ANALISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS

POR ORDENADOR
(3 créditos, doctorado)

Tema 1: MODELIZACION DE SISTEMAS MECANICOS

1.1 Coordenadas independientes.

1.2 Coordenadas dependientes: ecuaciones de restricción.
1.2.1 Coordenadas relativas.
1.2.2 Coordenadas de punto de referencia.
1.2.3 Coordenadas naturales.
1.3 Coordenadas naturales: caso plano.
1.3.1 Restricciones de sólido rígido.
1.3.2 Restricciones de par cinemático.
1.3.3 Coordenadas mixtas.
1.3.4 Ejemplos.
1.4 Coordenadas naturales: caso tridimensional.
1.4.1 Restricciones de sólido rígido.
1.4.2 Restricciones de par cinemático.
1.4.3 Coordenadas mixtas.
1.4.4 Ejemplos.

Tema 2: PROBLEMAS CINEMATICOS

2.1 Problema de posición inicial.

2.2 Problema de los desplazamientos finitos.
2.3 Problema de velocidad.
2.4 Problema de aceleración.
2.5 La simulación cinemática.
2.6 Mecanismos sobredeterminados.
 2.7 Mejoras en el tiempo de cálculo del problema de posición.
2.8 Problema cinemático inverso.
2.9 Representación gráfica.
2.9.1 Matriz de transformación de un elemento plano.
2.9.2 Matriz de transformación de un elemento tridimensional.

Tema 3: PROBLEMAS DINAMICOS

3.1 Las ecuaciones de la Dinámica.

3.2 Matriz de masas y vector de fuerzas generalizadas.
3.2.1 Matriz de masas de un elemento genérico plano.
3.2.2 Matriz de masas de un elemento genérico tridimensional.
3.2.3 Vector de fuerzas generalizadas sobre un elemento.
3.2.4 Matriz de masas y vector de fuerzas generalizadas de todo el
mecanismo.
3.2.5 Consideración de actuadores, resortes y amortiguadores.
3.3 Formulaciones dinámicas.
3.3.1 Lagrange estabilizado.
3.3.2 Matriz R.
3.3.3 Penalizadores.
3.3.4 Lagrange aumentado.
3.4 Integración numérica.
3.4.1 Estabilidad y precisión.
3.4.2 Clasificación de los integradores.
3.4.3 Algunos integradores.
3.4.4 Algoritmos de integración.
 PROLOGO
Dentro de la Mecánica tradicional, se distinguen dos grandes áreas: la
Estática y la Dinámica. La Estática estudia aquellos sistemas que se supone
van a estar en equilibrio, es decir, quietos. La Dinámica se encarga de
aquellos otros que se supone van a moverse. Si bien los sistemas
susceptibles de ser estudiados por las disciplinas mencionadas son
variadísimos, desde los más grandes y lejanos (Astronomía), hasta los más
pequeños y próximos (Física de Partículas), existen ciertos sistemas que
nos resultan más familiares por el uso que de ellos hacemos a diario.
Dentro de tales sistemas se encuentran muchos elementos del mobiliario
doméstico o industrial más común –armarios, mesas, sillas, camas,
estanterías, etc.–, los edificios, los puentes y, en general, la construcción
civil, por lo que respecta a la Estática; y las máquinas y mecanismos de
todo tipo –automóviles, trenes, aviones, taladros, lavadoras, grúas, etc.– en
lo referente a la Dinámica. El presente artículo trata sobre la evolución que
ha sufrido el estudio de los sistemas mecánicos móviles de uso cotidiano
durante las dos últimas décadas.

Puede decirse que el uso generalizado de ordenadores comienza en los años

80 a nivel profesional, extendiéndose en los 90 a nivel doméstico. Pues
bien, este hecho supuso un cambio radical en los métodos de resolución de
problemas de muchas disciplinas ingenieriles, apareciendo en todos los
ámbitos las soluciones numéricas, que se añaden a las tradicionales gráficas
y analíticas. La cuestión era que las mencionadas soluciones tradicionales a
los problemas ingenieriles poseían escasa potencia para abordar casos de
cierta complejidad, limitándose su capacidad en muchas ocasiones a la
resolución de sencillos problemas académicos con escasa relevancia real.
La precariedad práctica de tales métodos había de verse compensada por la
experiencia y el ingenio de los profesionales. Sin embargo, las nuevas
técnicas numéricas, estrechamente vinculadas a su implementación
computacional, iban a permitir la resolución de complejos problemas
prácticos en las diversas áreas de la ingeniería.

Tal ha sido el caso de la disciplina que nos ocupa en este artículo: el diseño
de máquinas y mecanismos. Hasta la llegada de los ordenadores, los
métodos existentes para el análisis y la síntesis de los sistemas mecánicos
móviles, o con partes móviles, aunque conceptualmente generales, se
mostraban muy limitados a la hora de abordar problemas reales. La
principal dificultad consistía en el carácter móvil de los elementos, lo que
conlleva una variedad infinita –aproximable por una finita pero, en general,
numerosa– de configuraciones. Por este motivo, el estudio dinámico –a
diferencia del estático, en el que sólo se produce una configuración–
implicaba una tarea de cálculo tan laboriosa que, generalmente, se
convertía en inabordable.

A partir de los años 80, con el nuevo enfoque computacional, el diseño de

máquinas y mecanismos experimenta un avance espectacular. En Estados
Unidos y Europa, surgen diversos grupos universitarios que dedican su
actividad al desarrollo de métodos numéricos que aprovechen la potencia
de cálculo que proporciona el ordenador. Surgen también empresas que
comercializan programas informáticos derivados de estas nuevas técnicas.
A continuación se describen los diferentes problemas que se abordan desde
esos primeros años hasta la actualidad.

Lo primero, por su mayor sencillez, es el denominado análisis cinemático.

Se trata de estudiar el movimiento de todos los elementos de la máquina o
mecanismo cuando se conoce el movimiento de sus grados de libertad o
entradas. Por ejemplo, si el mecanismo en cuestión fuera un paraguas
convencional, el dato de entrada –único, por tratarse de un mecanismo de
un solo grado de libertad– sería el movimiento del elemento deslizante que
se opera manualmente para abrir o cerrar el paraguas. En función de ese
dato, el análisis cinemático habría de calcular el movimiento de todos los
demás elementos del mecanismo (varillas y tela). El análisis cinemático se
divide, a su vez, en la resolución de los problemas de posición, velocidad,
aceleración, sobreaceleración, etc., que son las distintas magnitudes que se
engloban en lo que se ha llamado movimiento, y cuyos valores a lo largo
del tiempo pueden ser interesantes para el diseñador.

El planteamiento del análisis cinemático –y también del dinámico, como se

verá más adelante–, se ve notablemente determinado por la elección de las
variables que van a servir para modelizar el sistema mecánico.
Tradicionalmente, se habían empleado las llamadas coordenadas
independientes, iguales en número a los grados de libertad del sistema, y
por lo tanto, número mínimo posible. Sin embargo, estas coordenadas
complican enormemente la resolución práctica de cualquier problema, sea
cinemático o dinámico, pues conllevan procedimientos nada sistemáticos y,
por tanto, difícilmente automatizables. La modelización en coordenadas
independientes es la responsable del elevado nivel de dificultad de
asignaturas clásicas en las Escuelas de Ingenieros tales como la Mecánica.

Como alternativa a las coordenadas independientes, surgieron las

coordenadas dependientes. Estas coordenadas son superiores en número a
los grados de libertad, y pretenden definir el movimiento de cada elemento
de la máquina o mecanismo. Su carácter de dependientes se explica por
estar relacionadas mediante ecuaciones algebraicas, que se denominan
ecuaciones de restricción. Así pues, cada conjunto de variables
dependientes, llevará asociadas unas ciertas ecuaciones de restricción. La
ventaja de estas coordenadas frente a las independientes, es que dan lugar a
procedimientos sistemáticos, muy aptos por tanto para su programación e
implementación en un ordenador.

Se han propuesto tres familias de coordenadas dependientes: las

coordenadas relativas, las coordenadas de punto de referencia y las
coordenadas naturales. Las coordenadas relativas –ángulos y distancias–
son las correspondientes a los pares cinemáticos que unen los elementos de
la máquina o mecanismo. Sus ecuaciones de restricción se obtienen por
condiciones de cierre de lazos. Conducen a formulaciones que dependen de
la topología del sistema mecánico, ya que hay que identificar los distintos
lazos independientes del mecanismo.

Las coordenadas de punto de referencia sitúan a cada sólido del mecanismo

como si fuera libre, esto es, consisten en las tres coordenadas cartesianas de
un punto del sólido y tres ángulos para describir la orientación espacial del
mismo (también se pueden emplear cuatro parámetros para evitar las
posiciones singulares). Las ecuaciones de restricción surgen aquí de
imponer las condiciones de los pares cinemáticos que unen los distintos
elementos.

Por último, las coordenadas naturales están formadas por coordenadas

cartesianas de puntos y componentes cartesianas de vectores unitarios. Los
puntos y los vectores unitarios se ubican en los pares cinemáticos y sirven
simultáneamente para definir elementos y pares. Las ecuaciones de
restricción proceden de imponer las condiciones de sólido rígido de los
elementos y la compatibilidad entre variables en algunos pares cinemáticos.
Las coordenadas naturales son menores en número que las de punto de
referencia, y conducen a ecuaciones de restricción mucho más simples.
Tanto las coordenadas de punto de referencia como las naturales dan lugar
a procedimientos de análisis cinemático y dinámico muy sistemáticos y
generales –independientes de la topología del sistema–, idóneos para su
implementación en un computador.

Explicada la cuestión de las variables del problema, el análisis cinemático

se despacha con gran facilidad. El problema de posición consiste
simplemente en resolver el sistema algebraico formado por las ecuaciones
de restricción. Este sistema es habitualmente no lineal, y posee varias
soluciones (hay varias posiciones posibles de los elementos del mecanismo
para unos ciertos valores de las entradas o grados de libertad). Es por ello
que suele resolverse acudiendo a una linealización y técnicas iterativas,
obteniéndose de esta forma la solución más próxima a una cierta
aproximación de partida. Los problemas de velocidad, aceleración,
sobreaceleración, etc., se formulan sin más que derivar las ecuaciones de
restricción una, dos, tres, etc., veces respectivamente. En todos los casos, se
llega a sistemas de ecuaciones algebraicas lineales, muy sencillos de
resolver.

En cuanto al análisis dinámico directo, consiste en averiguar cuál va a ser

el movimiento del sistema mecánico conocidas las fuerzas que actúan sobre
él. También pueden obtenerse los esfuerzos que sufren las conexiones entre
elementos durante el movimiento. Un buen ejemplo de análisis dinámico
directo es la determinación del comportamiento de un automóvil ante las
acciones del conductor sobre volante, freno y acelerador. El planteamiento
inicial consistió en plantear las ecuaciones de Lagrange en coordenadas
dependientes, introduciendo por tanto los multiplicadores de Lagrange, que
representan a las fuerzas de enlace que aseguran el cumplimiento de las
restricciones. Dichas ecuaciones diferenciales se resuelven junto con las
ecuaciones de restricción, dando lugar a sistemas de ecuaciones
diferenciales-algebraicas. Estos sistemas deben ser convertidos en sistemas
de ecuaciones diferenciales ordinarias para poder aplicar los algoritmos de
integración numérica existentes, aptos para este tipo de sistemas. Para ello,
se derivan dos veces las ecuaciones de restricción.

Sin embargo, el método descrito resultó ser poco estable, robusto y preciso,
por lo que se fueron proponiendo alternativas a la formulación de las
ecuaciones dinámicas. Así, surgieron formulaciones también globales –es
decir, en coordenadas dependientes–, tales como la de los penalizadores o
la de Lagrange aumentado, que mejoran las propiedades del método inicial.
Apareció también otra familia de métodos dinámicos: aquéllos que, a la
hora de plantear las ecuaciones del movimiento, pasaban de las variables
dependientes a un conjunto de independientes, con lo que se evitaba la
presencia de las ecuaciones de restricción durante la integración numérica.

Todos los métodos comentados, tanto los que integran las variables
dependientes a lo largo del tiempo, como los que integran sólo las variables
independientes, son métodos globales, es decir, se implementan mediante
superposición matricial. Se acumulan los términos cinemáticos o dinámicos
correspondientes a todos los elementos y uniones y, finalmente, se
resuelven sistemas de ecuaciones que proporcionan el valor de todas las
incógnitas del problema. Es por ello que, cuando los sistemas mecánicos
son grandes y complejos, lo que normalmente conlleva un elevado número
de variables para modelizar el problema, es conveniente recurrir a técnicas
de resolución de matrices dispersas para mejorar la eficiencia de los
correspondientes algoritmos.

Frente a los métodos globales, surgieron también los recursivos y semi-

recursivos, fundamentados generalmente en una modelización en
coordenadas relativas, y fuertemente dependientes de la topología del
mecanismo. Estos métodos, importados en su mayoría del campo de la
Robótica, recorren la cadena cinemática del mecanismo una o más veces,
planteando y resolviendo las ecuaciones cinemáticas y dinámicas de cada
elemento en base a la información del elemento anterior y/o posterior. Se
caracterizan por evitar la resolución de grandes sistemas de ecuaciones
lineales –en ocasiones no se resuelve ninguno– y, en consecuencia, suelen
ser muy eficientes.

En general, puede decirse que los métodos globales son más fáciles de
automatizar, al no depender de la topología del mecanismo, y son por tanto
más aptos para la confección de programas comerciales de propósito
general, mientras que los métodos recursivos y semi-recursivos,
dependientes de la topología del sistema mecánico pero muy rápidos, son
mejores candidatos para la construcción de simuladores de propósito
particular que requieran gran velocidad de cálculo –por ejemplo, los
destinados a entrenamiento de personal–.

Un punto clave en la resolución de la dinámica directa de sistemas

mecánicos es la integración numérica de las correspondientes ecuaciones
diferenciales del movimiento, que son de segundo orden. Existe una gran
cantidad de integradores desarrollados para sistemas de primer orden. Para
aplicarlos a nuestro problema, se duplica el número de variables a integrar,
juntando las posiciones y velocidades en un único vector de variables. La
derivada del tal vector se compone de velocidades y aceleraciones. Como
se trata de un problema de valor inicial, las condiciones iniciales son
precisamente los valores del vector de variables (posiciones y velocidades)
al comienzo de la simulación. Dada la gran cantidad de integradores
disponibles –implícitos o explícitos, de paso fijo o paso variable, de paso
simple o múltiple, etc.–, una labor que han debido desarrollar los
investigadores de este campo ha sido el estudio y comparación de todos
ellos, para determinar cuáles son los más adecuados en cada situación. Se
ha visto que, dependiendo de las características del sistema mecánico y del
movimiento que se pretende simular, varían los integradores que pueden
ser más adecuados para llevar a cabo el trabajo.

En la resolución del problema dinámico de una máquina o mecanismo, ya

sea por métodos globales o topológicos, es preciso realizar ciertas
operaciones en repetidas ocasiones –al menos, una por cada paso de tiempo
de la integración numérica–, y estas operaciones suelen extenderse a todos
los elementos y/o uniones del sistema. Resulta por tanto muy atractiva la
posibilidad de paralelizar los códigos, de manera que cada procesador se
encargue de realizar las operaciones correspondientes a un elemento y/o
unión, y aumente así la velocidad de cálculo si se dispone de varios
procesadores para la simulación, hecho cada día más común. La mejor o
peor disposición de cada método para ser paralelizado, también es por tanto
otro aspecto a tener en cuenta.

Asimismo, es obligado comentar el interés que, en todas las simulaciones

cinemáticas o dinámicas de máquinas y mecanismos, tiene la
representación gráfica realista de los sólidos en la pantalla del ordenador.
Al tratarse de sistemas en movimiento, es de capital importancia observar
la evolución de los distintos componentes a lo largo del tiempo. La calidad
de la visualización –colores, texturas, etc.– puede ir desde los gráficos más
modestos utilizados para verificar el movimiento del sistema, hasta
aquellos de máximo realismo, empleados en el cine o en dispositivos de
realidad virtual.

Una cuestión que ha sido también objeto de gran dedicación por parte de la
comunidad científica internacional que trabaja en este campo, es la
consideración de elementos flexibles en las simulaciones. Aunque
inicialmente se asumía que los elementos de una máquina o mecanismo son
rígidos, el desarrollo de algunas aplicaciones particulares, tales como la
espacial, impusieron la necesidad de considerar también los elementos
flexibles. En efecto, las misiones que llevan a cabo las naves tripuladas
enviadas al espacio, a menudo utilizan manipuladores extraordinariamente
ligeros y esbeltos, que trabajan en condiciones de gravedad cero. El control
de tales mecanismos exigía tener en cuenta la flexibilidad de los
correspondientes elementos. Otra ventaja de considerar la flexibilidad de
los elementos es que, dicha aproximación, permite obtener las tensiones y
deformaciones a que se ven sometidos los sólidos durante el movimiento
del conjunto, información imprescindible para llevar a cabo el diseño
mecánico de los componentes de una máquina o mecanismo.

Los procedimientos desarrollados para la inclusión de elementos flexibles,

han sido en general extensiones de las formulaciones para rígidos, con la
principal novedad de la modelización de los elementos flexibles. Se
distinguen en este punto dos situaciones, en base a las características del
elemento flexible: los elementos sometidos a pequeñas deformaciones
elásticas, cuya modelización superpone el pequeño movimiento debido a
los desplazamientos elásticos al movimiento de gran amplitud del sólido; y
los elementos que soportan grandes deformaciones elásticas –generalmente
barras muy esbeltas y flexibles, sometidas a esfuerzos o movimientos
extremadamente severos–, para cuya modelización se emplean
directamente variables que expresan las situación de las distintas secciones
del sólido en el sistema de referencia inercial.

Además, en estos años se han desarrollado también formulaciones para el

estudio de la dinámica inversa de los sistemas mecánicos. La dinámica
inversa, consistente en el cálculo de los esfuerzos motores necesarios para
producir un cierto movimiento conocido de la máquina o mecanismo –
también, como en el caso de la dinámica directa, pueden obtenerse los
esfuerzos en las uniones entre elementos–, conduce, en el caso de
mecanismos de elementos rígidos, a un sistema puramente algebraico y,
por tanto, de fácil resolución. El problema se complica cuando se
consideran elementos flexibles, ya que, en este caso, las actuaciones de los
motores han de producirse con antelación al movimiento, que se transmite
por los elementos en forma de ondas elásticas, y llega por tanto con un
cierto retraso.

Otro problema importante que ha sido abordado, de extraordinaria

complejidad, es el impacto entre sólidos de máquinas o mecanismos. Las
soluciones propuestas se dirigen en tres direcciones: el planteamiento de la
dinámica impulsiva (coeficiente de restitución ) en el momento del
impacto, la consideración de fuerzas internas que se oponen a la
penetración entre los sólidos, y la activación y desactivación de
restricciones entre los puntos de las superficies impactantes que sufren el
contacto. Los resultados más recientes indican que la segunda
aproximación es la que proporciona unos mejores resultados. En un
simulación dinámica con impactos, es siempre necesario disponer de un
módulo de detección de colisiones entre los sólidos, cuestión muy
relacionada con la ya mencionada representación gráfica realista de los
sistemas mecánicos.

Hasta aquí sólo se ha hablado de análisis. Sin embargo, se han desarrollado

también métodos para la síntesis cinemática y dinámica de máquinas y
mecanismos. Aunque existen técnicas específicas, sobre todo en la síntesis
cinemática, el procedimiento más general para abordar estas cuestiones
consiste en utilizar técnicas de optimización. Se define una función
objetivo, junto con todas las restricciones de igualdad y/o desigualdad que
sea preciso, y se aplica un algoritmo de optimización. Los problemas de
síntesis dinámica suelen ser mucho más costosos que los de síntesis
cinemática desde el punto de vista del esfuerzo computacional necesario.
Aunque, como en cualquier problema de optimización de cierta
complejidad y tamaño, conseguir la convergencia hacia soluciones
plausibles pueda ser complicado, y requerir de un cierto guiado por parte
del usuario, hay que reconocer que estos métodos constituyen una
herramienta de ayuda excelente para el diseñador, pues contribuyen a
automatizar en gran manera el proceso del diseño.
CAPITULO 1:
MODELIZACION DE SISTEMAS MECANICOS
De manera general, puede decirse que las coordenadas con que se modeliza un
sistema mecánico son aquel conjunto de parámetros cuyo valor define
perfectamente la posición del sistema. Por tanto, la variación de estos
parámetros a lo largo del tiempo describe el movimiento.

La elección de las coordenadas que van a definir un sistema mecánico o

mecanismo es de gran trascendencia, ya que determina aspectos fundamentales
del análisis. A continuación se presentan los distintos tipos de coordenadas que
se utilizan para definir mecanismos.

1. Coordenadas independientes.

Modelizar un mecanismo en coordenadas independientes quiere decir emplear

tantos parámetros como grados de libertad posea el mecanismo. Se trata, por
tanto, del número mínimo de coordenadas posible.

Como ejemplo, obsérvese la figura 1. En la parte izquierda se muestra un

mecanismo clásico de cadena cerrada, el cuadrilátero articulado, que posee un
único grado de libertad. Sólo precisa por tanto de un parámetro para la
definición de su movimiento. Dicho parámetro puede ser el ángulo que forma
una de las barras unidas al elemento fijo con la horizontal. En la parte derecha
aparece un mecanismo de cadena abierta, un robot plano de tres grados de
libertad. Serán pues necesarios tres parámetros para definir el movimiento de
dicho robot. Pueden emplearse como tales los ángulos entre elementos
sucesivos.

Ψ3
Ψ2

α Ψ1

Figura 1. Coordenadas independientes.

