade E e seção
transversal A.

k
mola

25
 q
15. Utilizando os conceitos de transformação de coordenadas, deduza 4
a matriz de rigidez para uma barra de treliça no plano xy. Lembre-se
que em sendo treliça, os graus de liberdade onde existe rigidez são os
de translação somente. Faça a mesma coisa para um elemento de q
3
mola. q
2
16. A estrutura abaixo consiste de duas molas com rigidez k . α
Determine sua matriz de rigidez em relação ao sistema global de
q
coordenadas XY. 1

treliça no plano

k
a

k a
3

17. A estrutura mostrada na figura, formada por

treliças, é carregada com força vertical de 10
kN. A área da seção transversal das barras é de
0.0005 m2 , circular, e o módulo de elasticidade 1.0 m
205800 N/mm2. Determinar os deslocamentos e
forças nos tramos utilizando a análise matricial
de estruturas. Cheque os resultados utilizando o
equilíbrio do nó 1. As barras flambam? 2.0 m

10 kN
18. Resolver, baseado na análise matricial de
estruturas, o pórtico abaixo.

26
 1.2 kN/m
2 kN Propriedades:
I = 0.0004 m 4
A = 0.03 m 2
2
E = 200 kN/m
4m
5m

4m

19. Repetir o exemplo anterior desprezando a extensibilidade das p

2
p
barras, ou seja, considere apenas e os graus de liberdade mostrados 1
na figura. Compare os resultados. As diferenças são significativas? p
3
Justifique

20. Modelar a estrutura secundária mostrada na figura utilizando somente vigas em um plano (obviamente
hipóteses se farão necessárias, descreva detalhadamente quais), digamos OXY, e resolvê-la através do
programa TRANSEC. Para tanto, considere as seguintes propriedades:
Material : Aço médio E=2.1E11 N/m2
ν=0.3
Espaçamento de Longitudinais: 880 mm
Espaçamento entre hastilhas: 3700 mm
Hastilhas: T800x20x400x30 (mm)
Quilha: T1000x20x300x30 (mm)
Longs. Leves: T400x12x150x18 (mm)
Espessura do chapeamento : 20 mm (mm)
Pressão Lateral: 25 mca.
Considere que os lados da grelha estão engastados.
Desenhar o diagrama de momentos fletores para um
perfil pesado longitudinal e um perfil pesado
transversal.
Desenhar o diagrama de momentos fletores para um
perfil leve. Compare os resultados com os obtidos
através do modelo simples de estrutura secundária
leve, onde se extrai o perfil do restante da estrutura e arbitra-se engastamento perfeito nos contornos.
Comente as diferenças.
Faças as hipóteses que julgar necessárias para a distribuição das cargas e larguras de chapa colaborante

27
28