Capítulo 6
ACTUADORES Y MOTORES HIDRÁULICOS
En este capítulo consideraremos el elemento de trabajo o
actuador que es donde realmente empieza el diseño del
sistema. Más adelante se hablará de motores.
El tipo de trabajo efectuado y la energía necesaria
determinan las características de los actuadores (motor o
cilindro) que deben ser utilizados. Solamente después de
haber elegido el actuador pueden seleccionarse los restantes
componentes del circuito para completar el sistema.
6.1. CILINDROS
Los cilindros son actuadores lineales. Por lineal queremos
decir que el trabajo de un cilindro se realiza en línea recta.
6.1.1. Tipos de cilindros
Los cilindros se clasifican como a) cilindros de simple o de
doble efecto, b) cilindros diferenciales y no diferenciales.
Las variaciones incluyen pistón liso o pistón con vástago,
siendo éste sólido o telescópico. Las diferencias se muestran
en las figuras 6-1 a 6-6, con los símbolos gráficos para cada
tipo.
6.1.1.1. Cilindro tipo buzo (fig. 6-1)
Quizá sea el actuador más sencillo de todos. Existe sólo una
cámara para el fluido y puede ejercer fuerza únicamente en
una sola dirección. La mayoría de estos cilindros se
montan verticalmente y el retorno se efectúa por la acción de
la gravedad. Son adecuados para aplicaciones que requieren
carreras largas tales como elevadores y gatos para levantar
automóviles.
6.1.1.2. Cilindro tipo telescópico (fig. 6-2)
Se utiliza un cilindro telescópico cuando su longitud
comprimida tiene que ser menor que la que se obtiene con un
cilindro estándar. Pueden utilizarse hasta cuatro o cinco
camisas. La mayoría de estos cilindros son de simple efecto,
pero también los hay disponibles de doble efecto.
6.1.1.3. Cilindro estándar de doble efecto (fig. 6-3)
Se denomina así porque es accionado por el fluido hidráulico
en ambos sentidos, lo que significa que puede ejercer fuerza
en cualquiera de los dos sentidos del movimiento.
Un cilindro estándar de doble efecto se clasifica también
como cilindro diferencial por poseer áreas desiguales,
sometidas a la presión, durante los movimientos de avance y
retorno. Esta diferencia de áreas es debida al área del
vástago. En estos cilindros el movimiento de avance es más
lento que el de retorno, pero pueden ejercer una fuerza
mayor.
6.1.1.4. Cilindro de doble vástago (fig. 6-4)
Los cilindros de doble vástago se utilizan donde es ventajoso
acoplar una carga a cada uno de los extremos del vástago o
cuando sea necesario que la velocidad en los dos sentidos de
movimiento sea la misma. Son también cilindros de doble
efecto pero no son cilindros diferenciales. Con áreas iguales
a ambos lados del pistón, estos cilindros suministran
velocidades y fuerzas iguales en ambas direcciones.
Cualquier cilindro de doble efecto puede utilizarse como de
simple efecto drenando el lado inactivo a tanque.
6.1.2. Construcción del cilindro
Las piezas esenciales de un cilindro (fig. 6-5) son: un tubo,
un pistón, un vástago, tapas y juntas adecuadas. Los tubos
son generalmente de acero estirado en frío sin soldaduras,
bien rectificados internamente. El pistón, generalmente de
hierro fundido o de acero, lleva incorporadas juntas para
reducir las fugas entre el pistón y las paredes del tubo. Los
anillos de segmento, del tipo utilizado en automóviles,
pueden usarse cuando pequeñas fugas sean admisibles. Para
aguantar cargas o para el control de velocidades lentas, se
utilizan frecuentemente anillos T o juntas tóricas "O" con
dos anillos de apoyo.
Los orificios del cilindro están situados en las tapas que
están fijadas rígidamente en las extremidades del tubo
mediante tirantes y tuercas.
