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HEIG-VD Régulation automatique (REG)

Haute Ecole d’Ingéniérie et de Gestion du


canton de Vaud (HEIG-VD)
Département des Technologies
Industrielles (TIN)
Filière Microtechniques (MI)
Filière Systèmes industriels (SI)
Filière Génie électrique (GE)

Régulation automatique (REG)


Exercices

in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e

Prof. Michel ETIQUE, février 2011,


Yverdon-les-Bains

Exercices 1 MEE \ex_ra.tex


18 septembre 2011
HEIG-VD Régulation automatique (REG)

Table des matières


1 Régulateur de vitesse 4

2 Gain statique 4

3 Moteur DC en régime permanent constant 7

4 Système vicieux 8

5 Robustesse 9

6 Modélisation et schéma fonctionnel de l’amplificateur opération-


nel en montage non-inverseur 9

7 Modélisation et schéma fonctionnel d’un amplificateur opéra-


tionnel avec charge capacitive 10

8 Modélisation et schémas fonctionnels d’un capteur de courant


de type LEM 11

9 Modélisation et schéma fonctionnel d’un entraînement avec trans-


mission flexible 14

10 Asservissement de vitesse 17

11 Asservissement de position angulaire par régulateurs P et PD 18

12 Asservissement de courant 19

13 L’intégrateur : ou, combien et . . . pourquoi ? 21

14 Une autre propriété intéressante de la contre-réaction 22

15 Précision et rapidité 22

16 Loi de commande d’un régulateur PID avec filtre 24

17 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode 25

18 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode d’un système asservi 26

19 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode d’un système asservi 26

20 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode de systèmes possédant


un retard pur 27

Exercices 2 MEE \ex_ra.tex


18 septembre 2011
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21 Diagramme de Nyquist 27

22 Choix du gain de boucle par la méthode de Bode 29

23 Critère de Nyquist et méthode de Bode 30

24 Identification de la réponse fréquentielle d’un système à régler 31

25 Synthèse fréquentielle d’un régulateur 33

26 Synthèse fréquentielle d’un régulateur 33

27 Synthèse fréquentielle d’un régulateur 34

28 Synthèse fréquentielle d’un régulateur 34

29 Synthèse d’un régulateur P 35

30 Tracé manuel du lieu des pôles 36

31 Tracé du lieu des pôles assisté par ordinateur 36

Exercices 3 MEE \ex_ra.tex


18 septembre 2011
HEIG-VD Régulation automatique (REG)

1 Régulateur de vitesse
1.1
Dessiner le schéma fonctionnel de principe du tempomat, système de régulation
automatique bien connu ayant pour but de maintenir la vitesse d’un véhicule à
une valeur spécifiée par le conducteur sans que celui-ci n’ait à agir sur la pédale
des gaz. Nommer tous les signaux importants (consigne, erreur, commande, etc)

1.2
De quel mode de régulation s’agit-il essentiellement ?

1.3
Proposer un type de régulateur et discuter les performances d’un tel système
lorsque le véhicule est en montée.

2 Gain statique
Les figures ci-dessous montrent les réponses indicielles expérimentales de 4
systèmes dynamiques linéaires. Donner le gain statique de chaque système.

2.1
– Signal d’entrée : u(t)
– Signal de sortie : Tm (t)

3.5
Tm(t)

2.5
u(t)

2
u(t), Tm(t)

1.5

0.5

0
Température mesurée Tm(t)
Commande corps de chauffe u(t)
−0.5
0 5 10 15
t [s]

f_arx_exemple_02_3.eps

Exercices 4 MEE \ex_ra.tex


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2.2
– Signal d’entrée : u(t)
– Signal de sortie : y(t)

Réponse indicielle de Ga(s)


1.2
u(t)
y(t)

0.8

0.6
γa(t)

0.4

0.2

−0.2
−0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
t[s]

f_te_ra_39_1_1.eps

2.3
– Signal d’entrée : u(t)
– Signal de sortie : y(t)

6
u(t)
y(t)
u(t)
5

y(t)

−1
0 5 10 15
t [s]

f_syst_B_01_1.eps

Exercices 5 MEE \ex_ra.tex


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2.4
– Signal d’entrée : Tem (t)
– Signal de sortie : ωm (t)

−3 Vitesse angulaire
x 10
12

10

8
y(t)=ω (t)

6
m

−2
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02

Couple
2

1.5
(t)
em

1
u(t)=T

0.5

0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
t [s]

f_arx_exemple_04_3.eps

2.5
– Signal d’entrée : Tc (t)
– Signal de sortie : Tm (t)

Régulation manuelle de la température d’une douche


31
Tc(t)
Tm(t)

30

29
Tc(t), Tm(t) [−]

28

27

26

25

24
0 5 10 15
t [s]

f_cal_demo_04_2.eps

Exercices 6 MEE \ex_ra.tex


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3 Moteur DC en régime permanent constant


On considère un moteur DC à excitation séparée constante, ayant pour charge
une inertie totale Jt et sur les paliers duquel agit du frottement visqueux de
coefficient Rf . Le circuit d’induit a une résistance Ra , une inductance La et la
constante de couple du moteur est KT . Le moteur est commandé en tension, i.e.
c’est la tension ua aux bornes de l’induit qui est imposée.
a m p lific a te u r
d e p u is s a n c e

R L

p a lie rs
a a
w (t)
u (t)
u a M

ia R f J t

Figure 1 –

3.1
Calculer le gain statique

limt→∞ ω(t)
Ka =
limt→∞ ua (t) ua (t)=const.

