Regimenes transitorios en accionamientos eléctricos

Régimen transitorios es el cambio de un estado estacionario a otro y se

caracteriza por cambios de velocidad, par y corriente

Tipos de variaciones típicas

• Variación de la carga
• Maniobras eléctricas
• Averías o alteración de la fuente de alimentación

Transientes característicos en un accionamiento eléctrico

• Transitorios Mecánicos
• Transitorios Eléctricos
• Transitorios Térmicos

Es necesario conocer la influencia de los distintos parámetros en los

transientes para elegir los procedimientos y cálculos de los circuitos
 Fuerzas y momentos que actuan en accionamientos eléctricos

Movimiento de traslación
La ecuación de equilibrio de fuerza es: dv
F  Fres  m Nw
dt

Donde: F es la fuerza activa o motriz, Fres es la fuerza de roce y, FJ=m · dv/dt,

es la Fuerza de inercia

Movimiento de rotación
La ecuación de equilibrio de momentos es: d
T  Tres  J Nw  mt
dt

Con: J = mr2 = G/g D2 /4 Donde G es la fuerza de gravedad (Nw ), D

es el diámetro de inercia (mts) y g es la aceleración de gravedad, 9.81 mts/seg2.

En la práctica: GD 2 d n rpm 
T  Tres 
375 dt
Del análisis de las ecuaciones previas se tiene:

d
T  Tres ; 0 Se presenta una aceleración
dt

d
T  Tres ; 0 Tiene lugar una desaceleración
dt

d
T  Tres ; 0 Se tiene régimen permanente o el reposo
dt

En la función motor, el par de origen eléctrico T, es positivo y tiene el mismo

sentido de ω.

El par de carga Tres , puede ser de reacción , activo o potencial

d
 T  Tres  J
dt
 Referenciando los Pares Resistentes y los Momentos de Inercia

Es necesario tener una referencia común, y para ello se refieren todos los pares y
parámetros a un mismo punto del sistema. Normalmente los pares y parámetros de
la carga (resistentes, inercial y roce en la MH), se reflejan al eje del motor.

Mecanismo
de Transmisión

El equilibrio de potencias entrega: Psal Psal

 car tr  y Pent 
Pent  car tr

1
Tent ent  Tsal  sal
 car tr
El par de entrada al mecanismo de trasmisión es:
1 ent
Tent  Tsal donde Rv 
 car tr  Rv sal

Tent y ωent son también, el par de carga y la velocidad en el eje del motor, Tsal y ωent son
el par de carga y la velocidad en el eje de la maquina herramienta respectivamente

Por ejemplo:
• Reflejar entonces una carga giratoria de tipo inercial queda dada por:
dmh 1 J mh dm dm
TJ res  J mh      J ref 
dt  car tr  Rv  car tr  Rv 2 dt dt

• Reflejar entonces una carga giratoria de tipo roce viscoso queda dada por:
1 Dmh
TD res  Dmh  mh    m  Dref  m
 car tr  Rv  car tr  Rv 2

Generalizando, los pares de carga de cualquier tipo al reflejarlo al eje del

motor, serán afectado por la razón de velocidad al cuadrado y el
rendimiento del mecanismo de transmisión.
Volviendo al caso planteado y suponiendo que el mecanismo de transmisión esta
compuesto por n etapas de relaciones de engranaje

Mecanismo
de Transmisión

El par de carga referido al eje del motor es dado por

1
Tcar res  Tmh
Rv1  Rv2  ... Rvn tr1 tr2  ... trn
La constante de inercia del reductor de velocidad referida al eje del motor es:
1 1 1
J car ref  J 0  J 1  J  ...  J
 tr 1 Rv12  tr 1 tr 2 Rv12 Rv 22  tr 1 tr 2 .. trn Rv12 Rv 22 ..Rv n2
2 n

El Jcar ref, es afectado por el rendimiento y razón de velocidad de cada parte del
sistema de transmisión y el par referido es dado por: d
Tcar res  J car ref  m
dt
Reduciendo la fuerza y masa de un movimiento de traslación a otro de rotación

Del accionamiento elevador al eje de rotación

1
de salida, se tiene: Tsal  sal  Fmh v
 poltr
De la caja reductora de velocidad, se tiene: 1
Tent ent  Tsal  sal
tr
El par reflejado en el eje, a partir de la fuerza de traslación, y asociando la
potencia de entrada como la potencia en el eje del motor es dado por:
Fmh  v Donde: Fmh es la Fuerza Resistente en
Ttrasl res 
tr total m la carga condicionada por el peso de
G, y v es la velocidad de traslación
Respecto a las masas rotatorias equivalentes al eje del motor del accionamiento
elevador, se tiene:
1 1 dv
Tsal  sal  F v  m v
 poltr  poltr dt
1 dsal
Como v = r ω se tiene Tsal  mr 2

 poltr dt

El par en el eje de salida del reductor de velocidad es:

d sal mr2
Tsal  J eq sal Donde: J eq sal 
dt  pol tr

Así, el par de carga (mh) reflejado en el eje del motor es dado por:
1 d sal 1 m  r 2 d sal 1 2 d m
Tmh res  J eq mh    mr
 car tr  Rv dt  car tr  Rv  pol tr dt  tr total  Rv 2 dt
2
1  v  dm dm
Tmh res  m     J ref mh
tr total  m  dt dt
2
Luego la constante de inercia a partir de la masa que se m  v 
traslada queda dada por: J ref mh    
tr total  m 
En el ejemplo de siguiente:

El par resistente total reflejado es:

dm
Tres  J car ref  J ref mh 
dt
Ejemplo:
Sistemas con movimiento giratorio y lineal (poleas)

Si el accionamiento incluye una conversión mecánica entre un

movimiento giratorio y uno lineal, a través de poleas, husillos, tornillos sin
fin u otros, se ha de considerar la masa de los elementos en traslación
para calcular el momento de inercia total visto desde el motor. Por
ejemplo, una grúa que tiene masa de contrapeso.

Ecuación de equilibrio de estado

permanente del par en el eje del motor:
Te  Dm  m  Tres

Las fuerzas de estado permanente en

la traslación:
Fe  Fmasa  Froce
Froce    v    r  m
Fmasa  (m  mc )  g  meq  g
 El par de carga a través de la polea:

1 Fe  v
Tres 
 pol tr  m

Tres 
1 Fmasa  Froce   v
 pol tr m
1
Tres  Fmasa  Froce   r
 pol tr
meq  g  r   r 2  m
Tres  
 pol tr  pol tr

Luego la ecuación de equilibrio de pares de estado permanente es:

   r 2 
meq  g  r

Te  Dm    m 
 
 pol tr   pol tr

La ecuación del movimiento en el eje del motor es dada por:
d m
Te  J m  J ref   Dm  Dref  m  TL ref
dt

Reemplazando por los valores del problema planteado:

 meq  r 2  dm    r 2 
meq  g  r

Te  J m   
 Dm    m 
 
 pol tr  dt   
 pol tr   pol tr

Donde:
Jm ; constante de inercia del motor
Dm ; constante de roce del motor
2
meq  v  meq  r 2
J ref      ; constante de inercia equivalente de la
 pol tr  m   pol tr carga referida al eje del motor
 r2
Dref  ; constante de roce de la carga referida
 pol tr
al eje del motor
meq  g  r
TL ref  ; Par de carga referido al eje del motor
 pol tr
 Tiempo de aceleración y desaceleración del accionamiento

El tiempo de los regímenes transitorios de un accionamiento influye en la

productividad del sistema.

d
De la ecuación de movimiento (motor) se tiene: dt  J
T  Tres

El tiempo de demora para el cambio de velocidad desde ω1 hasta ω2 es:

2 d
t1 2   J
1 T  Tres

Y en el caso particular donde T, Tres, J son constantes

 2  1
t1 2  J
T  Tres
 Ejemplo de aplicación

Calcular el tiempo aproximado de arranque de un motor con resistencias

de arranque de 3 etapas.

El tiempo de arranque es:

J n
ta 
Tn  Tres

En general, se considera que el proceso de aceleración finaliza prácticamente

cuando ω  95% ω2

Para la desaceleración: 1  2
t fren  J
T  Tres
Si los pares del motor y de la carga se hallan en dependencia compleja de la
velocidad, la ecuación del movimiento no se puede resolver analíticamente.
 Optimizando el tiempo de aceleración y desaceleración

En algunos casos prácticos es necesario tener un tiempo mínimo de aceleración

y desaceleración, con el objeto de aumentar la productividad del proceso.

Considerando las pérdidas de transmisión = 0, entonces:


Rv T  Tres  J res  K J m Rv2  ddt
res

m
Donde todo es referido a la carga Rv 
 mec
 1 1 1 

KJ m   J1  J2  ...  J n 2 
 Rv 2
1 Rv1
2
 Rv 2
2 Rv1  Rv 2
2  ...  Rv 2
n 
K = Coeficiente de cambio de referencia de toda la inercia de la transmisiones

La aceleración del sistema se determina con:

dres Rv T  Tres
a 
dt J res  K J m Rv 2
El tiempo mínimo de aceleración se obtiene para una máxima
aceleración, luego
dd 
  res   0
di  dt 

Esto permite encontrar una relación de engranaje óptima

(o más ventajosa)
2
Tres Tres J res
Rvop   
T T 2 K Jm

Si el par resistente resulta considerablemente menor que el par motor

durante el arranque, entonces:

J res
Rvop 
K Jm
Arranque del MCCEI desde cero hasta la velocidad de estado permanente

Consideraciones del análisis:

V, Tres, y  constantes; La y D despreciables; R = Rr + Rin

 V  E  IR
V  K  IR
d
  TJ  Tres
dt
T  K I
 Velocidad en función del tiempo

De ecuaciones previas se obtiene:

J R d R
V  K    Tres
K dt K

V JR d R
   Tres
K K 2 dt K 2

d
 o     mec    res
dt
Donde: τmec es la constante electromecánica
del tiempo y  mec=J0 /Tcc

d 1  0   res
Despejando ω :   
dt  mec  mec
La solución de la ecuación es:

 t

   0   res  K e mec

Para t = 0 y ω = ωi K   i   0   res 

   res   i   res  e
 t
mec

Condición de carga, si ωi = 0

Con carga    res 1  e   t

mec

En vacío   o 1  e 
 t
mec

En teoría el arranque termina en t = ∞.

En la práctica cuando Ta = (3 – 4) τmec → ω = (95 –97) % ωf
 Corriente en función del tiempo

J d Tres J d
i    I res Donde Ires = Corriente de carga
K dt K K dt

J  K  t 
i   e mec   I res
K   mec 
 K  mec
Si t = 0 e i = Ii , entonces K I i  I res 
J

i  I res  I i  I res  e
 t
mec

V
Condición de Carga, en general, Ii = (V-E) / R y si E = 0: I i  I cc 
R
i  I res  I cc  I res  e
 t
Con carga mec

 t
Sin carga i  I cc e mec
El cambio desde una corriente límite Imax a Imin demora un tiempo tx,
entonces:

I min  I res  I max  I res  e

tx

mec

El tiempo de retardo es dado por:

I max  I res
t x   mec ln
I min  I res

Si Ires = constante → tx = K τmec

τmec varía de acuerdo al cambio de las etapas de resistencias de

arranque, luego el tiempo de arranque por etapa tendrá la siguiente
relación: tx1 > tx2 > tx3 y para la última etapa tx (3-4) mec
 Frenado Dinámico

Ecuaciones de Frenado Dinámico: 0  K   iR

d
K i  J  Tres
dt
Velocidad en función del tiempo

    res  i   res  e

 t
mec
Con carga
Sin carga  t

  O e mec

Corriente en función del tiempo

i   I i  I res  e
 t

Con carga mec

 I res
Sin carga  t
K i
i   Ii e mec
Donde: Ii 
R
Tiempo de Frenado para ωi > ω1
 i   res I i  I res
t f   mec ln   mec ln
1   res I1  I res
 Frenado en Contracorriente e Inversión

Ecuaciones de Freno Contracorriente:  V  K   iR

d
K i  J  Tres
dt
Velocidad en función del tiempo

Con carga     O   res    O   res   i  e

t
 mec

 t
Sin carga    O  2 O e mec

Corriente en función del tiempo

i   I i  I res  e
 t

Con carga
mec
 I res
Sin carga  t

i   Ii e mec V  K res

Donde : I i 
R
En el caso sin carga, ωres = ωO
 t

i   2 I cc e mec
 Frenado Regenerativo, con recuperación a la Red

Se puede realizar mediante un aumento brusco de la corriente de campo, si

esta se encuentra en un valor menor que la nominal. Si Tres es constante, la
velocidad de régimen tiende a reducirse a un nuevo estado, como el
cambio de velocidad no puede ser instantáneo la velocidad de régimen
supera la del vacío y se produce el estado de freno regenerativo.

Conociendo que:

  f i f  ; i f  f t     f t  ;
  f   ; ia  f      f t  ; i  f t 

En el análisis de los Regímenes Transitorios de Accionamiento con

Motores de Corriente Continua Serie y Compound se usan métodos
gráficos- analíticos ó cálculo mediante computador.
 Solución gráfica y grafo - analítica
Uno de los métodos empleados es el de incrementos proporcionales ó iguales, y
se usa para determinar tanto ω = f (t) como i = f (t)

Método de incrementos

T  Tres  J
t Con ∆ω = Incremento de velocidad y
∆ t = Incremento de tiempo

•Determinar el par motor y el par de carga para distintos valores de velocidad

desde el valor inicial hasta el final de la operación, tabular los resultados.
•Obtener la diferencia entre el Par motor y el Par de carga para los distintos
valores de velocidad correspondientes.
•Definir una variación de velocidad incremental y determinar un promedio de
la diferencia de pares dentro de dicha variación incremental.

•Determinar la variación de tiempo de la relación: t  J total 
T  Tres  prom
•El cambio que presenta la velocidad en el tiempo se obtiene de la suma de sus
incrementos.
 Linealización por tramos


T  Tres  J
t

En el caso de incrementos ∆ω iguales y (T -Tres) como un promedio dentro de la

variación, el tiempo total de aceleración es la suma de todos los tiempos parciales.
m m
1
t   ti  J  
i 1 i 1 Ti  Tres i prom