El retén del vástago es del tipo cartucho incluyendo el retén
propiamente dicho y un anillo limpiador que protege al
vástago contra las impurezas.
El tipo cartucho facilita el recambio de los retenes.
6.1.2.1. Montajes de1 cilindro
Varios tipos de montaje para cilindros (fig. 6-6)
proporcionan flexibilidad para la instalación de los mismos.
Generalmente los extremos de los vástagos están roscados
para unirlos directamente a la carga o están ligados a un
acoplamiento.
6.1.3. Capacidad de los cilindros
La capacidad de un cilindro viene determinada por su
tamaño y su resistencia a la presión.
La mayoría llevan un vástago normalizado, pero hay
disponibles, además, vástagos pesados y extrapesados. El
tamaño del cilindro viene definido por el diámetro del pistón
y por la carrera del vástago. La velocidad del cilindro, la
fuerza disponible y la presión necesaria para una carga dada,
dependen del área del pistón utilizado
x d2
(A = ------------- = 0.7854 x d2).
4
En el movimiento de retorno debe tenerse en cuenta el área
del vástago.
6.1.4. Fórmulas para aplicaciones de cilindros
Los datos siguientes se desarrollaron en el capítulo 1 :
a) Determinar la velocidad de un cilindro sabiendo su
tamaño y el caudal de la bomba en 1/min.
Caudal (l/min)
Velocidad (m/sg) = -----------------------------------
6 x Área del pistón (cm2)
b) Determinar el caudal necesario para conseguir una
velocidad determinada:
Caudal (1/min) = 6 x Velocidad (m/min) x Área del pistón
(cm2).
c) Determinar la fuerza a una presión dada:
Fuerza (kp) = Área (cm2) x Presión (kp/cm2)
d) Determinar la presión requerida para ejercer una fuerza
determinada:
Fuerza (kp)
Presión (kp/cm2) = -------------------
Area (cm2)
La tabla 1 muestra los efectos originados en aplicaciones de
cilindros al variar el caudal de entrada, el tamaño del cilindro
o la presión.
Los efectos son válidos para una carga constante.
La tabla 2 muestra las áreas de los pistones, las fuerzas y las
velocidades, para cilindros de diversos tamaños.
6.l .5. Opciones
El equipo opcional incluye anillos de segmento para el
pistón en las operaciones de ciclo rápido, amortiguadores
para decelerar la carga al final de la carrera, y limitadores de
carrera para impedir cargas excesivas sobre los cojinetes
debidas a esfuerzos laterales sobre el vástago extendido.
6.1.5.l. Amortiguadores
Los amortiguadores (fig. 6-7) se instalan frecuentemente en
uno o en ambos extremos del cilindro, para disminuir su
velocidad cerca del final de la carrera e impedir que el pistón
golpee contra la tapa del extremo.
La deceleración empieza cuando una extensión cónica del
vástago se introduce en un orificio de la tapa, restringiendo
así el caudal de retorno al tanque. Durante la fracción final
de la carrera, el aceite desplazado descarga a través de un
orificio ajustable. El dispositivo amortiguador incluye
también una válvula antirretorno para obtener el paso libre
del aceite en el sentido contrario.
6.1.5.2. Limitadores de carrera
Un limitador de carrera (fig. 6-8) es un tubo separador que se
coloca en el vástago del cilindro, cerca del pistón, cuando la
carrera es larga. El separador, al aumentar la distancia
mínima desde el pistón hasta el casquillo, proporciona un
mayor soporte a las cargas laterales sobre el vástago,
disminuyendo así el desgaste del casquillo.
6.2. MOTORES HIDRÁULICOS
Motor es el nombre que se da generalmente a un actuador
hidráulico rotativo. La construcción de los motores se parece
mucho a la de las bombas. En vez de impulsar el fluido,
como hace una bomba, son impulsados por éste y desarrollan
un par y un movimiento continuo de rotación. Como los dos
orificios del motor, de entrada y de salida, pueden ser ambos
presurizados (motores bidireccionales), la mayoría de los
motores hidráulicos llevan drenaje externo.