La ventaja de estas coordenadas radica en su reducido número –el mínimo

posible–, ya que el número de coordenadas determina el tamaño final del
problema. Son muy adecuadas cuando se trata de resolver mecanismos de
cadena abierta, ya que se adaptan perfectamente a su naturaleza. En el robot de
la figura 1 resulta evidente que, conocidos los valores de los tres ángulos
indicados, es inmediatamente conocida la posición de todo el mecanismo.

Sin embargo, en el caso de cadenas cerradas, el uso de coordenadas

independientes exige la resolución de un problema cinemático complicado para
determinar la posición del sistema correspondiente a un determinado valor de
los parámetros. Es más, puede ocurrir que dicho problema no tenga una única
solución, es decir, que los parámetros elegidos no definan unívocamente la
posición del mecanismo. Así, en el cuadrilátero articulado de la figura 1, dado
un valor del ángulo α, no es inmediato conocer la posición de todas las barras
del mecanismo. De hecho, para un cierto valor del ángulo, caben dos posiciones
posibles del mecanismo. Esto se aprecia en la figura 2.

Figura 2. Soluciones múltiples.

Por lo tanto, no parece que este tipo de coordenadas sean adecuadas para un
método de propósito general.

2. Coordenadas dependientes: ecuaciones de restricción.

Se dice que las coordenadas utilizadas para definir la posición de un sistema

mecánico son dependientes si su número es mayor que el número de grados de
libertad del sistema. El objetivo es emplear suficientes variables para definir
perfectamente la posición de cada elemento del mecanismo. De esta forma se
evitan las dificultades que aparecían con coordenadas independientes.

Dado que se cuenta con más parámetros que grados de libertad, existirán unas
relaciones que los liguen. Estas relaciones se denominan ecuaciones de
restricción. Si designamos por n al número de coordenadas dependientes
utilizado, g al número de grados de libertad del mecanismo y r al número de
ecuaciones de restricción que aparecen entre las coordenadas, ha de cumplirse la
relación,
r =n− g (1)

Se ha dicho que lo característico de las coordenadas dependientes es que definen

perfectamente la posición de cada elemento del mecanismo. Sin embargo, esto
puede lograrse de muchas formas. Los tres tipos clásicos de coordenadas
dependientes son: coordenadas relativas, coordenadas de punto de referencia y
coordenadas naturales. Todas ellas se describen a continuación.

2.1 Coordenadas relativas.

Estas coordenadas fueron las primeras en ser utilizadas. Sitúan cada elemento
del mecanismo con respecto al anterior en la cadena cinemática. Se hallan, por
tanto, asociadas a los pares cinemáticos del mecanismo. En cada par serán
necesarias tantas coordenadas como grados de libertad relativos permita el par
entre los elementos que une. La figura 3 muestra un mecanismo plano
modelizado con coordenadas relativas.

s C

L1 ψ2 L3
ψ1
A D

Figura 3. Coordenadas relativas.

Las ecuaciones de restricción que ligan las variables proceden de la condición de

cierre de los distintos lazos que componen la cadena cinemática del mecanismo.
Así, en el ejemplo de la figura 3 sólo hay un lazo. La condición de cierre del
mismo se expresa matemáticamente como,
→ → → → →
AB+ BC + CD + DA = 0 (2)

Esta es una ecuación vectorial en el plano, que equivale a dos ecuaciones

escalares. Es fácil justificar que han de existir dos ecuaciones de restricción
entre las variables. Basta para ello aplicar la relación dada por (1). En este caso,
n=3, pues hay tres coordenadas relativas, g=1, pues el mecanismo tiene un grado
de libertad y, por tanto, r=n–g=3–1=2, son las ecuaciones de restricción.

La expresión vectorial consignada en (2) puede expandirse en dos ecuaciones

escalares como se indica a continuación.

L1 cosψ 1 + s cos(ψ 1 + ψ 2 − π ) + L3 sen(ψ 1 + ψ 2 − π ) − L4 = 0 (3)

L1 senψ 1 + s sen(ψ 1 + ψ 2 − π ) − L3 cos(ψ 1 + ψ 2 − π ) − L4 = 0 (4)
La principal ventaja de las coordenadas relativas es su reducido número, que
conduce a un tamaño del problema pequeño. También facilitan la consideración
de fuerzas y momentos aplicados en los pares cinemáticos. En el caso particular
de mecanismos de cadena abierta, las coordenadas relativas son independientes,
pues coinciden con el número de grados de libertad del sistema, no existiendo
ecuaciones de restricción que las liguen.

Un inconveniente radica en la dificultad de automatizar la determinación de los

distintos lazos cinemáticos independientes del mecanismo, de manera que
puedan establecerse las ecuaciones de restricción. Además, a partir de los
valores numéricos de las coordenadas en un instante, no es posible determinar
inmediatamente la posición de un elemento cualquiera, sino que hay que situar
previamente a todos los elementos que le preceden en la cadena cinemática.
Indicar también que las formulaciones a que dan lugar estas coordenadas son
complicadas y la evaluación de los términos que resultan –véanse las ecuaciones
de restricción (3) y (4) donde aparecen numerosas funciones trigonométricas– de
elevado coste computacional.

2.2 Coordenadas de punto de referencia.

Estas coordenadas sitúan a cada elemento del mecanismo con independencia de

los demás. Para ello, se eligen las coordenadas de un punto cualquiera del
elemento –típicamente el centro geométrico o el centro de masas–, y la
orientación del mismo. En el caso plano la orientación quedará definida con un
ángulo, y en el espacial requerirá el empleo de alguno de los múltiples sistemas
existentes para definir la orientación de un triedro en el espacio: ángulos de
Euler, ángulos de Bryant, matriz de rotación, parámetros de Euler, etc.

Las ecuaciones de restricción surgen ahora de imponer las uniones –pares

cinemáticos– entre los elementos, ya que inicialmente se han definido como si
estuvieran libres, sin ataduras. Como ejemplo, en la figura 4 se modeliza en
coordenadas de punto de referencia el mismo mecanismo modelizado antes en
coordenadas relativas.

( x 2, y2 ) C
ψ2
B ψ3
ψ1
( x 1, y1 ) ( x 3, y3 )

A D

Figura 4. Coordenadas de punto de referencia.

En este caso, n=9 y g=1, luego r=n–g=9–1=8 son las ecuaciones de restricción
que hay que imponer. Dado que los cuatro pares cinemáticos del mecanismo son
de clase I, esto es, cada par restringe dos grados de libertad, habrá dos
ecuaciones de restricción por par cinemático. Empezando por el par consignado
con A y siguiendo el orden hasta D, las ecuaciones de restricción se muestran a
continuación.

L1
(x1 − x A ) − cosψ 1 = 0 (5)
2
L
( y1 − y A ) − 1 senψ 1 = 0 (6)
2
L1 L
(x1 + cosψ 1 ) − (x 2 − 2 cosψ 2 ) = 0 (7)
2 2
L1 L2
( y1 + sen ψ 1 ) − ( y2 − senψ 2 ) = 0 (8)
2 2
π
ψ 3 − (ψ 2 + ) = 0 (9)
2
L3
(x2 − x 3 )cosψ 3 + (y 2 − y 3 )senψ 3 − =0 (10)
2
L3
(x3 − x D ) − cosψ 3 = 0 (11)
2
L
(y3 − y D ) − 3 senψ 3 = 0 (12)
2

Quizá la ecuación (10) necesita una explicación. Se trata de una de las

ecuaciones de restricción debida al par prismático en C. Esta ecuación asegura
que el centro de la barra 3 se encuentre siempre a una distancia constante de la
barra 2. Para conseguirlo se establece que la proyección del vector (r2 − r3 )
sobre la barra 3 sea constante.

Las ventajas de estas coordenadas se encuentran en lo sistemático de su

definición y del establecimiento de las ecuaciones de restricción, lo que hace que
el proceso sea fácilmente automatizable, y en la posibilidad que ofrecen de situar
un elemento directamente, esto es, sin necesidad de conocer la posición de los
demás.

Como principal inconveniente está su elevado número (en el ejemplo 9

coordenadas de punto de referencia frente a 3 coordenadas relativas) que
conduce a problemas de mayor tamaño, y la complejidad de las ecuaciones de
restricción que ligan las variables (nótese la abundante presencia de funciones
trigonométricas), especialmente en el caso tridimensional, en el que la
interpretación de la orientación suele ser difícil.
2.3 Coordenadas naturales.

Las coordenadas naturales sitúan también cada elemento con independencia de

los demás. Pueden verse como una evolución de las coordenadas de punto de
referencia (figura 5).

Figura 5. Evolución de las coordenadas de punto de referencia.

Los puntos de referencia emigran a los pares, contribuyendo así

simultáneamente a la definición de los dos elementos que se unen en el par
correspondiente. Una consecuencia inmediata es que ya no son necesarias
variables de tipo angular para definir la orientación de cada elemento, cuestión
que, según se veía en el apartado anterior, era ciertamente engorrosa, sobre todo
en el caso tridimensional.

Para continuar con la comparación de los distintos tipos de coordenadas, se

muestra en la figura 6 el mismo mecanismo que ya ha sido utilizado como
ejemplo en los dos apartados anteriores, modelizado esta vez en coordenadas
naturales.
( x 2, y2 )
L2
( x 1, y1 ) ( x 3, y3 )

L1 L3

A D

Figura 6. Coordenadas naturales.

En este caso se han empleado seis variables para la definición del mecanismo.
Por tanto, n=6, g=1, luego r=n–g=6–1=5, son las ecuaciones de restricción que
se precisan.
Cuando se modeliza en coordenadas naturales, las ecuaciones de restricción que
ligan las variables proceden de dos fuentes: condiciones de sólido rígido y
condiciones de par cinemático (en ciertos pares).

En el ejemplo de la figura 6 las restricciones son las siguientes:

2 2 2
(x1 − x A ) + (y1 − y A ) − L1 = 0 (13)
(x2 − x1 ) 2 + (y 2 − y1 )2 − L22 = 0 (14)
2 2 2
(x3 − x D ) + (y3 − y D ) − L3 = 0 (15)
(x2 − x1 )( x3 − x D ) + (y 2 − y1 )( y3 − y D ) = 0 (16)
(x3 − x1 )(y2 − y1 ) − (y3 − y1 )(x 2 − x1 ) = 0 (17)

Las tres primeras ecuaciones de restricción son condiciones de distancia

constante entre puntos, que aseguran el carácter rígido de las tres barras del
mecanismo. Las dos últimas se deben al par prismático: la ecuación (16) impone
que las barras 2 y 3 han de mantenerse siempre perpendiculares, y la (17) se
encarga de que el punto 3 se halle en todo momento sobre la barra 2, esto es,
alineado con los puntos 1 y 2.

Las ventajas de estas coordenadas son: definición simple y sistemática;

ecuaciones de restricción fáciles de establecer y sencillas (no aparecen funciones
trigonométricas); sitúan a cada elemento con independencia de los demás;
número reducido, generalmente intermedio entre las relativas y las de punto de
referencia (en el ejemplo, tres relativas, nueve de punto de referencia y seis
naturales); inmediata interpretación geométrica de los resultados, más sencilla
que en las otras coordenadas.

Como inconveniente está el hecho de que la utilización de estas coordenadas

exige familiarizarse con ellas, para lograr modelizaciones correctas de los
mecanismos.

Dado que las coordenadas naturales demuestran ser las más ventajosas, se
dedican las próximas secciones a la descripción detallada de las mismas,
primero en el caso plano y luego en el tridimensional.

3. Coordenadas naturales: caso plano.

En el plano, las coordenadas naturales son coordenadas cartesianas de puntos de

sólidos del mecanismo, que se denominarán puntos básicos. Existen ciertas
normas que deben respetarse a la hora de modelizar un mecanismo plano en
coordenadas naturales. Estas normas son:
• Cada sólido rígido debe contener, al menos, dos puntos básicos, ya que en
caso contrario no queda su posición definida.
• En cada par de revolución o articulación debe situarse un punto básico. De
esta forma, los dos sólidos que se unen en el par comparten un punto,
quedando así automáticamente impuesta la condición de par de revolución.
• En pares prismáticos deben existir dos puntos básicos alineados con el eje del
par que sirvan para definirlo.
• Pueden utilizarse más puntos básicos por conveniencia: definición de ángulos
o distancias, puntos concretos de interés, etc.

A continuación se muestra un ejemplo de aplicación de estas reglas.

Modelizar en coordenadas naturales el mecanismo biela-manivela de la figura 7

y establecer las ecuaciones de restricción oportunas. Introducir también como
variable el ángulo que forma la manivela con la horizontal.

L1 L2

Figura 7. Mecanismo biela-manivela.

La modelización en coordenadas naturales de este mecanismo se muestra en la

figura 8.

( x 1 , y1)

L1 L2
ϕ ( x 2 , y2)
A
B C

Figura 8. Modelización del biela-manivela en coordenadas naturales.

Los puntos básicos, que son coordenadas, variables del problema, han sido
marcados en negro, mientras que los marcados en blanco representan puntos
fijos, necesarios también muchas veces para una correcta modelización.

Por tanto, en este mecanismo se han utilizado cinco variables para su definición:
las coordenadas x e y del punto 1, las coordenadas x e y del punto 2, y el ángulo
ϕ que se exigía en el enunciado. Dado que el mecanismo sólo posee un grado de
libertad, será preciso establecer cuatro ecuaciones de restricción.
Tal como ya se ha dicho, las ecuaciones de restricción proceden de dos orígenes:
carácter rígido de los sólidos y condiciones de par cinemático en algunos pares.
2 2 2
Carácter rígido de la manivela: ( x1 − x A ) + ( y1 − y A ) − L1 = 0 (18)
2 2 2
Carácter rígido de la biela: ( x2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) − L2 = 0 (19)
Par deslizadera: ( x2 − x C )( yC − y B ) − ( y2 − y C )( xC − x B ) = 0 (20)
Ángulo: (x1 − x A ) − L1 cosϕ = 0 (21)

Las ecuaciones (18) y (19) son dos ecuaciones de distancia constante. La

primera asegura que la distancia entre los puntos A y 1 se mantenga constante, e
igual a la longitud de la barra rígida que existe entre ambos puntos. Lo mismo
hace la segunda entre los puntos 1 y 2.

La ecuación (20) corresponde al par deslizadera. Este es un par de clase II, esto
es, permite dos grados de libertad entre los elementos que une, y restringe por
tanto solamente uno. Hace falta pues introducir una ecuación de restricción que
obligue a que el punto 2 se encuentre siempre sobre la línea definida por los
puntos fijos B y C. Esta condición se expresa matemáticamente mediante un
→ →
producto vectorial nulo entre los vectores B2 y BC . De las tres ecuaciones del
producto vectorial sólo sirve una: la componente z.
→
La ecuación (21) es un producto escalar entre el vector A1 y el vector (1,0).
Sirve para relacionar el ángulo ϕ con el resto de variables, introduciéndolo así
en la formulación matemática. Como se verá más adelante, no siempre será
adecuado involucrar al ángulo mediante una ecuación de producto escalar.

La modelización de un mecanismo en coordenadas naturales no es algo rígido,

en el sentido de que diversas modelizaciones pueden ser correctas. Por ejemplo,
en el mecanismo biela-manivela que se acaba de ver, podría haberse prescindido
de la variable y2 , considerándola una constante, pues realmente su valor será
constante durante el movimiento. En consecuencia, la ecuación (20) también
hubiera sido innecesaria y el tamaño del problema (número de variables) se
habría reducido de 5 a 4.

A continuación se describen sistemáticamente las distintas ecuaciones de

restricción que han de introducirse para asegurar el carácter rígido de los
sólidos e imponer las condiciones de par cinemático que se presenten.

3.1 Restricciones de sólido rígido.

El criterio general para conocer cuántas ecuaciones de restricción deben

imponerse para asegurar que un sólido se comporte como rígido en el caso plano
es el siguiente. Un sólido libre en el plano tiene tres grados de libertad. Por
tanto, si se ha modelizado con ni variables, el número de ecuaciones de
restricción que habrá que introducir será,

ri = ni − 3 (22)

Veamos su aplicación a los distintos casos que pueden darse.

3.1.1 Sólido modelizado con dos puntos básicos.

En este caso, ni =4, pues las variables son las coordenadas cartesianas x e y de
los puntos 1 y 2. Entonces, según la ecuación (22), será preciso imponer una
única restricción.

2
L 12
1

Figura 9. Sólido modelizado con dos puntos básicos.

Si L12 es la distancia que separa a los puntos 1 y 2, la ecuación de restricción

será una condición de distancia constante entre ambos puntos,
2 2 2
( x2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) − L12 = 0 (23)

3.1.2 Sólido modelizado con tres puntos básicos.

Dado que hay seis variables, se precisan tres ecuaciones de restricción.

 2
L 12
L 23
1
L 13 3

Figura 10. Sólido modelizado con tres puntos básicos.

Las tres restricciones corresponden a tres condiciones de distancia constante

entre los puntos tomados dos a dos.

(x2 − x1 ) 2 + (y 2 − y1 )2 − L212 = 0 (24)

2 2 2
( x3 − x1 ) + ( y3 − y1 ) − L13 = 0 (25)
2 2 2
( x3 − x2 ) + (y3 − y2 ) − L23 = 0 (26)

En el caso particular de que los tres puntos se encuentren alineados las tres
ecuaciones indicadas no son independientes.

3
2
L 23
1
L 12

Figura 11. Sólido con tres puntos básicos alineados.

Entonces, las ecuaciones a introducir son,

2 2 2
( x2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) − L12 = 0 (27)
L
( x3 − x1 ) − 13 ( x 2 − x1 ) = 0 (28)
L12
L
(y3 − y1 ) − 13 (y2 − y1 ) = 0 (29)
L12
 →
donde las ecuaciones (28) y (29) expresan que el vector 13 es proporcional al
→
12 , siendo la constante de proporcionalidad la relación entre longitudes.

3.1.3 Sólido modelizado con cuatro puntos básicos.

En este caso el número de variables utilizado para definir el sólido es ocho.

Aplicando la relación (22) será necesario establecer cinco ecuaciones de
restricción.

L 23 3
2
L 12 L 13
4
1

Figura 12. Sólido modelizado con cuatro puntos básicos.

La técnica que se va a emplear para determinar las restricciones a introducir en

este caso, es generalizable a sólidos definidos con más de cuatro puntos básicos.
La idea consiste en elegir tres puntos básicos no alineados, entre los que se
establecen las condiciones de sólido rígido como se ha visto en el apartado
anterior. Se dispone así de una base rígida en el elemento. El resto de puntos
básicos se expresarán como combinación lineal de los vectores que definen esa
base. Vamos a verlo en el caso expuesto en la figura 12. Las ecuaciones de
restricción son:
2 2 2
(x2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) − L12 = 0 (30)
2 2 2
(x3 − x2 ) + (y3 − y2 ) − L23 = 0 (31)
(x3 − x1 )2 + (y3 − y1 )2 − L213 = 0 (32)
(x4 − x 2 ) − λ (x1 − x 2 ) − µ (x3 − x 2 ) = 0 (33)
(y4 − y2 ) − λ (y1 − y2 ) − µ(y3 − y2 ) = 0 (34)

Las ecuaciones (30) a (32) aseguran el comportamiento rígido del triángulo

formado por los puntos 1, 2 y 3. Entonces, se considera un sistema de referencia
→
en el sólido constituido por el punto 2, que hace de origen, y los vectores 21 y
→ →
23 , que son la base. Las ecuaciones (33) y (34) indican que el vector 24 puede
expresarse como combinación lineal de los vectores de la base, siendo λ y µ los
coeficientes que, al ser el sólido rígido, se mantendrán siempre constantes.

Así pues, si un sólido rígido en el plano está definido con más puntos básicos,
todos aquéllos que excedan del cuarto tendrán el mismo tratamiento visto aquí
para el punto 4. Por cada nuevo punto será preciso introducir dos ecuaciones de
restricción adicionales: las ecuaciones en x e y de combinación lineal.

3.2 Restricciones de par cinemático.

También aquí hay un criterio para conocer el número de ecuaciones de

restricción que deben establecerse para que un par quede correctamente
modelizado. Un par cinemático en el plano puede ser de clase I o de clase II. Es
decir, puede permitir un único movimiento relativo entre los elementos que une,
restringiendo dos, o bien permitir dos movimientos relativos, restringiendo sólo
uno. Lógicamente, un par de clase III permitiría tres movimientos relativos entre
los elementos que en él se unieran, pero esto equivale a decir que los dos
elementos no están unidos, están libres, pueden moverse por el plano con
independencia. Por lo tanto, propiamente, en el plano sólo hay pares de clases I
y II.

Pues bien, el criterio es el siguiente: un par obliga a establecer tantas ecuaciones

de restricción entre variables como grados de libertad restringe en el
movimiento relativo de los sólidos que en él se unen. Es decir, un par de clase I
implica dos restricciones y uno de clase II implica una.

Apliquemos este criterio a los distintos tipos de pares que pueden presentarse en
el plano.

3.2.1 Articulación.

Se trata de un par de clase I. Por lo tanto, han de introducirse dos ecuaciones de

restricción, que obliguen a que exista un punto común entre los dos elementos
que se unen en la articulación. Sin embargo, si se emplea el mismo punto básico
–las mismas variables– para definir ese punto de articulación como
perteneciente a ambos sólidos, es decir, si se comparte un punto básico en la
definición de los dos elementos vecinos, implícitamente se está obligando a que
los dos elementos viajen con ese punto en común.

