MECÁNICA APLICADA

PROFESOR: Jorge Luis Guadalupe Almeida

Ingeniero Mecánico – Escuela Politécnica Nacional,
Ecuador.
Magíster en Ciencias de la Ingeniería Mecánica –
Universidad Técnica Federico Santa María, Chile.
 1.5. Definiciones básicas topológicas. Pieza, eslabón

La topología de un mecanismo comprende el análisis de los elementos

que lo componen
• Formas.
• Número de elementos
• Las uniones entre ellos
• Los tipos de movimientos que éstos
pueden efectuar.
• Las leyes que los rigen, entre otros.
Conceptos básicos topológicos: Pieza, eslabón

Pieza: cuando un mecanismo se

separa en cada una de las partes
que lo forman, hasta llegar a tener
un elemento indivisible rígido se
está hablando de la PIEZA del
mecanismo.
En la figura se ven las diferentes
piezas que forma la caja de
cambios de tres ejes.
Conceptos básicos topológicos: Pieza, eslabón

Eslabón: es un cuerpo rígido que

posee al menos dos nodos, siendo
estos los puntos de unión con
otros eslabones. El número de
nodos le da nombre al eslabón:
Binario = dos nodos.
Terciario = tres nodos.
Cuaternario = cuatro nodos.
Entiéndase que los eslabones no
son necesariamente rígidos
• Una vez acopladas las piezas, forman un conjunto rígido, actuando,
como un solo eslabón o miembro.
• Un eslabón es un elemento de una máquina o mecanismo que se
conecta a otros elementos y que tiene movimiento relativo entre
ellos.
• Un eslabón puede servir de soporte, como guía de otros eslabones,
para transmitir movimientos o bien funcionar de las tres formas.
• Los eslabones pueden ser:
Rígidos: están capacitados para transmitir fuerza, para jalar o empujar.
A esta clase pertenece la mayoría de las partes metálicas de la
máquinas.
Flexibles: constituidos para ofrecer resistencia en una sola forma. Los
que actúa a tensión son: cuerdas, bandas; a presión: aceite hidráulico,
agua.
Los siguientes, son ejemplos de eslabones que se encontrarán más
adelante, en los diferentes mecanismos.
 1.6. Pares Cinemáticos

Los eslabones pueden conectarse de una o varias maneras. El contacto

puede ocurrir:
• Sobre una superficie.
• A lo largo de una línea.
• En un punto.
A aquellas partes de dos eslabones que están en contacto con
movimiento relativo entre ellos se les denomina pares o junta.
Ejemplos de pares cinemáticos:
• Biela – Pistón.
• Biela - Cigüeñal
 1.6. Pares Cinemáticos – Clasificación.

1. Por el tipo de contacto entre

los elementos.
2. Por el número de grados de
libertad (GDL).
3. Por el tipo de cierre del par
cinemático.
4. Por el número de eslabones
conectados u orden del par
cinemático.
 1.6.1 Pares Cinemáticos – Contacto entre los dos
miembros que constituyen el par
• Pares superiores o de contacto lineal o puntual.
• Pares inferiores o de contacto superficial, las superficies de los
eslabones son geométricamente similares.
• Las conexiones por pares superiores pueden ser reemplazadas por
conexiones por pares inferiores, cuando se desee disminuir las
presión y el rozamiento.
 1.6.2 Pares Cinemáticos – Debido al Movimiento relativo
entre sus puntos.
• De primer grado o lineal. Cuando un punto P describe una línea es su
movimiento relativo respecto del otro eslabón.
 1.6.2 Pares Cinemáticos – Debido al Movimiento relativo
entre sus puntos.
• De segundo grado o superficial. Cuando cualquier punto de uno de
los miembros describe una superficie en su movimiento.
 1.6.2 Pares Cinemáticos – Debido al Movimiento relativo
entre sus puntos.
• De tercer grado o espacial. Cuando un punto de los eslabones
describe una curva alabada.
 1.6.3 Pares Cinemáticos – Debido al tipo de rozamiento
entre los miembros.
• Par con deslizamiento: uno de
los eslabones se desliza sobre
otro en su movimiento relativo.
• Par con rodadura: uno de los
eslabones rueda sobre otro en
su movimiento relativo.
• Par con pivotamiento: uno de
los eslabones pivota sobre otro,
en su movimiento relativo.
 1.6.4 Pares Cinemáticos – Debido a los grados de libertad
que posee el miembro que forma el par
• Un cuerpo rígido libre en el espacio posee 6 grados de libertad
(puede realizar seis movimientos independientes).
• Se puede decir que se necesitan 6 variables para definir el
movimiento.
 1.6.5 Pares Cinemáticos – Debido al número de barras que
conectan
• Si conectan con dos barras, serán pares binarios.
• Si conectan con tres barras, serán pares ternarios.
1.6.4 Pares Cinemáticos – Debido a los grados de libertad
que posee el miembro que forma el par
 1.7. Cadenas Cinemáticas

• Cuando un número de eslabones están conectados unos a otros por

pares elementales, de tal forma que permitan el movimiento, se
denomina Cadena Cinemática.
• Solo cuando se define un eslabón fijo, se habla de cadena cinemática.
• Las cadenas cinemáticas pueden ser abiertas o cerradas.
• Abierta y cerrada.
 1.7. Cadenas Cinemáticas

• Las cadenas pueden estar formadas por pares superiores, inferiores, o

ambos simultáneamente; pares de igual o diferente grado de libertad.
• La cadena más sencilla será una constituida por dos eslabones y
abierta.