6.2.1. Características de los motores
Los motores hidráulicos se clasifican según su
desplazamiento (tamaño), par y límite de presión máxima.
Desplazamiento. Es la cantidad de fluido que requiere el
motor para dar una revolución (fig. 6-9), o, en otras palabras,
la capacidad de una cámara multiplicada por el número de
cámaras que contiene. Este desplazamiento se expresa en
cm3 por revolución.
Par. El concepto de par de un motor es equivalente al de
fuerza en un cilindro. Se define como un esfuerzo de
rotación. Un motor hidráulico puede dar un par sin
movimiento, pero éste se efectuará si el par es suficiente para
vencer el rozamiento y la resistencia de la carga. La figura 6-
10 ilustra el par necesario para levantar una carga con una
polea. Hay que observar que el par está siempre presente en
el eje de accionamiento, y que es igual a la carga
multiplicada por el radio de la polea. Una carga determinada
desarrollará menos par sobre el eje si el radio disminuye. No
obstante, cuanto mayor sea el radio, más rápidamente se
moverá la carga, para una velocidad determinada del eje. El
par se expresa generalmente en m.kp.
Presión. La presión necesaria para el funcionamiento de un
motor hidráulico depende del par y del desplazamiento. Un
motor con gran desplazamiento desarrollará un par
determinado con menos presión que un motor con un
desplazamiento más pequeño. El par desarrollado por un
motor se expresa generalmente en m.kp a una presión de 7
kp/cm2.
6.2.1.1. Fórmulas para aplicaciones de motores
Las fórmulas siguientes se utilizan para seleccionar un motor
hidráulico y determinar el caudal y presión necesarios.
NOTA
Todas las fórmulas indicadas a continuación son para un par
teórico. Puede requerirse un par adicional del 10 %al 35 %,
para arrancar bajo una carga determinada.
Compruébense las especificaciones del par de arranque en
las hojas de instalación correspondientes.
a) Seleccionar el motor requerido para un trabajo:
Par nominal (m.kp/7 kp/cm2 ) =
Par necesario (m.kp) x 7
= -----------------------------------------------
Presión de funcionamiento (kp/cm2)
Por ejemplo, para levantar una carga que requiere un par de
50 m.kp, a una presión de 100 kp/cm2, hace falta un motor
de par nominal 3.5 m.kp a 7 kp/cm2, pues:
50 x 7
--------- = 3.5 kp/7 kp/cm2
100
b) Encontrar la presión de funcionamiento para un motor y
carga dados:
Presión de funcionamiento (kp/cm' ) =
Par necesario (m.kp) x 7
= -------------------------------------
Par nominal (m.kp/7 kp/cm2 )
Por ejemplo, un motor de 5 m.kp/7 kp/cm2, para accionar
una carga que requiere un par de 1 50 m.kp, necesita una
presión de 210 kp/cm2
150 x 7
P = ----------- = 210 kp/cm2
5
c) Determinar el par máximo para una presión y par nominal
determinados.
Par necesario (m.kp) = Par nominal (m.kp/7 kp/cm2 ) x
Presión de funcionamiento (kp/cm2):7
Por ejemplo, un motor de 1 m.kp/7 kp/cm2, y presión
máxima de 140 kp/cm2, puede levantar una carga que
requiere un par máximo de 20 m.kp.
1 x 140
Par máximo = -------------- = 20 m.kp
7
d) Determinar el par cuando se conocen la presión y el des-
plazamiento:
10 Presión (kp/cm2 )
Par (m.kp) = ----------------------------------------
2 Desplazamiento (litros/rev.)
Por ejemplo un motor de desplazamiento 62.8 cm3 /rev.
trabajando a una presión de 100 kp/cm2, desarrolla un par de
10 m.kp, pues
10 x 100 x 0.0628
Par = -------------------------- = 10 m.kp
6.27
e) Determinar el caudal requerido para un motor y una
velocidad determinados:
R.P.M. x Desplazamiento (cm3 /rev.)