3.2
On réalise l’asservissement de vitesse de ce moteur à l’aide d’un régulateur à
action proportionnelle de gain Kp et d’un capteur de vitesse de gain Kmω . Donner
le schéma fonctionnel de l’installation en nommant tous les signaux importants
et calculer le gain statique .

limt→∞ y(t)
Kw =
limt→∞ w(t) w(t)=const.

w(∞)−y(∞)
En déduire l’erreur statique E∞w = w(∞) .
w(t)=const.

Exercices 7 MEE \ex_ra.tex


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3.3
Comparer les variations des deux gains statiques précédemment calculés en
fonction du coefficient de frottement visqueux Rf . Conclusions ?

4 Système vicieux
La figure ci-dessous montre la réponse indicielle d’un circuit électrique à com-
portement dit "vicieux" :

u e(t)
u s( t)

0 t [s]
f _ 0 2 _ 2 6 _ 2 .e p s

Le circuit concerné est donné sur la figure ci-dessous :

C
R

u e(t) u s( t)
C
R

f _ 0 2 _ 2 5 .e p s

On demande :
1. de justifier la valeur du gain statique

limt→∞ us (t)
K= = 1.0
limt→∞ ue (t) ue (t)=const.

2. d’expliquer pourquoi la valeur initiale de la réponse indicielle est d’une


polarité inversée par rapport à celle de l’entrée


lim+ us (t) = − lim+ ue (t)
t→0 ue (t)=saut unité t→0

Exercices 8 MEE \ex_ra.tex


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5 Robustesse
Soit le schéma fonctionnel de la figure ci-dessous, représentant par exemple
un amplificateur de puissance "push-pull" contre-réactionné par un élément de
gain KA . Tracer, sur un même graphique, les caractéristiques u2 = f (u0 ) = u30 et

u u

u S K A 0
u
2

1 0
u 0 2
-

f _ 0 3 _ 1 .e p s

Figure 2 –

u2 = g(u1 ), pour KA suffisamment grand et en tirer les conclusions qui s’imposent.

Indication : plutôt que d’extraire la caractéristique u2 = g(u1 ), calculer plutôt


u1 = g −1 (u2 ).

6 Modélisation et schéma fonctionnel de l’ampli-


ficateur opérationnel en montage non-inverseur
Soit le montage à amplificateur opérationnel suivant, où l’amplificateur est
supposé idéal, exception faite de son gain différentiel qui est fini et vaut KA .

6.1
Donner le schéma fonctionnel détaillé. La contre-réaction est-elle unitaire ?
Quelle est sa valeur ?

6.2
Transformer le schéma fonctionnel précédemment obtenu de façon à le présen-
ter sous forme canonique (canonique signifie que la contre-réaction est unitaire).

6.3
Dans le cas où R1 = 0 [Ω] et R2 = ∞, calculer le gain statique en boucle
fermée (i.e. le gain uues ) et la précision statique du montage :
w(∞) − y(∞)
E∞w =
w(∞)

Exercices 9 MEE \ex_ra.tex


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+
K A
u e(t) -
u s( t)
R 1

R 2

Figure 3 –

7 Modélisation et schéma fonctionnel d’un ampli-


ficateur opérationnel avec charge capacitive
Soit le montage suiveur à amplificateur opérationnel : L’amplificateur est sup-

+ R S

K A (w )
u e( t) - C L
u s( t )

f _ 0 5 _ 1 .e p s

Figure 4 –

posé idéal, exception faite de son gain différentiel KA qui varie en fonction de la
fréquence : KA = KA (ω). Sa résistance de sortie est Rs et l’amplificateur est
chargé par la capacité CL représentant par exemple la capacité d’entrée du cir-
cuit suivant.

Exercices 10 MEE \ex_ra.tex


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7.1
Modéliser l’amplificateur opérationnel de manière approximative, en admet-
tant que son gain différentiel vaut KA en régime statique
 dB  et que le gain dynamique
diminue à partir de la pulsation ωA à raison de 20 déc .

7.2
Donner le schéma fonctionnel détaillé.

7.3
Calculer les fonctions de transfert en boucle ouverte Go (s) et en boucle fermée
Gyw (s) = UUes (s)
(s)
. Donner les résultats sous forme de Bode.

7.4
Calculer les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée Gyw (s) ainsi
que le taux d’amortissement ζ, la pulsation propre non-amortie ωn et la pulsation
 rad ω0 lorsque Rs = 100 [Ω], CL = 10 [µF], KA = 100 [dB],
propre du régime libre
0
ωA = 2 · π · 10 000 s .

