Universidad Politécnica del Valle de México

Ingeniería Mecatrónica

Control Digital

Práctica 1: Diferenciador

Profesor: Carlos Medina Martínez

Grupo: 180852

Integrantes: Cruz Gopar Javier

Islas Lopez Israel
Salazar Santiago Gustavo
Ortiz Argüello Alan Israel
De La Cruz Lira Esdras Arat
Hernández Morales Rodrigo Raciel
Objetivo
Comprender la función de un circuito diferenciador utilizando el amplificador
operacional LM741 y conocer el principio fundamental de un circuito de lazo
cerrado gracias a la retroalimentacion del mismo.
Material
 4 Resistencias de 10 Kohms.
 1 Amplificador operacional LM741
 2 Potenciómetros de 50K
 1 Fuente simétrica
 4 Cables banana
 1 Batería o fuente de 5V
 1 Multímetro

Procedimiento
1.- Armar el circuito diferenciador usando como referencia la hoja de datos del
amplificador operacional LM741.

2.- Unir dos fuentes para crear una fuente simétrica de +15 y -15 Volts, que servirá
para alimentar el amplificador operacional.

3.- Alimentar el circuito con la batería o fuente de 5V.

4.- Realizar la medición de voltaje en la salida de el primer
potenciometro, y establecer un voltaje fijo (en este caso, el voltaje en el
potenciometro 1 fue de 2.09V).

5.- Repetimos el paso 4 con el Potenciómetro 2 (El valor fue 2.10V).

6.- Medimos la salida del Amplificador operacional, y corroboramos que la resta del
voltaje del P1 memos la del P2 sea el valor leído. En este caso la operación
realizada fue: 𝑒 = 𝑉𝑟𝑒𝑓 − 𝑅𝑒𝑡𝑟𝑜𝑎𝑙𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒𝑐𝑖ó𝑛
2.09𝑉 − 2.10𝑉 = −0.98 𝑉
Conclusión

En esta práctica pudimos observar que el circuito integrado LM741 nos sirve como
un restador y gracias a este pudimos observar en el multímetro que poniendo en
distintas salidas del circuito el lector de voltaje nos daba una diferencia en número
de volts dándonos como resultado un voltaje inicial y un voltaje final, además de que
también se utilizaron otros componentes electrónicos que hicieron fácil la realización
de este circuito permitiendo así poder concretar nuestra práctica con éxito.
Universidad Politécnica del Valle de México

Ingeniería Mecatrónica

Control Digital

Práctica 2: Amplificador

Profesor: Carlos Medina Martínez

Grupo: 180852

Integrantes: Cruz Gopar Javier

Islas Lopez Israel
Salazar Santiago Gustavo
Ortiz Argüello Alan Israel
De La Cruz Lira Esdras Arat
Hernández Morales Rodrigo Raciel
Objetivo
Construir un circuito que sea capaz de detectar los errores del circuito de lazo
cerrado y colocar una etapa de potencia que sea capaz de controlar la velocidad y
el sentido de giro de un motrorreductor.

Justificacion
Esta señal de contol generada, sera una señal de voltaje que puede variar entre –V
y +V dependiendo de la magnitud y polaridad del error; Colocando un amplificador
de potencia echa por dos transisitores uno de tipo PNP y NPN.

Material
 1 Transistor TIP 41
 1 Transistor TIP 42
 1 Motorreductor
 1 Resistencia de 1K
 2 Resistencias de 18K
 1 OPAM 741
 1 Fuente simetrica
 1 Protoboard
 Alambre para protoboard
 Cables bananas
 Multimetro
 Potenciometro de 50K

Procedimiento
1.- Armar el circuito diferenciador usando como referencia la hoja de datos del
amplificador operacional LM741 y los transitores.
2.- Unir dos fuentes para crear una fuente simétrica de +15 y -
15 Volts, que servirá para alimentar el amplificador operacional y a los transistores.

3.- Alimentar el circuito con la fuente simétrica teniendo especial cuidado a la hora
de alimentar los dos transistores y el operacional.