Así que no es necesario establecer ecuación de restricción alguna. Compartir un

punto básico, será pues equivalente a dos ecuaciones de restricción (se
comparten dos variables, la x y la y). Por supuesto, se podrían definir puntos
básicos distintos en cada sólido, y entonces sí habría que imponer la igualdad de
ambas coordenadas de esos puntos.

Figura 13. Articulación plana.

Lo dicho explica que, al enunciar anteriormente las reglas de modelización en

coordenadas naturales, se recomiende definir un punto básico en las
articulaciones, evitando así la necesidad de establecer ecuaciones de restricción
y contribuyendo a que el tamaño del problema sea menor.

3.2.2 Par prismático.

De nuevo estamos ante un par de clase I. Es preciso introducir, por tanto, dos
restricciones que impidan los dos movimientos relativos que restringe el par.
Para que ello sea posible, la modelización del par en coordenadas naturales ha
de cumplir ciertas condiciones. Pero veamos cómo se hace y luego trataremos de
explicarlo.

2
1
3

Figura 14. Par prismático en el plano.

Las ecuaciones de restricción entre las variables son las siguientes:

( x2 − x1 )( y3 − y1 ) − (y 2 − y1 )( x3 − x1 ) = 0 (35)
( x2 − x1 )( x 4 − x3 ) + ( y2 − y1 )( y 4 − y3 ) − c = 0 (36)

La ecuación (35) es una ecuación de producto vectorial nulo entre los vectores
→ →
12 y 13 . Asegura, por tanto que el punto 3 se encontrará siempre alineado con
los puntos 1 y 2. Como ya se indicó anteriormente, de las tres ecuaciones del
producto vectorial, sólo la tercera, la ecuación en z, tiene sentido en el caso
plano. La ecuación (36) es una ecuación de producto escalar constante. Tiene
como fin impedir que se produzca un giro relativo entre los dos elementos. El
→ →
valor de la constante c depende del ángulo que forme el vector 12 con el 34 .

El par prismático puede ser un ejemplo de cómo, al modelizar un par cinemático

en coordenadas naturales, hemos de estar pensando en que esas coordenadas con
que modelizamos nos puedan servir para imponer las restricciones al
movimiento relativo entre elementos que introduce el par. Por tanto, no se trata
de elegir unos puntos básicos para definir el mecanismo y luego ver si con ellos
podemos asegurar todas las ligaduras existentes, sino más bien al revés, elegir
los puntos básicos de tal forma que las ligaduras puedan imponerse.

3.2.3 Par prismático especial.

Al decir par prismático especial nos referimos al par que contiene una
deslizadera y una articulación plana integradas. Este tipo de par se muestra en la
figura 15, junto con su modelización en coordenadas naturales.

2
1
3

Figura 15. Par prismático especial plano.

Dado que se trata de un par de clase II, sólo debe ser preciso introducir una
ecuación de restricción. Dicha ecuación será la que obligue al punto 3 a estar
alineado con los puntos 1 y 2.

(x2 − x1 )( y3 − y1 ) − (y 2 − y1 )( x3 − x1 ) = 0 (37)

Lógicamente, es la misma ecuación que en el caso del par prismático. De hecho,

la diferencia entre ambos pares está en que el par prismático especial permite el
giro relativo entre los dos elementos, cosa que no hacía el par prismático. Por
eso, en este nuevo par no se introduce la segunda ecuación, (36), que restringía
el giro relativo.
Los demás pares que pueden darse en el caso plano, se irán viendo más adelante
a través de ejemplos. Sin embargo, los hasta ahora vistos son los más
importantes, no sólo por ser muy comunes, sino también porque sirven de base a
los demás. De todas formas, lo fundamental será comprender la filosofía de
modelización más que desarrollar toda la casuística posible. De esta manera, el
lector estará en condiciones de modelizar cualquier mecanismo que se le
presente.

3.3 Coordenadas mixtas.

Diremos que una modelización se ha llevado a cabo en coordenadas mixtas si

además de coordenadas naturales se han utilizado algunas coordenadas relativas
–ángulos y distancias–. El empleo de coordenadas relativas junto con las
coordenadas naturales resulta de gran interés en muchos casos. Por ejemplo, son
de enorme utilidad a la hora de definir pares como el par de engranaje, dado que
este par impone una cierta proporcionalidad en los valores de los giros, o si se
desean considerar hilos inextensibles, que implican una ecuación de suma de
distancias. En otros casos, el mero hecho de disponer del valor de un cierto
ángulo o distancia directamente como resultado del análisis, sin necesidad de
postproceso, ya justifica la utilización de coordenadas mixtas. Existen además
otras motivaciones que se verán en su momento.

Por cada nueva variable que se añade al problema, es necesario introducir una
nueva ecuación de restricción que relacione a esa variable con las demás. De
algún modo, esa ecuación nos dice quién es realmente esa variable en el
mecanismo, qué es lo que realmente mide o representa. Es algo así como la carta
de presentación de la variable ante las otras variables del mecanismo. Veamos
cómo son esas ecuaciones, dependiendo de que tratemos de añadir al problema
una variable de ángulo o de distancia.

3.3.1 Ecuación de ángulo.

Supongamos que se quiere definir un ángulo entre dos elementos unidos

mediante una articulación plana. La modelización de esta situación se muestra
en la figura 16.
 L 12 2
L 23
1
ϕ
3

Figura 16. Ángulo entre dos elementos articulados.

La ecuación de restricción que ligue al ángulo con las coordenadas de los tres
puntos básicos definidos, puede ser una ecuación de producto escalar (también
llamada ecuación en coseno),

( x1 − x2 )( x3 − x2 ) + ( y1 − y2 )( y3 − y2 ) − L12 L23 cosϕ = 0 (38)

o bien una ecuación de producto vectorial (llamada asimismo ecuación en seno),

( x1 − x2 )( y3 − y 2 ) − ( y1 − y2 )( x 3 − x 2 ) − L12 L23 sen ϕ = 0 (39)

Como ya se ha mencionado en otras ocasiones, en el caso plano sólo una de las

tres ecuaciones del producto vectorial tiene sentido, que es la ecuación en z.

No es, sin embargo indiferente el uso de una u otra ecuación. En efecto, cuando
el valor del ángulo se aproxima a cero, la ecuación en coseno se hace no válida,
y lo mismo ocurre con la ecuación en seno cuando el ángulo se aproxima a 90
grados.

Tratemos de explicar por qué ocurre esto, por ejemplo, en el caso de la ecuación
en coseno, cuando el ángulo toma un valor de cero grados. Si se produce una
pequeña variación del ángulo, que denominaremos δϕ, es de esperar que esa
variación induzca otras pequeñas variaciones en las coordenadas de los puntos
básicos (ver figura 16). Se diferencia, por tanto la ecuación (38), para ver cuáles
son esas variaciones inducidas. Para mayor sencillez, y sin pérdida de
generalidad, se asume que los puntos 2 y 3 de la figura 16 sean fijos (es decir,
que el elemento de la derecha sea fijo). Entonces,

(δx1 − x 2 )(x 3 − x 2 ) + (δy1 − y 2 )(y3 − y2 ) + L12 L23δϕ sen ϕ = 0 (40)

Esta ecuación revela claramente que una variación δϕ no es capaz de producir

variaciones en las otras variables, pues el seno será cero si el ángulo lo es y, por
tanto, el tercer sumando será nulo independientemente del valor del incremento
del ángulo. Si el valor del ángulo no es cero pero se halla muy próximo, el tercer
sumando será también casi nulo y, en consecuencia, la ecuación seguirá siendo
inaceptable. Podría decirse que para que la ecuación sea válida debe poseer una
sensibilidad suficiente al cambio. Algo análogo ocurre con la ecuación en seno
si el ángulo es recto.

Una buena política puede ser entonces utilizar la ecuación en seno o la ecuación
en coseno dependiendo del valor del ángulo, según el criterio que se muestra en
la figura 17.
90 o

coseno

seno

seno
180 o 0o

coseno

270 o

Figura 17. Elección de la ecuación de ángulo.

Sin embargo, también caben otras opciones. Por ejemplo, pueden incluirse
ambas ecuaciones siempre, que serán dependientes, pero se asegura así que en
todo momento hay alguna válida. Esto es lo que se llama introducir ecuaciones
redundantes. Sobre este tema se hablará más adelante. Otra posibilidad es
introducir una única ecuación de restricción que sea suma o diferencia de las dos
anteriores, pero este procedimiento no siempre da buen resultado.

3.3.2 Ecuación de distancia.

Sea un par prismático entre dos elementos como el que se ve en la figura 18.

s
2
1
3

Figura 18. Distancia entre dos puntos.

Si se desea definir como variable la distancia entre los puntos básicos 1 y 3, es
preciso añadir una nueva ecuación de restricción. En este caso, puede
→ →
establecerse la condición de que el vector 13 es proporcional al vector 12 ,
dependiendo el factor de proporcionalidad de la distancia s. Es ésta una
condición vectorial que da lugar a dos ecuaciones escalares.

s
( x3 − x1 ) − ( x 2 − x1 ) = 0 (41)
L12
s
( y3 − y1 ) − ( y2 − y1 ) = 0 (42)
L12

Como ocurría al hablar de los ángulos, también aquí es preferible una u otra
ecuación dependiendo de la posición. Así, si el segmento 12 se encuentra
horizontal (o próximo) debe elegirse la ecuación en x, mientras que si dicho
segmento se halla vertical (o próximo) hay que tomar la ecuación en y.

Entonces, al igual que para la ecuación de ángulo, caben varias opciones. La

primera es introducir una u otra ecuación dependiendo de la posición del
segmento 12 , cambiando de ecuación cuando el segmento pase por una
inclinación de 45 grados. La segunda posibilidad es introducir siempre ambas
ecuaciones, yendo a un sistema de ecuaciones redundantes. La tercera es
considerar la ecuación de restricción suma o diferencia de ambas.

Existe también la opción de utilizar la siguiente ecuación,

(x3 − x1 )2 + (y3 − y1 )2 − s 2 = 0 (42b)

si bien esta expresión puede dar problemas en aquellos casos en los que el signo
de la distancia sea relevante (la ecuación se verifica igualmente para un valor de
s positivo o negativo).

3.4 Ejemplos.

En este apartado se muestra la modelización en coordenadas naturales de varios

mecanismos planos y se plantean las ecuaciones de restricción correspondientes.
Se trata de aplicar todo lo visto anteriormente a un nivel un tanto teórico,
facilitando su comprensión.

Como regla general, se puede indicar la siguiente forma de proceder a la hora de

modelizar un mecanismo: en primer lugar, situar tantos puntos básicos como sea
necesario para que los pares cinemáticos del mecanismo queden perfectamente
definidos. Una vez recorridos todos los pares, asegurarse de que todos los
elementos han quedado bien definidos (al menos dos puntos básicos en cada
uno) con los puntos básicos elegidos. De no ser así, situar más puntos básicos
hasta lograr la perfecta definición de todos los sólidos.

Ejemplo 1: par de engranajes.

1
2
ϕ ψ
A B

Figura 19. Par de engranajes.

Como ya se hizo en un ejemplo anterior, se marcan en negro los puntos básicos

(variables del problema) y en blanco los puntos fijos. Este criterio se adoptará en
adelante para todos los ejemplos.

En este caso se han definido dos puntos fijos para imponer las articulaciones de
las ruedas al elemento fijo. Por otro lado, es conveniente definir dos ángulos
para facilitar la consideración del par de engranaje, que consiste en una relación
de proporcionalidad entre ambos ángulos. Los puntos básicos en la periferia de
las ruedas tienen una doble misión: permiten definir perfectamente la posición
de cada rueda a la vez que sirven para la definición de los ángulos.

El problema así modelizado tiene seis variables (coordenadas x e y de los puntos

1 y 2, más los ángulos ϕ y ψ). Dado que sólo hay un grado de libertad, será
preciso establecer cinco ecuaciones de restricción.
2 2 2
( x1 − x A ) + ( y1 − y A ) − R1 = 0 (43)
2 2
(x2 − x B ) + (y 2 − y B ) − R22 =0 (44)
( x1 − x A )( x B − x A ) + ( y1 − y A )( y B − y A ) − R1 ( R1 + R2 )cos ϕ = 0 (45)
( x2 − x B )( x A − x B ) + (y 2 − y B )( y A − yB ) − R2 (R1 + R2 )cosψ = 0 (46)
R1ϕ − R2ψ − c = 0 (47)

Las dos primeras ecuaciones son ecuaciones de distancia constante entre los
puntos A, 1 y B, 2 respectivamente. Las ecuaciones (45) y (46) son ecuaciones
de producto escalar (en coseno) y definen los ángulos ϕ y ψ. Como ya se ha
dicho, estas dos ecuaciones no son válidas en todo momento. Finalmente, la
ecuación (47) impone la condición del par de engranaje, esto es, la
proporcionalidad entre los ángulos girados por las ruedas. La constante c será
cero si ambos ángulos toman valor nulo al mismo tiempo.

Ejemplo 2: mecanismo de colisa.

Este es un mecanismo de retorno rápido que se utiliza, por ejemplo, en la

limadora .

2
C 3 D

B 1

Figura 20. Mecanismo de colisa.

Como puede verse en la figura 20, el mecanismo se ha modelizado mediante tres

puntos básicos, cuatro puntos fijos y un ángulo. En esta ocasión, la introducción
del ángulo responde a la naturaleza del propio mecanismo: lo normal es que
haya un motor rotativo en B que haga girar la manivela. Entonces, si se desea
llevar a cabo un análisis cinemático, convendrá guiar el ángulo ϕ, mientras que
si lo que se realiza es un análisis dinámico, actuará un par motor en B. En ambos
casos, disponer del ángulo como variable del problema es de gran utilidad.

Por lo tanto, se han definido siete variables. Como el mecanismo tiene un único
grado de libertad deben establecerse seis ecuaciones de restricción. Son las
siguientes:
2 2 2
( x1 − x B ) + ( y1 − y B ) − LB1 = 0 (48)
2 2 2
( x2 − x A ) + (y 2 − y A ) − LA2 = 0 (49)
( x1 − x A )( y 2 − y A ) − ( y1 − y A )( x2 − x A ) = 0 (50)
( x3 − x A )( y 2 − y A ) − ( y3 − y A )( x2 − x A ) = 0 (51)
( x3 − xC )( y D − yC ) − (y 3 − yC )( x D − xC ) = 0 (52)
( x1 − x B )( x A − x B ) + ( y1 − y B )( y A − y B ) − LB1 LBA cosϕ = 0 (53)
Las dos primeras ecuaciones aseguran el carácter rígido de manivela y colisa. La
tercera impone que el punto 1 se encuentre siempre alineado con A y 2, es decir,
se debe al par prismático especial que conecta la manivela con la colisa. La
cuarta impone lo mismo para el punto 3 de la corredera, definiendo el par
prismático especial que la une a la colisa. La quinta ecuación se ocupa de que la
corredera vaya por su guía. La última es una ecuación de producto escalar que
sirve para introducir el ángulo. Como ya se sabe, no será válida durante todo el
movimiento, debiendo ser sustituida periódicamente por la ecuación en seno
correspondiente.

Indicar que, con la modelización propuesta, la corredera queda sólo definida por
un punto básico. Esto va contra la norma de que todos los sólidos deben poseer
al menos dos puntos básicos (alguno de ellos puede ser un punto fijo) para su
correcta definición. Sin embargo, en el caso de la corredera no hay duda sobre la
orientación del sólido, siendo suficiente con conocer las coordenadas de un
punto para situarlo. De esta forma, se ahorran variables y, en consecuencia, se
mantiene un tamaño de problema más reducido.

Comentar también que, caso de que los ejes generales fueran horizontal y
vertical (como es de suponer), se podría haber ahorrado otra variable y la
consiguiente ecuación de restricción. En efecto, la coordenada y del punto 3 se
mantiene siempre constante, por lo que se puede eliminar como variable.
Consecuentemente desaparecería la ecuación (52), pues ya estaría asegurado que
el punto 3 se moviera en la línea definida por C y D.

Ejemplo 3: par de rodadura.

s
2
1
B
ϕ 3

Figura 21. Par de rodadura.

Para modelizar el par de rodadura de la figura 21 resulta conveniente definir un

par prismático ficticio. De esta forma, se asegura que el centro del disco se
encuentre siempre a una distancia constante del suelo. Además, se precisa la
definición de dos coordenadas relativas, el ángulo ϕ y la distancia s, de manera
que sea posible establecer la condición de rodadura que liga ambas variables.

Se utilizan, por tanto, ocho variables (coordenadas x e y de los puntos 1, 2 y 3,

más el ángulo ϕ y la distancia s) y dos puntos fijos, A y B, que permitan
imponer las condiciones del par prismático. Dado que el mecanismo sólo posee
un grado de libertad, habrá que imponer siete ecuaciones de restricción.

(x2 − x1 ) 2 + (y 2 − y1 )2 − R 2 = 0 (54)
2 2 2
( x3 − x1 ) + ( y3 − y1 ) − R = 0 (55)
( x3 − x A )( y B − y A ) − ( y3 − y A )( x B − x A ) = 0 (56)
( x1 − x3 )( x B − x A ) + ( y1 − y 3 )( y B − y A ) = 0 (57)
2
(x2 − x1 )( x3 − x1 ) + (y 2 − y1 )( y3 − y1 ) − R cos ϕ = 0 (58)
s
( x3 − x A ) − ( xB − xA ) = 0 (59)
LAB
s − Rϕ − c = 0 (60)
Las dos primeras ecuaciones son de sólido rígido. La tercera y la cuarta aseguran
el par prismático ficticio. Las ecuaciones (58) y (59) definen el ángulo y la
distancia respectivamente. Como ya se ha indicado anteriormente, pueden ser o
no las más adecuadas en cada instante. Finalmente, la ecuación (60) establece la
relación de rodadura; la constante c es el valor de la distancia cuando el ángulo
toma valor cero.

Ejemplo 4: mecanismo genérico.

s
2

1 6
ϕ 3
5

4
A
B C

Figura 22. Mecanismo genérico.

En este caso, como en el ejemplo anterior, se recurre a definir un elemento y un

par prismático ficticios para imponer el contacto entre disco y barra, y dos
coordenadas relativas –ángulo y distancia– para introducir la condición de
rodadura. La modelización se ha realizado con siete puntos básicos y dos
coordenadas relativas, es decir, con dieciséis variables. Es fácil comprobar
mediante el criterio de Gruebler que el mecanismo en cuestión posee un único
grado de libertad. Se precisan, por tanto, quince ecuaciones de restricción.

(x1 − x A )2 + (y1 − y A )2 − L2A1 = 0 (61)

2 2 2
( x2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) − L12 = 0 (62)
2 2 2
( x3 − x2 ) + (y3 − y2 ) − L23 = 0 (63)
(x4 − x 3 ) 2 + (y 4 − y3 ) 2 − L234 = 0 (64)
2 2 2
( x5 − x 4 ) + ( y5 − y 4 ) − L45 = 0 (65)
2 2 2
( x5 − x3 ) + ( y5 − y3 ) − L35 = 0 (66)
2 2 2
( x6 − x 5 ) + (y 6 − y 5 ) − L56 = 0 (67)
2 2 2
( x7 − x 5 ) + (y 7 − y 5 ) − L57 = 0 (68)
( x4 − x B )( yC − y B ) − ( y4 − y B )( x C − x B ) = 0 (69)
( x3 − x 4 )( x C − x B ) + ( y3 − y 4 )( yC − y B ) − c1 = 0 (70)
( x6 − x1 )( y2 − y1 ) − ( y6 − y1 )( x 2 − x1 ) = 0 (71)
( x2 − x1 )( x5 − x 6 ) + ( y2 − y1 )( y5 − y6 ) = 0 (72)
2
( x6 − x 5 )( x 7 − x 5 ) + ( y6 − y5 )( y 7 − y 5 ) − R cos ϕ = 0 (73)
s
( x6 − x1 ) − (x 2 − x1 ) = 0 (74)
L12
s − Rϕ − c2 = 0 (75)

Desde la ecuación (61) hasta la (68) son ecuaciones de distancia que aseguran el
carácter rígido de los diferentes sólidos. Las ecuaciones (69) y (70) definen el
par prismático real y las ecuaciones (71) y (72) el par prismático ficticio. Las
ecuaciones (73) y (74) definen el ángulo y la distancia respectivamente y, para
terminar, la ecuación (75) impone la condición de rodadura entre disco y barra.

4. Coordenadas naturales: caso tridimensional.

En el espacio, las coordenadas naturales son coordenadas cartesianas de puntos

de los sólidos del mecanismo y componentes cartesianas de vectores unitarios
rígidamente unidos a los sólidos del mecanismo.

Análogamente a como se hizo en el caso plano, se pueden citar varias normas

generales de modelización para tomar contacto con estas coordenadas.
Posteriormente, al ir profundizando, el lector se dará cuenta de que dispone de
una gran libertad en la modelización. Pero, dado que aún estamos comenzando,
enumeremos dichas reglas orientativas:
• Cada sólido rígido del mecanismo ha de contener suficientes puntos y
vectores unitarios para que su movimiento quede perfectamente definido: esto
implica un mínimo de dos puntos y un vector unitario no alineados, o tres
puntos no alineados, o un punto y dos vectores unitarios distintos en cada
sólido. También puede definirse un sólido consólo dos puntos, pero en este
caso aceptamos que el sólido posea solamente cinco grados de libertad, ya
que no se detecta la rotación del mismo alrededor del eje definido por los dos
puntos. Puede ser conveniente en el caso de barras con rótulas en los
extremos.
• En la modelización de los pares cinemáticos se tratará de compartir puntos y
vectores unitarios.
• Convendrá compartir un punto en aquellos pares que realmente comparten
algún punto material, como el par de revolución, el esférico o la junta
universal.
• Convendrá compartir un vector unitario en aquellos pares que contengan un
eje de rotación o traslación, como el par de revolución, el prismático o el
cilíndrico.
• Un vector unitario puede ser sustituido por dos puntos.
• Pueden definirse puntos y vectores unitarios adicionales siempre que se
estime oportuno.

