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TALLER

SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Dinámica Estructural

Universidad Industrial de Santander


I Semestre Académico de 2016
Bucaramanga-Santander
A partir del ejercicio propuesto en clase, se detalla a continuación el proceso para la solución
analítica y por medio de métodos numéricos, así como sus respectivas comparaciones.

b= 0,15 [m]
h= 0,25 [m]
Area= 0,0375 [m^2]
Inercia= 0,000195 [m^4]
e= 20000000 [Pa]
W1= 300 [N]
W2= 500 [N]
L1= 1 [m]
L2= 2 [m]
L3= 1 [m]

Matriz de Rigidez

En primer lugar se construye la matriz de rigidez del sistema, para ellos se hallan las propiedades de
los elementos:
Elemento Nodo Inicial Nodo Final L [m] E Base Altura Inercia
1 1 2 1 2,00E+07 0,15 0,25 0,000195313
2 2 3 2 2,00E+07 0,15 0,25 0,000195313
3 3 4 1 2,00E+07 0,15 0,25 0,000195313

Luego, se halla la matriz de rigidez de cada uno de los elementos mencionados:


Elemento 1
GL 1 2 3 4 5 6
Longitud 1 1 750000,00 0,00 0,00 -750000,00 0,00 0,00
Inercia 0,000195313 2 0,00 46875,00 23437,50 0,00 -46875,00 23437,50
E 2,00E+07 3 0,00 23437,50 15625,00 0,00 -23437,50 7812,50
Area 0,0375 4 -750000,00 0,00 0,00 750000,00 0,00 0,00
Sen θ 0 5 0,00 -46875,00 -23437,50 0,00 46875,00 -23437,50
Cos θ 1 6 0,00 23437,50 7812,50 0,00 -23437,50 15625,00
θ 0

Elemento 2
GL 1 2 3 4 5 6
Longitud 2 1 375000,00 0,00 0,00 -375000,00 0,00 0,00
Inercia 0,000195313 2 0,00 5859,38 5859,38 0,00 -5859,38 5859,38
E 2,00E+07 3 0,00 5859,38 7812,50 0,00 -5859,38 3906,25
Area 0,0375 4 -375000,00 0,00 0,00 375000,00 0,00 0,00
Sen θ 0 5 0,00 -5859,38 -5859,38 0,00 5859,38 -5859,38
Cos θ 1 6 0,00 5859,38 3906,25 0,00 -5859,38 7812,50
θ 0
Elemento 3
GL 1 2 3 4 5 6
Longitud 1 1 750000,00 0,00 0,00 -750000,00 0,00 0,00
Inercia 0,000195313 2 0,00 46875,00 23437,50 0,00 -46875,00 23437,50
E 2,00E+07 3 0,00 23437,50 15625,00 0,00 -23437,50 7812,50
Area 0,0375 4 -750000,00 0,00 0,00 750000,00 0,00 0,00
Sen θ 0 5 0,00 -46875,00 -23437,50 0,00 46875,00 -23437,50
Cos θ 1 6 0,00 23437,50 7812,50 0,00 -23437,50 15625,00
θ 0

Posteriormente se ensambla la matriz de rigidez:

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
1 750000,00 0,00 0,00 -750000,00 0,00 0,00 0 0 0 0 0 0
2 0,00 46875,00 23437,50 0,00 -46875,00 23437,50 0 0 0 0 0 0
3 0,00 23437,50 15625,00 0,00 -23437,50 7812,50 0 0 0 0 0 0
4 -750000,00 0,00 0,00 1125000,00 0,00 0,00 -375000,00 0,00 0,00 0 0 0
5 0,00 -46875,00 -23437,50 0 52734,375 -17578,125 0 -5859,375 5859,375 0 0 0
6 0,00 23437,50 7812,50 0 -17578,125 23437,5 0 -5859,375 3906,25 0 0 0
7 0 0 0 -375000,00 0,00 0,00 1125000,00 0,00 0,00 -750000,00 0,00 0,00
8 0 0 0 0 -5859,375 -5859,375 0 52734,375 17578,125 0 -46875 23437,5
9 0 0 0 0 5859,375 3906,25 0 17578,125 23437,5 0 -23437,5 7812,5
10 0 0 0 0 0 0 -750000,00 0,00 0,00 750000,00 0,00 0,00
11 0 0 0 0 0 0 0 -46875 -23437,5 0 46875 -23437,5
12 0 0 0 0 0 0 0 23437,5 7812,5 0 -23437,5 15625
Finalmente, se escogen los grados de libertad principales y secundarios, lo cual permitirán reducir
la matriz de rigidez y aplicar la formula descrita para obtener la matriz de rigidez condensada.