7.5
A l’aide de MATLAB, tracer la réponse indicielle et le diagramme de Bode de
la réponse harmonique de la fonction de transfert en boucle fermée Gyw (s).
Commandes MATLAB utiles (Control System Toolbox )
– G = tf(numG,denG) ;
– step(G)
– bode(G)
– damp(G)

8 Modélisation et schémas fonctionnels d’un cap-


teur de courant de type LEM
On donne ci-dessous un schéma illustrant le principe du fonctionnement d’un
capteur de courant de la marque LEM (Genève). Le courant primaire, à mesurer,
crée dans le noyau magnétique un champ d’induction B mesuré par une sonde
de Hall. Le signal électrique (une tension) délivré par celle-ci est amplifié par
un amplificateur différentiel de gain KA et alimente le secondaire, parcouru alors
par un courant tendant à compenser l’effet du primaire, donc à annuler le champ
d’induction dans le noyau.

Exercices 11 MEE \ex_ra.tex


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HEIG-VD Régulation automatique (REG)

Figure 5 –

8.1
Donner les modèles mathématiques en t et en s, sans omettre de formuler les
hypothèses simplificatrices nécessaires.

8.2
Donner le schéma fonctionnel détaillé. Du point de vue de l’utilisateur, quels
sont les signaux d’entrée et de sortie ?

Indication Garder dans l’équation de la tension induite u2 (t) = R2 · i2 (t) + dΨ dt


2

le flux totalisé Ψ2 (t) tel quel et n’introduire qu’ultérieurement sa dépendance


envers les courants primaire et secondaire Ψ2 (t) = L12 · i1 (t) + L22 · i2 (t). i.e. ne
i2
pas traduire graphiquement u2 (t) = R2 · i2 (t) + L12 · didt1 + L22 · dt .

8.3
De quel mode de régulation s’agit-il ? Présenter le schéma fonctionnel du sys-
tème complet de façon à mettre en évidence ce mode de régulation.

Exercices 12 MEE \ex_ra.tex


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HEIG-VD Régulation automatique (REG)

8.4
Calculer les fonctions de transfert en boucle ouverte Go (s) et en boucle fermée
Gyw (s) = BB(s)
c (s)
. Donner les résultats sous forme de Bode.

8.5
Calculer la fonction de transfertGwi (s) = II21 (s)
(s)
. Donner le résultat sous forme
de Bode. Que vaut le gain statique de Gwi (s) ? En déduire la précision statique
du capteur. Reporter dans le plan de s les pôles et zéros de Gwi (s).

8.6
Calculer la réponse à un saut de courant primaire. Comment se comporte le
courant secondaire lorsque la résistance secondaire R2 est nulle ?

Exercices 13 MEE \ex_ra.tex


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9 Modélisation et schéma fonctionnel d’un entraî-


nement avec transmission flexible

Soit le système mécanique suivant, constitué de deux inerties accouplées par


un arbre flexible (i.e. non-infiniment rigide, élastique...). Il s’agit par exemple du
rotor d’un moteur électrique et de sa charge (figure 6).

c o e ffic ie n t d e
fro tte m e n t v is q u e u x :
d e s p a lie r s
R f [N m s /ra d ]
T e m (t) q 1(t) q 2(t)

R f R f

r i g i d i t é d e l 'a r b r e
d e tra n s m is s io n :
k [N m /ra d ]

in e rtie d u ro to r : in e rtie d e la c h a rg e :
J1 J2 f _ 0 7 _ 0 1 .e p s

Figure 6 –

h i
N·m
Les paliers créent un couple de frottement visqueux total Rf rad , et l’arbre
  s
liant les masses en rotation est de rigidité k N·m
rad
.

Exercices 14 MEE \ex_ra.tex


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9.1
Modéliser ce système par ses équations différentielles. Donner son modèle
d’état, i.e. ses n équations différentielles d’ordre 1.

9.2
Calculer les fonctions de transfert :

L {position angulaire de J1 } Θ1 (s)


G1 (s) = =
L {couple moteur} Tem (s)
L {position angulaire de J2 } Θ2 (s)
G2 (s) = =
L {couple moteur} Tem (s)
L {position angulaire de J2 } Θ2 (s)
G3 (s) = =
L {position angulaire de J1 } Θ1 (s)

Indication Afin d’alléger les calculs, trouver d’abord les fonctions de transfert

L {accélération angulaire de J1 } α1 (s)


G1α (s) = =
L {couple moteur} Tem (s)
L {accélération angulaire de J2 } α2 (s)
G2α (s) = =
L {couple moteur} Tem (s)
L {accélération angulaire de J2 } α2 (s)
G3α (s) = =
L {accélération angulaire de J1 } α1 (s)

9.3
Calculer les pôles et les
h zéros
i des fonctions de transfert obtenues au point
N·m
précédent lorsque Rf = 0 rad .
s

9.4
Donner le schéma fonctionnel détaillé du système en se basant sur le modèle
d’état. Les seuls éléments dynamiques y apparaissant doivent être des intégra-
teurs.

