1. Introducción.

 La Automatización como factor de aumento de calidad y eficiencia en la producción.

 Seguridad.
 Exactitud y precisión.
 Errores de medición.
 Calibración.
 Hojas de especificación de instrumentos

Proceso

Es una parte de una planta de manufactura, en la cual, el material o la energía es convertida a

otras formas de material o energía. Ejemplos: Cambio en presión, temperatura, velocidad,
potencial eléctrico, etc.

Proceso Continuo El material es introducido y removido del proceso al mismo tiempo y el

proceso una vez iniciado, no para (Reacciones químicas, destilaciones, separaciones, etc.).

Proceso Batch El material se agrega al sistema siguiendo el proceso, el producto es removido y

sigue una secuencia que puede parar o reiniciarse (Bebidas alcohólicas, productos alimenticios,
etc.).

Control de procesos

La regulación o manipulación de variables que influencian en el comportamiento de un

proceso de una forma determinada para obtener un producto con una calidad y una cantidad
deseadas de una manera eficiente.

El controlar un proceso, se refiere a como se controlan variables inherentes al mismo para:

 Reducir la variabilidad del producto final.

 Incrementar la eficiencia.
 Reducir impacto ambiental.
 Mantener el proceso dentro de los límites de seguridad que corresponda.

Instrumentación

Para mejorar los procesos se cuenta con una amplia gama de instrumentos de campo para la
medición y control, componentes del sistema y gestores de datos para ayudar en la integración
perfecta de los instrumentos de campo en diversos sistemas de automatización.

Partes de un sistema automatizado

Parte Operativa: Es la parte que actúa directamente sobre la máquina. Son elementos que
hacen que la máquina se mueva y realice la operación deseada.

Parte de Mando: Suele ser generalmente un autómata programable (PLC).

Pirámide de automatización

Tecnología de Operación

Nivel 0 (Campo):

- Instrumentos Ejemplo: sensor, actuador

- Variables de instrumentación: temperatura, nivel , presión
- Variables analíticas: Ph, concentración Q, turbidez
- Marca: 1. Endress hauser (Aleman) – flujometros. 2.Rosemount 3.Honeywell (Holanda)

Nivel 1 (Célula):

- Controladores, PLC
- Marca: Siemens, Allen BradLey, ABB, Schneider, Mitsubishi

Nivel 2 (Planta):

- Scada, centro de control. Medición a tiempo real

- Supervisión. HMI: pantalla interfase hombre maquina
- Marca: Wincc, Factory tolos, intouch wonderware, autosystem, fast tools

Tecnología de Información

Nivel 3 (Oficina): Red de operación (MES)

Nivel 4 (Oficina): Red de información (ERP)

Seguridad

La Seguridad Industrial es el sistema de disposiciones obligatorias que tienen por objeto la

prevención y limitación de riesgos, así como la protección contra accidentes capaces de
producir daños a las personas, a los bienes o al medio ambiente.

Protección Ambiental

Reducir a su mínima expresión el impacto ecológico de los efluentes del proceso, para cumplir
con todas las normatividades aplicables, es la regla fundamental que debe cumplir todo ser
vivo que permanece en el entorno natural.

Metrología (I4)

La metrología es la ciencia de las medidas, cuyo estudio comprende los patrones, las
magnitudes y los sistemas de unidades. La metrología estudia la fiabilidad de la relación
establecida entre cualquier magnitud y su patrón.

 Rango: Región entre los límites en los cuáles una cantidad es medida, recibida o
transmitida, expresada al establecer los valores de rango mínimos y máximos.
 LRV (Valor de rango mínimo).- El valor mínimo de la variable medida que un
dispositivo está ajustado para medir.
 URV (valor de rango máximo).- El valor máximo de la variable medida que un
dispositivo está ajustado para medir.
 Span.- Diferencia algebraica entre los valores máximo y mínimo
La exactitud de la medición es la concordancia entre un valor obtenido experimentalmente y
el valor de referencia. Es función de la repetibilidad y de la calibración del instrumento.

La precisión es el grado de concordancia entre una serie de determinaciones obtenidas de

repetir la medición. Es función de la repetibilidad y la reproducibilidad.

La resolución de un instrumento es el mínimo valor confiable que puede ser medido en un

instrumento.

