UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA

Facultad De Ciencias
ESPECIALIDAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES

OPTIMA
SIMÉTRICA

FINALIDAD
ALUMNO
La finalidad del presente trabajo
es aprender a desarrollar el
método de óptima simétrica  Kevin Paúl Sánchez Campos

Fecha: julio de 2015

 ÓPTIMA SIMÉTRICA

1.1 Cálculo de reguladores mediante el ajuste Optimo Simétrico (O3)

Para sistemas que incluyen una acción integral:

1
𝑇0 𝑠
(1)

O en aquellos en los que las constantes de tiempo de los bloques que lo componen son de
orden:

𝑇1 > 20𝜏 (2)

Obtenemos una constante de tiempo muy dominante que origina un polo muy cerca del
origen (los integradores puros no existen). En consecuencia, puede incluirse en problemas
de estabilidad si intentamos cancelar directamente los otros polos del sistema mediante el
regulador.

El criterio de buena respuesta dinámica consiste en este caso en asemejar el

comportamiento del lazo cerrado del sistema a uno de 3° orden (O3) con una distribución de
polos como la representada en la figura.

Dos polos complejos conjugados se encuentran situados con un ángulo de 60° son el eje
real, y un tercer polo se encuentra en el eje real a una distancia doble a la parte real de los
complejos.

La función de transferencia en lazo cerrado sería, en consecuencia:

1
𝐹𝐿𝐶 = (1+2𝛽𝑠)(1+2𝛽𝑠+4𝛽2 𝑠2 ) (3)

Pudiendo ponerse como:

1
𝐹𝐿𝐶 = 1+4𝛽𝑠+8𝛽2 𝑠2 +8𝛽3 𝑠3 ) (4)

Esta situación no puede conseguirse directamente con un regulador, pues este establece un
cero en lazo abierto, de valor:

1 + 𝑇𝑛 𝑠 (5)

Nos encontramos en la situación de que la respuesta real del sistema, poniendo los polos
donde se indica, es:
 1
𝐹03 = 1+4𝛽𝑠+8𝛽2 𝑠2 +8𝛽3 𝑠3 ) (6)

Cuya respuesta ante escalón se representa en la figura:

El término en s es debido únicamente al efecto del regulador en este tipo de sistema, por
ello podemos poner directamente 1+ 4s en el numerador de (6) para igualarlo al térmico en s
del denominador.

Las características típicas de estas respuestas son:

Tiempo subida: 𝑡𝑟 = 3.1β

Tiempo establecimiento 𝑡𝑠 =16.5β

Sobreoscilación: 𝑀𝑝 = 43.4%

El sistema es bastante rápido, pero como consecuencia de la alta sobreoscilación, no suele

emplearse directamente, sino que la acompaña un aislamiento de la referencia que
compensa el numerador de (6).

Como ejemplo, supongamos que deseamos controlar un sistema con una acción integral y
un retardo de primer orden:
𝐾𝑠
𝑇0 𝑠(1+𝜏𝑠)
(7)

Para obtener un sistema de tercer orden en lazo cerrado, hemos de tener uno de segundo
en lazo abierto, y como consideramos que siempre estamos utilizando una acción integral
en el regulador, hemos de utilizar como mínimo un regulador I. Para obtener los términos del
polinomio de tercer grado en el denominador de (6), el regulador debe tener un cero, en
consecuencia hemos de utilizar un PI quedando en lazo abierto:
𝐾 𝐾 (1+𝑇 𝑠)
𝐹𝐿𝐴 = 𝑇 𝑟𝑇 𝑠𝑠2 (1+𝜏𝑠)
𝑛
(8)
0 𝑛
Dando lugar a un sistema en lazo cerrado:
1+𝑇𝑛 𝑆
𝐹𝐿𝐶 = 𝑇 𝑇 𝑇 𝑇 𝜏 (9)
1+𝑇𝑛 𝑠+ 0 𝑛 𝑠2 + 0 𝑛 𝑠3
𝐾𝑟 𝐾𝑠 𝐾𝑟 𝐾𝑠

Identificando (9) con (6) obtenemos los parámetros del regulador:

𝑇𝑛 = 4𝜏 (10)
𝑇
𝐾𝑟 = 2𝐾0 𝜏 (11)
𝑠

Con:

𝛽=𝜏 (12)

Las ecuaciones (10) y (11) permiten el cálculo del regulador, estando determinado el
comportamiento del sistema mediante (6) junto con (12).