Como ya se ha mencionado anteriormente, las ecuaciones de restricción que

relacionan las variables proceden de asegurar el carácter rígido de los sólidos y
de imponer algunos pares cinemáticos. También pueden definirse coordenadas
relativas, debiéndose añadir una nueva ecuación de restricción por cada nueva
coordenada.

Para que el lector pueda ver concretadas todas estas reglas, se presenta a
continuación un ejemplo. Como ya se dijo al hablar del caso plano, la idea que
debe presidir la modelización es la siguiente: situar, primeramente, tantos puntos
y vectores unitarios (o incluso coordenadas relativas) como sea necesario para
que los pares cinemáticos queden perfectamente definidos y, acto seguido,
verificar que todos los sólidos del mecanismo queden bien modelizados,
introduciendo variables adicionales en aquéllos que no lo estén. Pero vamos ya
con el ejemplo.

Modelizar en coordenadas naturales el mecanismo RSCR de la figura 23 y

establecer las ecuaciones de restricción oportunas.
 Figura 23. Mecanismo RSCR.

Respuesta: la modelización de esta mecanismo en coordenadas naturales se

muestra en la figura 24.

v1

p2

p1

p3

pA
pB
vA

vB

Figura 24. Modelización del mecanismo RSCR en coordenadas naturales.

El mecanismo RSCR recibe su nombre de los tipos de pares cinemáticos que

posee: revolución, esférico, cilíndrico y revolución. Dado que en el caso
tridimensional hay puntos y vectores unitarios, se distinguen los nombres de las
variables utilizando una p o una v, según nos refiramos a un punto o a un vector
unitario. Se mantiene el criterio de utilizar el blanco para variables fijas y el
negro para las móviles.

Se emplean, por tanto, tres puntos y un vector unitario móviles para la definición
del mecanismo, lo que hace un total de doce variables. El mecanismo sólo tiene
un grado de libertad, así que habrán de establecerse once ecuaciones de
restricción. Se muestran clasificadas según la función que cumplen.

Carácter rígido del sólido RS.

2 2 2 2
( p1 x − pAx ) + ( p1y − pAy ) + ( p1z − pAz ) − LRS = 0 (76)
( p1 x − pAx )vAx + ( p1y − pAy )vAy + ( p1z − pAz )vAz − c1 = 0 (77)
Carácter rígido del sólido SC.
( p2 x − p1 x )2 + ( p2 y − p1y )2 + ( p2 z − p1z )2 − LSC = 0
2
(78)
( p2 x − p1 x )v1 x + ( p2 y − p1y )v1 y + ( p2 z − p1z )v1z − c2 = 0 (79)
v1x 2 + v1y 2 + v1z 2 −1 = 0 (80)
Par cilíndrico.
( p3 y − p2 y )v1z − ( p3z − p2 z )v1 y = 0 (81)
(p3 z − p2 z )v1x − (p3 x − p2 x )v1z = 0 (82)
( p3 x − p 2 x )v1y − ( p3 y − p2 y )v1x = 0 (83)
Carácter rígido del sólido CR.
(p3 x − pBx )2 + (p3 y − pBy )2 + (p3 z − pBz )2 − L2RC = 0 (84)
( p3 x − pB x )v1x + ( p3 y − pBy )v1y + ( p3 z − pBz )v1z − c3 = 0 (85)
( p3 x − pB x )vBx + ( p3 y − pBy )vBy + ( p3z − pBz )vBz − c 4 = 0 (86)
v1x vBx + v1y vBy + v1z vBz − c5 = 0 (87)

Puede verse que han sido doce en lugar de once las ecuaciones de restricción
introducidas. Ello se debe a la condición de alineamiento del punto 2 con el
punto 3 y el vector unitario 1, necesaria para la definición del par cilíndrico.
Dicha condición de alineamiento se expresa matemáticamente como un producto
vectorial, que da por tanto lugar a tres ecuaciones escalares: son las ecuaciones
(81), (82) y (83). Sólo dos de estas tres ecuaciones son independientes, por lo
que sólo deberíamos elegir dos. Las dos mejores serán las correspondientes a las
dos menores componentes de un vector unitario en la dirección del eje del par.
Lógicamente, a lo largo del movimiento, pueden ir variando las ecuaciones a
elegir, pues la orientación del eje del par puede variar. Este es el motivo de
haber escrito las tres, aunque, en cada instante, sólo dos sean independientes.
Una posibilidad es introducir siempre las tres ecuaciones, obteniendo un sistema
con ecuaciones redundantes.

Las ecuaciones (76) y (77) aseguran el carácter rígido del sólido que conecta los
pares R y S. Se trata de una ecuación de distancia constante entre los puntos A y
 →
1, y una ecuación de producto escalar constante entre el vector pAp1 y el vector
unitario A, que sirve para que el ángulo entre ambos vectores se mantenga
siempre constante.

Las ecuaciones (78), (79) y (80) aseguran el carácter rígido del sólido que
conecta los pares S y C. La primera es una ecuación de distancia constante entre
los puntos 1 y 2, la segunda una ecuación de producto escalar constante entre el
→
vector p1p2 y el vector unitario 1, y la tercera una ecuación de módulo unidad
del vector unitario 1.

Las ecuaciones (84) a (87) sirven para asegurar el carácter rígido del sólido que
conecta los pares C y R. La primera es una ecuación de distancia constante entre
los puntos B y 2. Las demás son ecuaciones de producto escalar constante entre
→ →
el vector pBp3 y el vector unitario 1, entre el vector pBp3 y el vector unitario
B, y entre los vectores unitarios B y 1.

Visto este ejemplo a modo introductorio, se describen a continuación

sistemáticamente las distintas ecuaciones de restricción que han de establecerse
para asegurar el carácter rígido de los sólidos de un mecanismo cualquiera, y
definir los pares cinemáticos que se presenten. También se tratará de la
consideración de coordenadas relativas.

4.1 Restricciones de sólido rígido.

Como criterio general, si se emplean ni variables para definir un cierto sólido

rígido en el espacio –que posee seis grados de libertad–, el número de
ecuaciones de restricción que habrá que imponer es,

ri = ni − 6 (88)

Veamos a continuación la casuística que se puede presentar en la definición de

sólidos rígidos.

4.1.1 Sólido modelizado con dos puntos.

Este es un caso particular, ya que un sólido que en el espacio se defina con dos
puntos tiene solamente cinco grados de libertad. En efecto, cualquier rotación
del sólido alrededor de la recta definida por ambos puntos no será detectada.
Esta modelización es aplicable por tanto a elementos tipo barra, con inercia
despreciable respecto a su propio eje, y que se encuentren unidos a los
elementos vecinos mediante rótulas esféricas.
 L 12 2

Figura 25. Sólido modelizado con dos puntos.

Dado que se utilizan seis variables para definir el sólido –las tres coordenadas
cartesianas de cada punto–, y que sólo posee cinco grados de libertad, habrá que
establecer una única ecuación de restricción, que será una condición de distancia
constante entre los dos puntos,

( x2 − x1 ) 2 + (y 2 − y1 )2 + ( z2 − z1 )2 − L212 = 0 (89)

4.1.2 Sólido modelizado con dos puntos y un vector unitario.

En este caso se emplean nueve variables, luego aplicando la relación (88) se

concluye que hay que imponer tres ecuaciones de restricción para asegurar el
carácter de sólido rígido.

L 12 2

1
u

Figura 26. Sólido modelizado con dos puntos y un vector unitario.

Las tres ecuaciones son,

2 2 2 2
( x2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) + ( z2 − z1 ) − L12 = 0 (90)
u 2x + uy2 + uz2 − 1 = 0 (91)
( x2 − x1 )ux + ( y2 − y1 )u y + ( z2 − z1 )u z − c = 0 (92)

La primera es una ecuación de distancia constante entre los dos puntos. La

segunda es una condición de módulo unitario para el vector. La tercera es una
condición de producto escalar constante que obliga a que se mantenga el ángulo
→
que forman el vector 12 y el vector unitario.
En el caso particular de que el vector unitario se encuentre alineado con los dos
puntos, las ecuaciones anteriores no son independientes.

L 12 u
2
1

Figura 27. Sólido con dos puntos y un vector unitario alineados.

En su lugar se introducirán las siguientes:

u 2x + uy2 + uz2 − 1 = 0 (93)

(x2 − x1 ) − L12u x = 0 (94)
(y2 − y1 ) − L12 uy = 0 (95)
(z 2 − z1 ) − L12 uz = 0 (96)

La primera ecuación es de módulo unitario del vector. Las siguientes son las tres
ecuaciones escalares a que da lugar la condición vectorial que expresa el vector
→
12 como proporcional al vector unitario u. De ellas sólo dos serán
independientes, aquéllas correspondientes a las dos menores componentes del
vector unitario. Como siempre, caben dos posibilidades: elegir en cada instante
la ecuación que debe ser desechada, o introducir todas dando lugar a un sistema
de ecuaciones redundantes.

4.1.3 Sólido modelizado con tres puntos.

En este caso, el número de variables empleadas para definir el sólido es nueve,

luego habrá que establecer tres ecuaciones de restricción entre ellas.

2
L 12 L 23
3
1 L 13

Figura 28. Sólido modelizado con tres puntos.

Lógicamente, al igual que ya ocurría en el caso plano, las tres ecuaciones serán
tres condiciones de distancia constante entre los puntos.
2 2 2 2
( x2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) + ( z2 − z1 ) − L12 = 0 (97)
2 2 2 2
( x3 − x1 ) + ( y3 − y1 ) + (z 3 − z1 ) − L13 = 0 (98)
( x3 − x2 ) 2 + (y3 − y2 )2 + ( z3 − z 2 )2 − L223 = 0 (99)

En el caso particular de que los tres puntos se encuentren alineados, se procederá

como ya se hizo en el caso plano.

L 23
2 3
1
L 12

Figura 29. Sólido con tres puntos alineados.

Las ecuaciones a introducir son:

( x2 − x1 ) 2 + (y 2 − y1 )2 + ( z2 − z1 )2 − L212 = 0 (100)
L
( x3 − x1 ) − 13 ( x 2 − x1 ) = 0
L12 (101)
L
( y3 − y1 ) − 13 ( y2 − y1 ) = 0
L12 (102)
L
(z 3 − z1 ) − 13 (z 2 − z1 ) = 0
L12 (103)

Al igual que sucedía con el caso de un sólido con dos puntos y un vector
unitario alineados, las ecuaciones (101) a (103) no son independientes. Sólo lo
son dos de ellas, aquéllas correspondientes a las dos menores componentes de
un vector en la dirección definida por los tres puntos. Como siempre en estos
casos, puede desecharse la ecuación dependiente en cada instante o pueden
introducirse todas dando lugar a un sistema redundante de ecuaciones.

4.1.4 Sólido modelizado con dos puntos y dos vectores unitarios.

Dado que se utilizan doce variables para la modelización del sólido, será preciso
establecer seis ecuaciones de restricción que las relacionen.
 L 12 2

1
v
u

Figura 30. Sólido modelizado con dos puntos y dos vectores unitarios.

Las ecuaciones de restricción a introducir en este caso son:

2 2 2 2
( x2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) + ( z2 − z1 ) − L12 = 0 (104)
2 2 2
u x + uy + uz − 1 = 0 (105)
v 2x v 2y
+ + −1 = 0 v 2z (106)
( x2 − x1 )ux + ( y2 − y1 )u y + ( z2 − z1 )u z − c1 = 0 (107)
( x2 − x1 )v x + (y 2 − y1 )v y + ( z2 − z1 )vz − c2 = 0 (108)
u x v x + uy v y + uz v z − c3 = 0 (109)

La primera es una ecuación de distancia constante entre los dos puntos. La

segunda y la tercera son condiciones de módulo unitario de los dos vectores. La
cuarta es una ecuación de producto escalar constante, que mantiene fijo el
ángulo entre el vector u y el segmento formado por los dos puntos. La quinta es
análoga pero con el vector v. La sexta ecuación es también análoga, pero esta
vez entre los dos vectores unitarios.

Un caso particular que puede presentar esta modelización es aquél en el cual el

segmento formado por los dos puntos, el vector unitario u y el vector unitario v
son coplanarios. Entonces, las ecuaciones vistas anteriormente se vuelven
dependientes, debiendo modificarse. Las ecuaciones de restricción correctas son:
2 2 2 2
( x2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) + ( z2 − z1 ) − L12 = 0 (110)
2 2 2
u x + uy + uz − 1 = 0 (111)
(x2 − x1 )ux + (y2 − y1 )u y + (z2 − z1 )u z − c1 = 0 (112)
v x − λ (x 2 − x1 ) − µ ux = 0 (113)
v y − λ(y2 − y1 ) − µu y = 0 (114)
v z − λ (z 2 − z1 ) − µuz = 0 (115)

Como puede verse, las tres primeras ecuaciones son las mismas. Sirven para
asegurar que el vector formado por los dos puntos y el vector unitario u forman
una base rígida. Las tres últimas ecuaciones expresan el vector unitario v como
combinación lineal de los dos vectores de la base mencionada, siendo λ y µ los
coeficientes de la combinación lineal. Por supuesto, se podría haber tomado la
→
base formada por los dos vectores unitarios y haber escrito el vector 12 como
combinación lineal de u y v, o haber tomado como base al vector formado por
los dos puntos y el vector unitario v, expresando como combinación lineal al
vector unitario u.

4.1.5 Sólido general.

Dado que la casuística puede ser interminable, se indica en este apartado el

criterio general que permitirá establecer correctamente las ecuaciones de
restricción para un sólido rígido modelizado con cualquier número de puntos y
vectores unitarios.

La forma de proceder es la siguiente:

• Seleccionar tres segmentos que definan una base tridimensional.

• Establecer las seis ecuaciones de restricción entre los tres segmentos elegidos,
asegurando así el carácter rígido de la base.
• Expresar el resto de puntos y vectores unitarios como combinación lineal de
los segmentos de la base.

Veamos la aplicación de estas reglas en un ejemplo.

u 4
1 v

2 3

Figura 31. Sólido modelizado con cuatro puntos y dos vectores unitarios.
→
Los tres segmentos seleccionados como base serán, en este caso, el vector 12 , el
→
vector 13 , y el vector u. Por tanto, el punto 4 y el vector v serán expresados en
función de la base. Dado que el número de variables utilizadas para definir este
elemento es dieciocho y el elemento tiene seis grados de libertad, habrá que
establecer doce ecuaciones de restricción. Son las siguientes:
2 2 2 2
( x2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) + ( z2 − z1 ) − L12 = 0 (116)
 2 2 2 2
( x3 − x1 ) + ( y3 − y1 ) + (z 3 − z1 ) − L13 = 0 (117)
u 2x + uy2 + uz2 − 1 = 0 (118)
( x2 − x1 )( x3 − x1 ) + (y 2 − y1 )( y3 − y1 ) + ( z 2 − z1 )( z 3 − z1 ) − c1 = 0 (119)
( x2 − x1 )ux + ( y2 − y1 )u y + ( z2 − z1 )u z − c2 = 0 (120)
( x3 − x1 )u x + (y3 − y1 )u y + (z 3 − z1 )uz − c3 = 0 (121)
( x4 − x1 ) − α ( x2 − x1 ) − β ( x3 − x1 ) − γu x = 0 (122)
(y4 − y1 ) − α (y2 − y1 ) − β(y3 − y1 ) − γu y = 0 (123)
(z 4 − z1 ) − α (z 2 − z1 ) − β (z 3 − z1 ) − γuz = 0 (124)
v x − α ( x 2 − x1 ) − β (x 3 − x1 ) − γux = 0 (125)
v y − α ( y2 − y1 ) − β( y3 − y1 ) − γu y = 0 (126)
v z − α (z 2 − z1 ) − β (z 3 − z1 ) − γuz = 0 (127)

Las seis primeras ecuaciones aseguran el carácter rígido de la base, las

ecuaciones (122) a (124) expresan el punto 4 en función de la base, y las
ecuaciones (125) a (127) expresan el vector unitario v en función de la base.

4.2 Restricciones de par cinemático.

Como ya ocurría en el caso plano, el número de ecuaciones de restricción que

deben introducirse por cada tipo de par cinemático se deduce fácilmente por el
número de grados de libertad de movimiento relativo que restringe entre los
elementos que une. Así, un par de clase II, como por ejemplo el par cilíndrico,
permite dos movimientos relativos, es decir, restringe cuatro. Por tanto, habrá
que establecer cuatro ecuaciones de restricción para imponer las condiciones de
este par. En general, en un par de clase X, el número de ecuaciones de
restricción a establecer será 6–X.

A continuación se concretan las ecuaciones de restricción correspondientes a los

distintos pares cinemáticos.

4.2.1 Par esférico.

También llamado rótula esférica. Se trata de un par de clase III, luego precisa
tres ecuaciones de restricción. Sin embargo, si se modeliza de forma que los dos
elementos conectados por el par compartan un punto –el centro de la rótula–, las
tres condiciones quedan automáticamente establecidas, ya que implícitamente se
está imponiendo la igualdad de las coordenadas x, y, z, de dicho punto como
perteneciente a cada sólido.
 Figura 32. Par esférico.

Por supuesto, es posible modelizar con un punto diferente para cada sólido. Las
tres ecuaciones de restricción son entonces las obtenidas al establecer la
igualdad entre las tres coordenadas cartesianas de ambos puntos. Sin embargo,
esta decisión llevará a un tamaño mayor del problema.

4.2.2 Par de revolución.

Se trata de la articulación en el espacio. Es un par de clase I, por lo que precisa

cinco restricciones. Si se modeliza con un punto del eje del par y un vector
unitario en la dirección del mismo compartidos por los dos elementos vecinos,
se introducen automáticamente las condiciones del par, ya que sólo se permite a
los elementos un movimiento relativo de giro alrededor del eje del par. En
efecto, la compartición del punto implica tres ecuaciones y la compartición del
vector unitario otras dos, completando las cinco que requería este par.

Figura 33. Par de revolución espacial.

También cabe otra modelización consistente en compartir dos puntos sobre el

eje del par. Es una modelización equivalente a la anterior que tampoco precisa la
introducción explícita de ecuación de restricción alguna.

Figura 34. Otra modelización del par de revolución.

Por supuesto, en ambas modelizaciones, pueden no compartirse puntos y/o
vectores unitarios, considerando variables distintas según pertenezcan a uno u
otro sólido. En ese caso, sí habrá que establecer ecuaciones de restricción, que
no serán otras que las correspondientes a imponer la igualdad entre las
coordenadas de puntos y componentes de vectores unitarios de ambos
elementos.

4.2.3 Par cilíndrico.

Este par es de clase II. Restringe por tanto cuatro movimientos, luego habrá que
imponer cuatro ecuaciones de restricción. Las modelizaciones posibles de este
par son diversas. Si se modeliza como aparece en la figura 35, dos restricciones
son automáticamente impuestas al compartirse el vector unitario 1.

p2
p1

v1

Figura 35. Par cilíndrico.

Las otras dos restricciones proceden de imponer que el vector formado por los
puntos 1 y 2 se encuentre alineado permanentemente con el vector unitario 1.
Esta condición se expresa matemáticamente mediante el producto vectorial de
ambos vectores, que da lugar a tres ecuaciones de las cuales sólo dos son
independientes, aquéllas correspondientes a las dos mayores componentes del
vector unitario 1.

(y2 − y1 )v1z − (z 2 − z1 )v1y = 0 (128)

(z 2 − z1 )v1x − (x2 − x1 )v1z = 0 (129)
(x2 − x1 )v1y − (y2 − y1 )v1x = 0 (130)

Como siempre en estos casos, cabe la posibilidad de elegir en cada instante qué
dos ecuaciones son las idóneas, o bien introducir las tres en todo momento,
yendo a un sistema de ecuaciones redundantes.
4.2.4 Par prismático.

El par prismático es de clase I. La única diferencia que presenta con el par

cilíndrico es que restringe el giro relativo entre elementos alrededor del eje del
par. Por tanto, su modelización será similar a la del par cilíndrico, si bien habrá
que establecer una condición que impida dicho giro relativo.

En la figura 36 se muestra una modelización del par prismático análoga a la

vista anteriormente para el par cilíndrico.

p3

p2
p1

p4

v1

Figura 36. Par prismático.

Dado que se ambos sólidos comparten el vector unitario 1, hay dos restricciones
impuestas automáticamente. Faltan, por tanto, otras tres. Las dos primeras
procederán de asegurar que los puntos 1 y 2 se encuentren siempre alineados
con el vector unitario 1. Esto se hará mediante una ecuación de producto
vectorial, exactamente del mismo modo en que se hizo para el par cilíndrico. La
última ecuación de restricción será un producto escalar constante entre dos
vectores no paralelos al eje del par. En este caso, servirán los vectores formados
por los puntos 1, 4 y 2, 3 respectivamente. Veamos ya las ecuaciones descritas.

( y2 − y1 )v1z − (z 2 − z1 )v1y = 0 (131)

(z 2 − z1 )v1x − (x2 − x1 )v1z = 0 (132)
( x2 − x1 )v1y − ( y2 − y1 )v1x = 0 (133)
( x4 − x1 )( x3 − x 2 ) + ( y 4 − y1 )( y 3 − y2 ) + (z 4 − z1 )( z 3 − z2 ) − c = 0 (134)

Como ya se dijo antes, de las tres ecuaciones del producto vectorial sólo dos son
independientes. Por tanto, hay que elegir sólo dos de las ecuaciones (131) a
(133). Por supuesto, pueden introducirse las tres, yendo a un sistema de
ecuaciones redundantes.
Ya se ha comentado que las modelizaciones pueden ser diversas. Lo importante
es definir puntos y vectores unitarios suficientes para permitir después restringir
todos los movimientos relativos entre sólidos que realmente restringe el par.
Para concretar esta idea, supongamos un par prismático modelizado de otra
forma, y veamos cómo proceder.
v2

p4
p2
p1
v1

p3

Figura 37. Otra modelización del par prismático.