LINEALIDAD

Se define como la cercanía con la cual una curva se aproxima a una línea recta. La linealidad es
usualmente medida como una no linealidad y expresada como linealidad. Hoy en día algunos
instrumentos tienen un ajuste de linealidad

HISTERESIS

Es la medida de la diferencia en respuesta de un dispositivo o sistema al incrementar la señal

de entrada de un valor mínimo a un valor máximo y, con respecto a cuándo se decrementa de
un máximo a un mínimo sobre el mismo rango.

ERROR

Diferencia algebraica entre los valores indicados y los valores verdaderos de la variable medida

Calibración

La calibración de un instrumento es el conjunto de operaciones que establece, bajo

condiciones específicas, la relación entre valores indicados por un instrumento de medición o
sistema de medición o los valores representados por una medida materializada y los valores
correspondientes de la magnitud, realizada por los patrones.

CONTROLADOR PID

Sistemas de Control en Lazo Abierto

 La señal de entrada (o referencia) u(t) actúa directamente sobre el dispositivo de

control (Regulador), para producir, por medio del Actuador, el efecto deseado en las
variables de salida y(t).
 El controlador NO comprueba el valor que toma la salida.
 Problema: Claramente sensible a las perturbaciones que se produzcan sobre la planta.

Sistemas de Control en Lazo Cerrado

 La salida del sistema se mide por medio de un sensor, y se compara con el valor de la
entrada de referencia u(t).
  De manera intuitiva se deduce que, de este modo, el sistema de control podría
responder mejor ante las perturbaciones que se produzcan sobre el sistema.

Controlador PID

Es un algoritmo de control de procesos que es uno de los controladores más utilizados en la

industria moderna porque es fácil de implementar y requiere solo pruebas básicas para las
ganancias de ajuste 𝐾𝑃, 𝐾𝐼 y 𝐾𝐷.

Diagrama de bloques del controlador PID

Señales en el lazo cerrado:

R (𝑠) Set-point o señal de referencia

E (𝑠) Entrada en el controlador de error

Uc (𝑠) Salida do controlador

Ds (𝑠) Señal de disturbio de alimentación

U (𝑠) Salida do actuador do proceso

D_L (𝑠) Señal de disturbio de carga

Y (𝑠) Salida del proceso

N (𝑠) Medida de ruido

Bloques:

Gc (𝑠) Unidad de control

Ga (𝑠) Unidad del actuador

G (𝑠) Modelo del proceso

H (𝑠) Modelo del proceso de medición

Acciones de controlador

Arquitectura en serie del PID

Arquitectura en paralelo del PID

Sintonización Manual:

𝐾𝑃: La principal característica es la presencia de offset, esto es porque esta acción de control
apenas reduce el error, más no elimina el error.

𝐾𝐼: Supera la deficiencia del control proporcional, eliminando el offset.

𝐾𝐷: Se usa la tasa de cambio de la señal de error, de acuerdo con la siguiente expresión.
Sintonización por Ziegler-Nichols

 Primer Método Ziegler-Nichols:

Para usar este método es necesario que el sistema tenga un comportamiento del tipo
sigmoidal o forma de S, esto quiere decir que la respuesta no puede tener sobre impulsos en
lazo abierto, ni poseer una dinámica integradora que crezca constantemente con el tiempo.

Si la planta no tiene integradores conjugados dominantes o polos complejos, entonces esta

curva de respuesta de paso unitario puede parecer una S.

Esta curva de respuesta de paso cuando la entrada es un escalón unitario u (t) se puede
generar experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de planta.

 Segundo Método Ziegler-Nichols:

Para que el Sistema oscile, deberá tener un orden igual o superior a 3 (tener polos conjugados
por ejemplo), o por lo menos deberá tener un retardo de tiempo, que hará que los polos
crucen por el eje imaginario.

Definimos 𝑇𝑖=∞ y 𝑇𝑑=0. Usando solo la acción de control proporcional, aumente 𝐾𝑃 de 0 al

valor crítico 𝐾𝑐𝑟, en el cual la salida exhibe oscilación sostenida por primera vez. (Si la salida no
muestra una oscilación sostenida a cualquier valor que, entonces este método no se aplica).
Por lo tanto, la ganancia crítica 𝐾𝑐𝑟 y el período correspondiente𝑃𝑐𝑟 se determinan
experimentalmente.