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TP N°2 : Systèmes échantillonnés

Soit le système décrit par :


2 p +1
G( p) =
p2 + 2 p + 1

A l’aide de Matlab, discrétiser cette fonction de transfert avec une période d’échantillonnage Te = 0.1s en
utilisant l’instruction c2d. Soit Gd la fonction de transfert obtenue.
Visualiser sur la même figure les réponses indicielles de G et Gd .
Soit la fonction de transfert échantillonnée suivante :
0.047 z + 0.046
Hd =
z 2 − 1.81z + 0.9

Utiliser l’instruction tf pour écrire Hd . Réécrire Hd en utilisant l’instruction zpk.


Visualiser les pôles et les zéros de Hd en tapant pzmap( Hd )
Retrouver les pôles de Hd avec l’instruction pole.
*Stabilité
Soit la fonction de transfert suivante :
K
H=
( z − 0.4)( z − 0.8)

Un système échantillonné linéaire est stable si tous les pôles de sa fonction de transfert échantillonnée
sont situés à l'intérieur du cercle unité du plan z.
Conclure sur la stabilité de H .
On souhaite intégrer H dans une boucle fermée a retour unitaire. Calculer la nouvelle fonction de
transfert.
Retrouver le résultat en utilisant l’instruction feedback. Localiser les pôles de H pour K = 0.68, 0.67 (en
utilisant « rltool »). Donner alors la condition de stabilité.
Observer les réponses indicielles dans chacun des cas.
On considère un système échantillonné de fonction de transfert en boucle ouverte:
0.23
G=
z 2 − 1.37 z + 0.42
Avec simulink localiser les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée du système en considérant
un retour unitaire.
*Erreur de position
Soit la fonction de transfert suivante :
0.9 z
h=
z − 0.9
Déterminer graphiquement l’erreur de position du système en boucle fermée en considérant un retour
unitaire (le système étant sollicité a un échelon unité).
*Influence de la période d’échantillonnage sur la stabilité
On considère la fonction de transfert suivante :
10
h=
0.1 p + 1
Soit h1 et h2 les fonctions de transferts échantillonnées issues de h respectivement par rapport aux périodes
d’échantillonnage Te1 = 0.1 et Te2 = 0.01 .
Etudier la stabilité du système en boucle fermée en considérant un retour unitaire dans les deux cas.
Conclure en comparant les périodes d’échantillonnage à la constante de temps du système à temps
continu.