Ahora no se comparten puntos ni vectores unitarios entre los elementos.

Entonces, por ser este un par de clase I, habrá que imponer cinco ecuaciones de
restricción. Son las siguientes:

( y2 − y1 )( z 3 − z1 ) − (z 2 − z1 )( y3 − y1 ) = 0 (135)
(z 2 − z1 )( x 3 − x1 ) − ( x2 − x1 )( z 3 − z1 ) = 0 (136)
( x2 − x1 )( y3 − y1 ) − (y 2 − y1 )( x3 − x1 ) = 0 (137)
( y2 − y1 )( z 4 − z1 ) − (z 2 − z1 )( y4 − y1 ) = 0 (138)
(z 2 − z1 )( x 4 − x1 ) − (x 2 − x1 )( z 4 − z1 ) = 0 (139)
( x2 − x1 )( y4 − y1 ) − ( y2 − y1 )( x 4 − x1 ) = 0 (140)
v1x v2 x + v1 y v 2 y + v1z v 2 z − c = 0 (141)

Las tres primeras ecuaciones obligan al punto 3 a permanecer alineado con 1 y 2

merced a un producto vectorial nulo. Lógicamente, sólo dos de ellas son
independientes. Las tres ecuaciones siguientes obligan al punto 4 a mantenerse
en línea con 1 y 2, análogamente a como lo hacían las anteriores con el punto 3.
Por tanto, también habrá que elegir dos. Por último, la ecuación (141) restringe
el giro relativo entre los dos elementos alrededor del eje del par imponiendo el
valor constante del producto escalar entre los vectores unitarios 1 y 2. Como
siempre, lo más cómodo será introducir las siete ecuaciones, aunque sólo cinco
sean independientes, generando ecuaciones redundantes.
4.2.5 Junta Universal.

La junta universal o par de Cardan, sirve para transmitir giros entre ejes no
paralelos que se cortan. Se trata de un par de clase II, que restringe por tanto
cuatro movimientos relativos entre los elementos que une.

v1

p1 v2

Figura 38. Junta Universal.

En la figura 38 se muestra una posible modelización de este par. El punto 1,

punto de corte de los dos ejes, es compartido por ambos elementos, lo que
automáticamente introduce tres restricciones. La condición restante procede del
carácter rígido de la cruceta, que se expresará imponiendo que el producto
escalar entre los vectores unitarios 1 y 2 se mantenga constante.

v1x v2 x + v1 y v 2 y + v1z v 2 z − c = 0 (142)

Como en casos anteriores, de no compartirse el punto 1, habría que añadir tres

ecuaciones de restricción adicionales que indicaran que ese punto material es
siempre coincidente para ambos sólidos.

Por supuesto, existen muchos más tipos de pares cinemáticos en el caso

tridimensional. Sin embargo, vistos los anteriores, el lector estará en condiciones
de modelizar cualquier tipo de par que pueda presentarse.

4.3 Coordenadas mixtas.

El significado de las coordenadas mixtas en el caso tridimensional es

exactamente el mismo que en el caso plano. También del mismo modo, será
necesario introducir una nueva ecuación de restricción por cada nueva
coordenada relativa –ángulo o distancia– que se quiera considerar. La única
diferencia del caso espacial con el plano radica en la forma de las ecuaciones de
restricción, que se muestran a continuación.
4.3.1 Ecuación de ángulo.

Supongamos que se desea establecer un ángulo entre dos elementos unidos por
un par de revolución, estando definido el conjunto según aparece en la figura 39.

p2

v1
p1
p3
ϕ

Figura 39. Angulo entre dos elementos.

Al igual que sucedía en el caso plano, se puede utilizar la ecuación en coseno,

obtenida a partir de un producto escalar, o la ecuación en seno, obtenida a partir
de un producto vectorial. La validez de cada una en función del valor del ángulo
sigue el criterio ya explicado en el caso plano.

La ecuación en coseno se expresa como,

( x3 − x2 )( x1 − x2 ) + ( y3 − y2 )( y1 − y2 ) + (z 3 − z 2 )( z1 − z 2 ) − L12 L23 cos ϕ = 0

(143)

ya que se trata del producto escalar entre los vectores formados por los puntos 2,
3 y 2, 1 respectivamente.

La ecuación en seno es una de las tres siguientes,

( y1 − y2 )( z 3 − z 2 ) − (z1 − z2 )( y3 − y 2 ) − v1x L12 L23 sen ϕ = 0 (144)

(z1 − z 2 )( x 3 − x 2 ) − ( x1 − x 2 )( z3 − z2 ) − v1y L12 L23 senϕ = 0 (145)
( x1 − x2 )( y3 − y 2 ) − ( y1 − y2 )( x 3 − x 2 ) − v1z L12 L23 senϕ = 0 (146)

La ecuación que debe elegirse es la correspondiente a la mayor componente del

vector unitario 1. Como siempre, lo más cómodo es introducir siempre las tres
aunque sean redundantes.

4.3.2 Ecuación de distancia.

Supongamos que se desea considerar como variable la distancia asociada al par
prismático de la figura 40, que se tomará como distancia entre el punto 2 y el
punto 1.

p3

s p2
p1

p4

v1

Figura 40. Distancia entre dos puntos.

Análogamente a como se hizo en el caso plano, la ecuación de restricción a

considerar será una de las tres siguientes:

( x1 − x2 ) − s * v1x = 0 (147)
( y1 − y2 ) − s * v1y = 0 (148)
(z1 − z 2 ) − s * v1z = 0 (149)

La ecuación a elegir es la correspondiente a la mayor componente del vector

unitario 1, si bien pueden introducirse las tres como redundantes.

Al igual que ocurría en el caso plano, cabe también la posibilidad de utilizar la

siguiente ecuación,

( x1 − x2 ) 2 + (y1 − y2 )2 + ( z1 − z 2 )2 − s 2 = 0 (150)

si bien, como ya se dijo, esta expresión puede dar problemas cuando el signo de
la distancia sea relevante, ya que la ecuación se verifica igualmente para un
valor de s positivo o negativo.

4.4 Ejemplos.

Se trata de aplicar en este apartado todo lo visto en los apartados anteriores

sobre modelización de mecanismos tridimensionales. Para ello, se plantean y
resuelven varios ejemplos.
El criterio general de modelización es el siguiente: situar tantos puntos y
vectores unitarios como sea necesario para definir correctamente cada par
cinemático del mecanismo y, posteriormente, verificar que todos los elementos
hayan quedado correctamente definidos. Si no es así, han de añadirse más
puntos y/o vectores unitarios para conseguirlo.

Se indicarán en negro los puntos y vectores unitarios que sean variables del
problema, y en blanco aquéllos que sean fijos.

Ejemplo 1: par de engranajes cónicos.

p1

vA
ϕ
pA
ψ
p2
pB

vB

Figura 41. Par de engranajes cónicos.

Los pares de revolución entre el elemento fijo y los engranajes se han

modelizado mediante la compartición de un punto y un vector unitario. Se han
definido dos ángulos para facilitar la introducción de la condición cinemática
que impone el par de engranaje, que es una relación lineal entre los ángulos. Los
puntos 1 y 2 permiten situar a cada engranaje y definir los ángulos mencionados
previamente. De esta forma, cada elemento queda modelizado con dos puntos y
un vector unitario, que resulta suficiente para su correcta definición.

El sistema posee un único grado de libertad. Dado que se han utilizado ocho
variables en su modelización, se precisan siete ecuaciones de restricción. Son las
siguientes,
2 2 2 2
( x1 − x A ) + ( y1 − y A ) + ( z1 − z A ) − LA1 = 0 (151)
( x1 − x A )vAx + ( y1 − y A )vAy + (z1 − z A )vAz = 0 (152)
2 2 2 2
( x2 − x B ) + (y 2 − y B ) + ( z2 − z B ) − LB 2 = 0 (153)
 ( x2 − x B )vBx + ( y2 − y B )vBy + (z 2 − z B )vBz = 0 (154)
( x1 − x A )vBx + ( y1 − y A )vBy + (z1 − z A )vBz − L A1 cosϕ = 0 (155)
( x2 − x B )vAx + ( y2 − y B )vAy + (z 2 − z B )vAz − LB2 cosψ = 0 (156)
ϕ1 − c ϕ2 − k = 0 (157)

Las dos primeras ecuaciones proceden del carácter rígido de uno de los
engranajes, y las dos siguientes del carácter rígido del otro. Las ecuaciones (155)
y (156) definen los ángulos mediante ecuaciones en coseno (ya se sabe que
dependiendo del valor de cada ángulo hay que introducir una ecuación en seno o
en coseno) y la (157) establece la relación lineal entre los ángulos
correspondiente al par de engranaje. La constante k será nula si ambos ángulos
toman valor nulo a la vez.

Ejemplo 2: suspensión de un vehículo automóvil.

Se muestra en la figura 42 un mecanismo de suspensión de automóvil del tipo

MacPherson. Los puntos 3 y 4 se han representado sombreados para mayor
claridad.

v3
p8
s
p9
p5
z p10
p7
p4
y

x v2
p1 p6
p3
v1
p2

Figura 42. Suspensión MacPherson.

El mecanismo se ha modelizado mediante diez puntos, tres vectores unitarios y

una coordenada relativa de distancia. Los puntos 1 y 8 así como el vector
unitario 1 son fijos. En el punto 10 se consideran fijas las coordenadas x y z, de
manera que dicho punto sólo puede moverse en y. De esta forma, se impone
automáticamente el par prismático que viene del mecanismo de dirección del
vehículo, y que se ha representado a trazos.

Se ha definido una distancia en el par prismático donde irán montados los

elementos de suspensión resorte y amortiguador, ya que será de gran utilidad al
considerar estos elementos desde el punto de vista dinámico. El vector unitario 3
se ha definido en el elemento superior de dicho par prismático para permitir
imponer la condición de restricción de giro relativo entre elementos alrededor
del eje del par.

Con todo lo dicho, el número de variables empleadas para modelizar este

mecanismo es de 29. Sus grados de libertad son tres: el giro del triángulo, que
hace subir o bajar la suspensión, la traslación procedente de la dirección, que
orienta la rueda, y la rotación de la rueda alrededor de su eje. Por tanto, habrá
que establecer 26 ecuaciones de restricción que se detallan a continuación.

( x2 − x1 ) 2 + (y 2 − y1 )2 + ( z2 − z1 )2 − L212 = 0 (158)
( x2 − x1 )v1x + (y 2 − y1 )v1 y + ( z2 − z1 )v1z − c1 = 0
(159)
2 2 2
( x2 − x 3 ) + (y 2 − y 3 ) + ( z2 − z 3 ) − L232 =0 (160)
2 2 2 2
( x4 − x 3 ) + (y 4 − y3 ) + (z 4 − z 3 ) − L34 =0 (161)
v 22 x + 2
v2y + 2
v2z −1 = 0 (162)
( x2 − x 3 )v2 x + ( y2 − y3 )v2 y + ( z 2 − z 3 )v2 z − c 2 = 0
(163)
( x4 − x 3 )v 2 x + ( y 4 − y3 )v2 y + (z 4 − z3 )v 2 z − c3 = 0
(164)
( x2 − x 3 )( x 4 − x3 ) + ( y2 − y3 )( y 4 − y3 ) + (z 2 − z3 )( z 4 − z 3 ) − c 4 = 0 (165)
( x6 − x 3 ) − α ( x 2 − x3 ) − βv2 x − γ ( x 4 − x3 ) = 0 (166)
( y6 − y3 ) − α (y 2 − y3 ) − βv2 y − γ ( y4 − y3 ) = 0 (167)
(z 6 − z 3 ) − α (z 2 − z 3 ) − βv 2 z − γ (z 4 − z3 ) = 0 (168)
( x5 − x3 ) − δ (x 2 − x 3 ) − εv2 x − φ ( x4 − x 3 ) = 0 (169)
( y5 − y 3 ) − δ ( y2 − y3 ) − εv 2 y − φ (y 4 − y3 ) = 0
(170)
(z 5 − z 3 ) − δ (z 2 − z3 ) − ε v2 z − φ ( z 4 − z 3 ) = 0 (171)
2 2 2 2
( x9 − x 8 ) + ( y9 − y8 ) + (z 9 − z8 ) − L89 = 0 (172)
( x9 − x 8 )v3 x + (y 9 − y8 )v3 y + (z 9 − z8 )v 3z = 0
(173)
2 2 2
v3 x + v3 y + v3z − 1 = 0
(174)
2 2 2 2
( x10 − x 5 ) + ( y10 − y5 ) + (z10 − z 5 ) − L5,10 = 0 (175)
2 2 2 2
( x7 − x 6 ) + ( y7 − y6 ) + (z 7 − z 6 ) − L67 = 0 (176)
( x7 − x 6 )v 2 x + (y 7 − y 6 )v2 y + (z 7 − z6 )v2 z = 0
(177)
 ( y4 − y3 )( z8 − z 3 ) − (z 4 − z 3 )( y 8 − y3 ) = 0 (178)
(z 4 − z3 )( x 8 − x 3 ) − ( x 4 − x3 )( z8 − z 3 ) = 0 (179)
( x4 − x 3 )( y8 − y3 ) − ( y4 − y3 )( x8 − x 3 ) = 0 (180)
( y4 − y3 )( z9 − z3 ) − (z 4 − z 3 )( y9 − y3 ) = 0 (181)
(z 4 − z3 )( x 9 − x3 ) − ( x 4 − x 3 )( z 9 − z 3 ) = 0 (182)
( x4 − x 3 )( y9 − y3 ) − ( y4 − y3 )( x 9 − x3 ) = 0 (183)
v 2 x v3 x + v 2 y v3 y + v2 z v3z − c 5 = 0 (184)
2 2 2 2
( x4 − x 9 ) + ( y4 − y 9 ) + (z 4 − z 9 ) − s = 0 (185)

Las ecuaciones (158) y (159) proceden del carácter rígido del triángulo. Las
ecuaciones (160) a (165) establecen una base rígida para el elemento inferior de
la suspensión. Las ecuaciones (166) a (171) sirven para situar a los puntos 6 y 5
del elemento inferior de la suspensión en la base anteriormente definida. Las
ecuaciones (172) a (174) imponen carácter rígido al elemento superior de la
suspensión. La ecuación (175) obliga a que la barra con dos rótulas en los
extremos que procede del dispositivo de dirección sea rígida. Las ecuaciones
(176) y (177) establecen la condición rígida de la llanta. Las ecuaciones (178) a
(183) sirven para obligar al alineamiento de los elementos superior e inferior de
la suspensión. De las tres primeras sólo dos son independientes y análogamente
de las tres segundas. La ecuación (184) impide el giro relativo entre los
elementos de suspensión superior e inferior unidos por el par prismático. La
ecuación (185) introduce como variable la distancia entre el punto 4 y el punto
9, es decir, la distancia en el par prismático correspondiente. Esta útima
ecuación se ha establecido en esta forma porque no se espera que la distancia
cambie de signo durante el movimiento. Caso de que pueda darse cambio de
signo, se empleará la forma alternativa explicada al hablar de coordenadas
relativas de distancia.

Se han obtenido, por tanto, 28 ecuaciones de restricción, en lugar de las 26

necesarias. Según ya se ha comentado, esto se debe a la existencia de dos
ecuaciones dependientes. Como siempre, cabe la posibilidad de eliminar las
dichas ecuaciones en cada instante, o considerarlas todas, generando un sistema
redundante.

Ejemplo 3: dirección de un vehículo automóvil.

La figura 43 muestra esquemáticamente el mecanismo de dirección de un

vehículo automóvil.
 ϕ
vA
v1
pA

v2
v1
pB

v4
pC
y
x v4 v3
ψ
pD
pE p1
s p2

Figura 43. Mecanismo de dirección.

Para la modelización se han utilizado siete puntos, de los cuales cinco son fijos,
cuatro vectores unitarios, todos móviles, dos ángulos y una distancia. Además,
los puntos móviles, 1 y 2, tienen fijas las coordenadas x y z, pudiendo moverse
sólo en y. De esta forma se simplifica la definición del par piñón-cremallera. El
ángulo ϕ se ha introducido por tratarse del ángulo de giro del volante, que muy
probablemente se desee guiar en una simulación cinemática o dinámica. El
ángulo ψ y la distancia s tienen la misión de ayudar a definir el par piñón-
cremallera.

Por lo tanto, el número de variables del problema es de 17. Dado que este
mecanismo sólo posee un grado de libertad, será preciso establecer 16
ecuaciones de restricción que liguen las variables. Son las siguientes:

( x B − x A )v1x + ( y B − y A )v1y + ( z B − z A )v1z = 0 (186)

 2 2
v1x + v1y + v1z2 − 1 = 0 (187)
v1x v2 x + v1y v 2 y + v1z v2 z = 0 (188)
2 2 2
v 2 x + v2 y + v2 z − 1 = 0 (189)
2 2 2
v3x + v3y + v3z −1 = 0 (190)
( xC − x B )v2 x + ( yC − yB )v2 y + (z C − z B )v2 z = 0 (191)
( xC − x B )v3 x + ( yC − y B )v 3y + (z C − z B )v3z = 0 (192)
v 2 x v3x + v 2y v3y + v2 z v3z = 0 (193)
v3 x v4 x + v 3y v4 y + v3z v 4 z = 0 (194)
v 24 x + v4y2
+ v 24z − 1 = 0 (195)
( x D − xC )v4 x + ( y D − yC )v 4 y + ( z D − zC )v4 z = 0 (196)
v 4 y − cosψ = 0 (197)
2 2 2 2
( x1 − x E ) + ( y1 − yE ) + (z1 − z E ) − s = 0 (198)
s − Rψ − c = 0 (199)
2 2 2 2
( x2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) + ( z2 − z1 ) − L12 = 0 (200)
v1x v Ax + v1 y v Ay + v1 zv Az − cosϕ = 0 (201)

Las ecuaciones (186) y (187) imponen el carácter rígido del primer sólido de la
cadena cinemática –el que lleva el volante–. La ecuación (188) corresponde a la
primera junta universal. Las ecuaciones (189) a (193) establecen las condiciones
de sólido rígido para el siguiente elemento de la cadena. La ecuación (194)
corresponde a la segunda junta universal. Las ecuaciones (195) y (196) son las
condiciones de sólido rígido del elemento que lleva incorporado el piñón. La
ecuación (197) define el ángulo de giro del piñón, la (198) define la distancia en
la cremallera, y la (199) indica la relación entre ambas coordenadas relativas,
sirviendo así para definir el par piñón-cremallera. La ecuación (200) es una
condición de distancia constante entre dos puntos de la cremallera. Por último, la
ecuación (201) sirve para definir el ángulo del volante.
CAPITULO 2:
PROBLEMAS CINEMATICOS
El estudio cinemático de un mecanismo pretende conocer el movimiento del
mismo independientemente de las fuerzas que actúen sobre él. Se trata de un
problema puramente geométrico y su solución muestra cuáles son los
movimientos factibles del mecanismo en cuestión. Cuando ese mecanismo opere
en condiciones reales sometido a la acción de fuerzas, su movimiento será
alguno de los posibles encontrados en el análisis cinemático.

En los problemas cinemáticos los valores de posición, velocidad, aceleración,

etc. de los grados de libertad del mecanismo son impuestos por el analista. Son,
por lo tanto, datos del problema.

En este capítulo se explicará cómo resolver los problemas cinemáticos para

cualquier mecanismo que haya sido modelizado en coordenadas naturales,
aunque la técnica es extensible a todos los tipos de coordenadas dependientes.

1. Problema de posición inicial.

Consiste en, conocido el valor en posición de los grados de libertad del

mecanismo, obtener la posición de todos los elementos del mismo. La solución
de este problema puede parecer muy sencilla en el caso de mecanismos de
cadena abierta (si se han modelizado con coordenadas relativas), pero no lo es
tanto sin duda cuando las cadenas son cerradas.

Dado que, según se ha dicho más arriba, se va abordar el estudio de los

problemas cinemáticos asumiendo que la modelización de los mismos se ha
realizado en coordenadas naturales, en el problema de posición inicial se tratará
de obtener el valor de todas las coordenadas –puntos, vectores unitarios,
ángulos, distancias– correspondientes a unos determinados valores de las
coordenadas que representen a los grados de libertad. De esta forma, quedará
perfectamente establecida la posición de todos los elementos del mecanismo
para esos valores de los grados de libertad.

Para concretar más el problema, veamos un ejemplo. Supongamos que el

cuadrilátero articulado de la figura 1 ha sido modelizado en coordenadas
naturales. El vector de coordenadas del mecanismo sería el siguiente:

q = {x1, y1 , x2 , y2 , α}
t
(1)

Entonces, el problema de posición inicial consistirá en averiguar cuáles son los

valores que toman las coordenadas x e y de los puntos 1 y 2 para un determinado
valor del ángulo α. Resulta obvio que, conocida la posición de los puntos 1 y 2,
todos los elementos quedan perfectamente situados.

L2 2
1
L3
L1
α
A B

Figura 1. Posición inicial del cuadrilátero articulado.

Por supuesto, son también conocidas las posiciones de los puntos fijos A y B así
como las dimensiones de las barras.

