EFECTOS DE LA

RETROALIMENTACIÓN

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 Es la característica de los sistemas de control de
lazo cerrado que los distingue de los sistemas de
lazo abierto.

 Propiedad de un sistema de lazo cerrado que

permite que la salida sea comparada con la
entrada del sistema , de tal manera, que se
pueda establecer la acción de control apropiada
como función de la entrada y la salida.

 Se dice que existe cuando hay una secuencia

cerrada de relaciones de causa y efecto entre
las variables del sistema.
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1. Aumento de exactitud (habilidad para
reproducir la entrada fielmente).

2. Sensibilidad reducida de la razón de la salida

a la entrada, a las variaciones en las
características del sistema.

3. Efectos reducidos de la no linealidad.

4. Tendencia a la oscilación o inestabilidad.

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 Reduce el error entre la entrada de referencia
y la salida del sistema

 Efectos complejos Desempeño

 Efectos:
 Estabilidad
 Ganancia global
 Perturbaciones
 Sensibilidad

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 Donde:
r .- señal de entrada
 y.- señal de salida
 e.- error
 b.- señal de realimentación
 G y H.- ganancias constantes

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 Mediante la manipulación algebraica, la
relación entrada-salida del sistema es:

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 Solución:

1. e=r-b
2. y=Ge
3. b=Hy
4. e=r-Hy
5. y=G(r-Hy)
6. y=Gr-GHy
7. y+GHy=Gr
8. y[1+GH]=Gr
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 GANANCIA GLOBAL
La retroalimentación afecta la ganancia G
de un sistema no realimentado por un factor de
1 + GH.
Incrementa o disminuye la ganancia G.

 ESTABILIDAD
¿Qué es la estabilidad en un sistema?
Cuando el sistema es útil
¿Qué es inestabilidad en un sistema?
Cuando sus salidas se salen de control

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Tomemos como referencia

Si GH=-1 La salida del sistema es para

cualquier entrada finita y el sistema se
dice inestable

Por lo tanto la realimentación puede

ocasionar que un sistema que es
originalmente estable, se convierta
en inestable
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Evidentemente la retroalimentación es un
arma de dos filos:

 Cuando no se usa adecuadamente puede ser

dañina

 Pero como ventaja de incorporar la

retroalimentación es que puede estabilizar
un sistema inestable.

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Sistema realimentado con dos lazos de
realimentación.

La retroalimentación puede mejorar la

estabilidad o ser dañina para la misma

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 SENSIBILIDAD

Elementos físicos
Tienen propiedades cambiantes

No son estacionarios durante toda su

vida de operación

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En general un buen sistema de control debe
ser insensible a la variación de los
parámetros pero sensible a los comandos
de entrada.

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Consideremos:
Función de sensibilidad

Donde:
G.- ganancia de los parámetros (puede variar)

M.- sensibilidad de ganancia del sistema total

con respecto a la variación

Si GH es una constante positiva, la magnitud de la

función de sensibilidad puede hacerse tan
pequeña cuando GH se incrementa, mientras el
sistema permanece estable.

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En un lazo abierto la ganancia G responde a la
relación 1 a 1.

En un lazo cerrado la variación de los parámetros

(sensibilidad de la ganancia) depende de donde
están localizados los parámetros.

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 PERTURBACIONES EXTERNAS O RUIDO

Señales no deseadas al sistema

Un buen sistema de control debe diseñarse para

que:
 El sistema sea insensible al ruido
 El sistema sea insensible a perturbaciones
externas
 Sensible a comandos de entrada
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 Enmuchas ocasiones la retroalimentación
puede reducir el efecto de ruido, no es
general, sin embargo se debe tomar en
cuenta

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a) LINEALES Y NO LINEALES

b) VARIANTES CON EL TIEMPO O INVARIANTES

CON EL TIEMPO

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 LINEALES VS NO LINEALES

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 SISTEMAS
INVARIANTES CON EL TIEMPO VS
VARIANTES CON EL TIEMPO

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