4.-Regular el voltaje de entra con el potenciómetro

5.- Corroborar que el sentido de giro y el voltaje de salida del motorreductor varían
de acuerdo al potenciómetro.
Conclusión

En esta práctica comprendimos el funcionamiento de error y de retroalimentación

de un circuito de lazo cerrado, que en este caso nos sirvió para poder controlar la
velocidad y el sentido de giro de un motorredector.
Comprendimos que el amplificador operacional funciona como comparador de
voltajes sin embargo no sería capaz de controlar el motorreductor sin la presencia
de los dos transistores; Los cuales conducen con voltajes positivos y negativos y en
conjunto con el circuito comparador entregan la potencia necesaria al
motorreductor.
Universidad Politécnica del Valle de México

Ingeniería Mecatrónica

Control Digital

Práctica 3: Simulación de Lazo Cerrado

Profesor: Carlos Medina Martínez

Grupo: 180852

Integrantes: Cruz Gopar Javier

Islas Lopez Israel
Salazar Santiago Gustavo
Ortiz Argüello Alan Israel
De La Cruz Lira Esdras Arat
Hernández Morales Rodrigo Raciel
Introducción

En esta práctica estaremos trabajando con el software Matlab en el programa

simulink. Simulink es una herramienta del software ya mencionado que nos sirve
para diseñar y modelar distintos esquemas relacionados con el control digital, en
este caso lo utilizaremos para modelar la ecuación resultante de un código hecho
en Matlab. Un sistema de control de lazo abierto se caracteriza por que no recibe
ninguna información o retroalimentación sobre el estado de la variable, por lo regular
estos se utilizan cuando la variable es predecible y tiene un amplio margen de error,
ya que se puede calcular el tiempo o las veces que se debe de repetir el ciclo para
completar el proceso; sistema lazo cerrado, este sistema es más completo ya que
recibe información sobre los estados que va tomando la variable. Esta
retroalimentación se logra colocando sensores que envían información de puntos
clave del proceso para que así pueda actuar de manera autónoma.
Se realizó un código de programación donde el alumno puso en práctica sus
conocimientos en teoría de control simulando como es que se vería o se comporta
una función de transferencia implementada en un sistema (lazo abierto/lazo
cerrado). A continuación, se presenta por medio de unas capturas de pantalla el
procedimiento realizado donde se puede apreciar cómo se comporta dicha función
de transferencia en un sistema de lazo cerrado.

Objetivo
Analizar el comportamiento de la función de transferencia propuesta en el sistema
de lazo cerrado en el software simulink, y obtener la gráfica de respuesta del
sistema.

Material
 PC con el software Simulink
 Osciloscopio
Procedimiento
1.- En el software simulink, arma el diagrama con bloques.
De la siguiente manera:

1.1 De las librerías, del apartado, elige el bloque

1.2 A continuación del apartado arrastra a tu área de

trabajo los bloques y que nos

servirán para añadir la retroalimentación del sistema, y para poder
visualizar el gráfico que representa al sistema, respectivamente. El bloque
suma, deberá editarse dando doble clic sobre él, y posteriormente
cambiar el segundo signo por un – (signo menos)
1.3 Finalmente agregamos del apartado el bloque

, y dando doble clic sobre este, introducimos

8
los valores de nuestra función de transferencia. Que es: .
5𝑠 2 +3𝑠
1.4 Ordenamos y conectamos los bloques de la siguiente manera:

1.5 Damos clic sobre el bloque y aparecerá el siguiente gráfico:

1.6 En este daremos clic en el botón para correr la simulación.

 1.7 La gráfica que visualizamos es la siguiente:

Conclusión
En esta práctica aprendimos a cómo utilizar Simulink para poder modelar y diseñar
ecuaciones que nos pueden ser útiles para saber los valores de los componentes
que estamos utilizando en las prácticas físicas que hemos estado realizando, así
mismo permitió ampliar nuestro conocimiento ante el uso de este software y a su
vez nos permitió ver el comportamiento del sistema.