En general, las variables del problema se encontrarán ligadas por un cierto

número de ecuaciones de restricción, que agruparemos en el denominado vector
de restricciones Φ. Entonces, el sistema cuya solución nos proporcionará los
valores de las coordenadas buscadas será,

Φ(q) = 0 (2)

Este sistema es no lineal. En el ejemplo del cuadrilátero articulado la ecuación

vectorial (2) se concreta de la siguiente forma,

(x1 − x A )2 + (y1 − y A )2 − L21 = 0 (3a)

2 2 2
(x2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) − L2 = 0 (3b)
2 2 2
(x2 − x B ) + (y 2 − y B ) − L3 = 0 (3c)
(x1 − x A ) − L1 cosα = 0 (3d)

Para soslayar la dificultad que supone resolver un sistema no lineal, se recurre a

la linealización de la ecuación (2), que se desarrolla en serie de Taylor alrededor
de una posición inicial más o menos aproximada, que se toma como punto de
partida.

Φ(q) ≅ Φ(q0 ) + Φ q (q 0 )(q − q 0 ) = 0 (4)

donde, en el ejemplo, el vector aproximado sería,

t
{0 0 0 0
q 0 = x1 , y1 , x2 , y 2 , α } (5)
indicando el superíndice de las variables que se trata de los valores aproximados
iniciales. Lógicamente, estos valores iniciales no cumplirán las restricciones. La
ecuación (4) se puede reescribir en la forma,

Φ q (q 0 )(q − q0 ) = −Φ(q 0 ) (6)

que representa un sistema lineal de tantas ecuaciones como restricciones se

hayan establecido (diremos m, cuatro en el ejemplo) y tantas incógnitas como
variables tenga el problema (diremos n, cinco en el ejemplo). Sin embargo, el
valor de los grados de libertad es conocido (α en el ejemplo), y dado que, según
se vio en el capítulo anterior, el número de grados de libertad es,

g =n−m (7)

resulta finalmente un sistema cuadrado de tamaño m.

La matriz del sistema de ecuaciones dado por (6) es el jacobiano de las

ecuaciones de restricción respecto a las variables, de tamaño mxn, es decir, cada
fila contiene las derivadas de la correspondiente ecuación de restricción respecto
a cada una de las variables. Veamos cuál es su aspecto en el ejemplo que se está
considerando.

 2(x1 − x A ) 2(y1 − x A ) 0 0 0 
−2(x − x ) −2(y − y ) 2(x 2 − x1 ) 2(y 2 − y1 ) 0 
Φq (q) =  
2 1 2 1
 0 0 2(x 2 − x B ) 2(y2 − y B ) 0 
 1 0 0 0 L1 sen α 
 
(8)

El término de la primera fila y primera columna es la derivada de la primera

ecuación de restricción respecto a la primera variable, x1 . El término de la
primera fila y segunda columna es la derivada de la primera ecuación de
restricción con respecto a la segunda variable, y1 . Y así sucesivamente.

Entonces, resolviendo el sistema (6), obtendremos una solución q que

llamaremos q1 , y que tampoco satisfará completamente las ecuaciones de
restricción (3), pero estará más cerca. La nueva solución aproximada será,
t
{1 1 1 1
q1 = x1 , y1 , x2 , y2 , α } (9)
Obsérvese que el valor de la variable α no varía, ya que se trata del valor del
grado de libertad conocido, y que precisamente indica cuál es la posición en la
que queremos montar el mecanismo.

El procedimiento visto se empleará de forma iterativa obteniéndose cada vez una

solución más próxima a aquélla que satisface exactamente las ecuaciones de
restricción. Podemos pues escribir la ecuación (6) en forma general como,

Φ q (qi )(qi +1 − qi ) = −Φ(q i ) (10)

de manera que, en cada iteración, se obtiene una solución mejorada q i+1 a partir
de la anterior q i . Este procedimiento es conocido como método iterativo de
Newton-Raphson y puede utilizarse para la resolución de cualquier sistema de
ecuaciones no lineal. El método goza de convergencia cuadrática en el entorno
de la solución, lo que hace que en pocas iteraciones se alcance una solución con
un error muy pequeño.

La interpretación geométrica del método de Newton-Raphson es muy clara si se

piensa en una función no lineal de una única variable, y se busca su corte con el
eje de abscisas. Es decir, si se trata de resolver el problema f(x)=0. En el caso de
una sola variable el método se denomina sólo de Newton, y su significado
geométrico puede verse en la figura 2.

f(x)

x
x i+2 x i+1 xi

Figura 2. Interpretación geométrica del método de Newton-Raphson.

Es decir, al linealizar el sistema no lineal estamos acercándonos a la solución

por medio de las tangentes en las sucesivas soluciones parciales, cada vez más
próximas a la solución verdadera. Lo que en el caso de una función de una
variable es la pendiente de cada recta tangente, en el caso general de varias
funciones de varias variables es la matriz jacobiano. Entender bien esta
interpretación nos permitirá descubrir posibles errores en la generación de la
matriz jacobiano o el vector de ecuaciones de restricción, a la vista del
comportamiento del proceso iterativo. También facilitará la comprensión de
procedimientos alternativos para conseguir un ahorro en el tiempo de cálculo.

Hay que aclarar que el sistema (10) contiene inicialmente m ecuaciones y n

incógnitas, si bien, como ya se ha dicho, el valor de las variables que
representan a los grados de libertad, en número g=n–m, es conocido. Entonces,
el valor de q i+1 – q i es nulo para los grados de libertad. Por lo tanto, para llegar
al sistema cuadrado de tamaño mxm bastará con eliminar las columnas del
jacobiano correspondientes a los grados de libertad. En el ejemplo del
cuadrilátero articulado, el sistema (10) quedará, aplicando lo dicho,

 2(x1i − x A ) 2(y1i − x A ) 0 0   x1i+1 − x1i   (x1i − x A )2 + (y1i − y A )2 − L21 

 i   i+1 i  2 
−2(x2 − x1 ) −2(y2 − y1 ) 2(x2 − x1 ) 2(y2 − y1 )   y1 − y1  =  (x 2 − x1 ) + (y2 − y1 ) − L2 
i i i i i i i i i 2 i i 2

 0 0 2(x 2i − x B ) 2(y i2 − yB )  x2i +1 − x i2  (x2i − x B )2 + (y2i − y B )2 − L23 

   i +1
 1 0 0 0   y2 − y2i   (x1i − x A ) − L1 cosα 
(11)

También merece un comentario especial el tema de la aproximación inicial a la

solución necesaria para comenzar el proceso iterativo. Esta aproximación puede
ser bastante burda, siendo muy difícil que se encuentre tan alejada de la solución
que impida converger a la misma. Sí puede ocurrir que el mecanismo quede
montado en una rama diferente a la que nosotros esperamos, debido a que la
aproximación inicial que hayamos proporcionado se encuentre más cercana a
esa solución.

Para rematar el ejemplo que se ha presentado paralelamente a la explicación

general, supongamos que el cuadrilátero articulado de la figura 1 tiene los
siguientes datos:

Puntos fijos: A(0,0), B(10,0)

Longitud de las barras: L1 = 2 , L2 = 8, L3 = 5
Valor del grado de libertad: α=60o

Tomaremos como aproximación inicial:

q t0 = {2 4 8 3 π / 3} (12)

Para estos valores de las variables las ecuaciones de restricción no se cumplen,

es decir, no se hacen iguales a cero. Lógicamente esto ocurre porque el
mecanismo no queda correctamente montado con esas coordenadas de los
puntos 1 y 2. Para cuantificar en un solo número el incumplimiento de las
ecuaciones de restricción, definiremos el siguiente error,
 m
2
e= ∑ φi (13)
i =1

donde φi es el valor que toma cada ecuación de restricción. En la tabla 1 se

recoge la evolución del error y el valor de las variables a lo largo del proceso
iterativo que resulta al aplicar sucesivamente la ecuación (11).

Iteración x1 y1 x2 y2 α e
0 1.5 1 8 4 1.0472 13.7250
1 1.0 2.1250 8.5781 4.9141 1.0472 2.2632
2 1.0 1.7684 8.4271 4.7514 1.0472 0.1492
3 1.0 1.7324 8.4126 4.7414 1.0472 0.0016
4 1.0 1.7321 8.4125 4.7413 1.0472 1.81e-7
5 1.0 1.7321 8.4125 4.7413 1.0472 3.97e-15

Tabla 1. Problema de posición del cuadrilátero articulado.

El proceso se ha interrumpido al descender el error por debajo de 10-8, aunque

podría haberse tomado otra tolerancia. Puede observarse en la tabla 1 como el
error desciende rápidamente una vez encauzado el camino hacia la solución.
También se ve en la tabla que el valor del ángulo α permanece siempre
constante, con valor 1.0472 (el equivalente a 60o en radianes). Esto debe ser así
ya que lo que se pretende es precisamente averiguar cuál es el valor de todas las
variables cuando el ángulo α toma el valor de 60o. Estos valores son:

q = {1.0 1.7321 8.4125 4.7413 π / 3}

t
(14)

2. Problema de los desplazamientos finitos.

Este problema consiste en, una vez montado el mecanismo en la posición

correspondiente a un determinado valor de los grados de libertad, calcular la
nueva posición a que se llega cuando los grados de libertad sufren un cierto
incremento (positivo o negativo).

En definitiva, se trata de resolver nuevamente el problema de posición, lo que se

consigue por el mismo procedimiento explicado en el apartado anterior. La
diferencia radica en la aproximación inicial que se toma. En el problema de
posición inicial nos veíamos obligados a partir de unos valores inventados,
relativamente próximos a los correctos. Ahora, los valores de partida son los
correspondientes a la posición anterior del mecanismo. Si los incrementos
proporcionados a los grados de libertad no son demasiado grandes, estos valores
de partida serán una buena aproximación a la nueva solución.
Si el problema de los desplazamientos finitos se resuelve repetidamente,
podemos conocer el movimiento del mecanismo para un cierto rango de
variación de los grados de libertad.

Como ejemplo vamos a resolver el problema de los desplazamientos finitos para

el cuadrilátero articulado del apartado anterior, en un rango de valores del grado
de libertad (ángulo α) que varía entre 60o y 90o, con un incremento de 5o. Los
resultados se recogen en la tabla 2. Dado que el cuadrilátero es manivela-
balancín, el lector puede continuar variando el ángulo α a lo largo de toda una
vuelta completando así la tabla 2.

α (gdl) x1 y1 x2 y2
60 1.0 1.7321 8.4125 4.7413
65 0.8452 1.8126 8.3045 4.7038
70 0.6840 1.8794 8.1856 4.6592
75 0.5176 1.9319 8.0571 4.6071
80 0.3473 1.9696 7.9207 4.5471
85 0.1743 1.9924 7.7780 4.4791
90 0.0 2.0 7.6306 4.4029

Tabla 2. Desplazamientos finitos del cuadrilátero articulado.

Si las distintas posiciones obtenidas se representan gráficamente, se podrá

analizar visualmente el movimiento del mecanismo. Esto será de gran interés, ya
que, aunque se puedan obtener muchos resultados numéricos de posiciones de
puntos, la comprobación visual siempre será una gran ayuda para saber si
nuestro mecanismo hace lo que queremos, al menos como una primera y rápida
verificación. Problemas tales como la colisión de elementos durante el
movimiento del mecanismo son detectados de forma inmediata en una simple
visualización.

3. Problema de velocidad.

El problema de velocidad consiste en determinar las derivadas temporales

(velocidades) de todas las variables del mecanismo, para una determinada
posición del mismo, conocidas las derivadas temporales de las variables que
representan a los grados de libertad en esa posición.

Se ha visto al tratar del problema de posición, que las variables con que se ha
modelizado un mecanismo han de cumplir las ecuaciones de restricción, que se
representan abreviadamente como,

Φ(q) = 0 (15)
Si se deriva esta expresión con respecto al tiempo, haciendo uso de la regla de
derivación en cadena, se tiene,

Φ q (q )q& = 0 (16)

Dado que cuando se resuelve el problema de velocidades ya se conoce la

posición del mecanismo, la matriz jacobiana es perfectamente conocida. Por lo
tanto, el sistema de ecuaciones (16) es un sistema lineal donde las incógnitas son
las velocidades. El sistema tiene m ecuaciones y n incógnitas, pero las
velocidades de los grados de libertad son dato, al igual que sucedía en el
problema de posición. Entonces, se pasan al lado derecho de la ecuación (16) las
columnas de la matriz jacobiana correspondientes a las variables que son grados
de libertad, multiplicada cada columna por el debido valor de velocidad. De esta
manera, se llega a un sistema cuadrado de tamaño m.

Vamos a concretar lo dicho en el párrafo anterior realizando un análisis de

velocidades para el cuadrilátero articulado que sirvió de ejemplo en el problema
de posición.

Se había obtenido que la posición correspondiente a un valor del grado de

libertad α=60o, venía dada por el vector de variables,

q t = {1.0 1.7321 8.4125 4.7413 π / 3} (17)

Entonces, el sistema de ecuaciones (16) resulta, para esa posición,

 x&1 
 2 3.4641 0 0 0    0
− 14.8249 − 6.0185 14.8249 6.0185 y&1
0    0
   x& 2  =   (18)
 0 0 − 3.1751 9.4826 0    0
   y& 2   
 1 0 0 0 1. 7321  &  0
α 

Esta igualdad nos indica que las velocidades del mecanismo pueden obtenerse
en función de la velocidad del grado de libertad. Si α es la variable que
representa al grado de libertad existente, el sistema (18) se puede reescribir
como,
  2 3.4641 0 0   x&1   0 
− 14.8249 − 6.0185 14.8249 6.0185  y&   0 
   1  = −α&  
 (19)
 0 0 − 3.1751 9.4826  x& 2   0 
    
 1 0 0 0 y&
 2  1 . 7321

Si, por ejemplo, α& = 1 , el vector de velocidades resulta,

q& t = {− 1.7321 1.0 − 1.1674 − 0.3909 1} (20)

Es inmediato comprobar que la velocidad del punto 1 es correcta.

4. Problema de aceleración.

El problema de aceleración consiste en determinar las derivadas temporales

segundas (aceleraciones) de todas las variables del mecanismo, para una
determinada posición del mismo y un cierto campo de velocidades, conocidas
las derivadas temporales segundas de las variables que representan a los grados
de libertad en esa posición.

Derivando respecto al tiempo la expresión (16) que proporciona las velocidades

y reordenando se obtiene,
Φ q (q)q & q&
&& = −Φ (21)
q

La matriz jacobiana sigue siendo perfectamente conocida, la misma que en el

problema de velocidades. El término de la derecha es función de las posiciones y
velocidades, por lo que también es conocido. Por tanto, he aquí un nuevo
sistema lineal, con m ecuaciones y n incógnitas. Sin embargo, como en los
problemas anteriores, la diferencia son los grados de libertad, cuyas
aceleraciones son conocidas. Así, el sistema final a resolver es cuadrado, de
tamaño m.

Como ya se ha hecho para los problemas de posición y velocidad, se van a

calcular a continuación las aceleraciones correspondientes al cuadrilátero
articulado que se está mostrando como ejemplo.

En primer lugar, veamos cuál es el aspecto del término independiente de la

ecuación (21) para dicho cuadrilátero articulado.
  2( x&12 + y&12 ) 
 
& 2[( x& 2 − x&1 ) 2 + ( y& 2 − y&1 ) 2 ]
− Φ q q& = −   (22)
 2( x& 22 + y& 22 ) 
 2
L1α& cosα 
 

Entonces, sustituyendo en dicho término independiente los valores ya conocidos

de posición y velocidad del cuadrilátero, se tiene que el sistema (21) resulta,

 &x&1 
 2 3.4641 0 0 0    8 
− 14.8249 − 6.0185 14.8249 6.0185 y
&&
0    4.5068
1
   &x&2  = − 
 (23)
 0 0 − 3.1751 9.4826 0    3.0312
  &y&2
 1 0 0 0 1.7321    1 
 α&& 

Luego, al igual que ocurría en posiciones y velocidades, las aceleraciones de

todas las variables se pueden escribir en función de la aceleración del grado de
libertad,

 2 3.4641 0 0   &x&1   8   0 

− 14.8249 − 6.0185 14.8249 6.0185 &y&  4.5068  0 
   1  = −  
 − α
&&



 (24)
 0 0 − 3.1751 9.4826  &x&2  3 . 0312   0 
     
 1 0 0 0   &y&2   1  1.7321

Si, por ejemplo, la aceleración del grado de libertad es α&& = 1 , el vector de

aceleraciones vale,

&& t = {− 2.7321 − 0.7321 − 2.8201 − 1.2639 1}

q (25)

Es muy fácil comprobar que la aceleración del punto 1 es correcta.

5. La simulación cinemática

Si en el problema de los desplazamientos finitos se introduce la variable tiempo,

el resultado es una verdadera simulación cinemática del movimiento del
mecanismo. Recuérdese que el problema de los desplazamientos finitos consiste
en resolver repetidamente el problema de posición para todo un rango de valores
de los grados de libertad. Si esos grados de libertad varían respondiendo a una
ley que es función del tiempo, se podrán conocer en cada instante las posiciones
y campos de velocidades y aceleraciones de todos los sólidos del mecanismo, es
decir, se estará obteniendo como resultado el movimiento del mismo. A
continuación se van a resolver dos ejemplos que ilustren lo dicho.

El primer ejemplo, que se muestra en la figura 3, consiste en un mecanismo

biela-manivela plano, utilizado en innumerables aplicaciones prácticas, de las
cuales quizá la más conocida sea el motor de explosión convencional.

y 1

L1 L2
ϕ 2
O x

Figura 3. Mecanismo biela-manivela plano.

Para la modelización de este mecanismo en coordenadas naturales se utilizan

cuatro variables: las dos coordenadas del punto 1, la coordenada x del punto 2
(ya que la coordenada y es contante), y el ángulo ϕ.

q = {x1 ϕ}
t
y1 x2 (26)

Entonces, dado que el sistema posee un grado de libertad, habrá que establecer
tres ecuaciones de restricción que liguen las variables. Dichas ecuaciones son,
2 2 2
x1 + y1 − L1 = 0 (27)
(x 2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 − L22 = 0 (28)
y1 − L1 sin ϕ = 0 (29a)
x1 − L1 cos ϕ = 0 (29b)

El motivo de que aparezcan cuatro ecuaciones es que, según se dijo en el

capítulo de modelización, la ecuación de ángulo cambia dependiendo del valor
del mismo: para valores de ϕ tales que sin ϕ ≤ 2 / 2 ha de utilizarse la
ecuación en seno (29a); en caso contrario ha de emplearse la ecuación en coseno
(29b). Por supuesto, puede también optarse por introducir siempre ambas
ecuaciones, dando lugar a un sistema de ecuaciones redundantes (cuyo
tratamiento se explica más adelante), o por considerar una única ecuación que
sea suma de ambas (a veces falla). Respecto a las demás ecuaciones, la (27) es
una condición de distancia constante entre los puntos O y 1 impuesta por el
carácter rígido de la primera barra, mientras que la (28) es análoga pero para la
segunda barra.
Entonces, los vectores de restricciones podrán ser dos: con la ecuación (29a),

 2 2
x1 + y1 − L1
2 
 
Φ = (x 2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) − L2 
2 2 2
(30a)
 
 y1 − L1 sin ϕ 

y con la ecuación (29b),

 2 2
x1 + y1 − L1
2 
 2
Φ = (x 2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) − L2 
2 2
(30b)
 
 x1 − L1 cos ϕ = 0 

La matriz jacobiana de estas ecuaciones adoptará también dos formas posibles,

dependiendo de la ecuación de ángulo seleccionada. Si la ecuación es la (29a), la
matriz jacobiana resulta,

 2x1 2y1 0 0 
Φ q =  −2(x 2 − x1 ) −2(y2 − y1 ) 2(x2 − x1 ) 0 
  (31a)
 0 1 0 −L1 cos ϕ 

mientras que si la ecuación de ángulo es la (29b) se tiene,

 2x1 2y1 0 0 

Φ q = −2(x 2 − x1 ) −2(y2 − y1 ) 2(x2 − x1 ) 0  (31b)
 
 1 0 0 L1 sin ϕ 

Por último, habrá también doble opción para el vector de aceleraciones

centrífugas y de Coriolis: con la ecuación de ángulo (29a),

 (
2 x&12 + y&12 ) 
Φ [
& q q& = 2 ( x& 2 − x&1 )2 + ( y& 2 − y&1 )2 ]

 (32a)
 L1ϕ& 2 sin ϕ 
 

y con la ecuación de ángulo (29b),

  (
2 x&12 + y&12 ) 
Φ [
& q q& = 2 ( x& 2 − x&1 )2 + ( y& 2 − y&1 )2 ]

 (32b)
 L1ϕ& 2 cosϕ 
 

Por tanto, en cada instante de la simulación cinemática, habrá que comprobar el

valor del ángulo ϕ, para considerar bien los términos (30a), (31a) y (32a), o los
(30b), (31b) y (32b).