1.2 Casos prácticos de sistemas controlados mediante ajuste óptimo simétrico

1.2.1 Sistema con una acción integral y un retardo de primer orden

El sistema controlar es:

𝐾𝑠
𝑇0 𝑠(1+𝜏𝑠)
(13)

Ponemos un controlador PI con:

𝑇𝑛 = 4𝜏 (14)
𝑇
𝐾𝑟 = 2𝐾0 𝜏 (15)
𝑠

Estando el sistema determinado por su función en lazo cerrado (6) con:

𝛽=𝜏 (12)

Diseño y Análisis por el método Optimo Simétrico

1
Diseñar un regulador para el sistema 𝑠(𝑠+1)

Para solucionar el problema planteado, primeramente analizamos la función de

transferencia, de la que extraemos por simple inspección que es de segundo orden, ya que
está formada por un integrador puro y un bloque de retardo de 1er orden. Los parámetros
serían 𝑇 0 = 1 seg y 𝜏 = 1 seg, además la ganancia del sistema es 𝐾𝑠 = 1.

Ajuste por el Método Óptimo Simétrico

Para diseñar el regulador por el método Optimo Simétrico, como el sistema es de segundo
orden entonces el regulador a escoger sería un PI, cuyos parámetros se determinan por la
tercera fila de la tabla resumen del anexo 1, obteniendo:

𝑇𝑛 = 4𝜏 = 4 Seg

𝑇0 1
𝐾𝑟 = = = 0.5
2𝐾𝑠 𝜏 2.1.1

𝑇𝑛 𝑠 + 1 4𝑠 + 1
𝐷(𝑠) = 𝐾𝑟 [ ] = 0.5 [ ]
𝑇𝑛 𝑠 4𝑠

Para el comportamiento:

𝛽=𝜏

𝑀𝑃 = 43.4%

𝑇𝑠 = 16.5𝛽 = 16.5𝜏 = 16.5 Seg

𝑇𝑟 = 3.1𝛽 = 3.1𝜏 = 3.1 Seg

Dichos resultados se puede comprobar por los resultados de la simulación.

Ajuste Optimo Simétrico con filtrado de la referencia

En este caso, como en el siguiente el ajuste del regulador es el mismo, sólo que se le añade
un prefiltro con el objetivo de alisar la referencia, a través de un bloque de primer orden,
limitando que esta varíe bruscamente.

Para diseñar el prefiltro

𝑇𝑔 = 𝑇𝑛 = 4𝜏 = 4.1 = 4 Seg

Bloque de alisamiento

1 1
[ ]=[ ]
𝑇𝑔 𝑆 + 1 4𝑠 + 1

Para el comportamiento

𝛽=𝜏

𝑀𝑝 = 8.1 %

𝑇𝑠 = 13.3𝜏 = 13.3 Seg

𝑇𝑟 = 7.6𝜏 = 7.6 Seg

Dichos resultados se puede comprobar por los resultados de la simulación.

Ajuste Optimo Simétrico con filtrado y derivación de la referencia.

En este caso, como en el anterior el ajuste del regulador es el mismo, sólo que se le añade
además del prefiltro con el objetivo de alisar la referencia un bloque de derivación junto con
el prefiltro en la misma referencia

Para el bloque de derivación

𝑇𝑑 = 𝛽 = 𝜏 = 1 Seg

Bloque de derivación:

𝑡𝑑 1
[ ]=[ ]
𝑡𝑑 𝑠 + 1 𝑆+1

Para el comportamiento

𝛽=𝜏
𝑀𝑝 = 0 %

𝑇𝑠 = 9.2𝛽 = 9.2𝜏 = 9.2 Seg

Dichos resultados se puede comprobar por los resultados de la simulación