9.5
A l’aide de MATLAB, tracer les réponses impulsionnelles des fonctions de
transfert calculées, leurs diagrammes de Bode ainsi que leur configuration pôle-
zéro.

Exercices 15 MEE \ex_ra.tex


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Paramètres :

J1 = 0.45 · 10−3 [kg · m2 ]


J2 = 25 · 10−3 [kg · m2 ]
" #
N · m
Rf = 20 · 10−3 rad
s
 
N·m
k = 1740
rad

Commandes MATLAB (Control System Toolbox )


Fonction de transfert – G = tf(numG,denG) ;
– impulse(G)
– bode(G)
Modèle d’état – sys = ss(A,B,C,D) ;
– impulse(sys)
– bode(sys)

Exercices 16 MEE \ex_ra.tex


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10 Asservissement de vitesse
Une charge mécanique constituée d’une inertie pure J est entraînée par un
moteur à courant continu à excitation séparée constante. Sa vitesse, mesurée au
moyen d’une dynamo tachymétrique, est asservie au moyen d’un simple régulateur
P de gain Kp . Celui-ci forme un signal de commande représentant le couple Temc
que l’on souhaite voir produit par le moteur afin de corriger l’erreur de vitesse.

R L K m w
K p
a a
v (t)= T w
w
ré s

+
M T
-
T e m c
J
ia
y f _ 1 2 _ 0 1 .d s f

Le moteur est commandé en courant, i.e. il est alimenté par une source de courant
commandée. L’arbre moteur subit des perturbations de couple v(t) = Tres (t).

10.1
Déterminer les modèles en t et en s puis donner le schéma fonctionnel détaillé
de l’installation. Quelle est l’unité physique du gain du régulateur ?

10.2
Calculer les fonctions de transfert en boucle ouverte Go (s) et en boucle fermée
Gyw (s) (régulation de correspondance), Gyv (s) (régulation de maintien).
Donner les résultats sous forme de Bode.

10.3
Comment faire pour garantir que le couple moteur corresponde effectivement
à celui Temc "souhaité" par le régulateur ? Présenter le schéma fonctionnel de la
solution proposée.

10.4
Calculer les erreurs statique E∞ et en vitesse Ev dans les deux modes de
régulation.

Exercices 17 MEE \ex_ra.tex


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11 Asservissement de position angulaire par ré-


gulateurs P et PD
Partant du schéma fonctionnel de la régulation de vitesse de l’exercice précé-
dent, on se propose maintenant d’asservir la charge (l’inertie J) en position. La
dynamo tachymétrique devient alors a priori inutile et elle est remplacée par un
capteur de position de gain Kmθ . Il en est de même du régulateur de vitesse qui
est remplacé par un régulateur de position. Dans un premier temps, un simple
régulateur proportionnel de gain Kp est adopté.

R L
K a a
p
v (t)= T q K m q
w
ré s

+
M E
-
T e m c
J
ia
y f _ 1 3 _ 0 1 .e p s

11.1
Donner le schéma fonctionnel de l’installation. Quelle est l’unité physique du
gain du régulateur ?

11.2
Montrer que l’installation est inutilisable en boucle fermée.

11.3
Indiquer dans le plan complexe la position des pôles en boucle fermée. Esquis-
ser la réponse impulsionnelle en boucle fermée.

11.4
Utiliser un régulateur de type PD, dont la fonction de transfert est
U (s)
Gc (s) = = Kp · (1 + s · Td )
E(s)
et donner :
– la fonction de transfert en boucle fermée (régulation de correspondance),
sous forme de Bode ;
– la limite supérieure du gain du régulateur ;

Exercices 18 MEE \ex_ra.tex


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HEIG-VD Régulation automatique (REG)

– les pôles et les zéros en boucle ouverte, en indiquant leur position dans le
plan complexe (par des x pour les pôles et par des o pour les zéros) ;
– les pôles et les zéros en boucle fermée, lorsque le gain Kp varie de 0 à
l’infini. Pour cela s’aider de MATLAB et des fonctions series, cloop, tf2zp
et/ou roots ;
– le schéma électronique de principe du régulateur PD ;
– la réponse indicielle du régulateur PD réalisable.

11.5
Avec un régulateur de type PD, calculer la valeur de Kp et Td pour que le
taux d’amortissement du système en boucle fermée soit optimal.

11.6
Comparer l’effet de l’action D obtenu au point 11.5 avec celui obtenu au
point 11.2 page ci-contre lorsque l’arbre subit du frottement visqueux linéaire de
coefficient Rf .