5 8 3 4 6 7 9 10 12
5 52734,375 -5859,375 -23437,50 0 -17578,125 0 5859,375 0 0
8 -5859,375 52734,375 0 0 -5859,375 0 17578,125 0 23437,5
3 -23437,50 0 15625 0 7812,5 0 0 0 0
4 0,00 0 0 1125000 0 -375000 0 0 0
6 -17578,13 -5859,375 7812,5 0 23437,5 0 3906,25 0 0
7 0,00 0 0 -375000 0 1125000 0 -750000 0
9 5859,38 17578,125 0 0 3906,25 0 23437,5 0 7812,5
10 0 0 0 0 0 -750000 0 750000 0
12 0 23437,5 0 0 0 0 7812,5 0 15625
Kpp Kps
Ksp Kss

[Kc] = [Kpp] - [Kps]*[Kss]^-1*[Ksp]

13183,59375 -10253,90625
[Kc]
-10253,90625 13183,59375

Ecuaciones de movimiento:

[𝑀] ∗ {Ü} + [𝐾] ∗ {𝑈} = {𝐹(𝑡)}

0,03058 0 Ü 13183,59 −10253,9 𝑈 0


[ ] ∗ { 5} + [ ] ∗ { 5} = { }
0 0,05097 Ü8 −10253,9 13183,59 𝑈8 0

Periodos de vibración:
{𝑈} = {𝑎}𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡)

{[𝐾] − 𝑤 2 ∗ [𝑀]} ∗ {𝑎} = {0}

|[𝐾] − 𝑤 2 ∗ [𝑀]| = {0}


𝐾 𝐾58 𝑀 0 0
|[ 55 ] − 𝑤2 ∗ [ 1 ]| = { }
𝐾85 𝐾88 0 𝑀2 0

𝑚1 ∗ 𝑚2 ∗ 𝑤 4 − (𝐾55 ∗ 𝑚2 + 𝐾88 ∗ 𝑚1 ) ∗ 𝑤 2 + 𝐾55 *𝐾88 − 𝐾58*𝐾85


Reemplazando:
13183,59 −10253,9 0,03058 0
|[ ] − 𝑤2 ∗ [ ]| = {0}
−10253,9 13183,59 0 0,05097
1,5587 ∗ 10−3 ∗ 𝑤 4 − 1075,1147 ∗ 𝑤 2 + 68664550,8 = 0
Resolviendo la ecuación cuadrática:

𝑟𝑎𝑑2
𝑤12 = 618544,6
𝑠𝑒𝑔2
𝑟𝑎𝑑2
𝑤22 = 71221,04
𝑠𝑒𝑔2
Entonces:

Modo 𝒓𝒂𝒅𝟐 𝒓𝒂𝒅 T (s) F (hz)


𝒘𝟐 ( ) 𝒘( )
𝒔𝒆𝒈𝟐 𝒔𝒆𝒈
1 618544,6 786,4761 0,007989 125,17
2 71221,04 266,8727 0,023544 42,46

Modos de vibración

{[𝐾] − 𝑤 2 ∗ [𝑀]} ∗ {𝑎} = {0}


𝐾 𝐾58 𝑀 0 0
|[ 55 ] − 𝑤2 ∗ [ 1 ]| = { }
𝐾85 𝐾88 0 𝑀2 0

(𝐾55 − 𝑚1 ∗ 𝑤 2 ) ∗ 𝑎5 + 𝐾58 ∗ 𝑎8 = 0

𝐾85 ∗ 𝑎5 + (𝐾88 −𝑚2 ∗ 𝑤 2 ) ∗ 𝑎8 = 0

Para modo 1: 𝑤 2 = 𝑤12 , entonces:

(𝐾55 − 𝑚1 ∗ 𝑤12 ) ∗ 𝑎51 + 𝐾58 ∗ 𝑎81 = 0

𝐾85 ∗ 𝑎51 + (𝐾88 −𝑚2 ∗ 𝑤12 ) ∗ 𝑎81 = 0

Se supone un valor para: 𝑎51 = 1 y se resuelve para 𝑎81 = 1


−(13183,59) − (0,03058)(618544,6)
𝑎81 = ∗ (1)
−10253,91

𝑎81 = −0,559

𝑛
2
𝑛𝑘 = √∑ 𝑚𝑖 ∗ 𝑎𝑖𝑘
𝑖=1

𝑛1 = √(0,03058) ∗ (12 ) + (0,05097) ∗ (−0,559)2

𝑛1 = 0,21566
Luego se hallan los modos normalizados del modo 1:
∅51 ∅ /𝑛 4,6369
{∅}𝑚1 = { } = { 51 1 } = { }
∅81 ∅81 /𝑛1 −2,5921
Se procede de igual forma para encontrar los modos normalizados correspondientes al modo 2:
∅ ∅ /𝑛 3,3464
{∅}𝑚2 = { 52 } = { 52 2 } = { }
∅82 ∅82 /𝑛2 3,5917
Para luego encontrar la matriz de modos normalizados:
4,6369 3,3464
[∅] = [ ]
−2,5921 3,5917
Por medio de un proceso de cambio de variables, se obtienen finalmente las ecuaciones de
movimiento desacopladas:

{𝑧"} + [𝑤 2 ] ∗ {𝑧} = [∅𝑇 ] ∗ {𝐹(𝑡)}

Reemplazando los valores:


𝑧" 618544,6 0 𝑧1 4,6369 −2,5921 10𝑠𝑒𝑛(50𝑡)
{ 1} + [ ] ∗ {𝑧 } = [ ]∗{ }
𝑧"2 0 71221,04 2 3,3464 3,5917 −15𝑠𝑒𝑛(5𝑡)
Con lo cual se obtiene las ecuaciones:
𝑧"1 + 618544,58 ∗ 𝑍1 = 4,6369 ∗ (10 𝑠𝑒𝑛50𝑡) + 2,5921 ∗ (15𝑠𝑒𝑛5𝑡)

𝑧"2 + 71221,043 ∗ 𝑍2 = 3,3464 ∗ (10 𝑠𝑒𝑛50𝑡) + (3,5917) ∗ (−15𝑠𝑒𝑛5𝑡)

Solución de las ecuaciones de movimiento desacopladas:

Para 𝑧1 :
𝑃𝑜1 𝑃𝑜2
𝑤12 𝑤12
𝑧1 (𝑡) = [ 2 ∗ (𝑠𝑒𝑛Ω1 𝑡 − 𝑟11 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝑤1 𝑡)] + [ 2 ∗
(𝑠𝑒𝑛Ω2 𝑡 − 𝑟12 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝑤1 𝑡)]
1 − 𝑟11 1 − 𝑟12

Datos:
𝑟𝑎𝑑 Ω1 50
Ω1 = 50 ; 𝑟11 = = = 0,06357 ; 𝑃𝑜 = ∅51 ∗ 10 = 46,369 𝐾𝑁
𝑠𝑒𝑔 𝑤 786,4761
𝑟𝑎𝑑 Ω2 5
Ω2 = 5 ; 𝑟12 = = = 0,0063575 ; 𝑃𝑜 = ∅81 ∗ (−15) = 38,882 𝐾𝑁
𝑠𝑒𝑔 𝑤 786,4761

Reemplazando y realizando las respectivas operaciones, se obtiene:

𝑍1 (𝑡) = 7,527 ∗ 10−5 𝑠𝑒𝑛 50𝑡 + 6,286 ∗ 10−5 𝑠𝑒𝑛 5𝑡 − 5,184 ∗ 10−6 ∗ 𝑠𝑒𝑛 786,476𝑡
De igual manera se procede para encontrar 𝑧2 :
𝑍2 (𝑡) = 4,869 ∗ 10−4 𝑠𝑒𝑛 50𝑡 + 7,567 ∗ 10−4 𝑠𝑒𝑛 5𝑡 − 7,704599 ∗ 10−4 𝑠𝑒𝑛266,87𝑡

Solución analítica

A continuación se presentan las gráficas obtenidas de las ecuaciones de movimiento desacopladas:

i t Z1(t) Z2(t)
1 0 0 0
2 0,0005 5,22921E-08 -8,84385E-05
3 0,001 4,0664E-07 -0,000175062
4 0,0015 1,31881E-06 -0,000258089
5 0,002 2,95906E-06 -0,000335801

1278 0,6385 3,59248E-05 -0,000326658


1279 0,639 3,54604E-05 -0,000388287
1280 0,6395 3,48958E-05 -0,00043948
1281 0,64 3,45374E-05 -0,000479181
Respuesta en desplazamiento

La respuesta en desplazamiento viene dada por la fórmula establecida anteriormente para el


cambio de variable:
{𝑈} = [∅] ∗ {𝑍}

Entonces:
𝑈5 ∅ ∅52 𝑧1
{ } = [ 51 ] ∗ {𝑧 }
𝑈8 ∅81 ∅82 2

Finalmente se obtienen las ecuaciones:

𝑈5 (𝑡) = ∅51 ∗ 𝑧1 (𝑡) + ∅52 ∗ 𝑧2 (𝑡)


𝑈8 (𝑡) = ∅81 ∗ 𝑧1 (𝑡) + ∅82 ∗ 𝑧2 (𝑡)

Reemplazando los valores correspondientes se obtiene:

𝑈5 (𝑡) = 4,6369 ∗ 𝑧1 (𝑡) + 3,3464 ∗ 𝑧2 (𝑡)


𝑈8 (𝑡) = −2,5921 ∗ 𝑧1 (𝑡) + 3,5917 ∗ 𝑧2 (𝑡)

Luego, la respuesta es obtenida mediante tablas y gráficos:

i t Z1(t) Z2(t) U5(t) U8(t)


