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Exercice 4 : Centre instantané de rotation ; base et roulante :

Un disque (D) de rayon r se déplace le


long d’un axe horizontal de telle sorte qu’il soit
Sens de
toujours contenu dans un plan vertical xoOyo. La yo jo rotation
vitesse de son centre C par rapport au repère fixe i
j
𝑅𝑜 (𝑂, 𝑖𝑜 , 𝑗𝑜 , 𝑘𝑜 ) est 𝑣 𝐶 𝑅𝑜 = 𝑣𝑜 𝑖𝑜 . On désigne
θ
par 𝑅(𝐶, 𝑖, 𝑗, 𝑘 ) un repère lié au disque.
1- Quel est le vecteur rotation instantané io
C
Ω(𝐷 𝑅𝑜 )?
O
2- Déterminer les coordonnées du centre
xo
instantané de rotation du disque.
3- Trouver la base et la roulante du mouvement sachant que :
a. Le disque roule sans glisser sur l’axe des x.
b. Le disque roule et glisse sur l’axe des x.

Solution

Exercice 4

1) Ω D R o = θk o
Ω D R o ∧𝑣 𝐶 𝑅𝑜 vo
2) CI = = θ o
j
Ω2 D R o
3) 𝑂𝐼 = 𝑥𝑜 𝑖𝑜 + 𝑦𝑜 𝑗𝑜 , 𝑂𝐶 = 𝑥𝐶 𝑖𝑜 + 𝑟𝑗𝑜 et 𝐶𝐼 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗
𝑖 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖𝑜 + 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑗𝑜 𝑒𝑡 𝑗 = −𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖𝑜 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗𝑜
et
𝑖𝑜 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑗 𝑒𝑡 𝑗𝑜 = 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗
En exprimant la vitesse de I dans la base 𝑖, 𝑗, 𝑘 du repère 𝑅 𝐶, 𝑖, 𝑗, 𝑘 lié au disque, nous
aurons :
𝑣 𝐼 𝑅𝑜 = 𝑣 𝐶 𝑅𝑜 + Ω 𝐷 𝑅𝑜 ∧ 𝐶𝐼 = 𝑣𝑜 𝑖𝑜 + 𝜃 𝑘𝑜 ∧ 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗
𝑣 𝐼 𝑅𝑜 = 𝑣𝑜 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑗 − 𝜃 𝑦𝑖 + 𝜃 𝑥𝑗
𝑣 𝐼 𝑅𝑜 = 𝑣𝑜 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝜃𝑦 𝑖 + −𝑣𝑜 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝜃 𝑥 𝑗 = 0
vo
𝑥= θ
sinθ
vo
𝑦= θ
cosθ
Et en exprimant la vitesse de I dans la base (𝑖𝑜 , 𝑗𝑜 , 𝑘𝑜 ) du repère 𝑅𝑜 (𝑂, 𝑖𝑜 , 𝑗𝑜 , 𝑘𝑜 ) nous
aurons :
𝑣 𝐼 𝑅𝑜 = 𝑣 𝐶 𝑅𝑜 + Ω 𝐷 𝑅𝑜 ∧ 𝑂𝐼 − 𝑂𝐶 = 𝑣𝑜 𝑖𝑜 + 𝜃 𝑘𝑜 ∧ 𝑥𝑜 + 𝑥𝐶 𝑖𝑜 + 𝑦𝑜 + 𝑟 𝑗𝑜
𝑣 𝐼 𝑅𝑜 = 𝑣𝑜 − θ 𝑦𝑜 − 𝑟1 𝑖𝑜 + θ 𝑥𝑜 − 𝑥𝐶 𝑗𝑜 = 0
xo = xC
v
yo = θo + r
vo
a. R.S.G alors I c’est le point de contact. 𝐶𝐼 = −𝑟jo = θ o
j
𝑥 = −rsinθ
: la roulante est un cercle de centre C et de rayon r
𝑦 = −rcosθ
xo = xC
yo = 0 la base c’est l’axe Oxo
b. R.A.G

vo La roulante
si θ
=𝑅>𝑟
yo jo
i
j
θ
io
C
O
xo

La base

vo La roulante
si θ
=𝑅<𝑟
yo jo
i
j
θ
io
C
O
xo

La base