12 Asservissement de courant
On considère le schéma fonctionnel d’un asservissement de courant :
upert (t)

iac (t) e(t) u(t) uA (t) ua (t) Charge ia (t)


Σ Régulateur PI KA Σ éle trique
- (Ra , La )
Ampli ateur
de puissan e

Kmi
iam (t)
Capteur de ourant

12.1 Fonctions de transfert


Le régulateur est de type PI et la charge électrique est ohmique-inductive,
représentable par le circuit (Ra = résistance, La = inductance) :

La ia (t)

ua (t) Ra

Exercices 19 MEE \ex_ra.tex


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HEIG-VD Régulation automatique (REG)

On demande de donner les fonctions de transfert suivantes, présentées sous


forme de Bode :
– Régulateur Gc (s)
– Système à régler Ga (s)
– Boucle ouverte Go (s)
– Boucle fermée, régulation de correspondance Gw (s) = IIam (s)
ac (s)
Iam (s)
– Boucle fermée, régulation de maintien Gv (s) = Upert (s)

12.2 Caractéristiques dynamiques en boucle fermée (1.25 points)


En admettant que la fonction de transfert en boucle boucle fermée, régulation
de correspondance, soit

Iam (s) 355305.7584


Gw (s) = = 2
Iac (s) s + 888.6 · s + 3.948 · 105

donner
– le gain statique de Gw (s)
– le taux d’amortissement de Gw (s)
– la pulsation propre non-amortie de Gw (s)

12.3 Réponse indicielle en boucle fermée


En admettant que la fonction de transfert en boucle boucle fermée, régulation
de correspondance, soit

Iam (s) Kw
Gw (s) = = 2·ζ 1
Iac (s) 1+ ωn
·s+ ωn2 · s2

avec

ζ= 0.5
Kw = 0.75
ωn = indifférent (pas d’échelle de temps requise)

esquisser, sans calcul, l’allure de la réponse indicielle de Gw (s) sur la figure ci-
dessous :

Exercices 20 MEE \ex_ra.tex


18 septembre 2011
HEIG-VD Régulation automatique (REG)

1.5

1 iac (t)

iac (t), iam (t)


0.5

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
t [s]

13 L’intégrateur : ou, combien et . . . pourquoi ?


Soit un système asservi dont la fonction de transfert en boucle ouverte Go (s)
est de type α = 1. On a donc :

1
Go (s) ∝
s

13.1

Par une démarche intuitive, montrer que l’erreur statique en régulation de


maintien n’est non-nulle que si l’intégration est située après l’introduction des
perturbations.

13.2

Montrer, par une démarche intuitive que l’erreur statique en régulation de


correspondance n’est nulle que lorsqu’il y a une intégration (au moins) dans la
boucle. Répéter le raisonnement pour montrer que de l’erreur en vitesse n’est
nulle que lorsqu’il y a deux intégrations (au moins) dans la boucle.

Exercices 21 MEE \ex_ra.tex


18 septembre 2011
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14 Une autre propriété intéressante de la contre-


réaction
Soit le système à régler défini par la fonction de transfert :

Y (s) Ka
Ga (s) = =
U (s) 1 + s · τa

Ce système est asservi au moyen d’un simple régulateur proportionnel de gain


Kp .
Calculer la fonction de transfert en boucle fermée (régulation de correspon-
dance), sous forme de Bode, ainsi que la durée de réglage Treg . De l’expression de
Treg , déduire un atout majeur de la contre-réaction.
Que valent les erreurs statique E∞ et en vitesse Ev ? (on admet que les per-
turbations sont introduites directement en amont du système à régler Ga (s)).

15 Précision et rapidité
On considère une boucle de régulation automatique. Les fonctions de transfert
en mode de correspondance Gyw (s) et en mode de maintien Gyv (s) sont données
par

Y (s) 40 000
Gyw (s) = =
W (s) (s + 100) · (s2 + 22s + 40)
Y (s) 10 000
Gyv (s) = =
V (s) (s + 100) · (s2 + 22s + 40)

1. Calculer l’erreur statique ew,∞ en présence d’un saut unité de la consigne


w, en supposant que la perturbation v reste à zéro.

2. Calculer l’erreur statique ev,∞ en présence d’un saut unité de la perturbation


v, en supposant que la consigne w reste à zéro.

3. Calculer approximativement la durée de réglage Treg en mode de correspon-


dance.

4. On considère les allures de la consigne w(t) et de la perturbation v(t) selon


la figure ci-dessous. Rajouter avec soin l’allure de la grandeur réglée y(t).

Exercices 22 MEE \ex_ra.tex


18 septembre 2011
HEIG-VD Régulation automatique (REG)

Rajouter sur cette figure l’allure de y(t)


2
consigne w
perturbation v
1.5

1
w(t), v(t) [V]

0.5

−0.5

−1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
temps t [s]

5. On considère un système d’ordre 1 ayant Treg = 100 [ms] comme durée


de réglage par rapport à une fourchette de 5% autour de la valeur finale.
Calculer le temps nécessaire Treg 2% pour entrer dans une fourchette de 2%.