Para concretar la simulación, se suponen unas longitudes de las barras L1 = 2 ,

L2 = 5, y se define el movimiento del mecanismo a lo largo del tiempo mediante
la ecuación (sólo una por existir un único grado de libertad),

ϕ (t) = t (33)

que significa que la manivela se moverá con velocidad angular constante

ϕ& (t ) = 1 , y aceleración angular también constante ϕ&&(t ) = 0 . Los resultados de
posición, velocidad y aceleración de todas las variables a lo largo del tiempo,
correspondientes a la simulación indicada, se muestran a continuación en la
tabla 3. Como se ve en la tabla, se han obtenido valores cada 22.5o de giro de la
manivela. Obviamente, pueden obtenerse valores para todos los instantes que se
desee.

t x1 y1 x2 ϕ x&1 y&1 x& 2 ϕ& &x&1 &y&1 &x&2 ϕ&&

0 1.414 1.414 6.2100 45 -1.414 1.414 -1.831 1 -1.414 -1.414 -1.450 0
0.392 0.765 1.847 5.4114 67.5 -1.847 0.765 -2.152 1 -0.765 -1.847 -0.176 0
0.785 0 2 4.5826 90 -2 0 -2 1 0 -2 0.872 0
1.178 -0.765 1.847 3.8807 112.5 -1.847 -0.765 -1.543 1 0.765 -1.847 1.354 0
1.570 -1.414 1.414 3.3816 135 -1.414 -1.414 -0.997 1 1.414 -1.414 1.378 0
1.963 -1.847 0.765 3.0933 157.5 -0.765 -1.847 -0.479 1 1.847 -0.765 1.258 0
2.356 -2 0 3 180 0 -2 0 1 2 0 1.2 0
2.748 -1.847 -0.765 3.0933 202.5 0.765 -1.847 0.479 1 1.847 0.765 1.258 0
3.141 -1.414 -1.414 3.3816 225 1.414 -1.414 0.997 1 1.414 1.414 1.378 0
3.534 -0.765 -1.847 3.8807 247.5 1.847 -0.765 1.543 1 0.765 1.847 1.354 0
3.927 0 -2 4.5826 270 2 0 2 1 0 2 0.872 0
4.319 0.765 -1.847 5.4114 292.5 1.847 0.765 2.152 1 -0.765 1.847 -0.176 0
4.712 1.414 -1.414 6.2100 315 1.414 1.414 1.831 1 -1.414 1.414 -1.450 0
5.105 1.847 -0.765 6.7888 337.5 0.765 1.847 1.051 1 -1.847 0.765 -2.436 0
5.497 2 0 7 360 0 2 0 1 -2 0 -2.8 0
5.890 1.847 0.765 6.7888 22.5 -0.765 1.847 -1.051 1 -1.847 -0.765 -2.436 0
6.283 1.414 1.414 6.2100 45 -1.414 1.414 -1.831 1 -1.414 -1.414 -1.450 0

Tabla 3. Simulación cinemática del mecanismo biela-manivela plano.

El segundo ejemplo, que se muestra en la figura 4, consiste en un mecanismo

biela-manivela espacial.
 y

x
30o

z
Figura 4. Mecanismo biela-manivela espacial.

El par de revolución situado en el origen de coordenadas tiene su eje contenido

en el plano xy, formando un ángulo de 30o con el eje x, según puede apreciarse
en la figura 4. Esto hace que, al girar la barra unida a dicho par, el carrito
experimente un movimiento rectilíneo de ida y vuelta de cierta amplitud sobre la
corredera. Si el ángulo que forma el eje del par con el eje x se modifica, también
lo hace la amplitud de carrera del carrito. Este es pues un mecanismo que
permite obtener un movimiento rectilíneo alternativo de amplitud variable.

La modelización de este mecanismo en coordenadas naturales se muestra en la

figura 5.
y
p1

p2
p0 x

v2 30o
v1
z

Figura 5. Modelización del mecanismo biela-manivela espacial.

Se utilizan cinco variables: las tres coordenadas del punto 1, la coordenada x del
punto 2 y un ángulo (que no aparece en la figura por claridad del dibujo), que es
el formado por el vector unitario fijo 2 y el vector que va del punto fijo 0 al
punto móvil 1, medido según el vector unitario fijo 1.
 q = {x1 ϕ}
t
y1 z1 x2 (34)

La longitud de la barra unida al par de revolución es L1 = 2 , y la de la barra con

dos rótulas esféricas en los extremos es L2 = 6.

Las ecuaciones de restricción que ligan las variables son las siguientes:
2 2 2 2
(x1 − x0 ) + (y1 − y0 ) + (z1 − z 0 ) − L1 = 0 (35)
( x1 − x0 )v1x + (y1 − y0 )v1y + ( z1 − z 0 )v1z = 0 (36)
2 2 2 2
(x2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) + (z2 − z1 ) − L2 = 0 (37)
(z1 − z 0 ) − L1 cosϕ = 0 (38a)
−( y1 − y0 ) − L1v1x sen ϕ = 0 (38b)
(x1 − x0 ) − L1v1 y sen ϕ = 0 (38c)

La primera es una ecuación de distancia constante que asegura el carácter rígido

de la barra 1. La segunda es una ecuación de producto escalar constante nulo
entre la primera barra y el vector unitario 1, que obliga a la barra a moverse en el
plano perpendicular al eje del par de revolución. La tercera es de nuevo una
ecuación de distancia constante, esta vez entre los extremos de la barra 2. Por
último, la ecuación (38) introduce el ángulo. Como ya se explicó en el capítulo
de modelización, la ecuación de ángulo ha de plantearse como ecuación en
coseno (producto escalar) o en seno (producto vectorial). La ecuación (38a)
procede de establecer el producto escalar entre el vector con origen en el punto 0
y extremo en el punto 1, y el vector unitario 2. Las ecuaciones (38b) y (38c) son,
respectivamente, las componentes x e y del producto vectorial entre los mismos
vectores. En este caso, la componente z es la ecuación 0=0, por lo que no tiene
interés. Cuando se utiliza el producto vectorial, conviene elegir la ecuación
correspondiente a la mayor componente del vector normal al plano definido por
los dos vectores del producto. En esta ocasión, dicho vector es el que define el
eje del par de revolución, el vector unitario 1. Por tanto, caso de precisarse la
ecuación en seno, convendrá elegir la primera ecuación del producto vectorial
(38b), aunque la segunda (38c) también funcionaría.

Dado que el sistema tiene un único grado de libertad, el movimiento queda

perfectamente definido sabiendo que ϕ& = 24 , de valor constante. En el instante
inicial ϕ = 0 .

Se lleva a cabo la simulación cinemática del movimiento del mecanismo

correspondiente a una vuelta completa de la barra de entrada, ya que el
movimiento se repite en vueltas sucesivas. Se obtienen resultados de posición,
velocidad y aceleración de las variables para cada 30o de variación del ángulo ϕ,
aunque se pueden obtener para todos los valores del ángulo que se desee. Estos
resultados se muestran en la tabla 4.

t x1 y1 z1 x2 ϕ x&1 y&1 z&1 x& 2 ϕ& &x&1 &y&1 &z&1 &x&2 ϕ&&
0 0 0 2 5.657 0 -24 -41.57 0 -24 24 0 0 -1152 101.8 0
.021 -0.5 -0.866 1.732 5.179 30 -20.78 -36 -24 -18.95 24 288 498.8 -997.7 338.1 0
.043 -0.866 -1.5 1 4.857 60 -12 -20.78 -41.57 -10.18 24 498.8 864 -576 447.9 0
.065 -1 -1.732 0 4.745 90 0 0 -48 0 24 576 997.7 0 475.7 0
.087 -0.886 -1.5 -1 4.857 120 12 20.78 -41.57 10.18 24 498.8 864 576 447.9 0
.109 -0.5 -0.866 -1.732 5.179 150 20.78 36 -24 18.95 24 288 498.8 997.7 338.1 0
.131 0 0 -2 5.657 180 24 41.57 0 24 24 0 0 1152 101.8 0
.153 0.5 0.866 -1.732 6.179 210 20.78 36 24 22.61 24 -288 -498.8 997.7 -237.9 0
.175 0.866 1.5 -1 6.589 240 12 20.78 41.57 13.82 24 -498.8 -864 576 -549.7 0
.196 1 1.732 0 6.745 270 0 0 48 0 24 -576 -997.7 0 -676.3 0
.218 0.866 1.5 1 6.589 300 -12 -20.78 41.57 -13.82 24 -498.8 -864 -576 -549.7 0
.240 0.5 0.866 1.732 6.179 330 -20.78 -36 24 -22.61 24 -288 -498.8 -997.7 -237.9 0
.262 0 0 2 5.657 360 -24 -41.57 0 -24 24 0 0 -1152 101.8 0

Tabla 4. Simulación cinemática del mecanismo biela-manivela espacial.

6. Mecanismos sobredeterminados.

En ocasiones nos encontraremos con mecanismos en los que, una vez

modelizados, obtenemos un número de ecuaciones de restricción superior al
esperado que, según se ha visto, es m=n–g, donde n es el número de variables
utilizadas en la modelización y g es el número de grados de libertad del
mecanismo.

En el tema de modelización se apuntó ya numerosas veces este hecho. Se

hablaba entonces de la posibilidad de llegar a un sistema de ecuaciones
redundantes. Pero, ¿cuáles son las causas que puedan llevar a ello? Las
analizaremos a continuación.

Una causa es la simple comodidad del analista. Se ha visto en el capítulo de

modelización que hay muchos casos (alineación de un punto sobre una recta,
definición de coordenadas relativas –ángulos y distancias–) en los que varias
ecuaciones de restricción son posibles, pero no independientes entre sí. En esos
casos, se planteaban dos opciones: seleccionar las ecuaciones independientes
(selección que suele ser variable a lo largo del movimiento), o bien considerar
todas, yendo a un sistema de ecuaciones redundantes.

Un segundo origen de sistemas de ecuaciones redundantes son los mecanismos

que no cumplen el criterio de Grübler, sino que poseen más grados de libertad
que los predichos por el mencionado criterio. Estos mecanismos obtienen su
capacidad de movimiento de una configuración especial, no de su relación entre
elementos y pares cinemáticos. En estos casos, el sistema de ecuaciones
redundantes viene ya servido, pues procede de la propia naturaleza peculiar del
mecanismo.
En principio, la presencia de ecuaciones redundantes no debería ser preocupante,
ya que, al ser las ecuaciones en exceso combinación lineal de las demás, serán
eliminadas por un simple pivotamiento de Gauss, que desechará aquellas
ecuaciones “más dependientes” de las demás. Sin embargo, si bien esto es cierto
al resolver los problemas de velocidad y aceleración, no tiene por qué serlo para
el problema de posición.

El motivo es que, durante el proceso iterativo de Newton-Raphson que, según se

ha visto, es preciso llevar a cabo para la resolución del problema de posición, los
valores que toman las variables no cumplen las ecuaciones de restricción del
mecanismo, esto es, no corresponden a un montaje correcto del mismo. Ello
puede dar como consecuencia que el sistema de ecuaciones redundantes se
convierta en incompatible, impidiendo seguir adelante en la resolución.

Para evitar este problema matemático, se recurre a obtener la solución de

mínimos cuadrados. Esta solución coincidirá con la verdadera si el sistema de
ecuaciones es compatible, y será la menos errónea si el sistema es incompatible.
De esta forma, se podrá avanzar en el proceso iterativo, llegando finalmente a la
solución correcta. Veamos cómo se concreta lo dicho.

Si se tiene el sistema de ecuaciones,

Ax = b (39)

la solución de mínimos cuadrados se obtiene resolviendo el sistema,

A t Ax = A t b (40)

Entonces, en el problema de posición, en lugar de plantear el sistema de

ecuaciones (10), se planteará el siguiente,
t t
Φ q Φ q (qi +1 − qi ) = −Φ q Φ (41)

Análogamente, para los problemas de velocidad y aceleración puede escribirse,

en lugar de (16) y (21),
Φ qt Φ q q& = 0 (42)

Φ qt Φ q q
&& = −Φ qt Φ
& q&
q (43)

Hay que tener en cuenta que los nuevos sistemas de ecuaciones son cuadrados,
de dimensión n. Sin embargo, el número de incógnitas es menor, ya que se
conocen los datos correspondientes a aquellas variables que son grados de
libertad. Para tener en cuenta esos datos o, dicho de otra forma, para imponer los
valores de los grados de libertad, caben tres opciones en la práctica.

La primera consiste en pasar al término independiente las columnas

correspondientes a los grados de libertad multiplicadas por éstos, y resolver el
sistema resultante, de rango n–g.

La segunda consiste en añadir restricciones que indiquen precisamente cuál es el

valor de las variables que representan a los grados de libertad. Por ejemplo, si se
pretende imponer que la variable x1 (grado de libertad) valga 3.5, se añadirá la
ecuación de restricción x1 − 3.5 = 0 .

La tercera, muy fácil de implementar, consiste en sustituir por un número muy

grande los términos de la diagonal correspondientes a los grados de libertad y,
por ese mismo número multiplicado por el valor del grado de libertad, el
elemento del término independiente asociado. Veamos un ejemplo.

En el sistema cuadrado siguiente, se desea imponer la condición de que la

tercera variable valga 17.

 a11 a12 a13 a14   x1   b1 

a a22 a23 a24   x2  b2 
 21   =   (44)
a31 a32 a33 a34   x 3  b3 
a a42 a43 a44   x4  b4 
 41

Según se ha dicho, habrá que sustitutir el término de la diagonal, a33 , por un

15
número grande, por ejemplo 10 . Además, el elemento asociado del término
15
independiente, b3 , deberá sustituirse por 17x10 . Por lo tanto, el sistema a
resolver será,

 a11 a12 a13 a14   x1   b1 

a a22 a23 a24  x 2   b 
 21   = 
2
15  (45)
a31 a32 1015 a34   x3  17 ⋅ 10 
a a42 a43 a 44  x 4   b4 
 41

De esta forma, la tercera ecuación viene a ser, aproximadamente,

15 15
10 x 3 = 17 ⋅ 10 (46)
ya que los demás términos son despreciables. Por tanto, esta tercera ecuación
impone la condición de que x3 sea igual a 17.

La técnica descrita es aplicable a los tres problemas: posición, velocidad y

aceleración.

Como ejemplo de sistema sobredeterminado se van a resolver los problemas de

posición, velocidad y aceleración del mecanismo esférico que se muestra en la
figura 6.
y

O
B
D
A
z x
Figura 6. Mecanismo esférico.

Las dimensiones de este mecanismo son: AB = 3, OA = 7, OD = 2 , CD = 9. En

la posición de la figura 6, el elemento AB se halla en el plano xz, y el elemento
CD en el plano xy. La velocidad angular del elemento AB es (0,0,–60) y su
aceleración angular es nula.

Para la resolución de los problemas cinemáticos se realiza la modelización del

mecanismo en coordenadas naturales que se muestra en la figura 7. Se emplean
como variables dos puntos, p1 y p2, dos vectores unitarios, v1 y v2, y el ángulo
de entrada, θ. En total, 13 variables. El resto de puntos, pA y pD, y vectores
unitarios, vA y vD, son fijos. A continuación se establecen las ecuaciones de
restricción que ligan las variables.
2
(x1 − x A )2 + (y1 − y A )2 + (z1 − z A )2 − AB = 0 (47)
( x1 − x A )v Ax + (y1 − y A )v Ay + (z1 − z A )v Az = 0 (48)
 (x1 − x A )v1x + (y1 − y A )v1y + (z1 − z A )v1z − C1 = 0 (49)
v Ax v1x + v Ayv1y + v Az v1z − C2 = 0 (50)
2 2
v1x + v1y + v1z2 −1 = 0 (51)
2 2 2 2
( x2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) + ( z2 − z1 ) − BC = 0 (52)
(x2 − x1 )v1x + (y 2 − y1 )v1y + (z2 − z1 )v1z − C3 = 0 (53)
( x2 − x1 )v2 x + ( y2 − y1 )v2 y + ( z 2 − z1 )v2 z − C 4 = 0 (54)
v1x v2 x + v1y v 2 y + v1z v2 z − C 5 = 0 (55)
2 2 2
v 2 x + v2 y + v2 z − 1 = 0 (56)
2
(x2 − x D ) 2 + (y 2 − yD )2 + (z 2 − z D ) 2 − CD = 0 (57)
( x2 − x D )v Dx + ( y2 − y D )v Dy + (z 2 − z D )vDz = 0 (58)
( x2 − x D )v2 x + ( y2 − y D )v2 y + (z 2 − z D )v 2z − C6 = 0 (59)
v 2x v Dx + v 2y v Dy + v2z v Dz − C 7 = 0 (60)
v Dx (y1 − y A ) − v Dy ( x1 − x A ) − AB sen θ = 0 (61)
y

v2

p2

p1 O
vD
θ
pD
v1
z pA x
vA
Figura 7. Modelización del mecanismo esférico.

Las ecuaciones (47) a (51) representan las condiciones de sólido rígido del
elemento AB. De (52) a (56) las del elemento BC. De (57) a (60) las del CD. La
ecuación (61) es la tercera componente del producto vectorial entre el vector
unitario vD y el vector (p1–pA), e introduce como variable del problema al
ángulo de entrada θ. Las constantes que aparecen en las ecuaciones de
restricción toman el siguiente valor: C1 = 1.181758, C2 = 0.919145,
BC = 12.449899, C3 = −8.403612 , C4 = 9.870336 , C5 = −0.085453,
C6 = 8.785683 , C7 = 0.216930 .

Puede observarse que se han obtenido un total de 15 ecuaciones de restricción

para un sistema modelizado con 13 variables. Esto daría como resultado –2
grados de libertad, lo mismo que se calcula para este mecanismo mediante
aplicación del criterio de Grübler. Sin embargo, sabemos que, merced a su
configuración especial (los ejes de los cuatro pares se cortan en un punto), el
mecanismo posee un grado de libertad. Por lo tanto, sólo deben existir 12
ecuaciones de restricción independientes, siendo las tres restantes combinación
lineal de las demás.

El problema de posición se resuelve aplicando iterativamente la ecuación (41),

partiendo en la primera iteración de una posición aproximada. Si el vector de
variables se toma como:
t
{
q = x1 y1 z1 v1x v1 y v1z x2 y2 z2 v2 x v2 y v2 z θ}

la solución que se obtiene para el problema de posición es:

q = {−3 0 7 −0.3939 0 3.1416}

t
0 0.9191 2 9 0 0.2169 0.9762

El problema de velocidad se resuelve aplicando la ecuación (42), y el de

aceleración aplicando la ecuación (43). Los resultados son:

q& t = {0 180 0 0 23.63 0 0 0 − 231.42 0 0 − 25.10 − 60}

&& t = {10800 0 0 1418 0 0 0 − 5951 − 3086 0 − 645 − 335 0}

q

7. Mejoras en el tiempo de cálculo del problema de posición.

Se ha visto en el primer apartado de este capítulo que, para resolver el problema

de posición de un mecanismo, se precisa resolver iterativamente el sistema de
ecuaciones

Φ q (qi +1 − qi ) = −Φ (62)

partiendo de unos valores más o menos aproximados de las variables. Cuando se

tiene un problema de tamaño muy grande, con muchas variables, la resolución
del sistema de ecuaciones (62) es costosa desde el punto de vista de tiempo de
cálculo. En cada nueva iteración hay que recalcular la matriz jacobiana de las
ecuaciones de restricción, triangularizarla y resolver el sistema de ecuaciones.
Cabe, sin embargo, la opción de no renovar la matriz jacobiana durante el
proceso iterativo. Es lo que se llama método de Newton-Raphson modificado.
La matriz jacobiana sólo se calcula y triangulariza en la primera iteración (o
cada cierto número de iteraciones). De esta forma, cada nueva iteración
únicamente precisa recalcular el término independiente y efectuar una marcha
adelante y vuelta atrás, reduciéndose significativamente el tiempo de cálculo.

La diferencia con el método de Newton-Raphson convencional radica en que,

mientras en este último se calcula la tangente a la curva en cada nuevo punto, en
el modificado se van trazando paralelas a la primera tangente. Ello puede dar
lugar a una convergencia algo más lenta, de manera que sea necesaria alguna
iteración adicional. De todas formas, incluso en este caso, el ahorro en el tiempo
de cálculo se mantiene.
y

x
x i+1 xi
Figura 8. Interpretación del método de Newton-Raphson modificado.

En una función de una sola variable, la interpretación geométrica del método

modificado se muestra en la figura 8. Puede compararse con la figura 2 de este
capítulo, donde se hizo lo mismo para el método convencional.

8. Problema cinemático inverso.

En ocasiones se pretende conocer el movimiento de un sistema mecánico

expresado mediante un determinado conjunto de variables a partir del mismo
movimiento expresado en otro conjunto de variables. Un caso típico se da en los
robots. Es lo que se conoce como problema cinemático inverso. Vamos a verlo a
través de un ejemplo sencillo.

Considérese el manipulador plano de dos grados de libertad que se muestra en la

figura 9. El primer brazo tiene una longitud L1=4, y el segundo L2=3.
Supongamos que se pretende que la mano del manipulador describa una
trayectoria recta y se quiere averiguar cuáles son los valores de los ángulos que
dan como resultado ese movimiento.

(-5.5,4) 2 (5.5,4)

1
θ2

0 θ1
x
Figura 9. Manipulador plano de dos grados de libertad.

Para ello se modeliza el robot con seis variables: las coordenadas x e y de los
puntos 1 y 2, más los dos ángulos.

q = {x1 θ1 θ2 }
t
y1 x2 y2 (63)

Y acto seguido se resuelve el problema de desplazamientos finitos, empleando

como grados de libertad las coordenadas el punto 2: la coordenada x tomará
valores comprendidos entre -5.5 y 5.5, con el incremento que se desee; la
coordenada y tomará un valor constante de 4.

Figura 10. Ángulos del manipulador.

Terminado este análisis, puede obtenerse una gráfica como la que se muestra en
la figura 10, donde se representa el valor de los ángulos en grados (ángulo θ1 en
línea contínua, ángulo θ2 en discontínua) frente al valor de la coordenada x de la
mano del manipulador (punto 2). De esta forma, si el robot ha de guiarse en la
práctica a través de los ángulos, se conoce qué valores han de tomar éstos para
conseguir que la mano describa la trayectoria rectilínea deseada.

