Vous êtes sur la page 1sur 11

ROBOTICA

FASE 5 - Laboratorio

TUTORA:
SANDRA ISABEL VARGAS

PRESENTADO POR: JUAN CARLOS BARRETO GARCÍA


CODIGO: 1.012.376.677

GRUPO: 299011_5

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)


BOGOTÁ MAYO 2019
Introducción

En este trabajo vamos a realizar la instalación del programa MapLab e


instalar el complemento Toolbox de robótica de Matlab y observar los
robos que están incluidos dentro del programa y los comandos del mismo
1. Instalar el software Matlab y el Toolbox de robótica, puede descargar
una versión trial de MATLAB en

https://www.mathworks.com/products/matlab/
Al momento que se le da continuar bajo el porcentaje y no continuo
con la instalación.

2. Investigar la función de tres (3) de los siguientes comandos, y su


sintaxis en el software Matlab.

COMANDO FUNCIÓN SINTAXIS


Transl Para la función T = transl (x, y, z)
realización de % TRANSL ajustar o extraer la parte de
traslación de una matriz homogénea
translación pura %
% T = TRANSL (x)
% T = TRANSL (x, y, z)
%
% Si solamente X se establece, TRANSL extrae la
parte de traslación de una matriz.
% De lo contrario, se crea una matriz de
traslación.
%
% NOTA: No comprobar el tamaño de la matriz
porque queremos que esta función
% Para volver lo más rápido posible.
% $ Id: transl.m, v 1.1 2009-03-17 16:40:18
bradleyk Exp $
% Copyright (C) 2005, por Brad Kratochvil

si == 1 nargin,
T = x (1: 3,4);
T (4,1) = 1;
más
T = ojo (4);
si ISA (x, 'sim') || isa (y, 'sim') || isa (z, 'sim'),
T = sym (T);
fin
T (1,4) = x;
T (2,4) = y;
T (3,4) = z;
fin

fin

Link Basándose en los LINK([alpha A theta D sigma])


parámetros de la
matriz
crearemos los
eslabones del
robot mediante
la función LINK.
Fkine Calcular la T=simple ( fkine (dh,q) )
cinemática >> puma560
directa de un >> T=fkine(p560, qz)
>> ikine(p560, T)
robot
manipulador

3. Investigar los modelos de robots que se encuentran en el Toolbox


de robótica.

Robótica Clásica Tipo Brazo.


Brazo de Stanford.
Puma 560.
Robots de Tierra.
Robots Cuadrotor Voladores.