Exercices 23 MEE \ex_ra.tex


18 septembre 2011
HEIG-VD Régulation automatique (REG)

16 Loi de commande d’un régulateur PID avec


filtre
Le schéma fonctionnel d’un régulateur PID avec filtrage de l’action dérivée
est donné ci-dessous :

e(t) 1
Rt
w(t) Σ Ti
· −∞ Σ Kp u(t)

d
Σ Td · dt

a

y(t)

On demande :
– la fonction de transfert du régulateur, sous forme de Bode.
– la loi de commande u(t) = f (e(t), . . .) du régulateur ;

Exercices 24 MEE \ex_ra.tex


18 septembre 2011
HEIG-VD Régulation automatique (REG)

17 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode


17.1
Tracer le diagramme de Bode asymptotique et esquisser le lieu de Nyquist de

Y (s) K
G (s) = =
U (s) s · (1 + s · τ )

pour K = 10 et τ = 1 [s].

17.2
Tracer le diagramme de Bode asymptotique et esquisser le lieu de Nyquist
de :
Y (s) (1 + 10 · s)
G (s) = =
U (s) (1 + s) · (1 + 3 · s)

17.3
Tracer le diagramme de Bode asymptotique de la fonction de transfert d’un
régulateur PI, pour Kp = 10, Ti = 10 [s].

17.4
Tracer le diagramme de Bode asymptotique de la fonction de transfert d’un
régulateur PD idéal, pour Kp = 10, Td = 1 [s].

17.5
Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques de

N1 (s) = (1 − s · τ )

et
N2 (s) = (1 + s · τ )
pour τ = 1 [s].

17.6
Tracer le diagramme de Bode asymptotique de

Y (s) 100 (1 + s · 0.3333)


G (s) = = 2 ·
U (s) s (1 + s · 0.01) · (1 + s · 0.003333)

Exercices 25 MEE \ex_ra.tex


18 septembre 2011
HEIG-VD Régulation automatique (REG)

18 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode d’un


système asservi
Soit le système asservi de la figure ci-dessous :
e (t) u (t)
w (t) +
S 1 0
1 0 0
y (t)
- s + 1 0

f _ 1 6 _ 1 .e p s

18.1
Tracer sur un même graphique les diagrammes de Bode asymptotiques des
fonctions de transfert en boucle ouverte Go (s) et en boucle fermée, régulation de
correspondance, Gw (s).

18.2
Faire de même en traçant leur lieu de Nyquist.

18.3
Justifier la forme des lieux et diagrammes obtenus.

19 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode d’un


système asservi
Soit le schéma fonctionnel du système asservi (régulation de position angu-
laire) de la figure ci-dessous.
v (t)

e (t) u (t)
w (t) K (1 + s T d) y (t)
K a2 K
S p
S 1 + s ×T s
e

f _ 1 7 _ 4 .e p s

Valeurs numériques :
– Td = 1 [s] ;
– τ = 10 [s] ;

Exercices 26 MEE \ex_ra.tex


18 septembre 2011
HEIG-VD Régulation automatique (REG)

 V

– Ke = 1 ;
h
rad
rad
i
– Ka2 = 10 N·m
s
.

19.1
Calculer Kp de façon à ce que le taux d’amortissement ζ des pôles dominants
en boucle fermée soit optimal (ζ = ζopt = 0.5) et que le système en boucle fermée
soit le plus rapide possible. Vérifier le résultat à l’aide de MATLAB.
Fonction MATLAB utile :
– damp (Control toolbox)

19.2
Tracer les diagrammes de Bode exact et asymptotique et esquisser les lieux de
Nyquist des fonctions de transfert en boucle ouverte Go (s) et en boucle fermée,
régulation de correspondance Gw (s) et régulation de maintien Gyv (s).
Vérifier les résultats à l’aide de MATLAB.
Fonctions MATLAB utiles :
– bode (Control toolbox)
– bode_me (MEE)

20 Lieu de Nyquist et diagramme de Bode de sys-


tèmes possédant un retard pur
20.1
Tracer le lieu de Bode asymptotique et esquisser le lieu de Nyquist de la
fonction de transfert d’un retard pur de 2 [s].
Pour cet élément, tracer également l’allure de la phase en fonction de la pul-
sation, celle-ci étant représentée sur un axe gradué linéairement.

20.2
Esquisser le lieu de Nyquist de :

Y (s) e−s·2[s]
G (s) = =
U (s) 1+s·τ

21 Diagramme de Nyquist
Esquisser le diagramme de Nyquist correspondant au diagramme de Bode
suivant :

Exercices 27 MEE \ex_ra.tex


18 septembre 2011
HEIG-VD Régulation automatique (REG)

Diagramme de Bode
80
60
40
20
gain [dB]

0
−20
−40
−60
−80
−100
0.1 1 3.1842 10 100 1000 10000

−45
phase [degré]

−90

−135

−180
0.1 1 3.1842 10 100 1000 10000
ω [rad/s]

f_ra_19_1.eps

Exercices 28 MEE \ex_ra.tex


18 septembre 2011
HEIG-VD Régulation automatique (REG)