1 0 0 0 0 0
2 0,0005 5,22921E-08 -8,84385E-05 -0,000295708 -0,00031778
3 0,001 4,0664E-07 -0,000175062 -0,000583943 -0,000629826
4 0,0015 1,31881E-06 -0,000258089 -0,000857554 -0,000930397
5 0,002 2,95906E-06 -0,000335801 -0,001110003 -0,001213766
Métodos numéricos

Aplicando métodos numéricos para la solución de la integral de duhamel, se encontraron los


siguientes resultados para la variable 𝒁𝟏

o Método del rectángulo:


i t w*t p(t) y1(t) dA(t) A(t) x1(t) dB(t) B(t) Z1(t)
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
2 0,0005 0,393238 1,2562541 1,160368 7,38E-07 7,377E-07 0,4813731 3,06E-07 3E-07 0,00000
3 0,001 0,7864761 2,5117833 1,774183 1,13E-06 1,866E-06 1,77801241 1,13E-06 1E-06 3,06032E-07
4 0,0015 1,1797141 3,7658628 1,435506 9,13E-07 2,778E-06 3,481529108 2,213E-06 4E-06 1,17723E-06
5 0,002 1,5729521 5,0177691 -0,01082 -6,9E-09 2,771E-06 5,017757395 3,19E-06 7E-06 2,78611E-06
o Método del trapecio:

i t w*t p(t) y(t) dA(t) A(t) z(t) dB(t) B(t) z1(t)


1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0,0000E+00
2 0,0005 0,393238159 1,256254147 1,160368165 3,6885E-07 3,6885E-07 0,481373248 1,53016E-07 1,53016E-07 0,0000E+00
3 0,001 0,786476319 2,51178327 1,77418304 9,32816E-07 1,30167E-06 1,778012861 7,18199E-07 8,71215E-07 3,0603E-07
4 0,0015 1,179714478 3,765862795 1,435504735 1,02027E-06 2,32194E-06 3,481529656 1,67187E-06 2,54308E-06 1,1772E-06
5 0,002 1,572952638 5,017769055 -0,010819861 4,5287E-07 2,77481E-06 5,017757389 2,7017E-06 5,24478E-06 2,7861E-06

o Método de Simpson:

i t w*t p(t) y(t) dA(t) A(t) z(t) dB(t) B(t) Ž1(t)


1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
2 0,0005 0,393238159 69,51281957 64,20712169 2,60419E-05 2,60419E-05 26,63602088 1,98837E-05 1,98837E-05 -8,38727E-06
3 0,001 0,786476319 18,68385047 13,19722566 2,60419E-05 13,22571371 1,98837E-05 4,3895E-06
4 0,0015 1,179714478 15,45642287 5,891815349 5,45124E-06 3,14931E-05 14,28941986 2,15107E-05 4,13944E-05 1,33362E-05
5 0,002 1,572952638 33,85801557 -0,073008347 3,14931E-05 33,85793685 4,13944E-05 3,15823E-05

o Método lineal:

i t w*t p(t) dA1(t) dA2(t) dA(t) A(t) dB1(t) dB2(t) dB(t) B(t) z1(t)
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
2 0,0005 0,393238159 1,256254147 0 0,000302026 0,000302026 0,000302026 0 8,10683E-05 8,10683E-05 8,10683E-05 5,19407E-08
3 0,001 0,786476319 2,51178327 2,99318E-07 0,000766097 0,000766396 0,001068422 2,00348E-07 0,000537445 0,000537645 0,000618714 4,0596E-07
4 0,0015 1,179714478 3,765862795 9,98262E-07 0,00084653 0,000847529 0,001915951 1,49837E-06 0,001307543 0,001309042 0,001927755 1,31784E-06
5 0,002 1,572952638 5,017769055 9,73809E-07 0,000400585 0,000401559 0,00231751 4,94441E-06 0,002139668 0,002144612 0,004072367 2,95786E-06

El mismo proceso se aplica para encontrar la variable 𝒁𝟐 por cada uno de los métodos mencionados.
Posteriormente se hallan las respuestas en desplazamiento 𝑼𝟓 y 𝑼𝟖 multiplicando el vector 𝒁 por
la matriz de modos normalizados [∅].

A continuación se muestra la gráfica comparativa de los resultados obtenidos para 𝑼𝟓 y 𝑼𝟖 por


medio de los métodos numéricos usados y el método analítico:
U5
M. Trapecio M. Analitico M. rectangulo M. Simpson

0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
U5

0
-0.002 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
-0.004
-0.006
-0.008
-0.01
T (SEG)

U8
M. Trapecio M. Analitico M. Rectangulo M. Simpson

0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
U8

0
-0.002 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
-0.004
-0.006
-0.008
-0.01
T (SEG)

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