Caudal (1/min) = ------------------------------------------------
1000
Por ejemplo, un motor de desplazamiento 10 cm2 /rev. para
girar a 400 r.p.m. requiere un caudal de 4 1/min.
400 x 10
L = ------------------ = 4 1/min.
1000
f) Encontrar la velocidad de rotación cuando se conocen el
desplazamiento y el caudal
1000 Caudal (1/min.)
R.P.M. = ----------------------------------
Desplazamíento (cm3 /rev.)
La tabla 3 resume los efectos sobre la velocidad, presión y
par cuando cambian las aplicaciones del motor. Obsérvese
que los principios básicos son idénticos a los
correspondientes a la tabla de cilindros de la página 6-6.
6.3. MOTORES DE ENGRANAJES
Un motor de engranajes (fig. 6-11) desarrolla un par debido
a la presión aplicada sobre la superficie de los dientes de los
engranajes. Los dos engranajes están acoplados y giran
conjuntamente, estando solamente uno de ellos acoplado al
eje de accionamiento. El sentido de rotación del motor puede
invertirse invirtiendo la dirección del caudal. El
desplazamiento de un motor de engranajes es fijo y es,
aproximadamente, igual al volumen comprendido entre dos
dientes multiplicados por el número de dientes.
Es evidente, según la figura 6-11, que los engranajes no
están equilibrados hidráulicamente. La alta presión a la
entrada y la baja presión a la salida originan elevadas cargas
laterales sobre el eje y los engranajes, así como sobre los
cojinetes que los soportan. Es posible equilibrar estos
esfuerzos laterales mediante orificios y pasajes internos,
sobre los que se distribuyen las presiones correspondientes a
180° aparte. No obstante, este tipo de equilibraje se
encuentra más frecuentemente en los motores de paletas.
Véase la figura 6-12.
Los motores de engranajes de este tipo están con frecuencia
limitados a presiones de funcionamiento de hasta 140
kp/cm2, y a rotaciones máximas de 2400 r.p.m. Las ventajas
principales son su sencillez y una tolerancia bastante elevada
a la suciedad. Estas ventajas, sin embargo, se ven
contrarrestadas por un rendimiento más bajo. Con la
tendencia actual hacia rendimientos más elevados y equipo
de filtración más sofisticado, se tiende a utilizar motores de
pistones en muchos equipos de maquinaria y en sistemas
móviles.
6.4. MOTORES DE PALETAS
En un motor de paletas, el par se desarrolla por la presión,
que actúa sobre las superficies expuestas de las paletas
rectangulares las cuales entran y salen de unas ranuras
practicadas en un rotor, acoplado al eje de accionamiento
(fig. 6-12). A medida que el rotor gira, las paletas siguen la
superficie de un anillo formando cámaras cerradas que
arrastran el fluido, desde la entrada hasta la salida. En el
diseño equilibrado hidráulicamente que se muestra en la
figura 6-12, la presión aplicada en cualquiera de los dos
orificios, se dirige a las dos cámaras interconectadas a 180°
una de otra. Las cargas laterales que se producen son
opuestas y se neutralizan mutuamente.
La figura 6-13, muestra esta configuración con el motor
reversible de paletas, de tipo "cuadrado". Obsérvese que el
rotor gira dentro de un anillo, y entre el cuerpo y la placa de
presión. Unos balancines, accionados por muelles y unidos
al rotor, fuerzan las paletas contra el anillo elíptico. En
funcionamiento, la presión aplicada en la parte inferior de las
paletas también las mantiene en contacto con el anillo.
6.4.1. Válvulas de esfera en la placa de presión
La placa de presión (fig. 6-14) está diseñada para mantener
el grupo giratorio bien estanco, a través de la presión
aplicada sobre su superficie externa. Dos válvulas esféricas