22 Choix du gain de boucle par la méthode de


Bode
Déterminer la valeur optimale Kp du gain du régulateur P pour les systèmes
asservis ayant les fonctions de transfert données ci-dessous. Dans chaque cas :
– travailler dans le plan de Bode (on se contentera d’une esquisse rapide des
diagrammes asymptotiques) ;
– tracer le diagramme de Bode exact de Go (jω) à l’aide du logiciel MATLAB,
mesurer les marges de phase ϕm et de gain Am ;
– du diagramme de Bode précédent, déduire le gain de boucle optimal Ko
puis le gain Kpop ;
– donner la durée de réglage approximative en boucle fermée Treg pour Ko ;
– pour Ko = Koop , tracer la réponse indicielle en boucle fermée à l’aide de
MATLAB et donner le taux d’amortissement ζ des pôles dominants.
Fonctions MATLAB utiles :
– bode (Control toolbox) ou bode_me (MEE)
– margin (Control toolbox)
– step (Control toolbox) ou step_me (MEE)
– damp (Control toolbox)

Rappel : le gain de boucle Ko est dit optimal s’il permet d’obtenir un compor-
tement optimal en boucle fermée, ce qui pour la plupart des systèmes correspond
à une marge de phase ϕm de 45 [◦ ] et une marge de gain Am supérieure ou égale
à 8 − 15 [dB].

22.1

Y (s) 0.1
Ga (s) = =
U (s) s · (1 + s · 1)

22.2

Y (s) 1
Ga (s) = =
U (s) s · (1 + s · τ1 ) · (1 + s · τ2 )
où τ1 = 1 [s] et τ2 = 10 [s].

22.3

Y (s) 10
Ga (s) = = 2·ζ 1
U (s) 1 + s · ωn + s 2 · ωn2

Exercices 29 MEE \ex_ra.tex


18 septembre 2011
HEIG-VD Régulation automatique (REG)

 rad 
où ζ = 0.01 et ωn = 1 s
.

22.4

Y (s) 10 · e−s·Tr
Ga (s) = =
U (s) (1 + s · τ1 ) · (1 + s · τ2 )

où τ1 = 1 [s], τ2 = 10 [s] et Tr = 1 [s].

22.5

Y (s) (1 − s · 10)
Ga (s) = = 100 ·
U (s) (1 + s) · (1 + s · 100)

23 Critère de Nyquist et méthode de Bode


10
On considère le système à régler Ga (s) = s2 (s+10)
.

1. On souhaite faire le choix du régulateur (P, PI, PD, PID) pour satisfaire le
cahier des charges suivants :

(a) l’erreur permanente (erreur statique) en mode de régulation de corres-


pondance doit s’annuler ;
(b) la structure du régulateur doit être la plus simple possible.

Justifier votre réponse en argumentant pour chaque type de régulateur (P,


PI, PD, PID) les raisons pourquoi il satisfait ou pas le cahier des charges
ci–dessus.
2. Déterminer si la boucle fermée est stable pour le cas de figure montré ci–
dessous.
3. Déterminer la marge de phase ϕm pour Kp = 3.16 · 10−3 .
4. Déterminer la valeur de Kp permettant d’imposer une marge de phase ϕm =
45 [◦ ] et d’obtenir le système le plus rapide en boucle fermée. Donner la
durée de réglage Treg approximative correpondante.

Exercices 30 MEE \ex_ra.tex


18 septembre 2011
HEIG-VD Régulation automatique (REG)

Bode Diagram
boucle ouverte Go(j ω) pour Kp = 1
150

100
Magnitude (dB)

50

−50
−90

−135
Phase (deg)

−180

−225

−270
−3 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

24 Identification de la réponse fréquentielle d’un


système à régler
La réponse fréquentielle expérimentale d’un système à régler analogique Ga (s)
est donnée ci-dessous. Donner Ga (s).

Exercices 31 MEE \ex_ra.tex


18 septembre 2011
Exercices

HEIG-VD
Diagramme de Bode de la réponse fréquentielle expérimentale de Ga(s)
40

20
A(ω) [dB]

−20

−40
−1 0 1 2
10 10 10 10
ω [rad/s
32

−50

−100

Régulation automatique (REG)


−150
φ(ω) [deg]

−200

−250

−300

−350
18 septembre 2011

−1 0 1 2
MEE \ex_ra.tex

10 10 10 10
ω [rad/s
f_te_ra_46_3_8.eps
HEIG-VD Régulation automatique (REG)

25 Synthèse fréquentielle d’un régulateur


Un système à régler a pour fonction de transfert

Y (s) Ka  τ1 = 10 [s]
Ga (s) = = , avec τ2 = 1 [s]
U (s) (1 + s · τ1 ) · (1 + s · τ2 ) 
Ka = 10

25.1
Choisir et faire la synthèse d’un régulateur permettant de satisfaire les exi-
gences suivantes (papier linlog à disposition) :
– la réponse indicielle en boucle fermée doit être oscillatoire optimale ;
– l’erreur statique doit être nulle.
(de te_ra_11.doc)

25.2
Quelle est la durée de réglage Treg approximative ?

25.3
Vérifier les performances du système asservi dans les deux modes de régulation
à l’aide de MATLAB, en supposant que Ga1 (s) = 1.
Fonction MATLAB utile
– feedback (Control System Toolbox)

26 Synthèse fréquentielle d’un régulateur


Un système à régler a pour fonction de transfert

Y (s) Ka  τ1 = 10 [s]
Ga (s) = = , avec τ2 = 1 [s]
U (s) s · (1 + s · τ1 ) · (1 + s · τ2 ) 
Ka = 10

26.1
Faire la synthèse d’un régulateur PD tel que la réponse indicielle en boucle
fermée soit être oscillatoire optimale (papier linlog à disposition).
(de te_ra_12.doc)

26.2
Quelle est la durée de réglage Treg approximative ?

Exercices 33 MEE \ex_ra.tex


18 septembre 2011
HEIG-VD Régulation automatique (REG)

26.3
Vérifier les performances du système asservi dans les deux modes de régulation
à l’aide de MATLAB, en supposant que Ga1 (s) = 1.
Fonction MATLAB utile
– feedback (Control System Toolbox)

27 Synthèse fréquentielle d’un régulateur


Soit la fonction de transfert Ga (s) d’un système à régler :

Y (s) Ka
Ga (s) = =
U (s) (1 + s · τ1 ) · (1 + s · τ2 ) · (1 + s · τ3 )

On l’asservit au moyen d’un régulateur PID idéal (a = 0) dont les coefficients Ti


et Td sont choisis de manière à éliminer de la boucle les constantes de temps τ1
et τ2 .

27.1
Calculer le gain proportionnel Kp du régulateur de façon à ce que la marge
de phase soit de 45 [◦ ].
Valeurs numériques : τ1 = 10 [s], τ2 = 10 [s], τ3 = 1 [s], Ka = 0.01.
(de te_ra_05.doc)

27.2
Quelle est la durée de réglage Treg approximative ?

27.3
Vérifier les performances du système asservi dans les deux modes de régulation
à l’aide de MATLAB, en supposant que Ga1 (s) = 1.
Fonction MATLAB utile
– feedback (Control System Toolbox)

28 Synthèse fréquentielle d’un régulateur


On considère la fonction de transfert d’un système à régler

Y (s) Ka 1 Ka = 1
Ga (s) = = · avec
U (s) s (1 + s · τp ) τp = 0.01 [s]

Exercices 34 MEE \ex_ra.tex


18 septembre 2011
HEIG-VD Régulation automatique (REG)

On souhaite que l’erreur statique en régulation de correspondance comme de


maintien soit nulle, et l’on admet que les perturbations interviennent directement
entre le régulateur Gc (s) et le système à régler Ga (s).

28.1
Déterminer le type du régulateur à utiliser.

28.2
Ajuster les paramètres du régulateur
 radde
 façon que la pulsation de coupure à
0 [dB] en boucle ouverte ωco soit de 1 s et que la marge de phase ϕm soit de
45 [◦ ].

28.3
Que vaut la marge de gain Am ?

Remarque : on se contentera, pour le diagramme de Bode, de diagrammes


asymptotiques !

28.4
Quelle est la durée de réglage Treg approximative ?

28.5
Vérifier les performances du système asservi dans les deux modes de régulation
à l’aide de MATLAB.
Fonction MATLAB utile
– feedback (Control System Toolbox)

29 Synthèse d’un régulateur P


Donner le gain du régulateur P d’un système asservi dont la fonction de
transfert du système à régler est

Y (s) 0.1 −s·Tr


Ga (s) = = ·e
U (s) s

avec Tr = 1 [s]. On souhaite que la marge de phase soit de 45 [◦ ].

Exercices 35 MEE \ex_ra.tex


18 septembre 2011
HEIG-VD Régulation automatique (REG)

30 Tracé manuel du lieu des pôles


En appliquant les propriétés 1 à 9 du tracé du lieu des pôles (lieu d’Evans),
esquisser les lieux correspondant aux fonctions de transfert en boucle ouverte :

30.1

(s + 50)
Go (s) =
s · (s + 10) · (s + 20)

30.2

1
Go (s) =
s · (s + 2)2

31 Tracé du lieu des pôles assisté par ordinateur


A l’aide du logiciel MATLAB, tracer les lieux d’Evans de l’exercice 30.
Relever le gain limite kolim ainsi que le gain optimal koop tel que le taux
d’amortissement des pôles dominants en boucle fermée soit ζ = 0.5 (en déduire
l’angle optimal Ψopt !).
Calculer la durée de réglage Treg correspondant aux pôles dominants et tracer
dans les deux cas la réponse indicielle en boucle fermée.
Que valent les gains permanents de la forme de Bode Kolim et Koop ?
Fonctions MATLAB utiles :
– rlocus (Control system toolbox)
– sgrid (Control system toolbox)
– step (Control system toolbox) ou step_me (MEE)
– dcgain (Control system toolbox)
– axis(‘square’) (Matlab toolbox)

Exercices 36 MEE \ex_ra.tex


18 septembre 2011