Al igual que se han obtenido los valores de los ángulos en función de la posición
de la mano, se podrían obtener los valores de los ángulos y sus derivadas en
función del tiempo. Para ello, bastaría decidir cómo se desea el movimiento de
la mano, proporcionando las relaciones,

x 2 = f (t) (64)
y2 = 4 (65)

Entonces, la simulación cinemática (posición, velocidad y aceleración) daría

como resultado el valor de los ángulos y sus derivadas a lo largo del tiempo,
capaces de generar el movimiento de la mano prescrito.

9. Representación gráfica.

En cualquier simulación, ya sea cinemática o dinámica, es de gran interés poder

obtener una visualización del movimiento del mecanismo, ya que posibilita una
sencilla y rápida primera verificación del resultado de la simulación (aunque
posteriormente haya de corroborarse mediante gráficas o tablas de resultados
numéricos). Por ejemplo, si se trata de simular la caída de un péndulo bajo la
acción de la gravedad y en la visualización se observa que el sólido sale
disparado hacia arriba, no cabe duda de que se ha cometido algún error en el
análisis.

Figura 11. Visualización realista de un sistema mecánico.

En otras ocasiones, la visualización del movimiento será precisamente el
principal objetivo de la simulación: tal es el caso de un simulador para
entrenamiento de personal o la detección de colisiones entre los componentes de
un nuevo diseño de mecanismo.

Para poder obtener una representación gráfica realista del movimiento del
mecanismo es imprescindible calcular, para cada instante a representar (escena),
las matrices de transformación de todos los elementos del mecanismo.

En efecto, sea cual sea el sistema de gráficos que se utilice, será preciso conocer
en cada escena la posición de una serie de puntos de cada sólido del mecanismo.
Si la representación es realista, cada sólido estará formado por muchas facetas o
superficies, y el número de puntos del mismo cuya posición habrá que conocer
será elevado. Sin embargo, según se ha visto en el capítulo de modelización,
cada sólido estará definido por unos pocos puntos (y vectores unitarios en el
caso 3D).

¿Hace falta entonces aumentar enormemente el tamaño del problema, definiendo

en la modelización todos aquellos puntos de interés para la representación
gráfica? En absoluto. Si un elemento se ha modelizado correctamente, poseerá
las variables (puntos y vectores unitarios) suficientes para situar todo el espacio
asociado al elemento (que se mueve con el elemento) y, en consecuencia,
conocida la posición de esas variables será posible conocer la posición de
cualquier otro punto o vector del elemento. El instrumento para conseguirlo es la
matriz de transformación del elemento, que será función de algunos de los
puntos y vectores unitarios que definen el elemento.

9.1 Matriz de transformación de un elemento plano.

Para concretar lo expuesto en los párrafos anteriores, se explica a continuación

cómo obtener la matriz de transformación de un elemento en el caso plano.

x
P
y
y rP 2

rP 1
r1
x

Figura 12. Matriz de transformación de un elemento genérico plano.

La figura 12 muestra un elemento genérico plano. Como se dijo en el capítulo de
modelización, un elemento plano queda perfectamente definido con, al menos,
dos puntos. Es evidente que la posición absoluta de cualquier punto del
elemento podrá escribirse como,

rP = r1 + ArP (66)

donde r1 es la posición absoluta del origen del sistema de referencia local y A es

la matriz de rotación que relaciona el sistema local con el general.

Aunque no tiene por qué ser así, se puede definir el sistema de referencia local
de manera que uno de los puntos básicos del elemento (punto 1) sea el origen,
mientras que el eje x pase por el otro punto básico (punto 2). Entonces, si la
distancia entre los puntos 1 y 2 es L, la matriz de rotación será, en función de las
coordenadas generales de ambos puntos,

1  x 2 − x1 y1 − y 2 
A= (67)
L  y 2 − y1 x 2 − x1 

La expresión (66) puede reescribirse agrupada de la siguiente forma,

rP* = TrP* (68)

donde los vectores con asterisco son las llamadas coordenadas homogéneas y T
es la matriz de transformación, que permite pasar de coordenadas locales del
elemento a coordenadas generales. En el caso plano, la matriz T es de tamaño
3x3 y está formada por las submatrices siguientes,

 A r1 
T=  (69)
0 1

Por su parte, las coordenadas homogéneas se obtienen sin más que añadir a las
coordenadas de los puntos un “1” al final. Así,

 x
 x *  
rP =   ; rP =  y  (70)
 y  
1 

Entonces, es fácil comprobar que la igualdad (68) es equivalente a la (66), si

bien añade una nueva ecuación que es la identidad 1=1. Por tanto, la matriz de
transformación no es más que la información de cambio de sistema de referencia
(traslación y matriz de rotación) concentrada en una única matriz. De esta forma,
conocida la matriz de transformación de un elemento del mecanismo en un
determinado instante, se pueden conocer las coordenadas absolutas de todos los
puntos del elemento que se necesiten sin más que aplicar sistemáticamente la
expresión (68), lo que permitirá la representación gráfica de dicho elemento.
Nótese que las coordenadas locales de los puntos no varían durante el
movimiento, por estar el sistema de referencia local rígidamente unido al
elemento. Por tanto, dichas coordenadas locales serán una información conocida
al principio de la simulación que se mantendrá inalterada a lo largo de la misma.

Para aclarar lo explicado, se resuelve un ejemplo. Supóngase que el triángulo de

la figura 13 es equilátero de lado unidad y se halla en movimiento. Si el
triángulo ha sido modelizado con los puntos básicos 1 y 2, será la posición de
ambos puntos la que se conozca en cada instante, pero no la del punto P. Sin
embargo, es obvio que para poder dibujar el triángulo en su posición será
preciso disponer de las coordenadas de los tres vértices.

P
y x
y
2

1
x

Figura 13. Uso de la matriz de transformación de un elemento.

Dado que el triángulo es equilátero de lado unidad, las coordenadas locales del
punto P serán: x P = 1/ 2 , y P = 3 / 2 . Dichas coordenadas se mantendrán
invariables durante el movimiento del triángulo. Si, en el instante representado
en la figura 13, las coordenadas generales de los puntos 1 y 2 fueran x1 = 2 ,
y1 = 1, x 2 = 2 + 3 / 2, y2 = 3 / 2 (valores que corresponden a una inclinación
del segmento 12 de 30o respecto al eje general x), resultarían los siguientes
valores de la traslación y matriz de rotación del sistema local del elemento,

2   3 /2 −1/ 2 
r1 =   ; A =   (71)
1   1/ 2 3 / 2

con lo que la matriz de transformación sería,

  3 /2 −1/ 2 2
 
T =  1/ 2 3 / 2 1 (72)
 0 0 1

Entonces, aplicando la expresión (68) se obtendrían las coordenadas generales

(homogéneas) del vértice P del triángulo en ese instante,

 3 /2 −1 / 2 2  1/ 2  2
* *     
rP = TrP =  1 / 2 3 /2 1  3 / 2  = 2 (73)
 0    
0 1  1  1

luego el punto P tendría como coordenadas generales: x P = 2 , y P = 2 . De forma

análoga podrían calcularse las coordenadas de todos aquellos puntos del
elemento que fueran de interés.

9.2 Matriz de transformación de un elemento tridimensional.

Como ya se dijo en el capítulo de modelización, la correcta definición de un

elemento rígido tridimensional precisa de al menos un punto y dos direcciones
no alineadas (como direcciones pueden servir vectores unitarios, o bien puntos
que den lugar a vectores por diferencia con el punto obligatorio mencionado).
Así las cosas, la tercera dirección se obtendría como producto vectorial de las
dos existentes, de manera que ya se dispondría de un espacio tridimensional
asociado al elemento. Si bien se ha aludido al mínimo necesario, generalmente
cada elemento vendrá definido con algo más de generosidad, poseyendo un
punto y tres direcciones no coplanarias. Es bajo este supuesto como se va a
desarrollar la matriz de transformación de un elemento genérico espacial.
Posteriormente se indicará como actuar en el caso mínimo referido al principio
del párrafo.
y
P
z
z rP p2 v2
v1
rP
p1
ro x
y
x

Figura 14. Matriz de transformación de un elemento genérico tridimensional.

Sea el elemento genérico tridimensional que se muestra en la figura 14. Dicho
elemento se halla definido por, al menos, dos puntos (p1 y p2) y dos vectores
unitarios (v1 y v2). Con estas variables se pueden construir tres vectores que
representen tres direcciones (se asume que no coplanarias): p2-p1, v1, v2. Las
coordenadas locales (constantes) y generales de estos tres vectores se relacionan
a través de la matriz de rotación del elemento,

[p2 − p1 v1 v2 ] = A[p2−p1 v1 v2] (74)

de manera que, invirtiendo la matriz 3x3 de coordenadas locales (constante) se

obtiene,
A = [p2 − p1 v1 v2][p2−p1 v1 v2]
−1
(75)

que de forma abreviada se puede escribir,

A = XX −1 (76)

Entonces, calculada al principio de la simulación la matriz de coordenadas

−1
locales invertida, X , que se mantendrá constante durante el movimiento, basta
disponer en cada instante de las coordenadas generales de los puntos y vectores
unitarios indicados para, con un sencillo producto de matrices 3x3, obtener la
matriz de rotación del elemento.

En cuanto al valor de la traslación está claro que, por ser el punto p1

perteneciente al elemento, se cumplirá

r1 = ro + Ar1 (77)

luego, despejando se tiene que,

ro = r1 − Ar1 (78)

De forma que, conocida la matriz de rotación, es inmediato calcular el valor de

la traslación del origen del sistema de referencia local. Ya se puede, por tanto,
montar la matriz de transformación 4x4 del elemento,

 A ro  A r1 − Ar1 
T= = (79)
0 1 0 1 

Ahora resulta fácil entender cómo se procedería en otros casos de definición del
elemento. Por ejemplo, caso de existir solamente un punto y dos direcciones
(supongamos dos puntos p1 y p2 y un vector unitario v1), bastaría con obtener la
tercera dirección como producto vectorial de las dos existentes, de modo que la
ecuación (74) pasaría a ser,

[p2 − p1 v1 (p2 − p1) × v1] = A[p2 −p1 v1 (p2 − p1)× v1](80)

Si el elemento poseyera el punto y las tres direcciones pero definidas de forma

distinta a la explicada, por ejemplo, mediante tres puntos (p1, p2 y p3) y un
vector unitario (v1), la ecuación (74) sería sustituida por,

[p2 − p1 p3 − p1 v1] = A[p2 −p1 p3 − p1 v1] (81)

En ambos casos o en cualquier otro, una vez replanteada la ecuación (74), se

continuaría el razonamiento de manera completamente análoga a la vista.

En el apartado anterior se había mostrado una técnica particular para el elemento

genérico plano, donde se asumían algunas condiciones que no tienen por qué
darse (origen del sistema de referencia local coincidente con un punto básico y
eje x pasando por el otro punto básico). Sin embargo, la técnica explicada para
un elemento genérico tridimensional es completamente general, pudiendo
aplicarse por tanto a elementos planos. Con ello, quedan también resueltos
aquellos casos de elementos planos que no cumplan las condiciones exigidas en
el desarrollo del apartado anterior.
CAPITULO 3:
PROBLEMAS DINAMICOS
La Dinámica estudia la relación entre el movimiento de los cuerpos y las fuerzas
que actúan sobre ellos. En el caso de un sistema mecánico, existen dos enfoques
de esta cuestión que resultan interesantes: el problema dinámico directo, que
consiste en obtener el movimiento del sistema conocidas las fuerzas que actúan
sobre él; y el problema dinámico inverso, en el que se trata de averiguar qué
valor de las fuerzas es el que da lugar a un determinado movimiento.

La resolución del problema dinámico directo es lo que se denomina simulación

dinámica de un sistema mecánico. Es de gran interés porque permite predecir el
comportamiento del sistema (supóngase, por ejemplo, un vehículo automóvil),
sin necesidad de construir un prototipo. Lógicamente, dicho comportamiento
será tanto más realista cuanto lo sea la modelización del sistema y las fuerzas a
que se ve sometido. En cualquier caso, ésta es una herramienta de indudable
utilidad para el diseñador, ya que hace posible observar el efecto de distintas
modificaciones en el diseño, en un tiempo mucho menor que el que sería preciso
por la vía experimental. Desde el punto de vista del cálculo, requiere la
integración de un sistema de ecuaciones diferenciales, por lo que exige un
considerable esfuerzo computacional, muy superior al exigido por los problemas
cinemáticos vistos en el capítulo anterior. Su complejidad también es mucho
mayor.

El problema dinámico inverso presenta dos vertientes: el cálculo de los

esfuerzos motores necesarios para lograr un movimiento determinado, y el
cálculo de las fuerzas y momentos de reacción que se producen en los pares
cinemáticos del mecanismo como consecuencia de dicho movimiento. La
obtención de esfuerzos motores tiene gran interés en áreas como la Robótica,
cuando se pretende guiar un manipulador. Por otro lado, el conocimiento de
estos esfuerzos junto con el de las reacciones en los pares, permiten llevar a cabo
el proceso de diseño de una máquina, pues se trata de las cargas que habrán de
soportar las diversas piezas durante su funcionamiento. La resolución del
problema dinámico inverso es mucho más simple que la del problema directo, ya
que no entraña la integración de sistemas de ecuaciones diferenciales, sino tan
sólo algebraicos.

1. Las ecuaciones de la Dinámica.

Cuando se pretende resolver la Dinámica de sistemas de sólidos indeformables,

las primeras ecuaciones que, seguramente, nos vienen a la cabeza son las de
Newton-Euler, obtenidas tras haber particularizado los teoremas fundamentales
de la Dinámica para el caso de un sólido rígido.
 ΣF = ma (1)

dω
ΣN = I G + ω × I Gω (2)
dt

Sin embargo, este planteamiento no es muy apropiado con carácter general, ya

que conduce a sistemas de ecuaciones de gran tamaño por considerar como
incógnitas las reacciones en los pares cinemáticos, además del propio
movimiento. Por tanto, el tamaño del sistema es siempre igual a seis veces el
número de sólidos móviles que posea el mecanismo.

En consecuencia, se opta por planteamientos que conduzcan a un tamaño del

problema proporcional al número de grados de libertad del mismo, muy inferior
generalmente a seis por el número de sólidos. Un ejemplo clásico de estos
planteamientos son las ecuaciones de Lagrange, resultado de aplicar el principio
de las potencias virtuales a los teoremas fundamentales. Las ecuaciones de
Lagrange en coordenadas independientes toman la siguiente forma:

d  ∂T  ∂T
 − =Q (3)
d t  ∂z&  ∂z

donde T es la energía cinética y Q son las fuerzas generalizadas sobre esas

coordenadas independientes z. El número de ecuaciones es igual al número de
grados de libertad, y también el número de incógnitas. Expresar la cinemática,
necesaria para el cálculo de la energía cinética, en función de unas coordenadas
independientes y sus derivadas, no es tarea fácil de sistematizar, como ya se vio
en el capítulo dedicado a los problemas cinemáticos, y tampoco lo es el cálculo
de las fuerzas generalizadas. Es por ello que se prefiere abordar el problema
dinámico también en coordenadas dependientes. Las ecuaciones de Lagrange en
este caso son:
d  ∂T  ∂ T
  − + Φ qt λ = Q (4)
d t  ∂q&  ∂q

donde el tercer sumando del lado izquierdo de la ecuación (4) representa los
esfuerzos requeridos para mantener las restricciones entre las distintas variables
dependientes q.

Habitualmente, la energía cinética se escribe como,

1
T = q& t Mq& (5)
2
donde M es la llamada matriz de masas. De esta forma, la ecuación (4) adopta la
siguiente forma,
Mq&& + Φ qt λ = Q (6)

Si la matriz de masas no es constante, el vector de fuerzas generalizadas de la

ecuación (6) incluye ahora fuerzas de inercia centrífugas y de Coriolis, resultado
de la derivación de la energía cinética.

El sistema (6) representa n ecuaciones, donde n es el número de variables. Sin

embargo, el número de incógnitas es n+m, dado que hay m multiplicadores de
Lagrange desconocidos (tantos como ecuaciones de restricción entre las
variables). Es necesario, por tanto, añadir otras m ecuaciones, que no son otras
que las propias ecuaciones de restricción. Entonces, el sistema a resolver es,

&& + Φ qt λ = Q
Mq (7)
Φ=0 (8)

que constituye un sistema de ecuaciones diferenciales-algebraicas (en inglés,

DAE), ya que (7) son n ecuaciones diferenciales y (8) son m ecuaciones
algebraicas.

2. Matriz de masas y vector de fuerzas generalizadas.

Vamos a explicar en este apartado cómo se calculan estos dos términos que han
aparecido en las ecuaciones de la Dinámica de un sistema mecánico cualquiera.

2.1 Matriz de masas de un elemento genérico plano.

Ya se explicó en el capítulo correspondiente que los elementos planos se

modelizan en coordenadas naturales mediante puntos. También se dijo que, para
la correcta definición de un elemento plano, era necesario contar, al menos, con
las coordenadas de dos de sus puntos. Por consiguiente, aquí se va a mostrar
cuál es la matriz de masas de un elemento plano cualquiera, en base a los dos
puntos utilizados para su definición. Si se han empleado más puntos, basta con
escoger dos de ellos.

Sea el elemento genérico plano definido por dos puntos que se muestra en la
figura 1.
 y
dm
x
r
2
1
y
r
r1

x
Figura 1. Elemento genérico plano.

La posición de un punto cualquiera del elemento puede expresarse como,

r = r1 + Ar (9)

donde A es la matriz de rotación de los ejes locales respecto a los generales. Si

llamamos L a la distancia que separa a los puntos 1 y 2, se puede escribir la
matriz de rotación A en función de las coordenadas de ambos puntos,

1  x2 − x1 y1 − y 2 
A=   (10)
L  y2 − y1 x 2 − x1 

Derivando respecto al tiempo la expresión (9) se tiene la velocidad de un punto

cualquiera del elemento,

&r
r& = r&1 + A (11)

siendo,

& = 1  x2 − x1 y&1 − y& 2 

& &
A  (12)
L  y& 2 − y&1 x& 2 − x&1 

La energía cinética del elemento será,

1 t
T=
2
∫ r& r& d m (13)

y sustituyendo la expresión (11) se llega a los siguientes cuatro sumandos,

 T=
2
[
1 t
∫ r&1 r&1 d m + ∫ r&1t A
& r dm + rtA
∫ & t r& d m + r t A
1 ∫ & tA
&rdm ] (14)

Puede observarse que el integrando del tercer sumando es el traspuesto del

integrando del segundo sumando. Como la cantidad final es un escalar, ambos
valores serán idénticos.

En el primer sumando, las velocidades del punto 1 pueden salir de la integral,

que no es otra cosa que la masa del elemento. En el segundo y tercero, que como
ya se ha dicho valen lo mismo, puede extraerse de la integral la velocidad del
punto 1 y la derivada de la matriz de rotación, resultando contener la integral los
momentos estáticos de primer orden del elemento respecto a los ejes locales. El
cuarto sumando debe desarrollarse totalmente, ya que no es posible extraer nada
fuera de la integral correspondiente. Tras todo lo dicho, la energía cinética queda
como sigue,

1
2
G
L2
2 [ 1 2 1 ]
& r + I1 ( x& − x& )2 + ( y& − y& )2 
T = mr&1t r&1 + 2mr&1t A  (15)

donde m es la masa del elemento, rG es el vector local de posición del centro de

gravedad e I1 es el momento de inercia del elemento respecto al punto 1, origen
del sistema local. Entonces, la energía cinética puede escribirse de la siguiente
forma,

 xG I1 xG I1 yG 
m − 2m L + L2 0 m −
L L2
−m
L 
 xG I1 y x I   x&1 
 0 m − 2m + m G m G − 12   y& 
1
T = {x&1 y&1 x& 2 y& 2 } L L2 L L L  1 
2  xG I1 y I1   x& 2 
 m L − 2 m G 0  
 L L L2   y& 2 
 y xG I 1 I1 
−m G m − 0
 L L L2 L2 
(16)

de donde, según se vio en la expresión (5), se deduce que la matriz de masas del
elemento es,
  x G I1 x G I1 yG
 m − 2m + 0 m − −m 
L L2 L L2 L
 x G I1 y x I 
 0 m − 2m + m G m G − 12 
M= L L2 L L L  (17)
 m x G − I1 m G
y I1
0 
 L L2 L L2 
 y x G I1 I1 
 −m G m − 0 
L L L2 L2

En esta matriz aparecen los términos de inercia clásicos: m es la masa del

elemento; x G e yG son las coordenadas del centro de gravedad del elemento en
el sistema de referencia local; I1 es el momento de inercia del elemento respecto
al punto 1, origen del sistema local. Además, aparece la distancia entre los
puntos 1 y 2, L.

Nótese que la matriz de masas de un elemento genérico plano es constante, lo

que significa que en las ecuaciones dinámicas dadas por (6), el vector de fuerzas
generalizadas Q no contendrá fuerzas de inercia dependientes de la velocidad
(centrífugas y de Coriolis).

2.2 Matriz de masas de un elemento genérico tridimensional.

Ya se explicó al hablar de modelización de elementos tridimensionales cuáles

eran las variables –puntos y vectores unitarios– mínimas necesarias para
definirlos correctamente. Para la obtención de la matriz de masas de un elemento
vamos a suponer que se han definido un punto y tres vectores no coplanarios.
Los vectores no tienen por qué ser unitarios. Ya veremos después cómo adaptar
la matriz en el caso de una modelización cualquiera del elemento.

Sea el elemento genérico tridimensional que se muestra en la figura 2.

La posición de un punto cualquiera del elemento puede escribirse de la siguiente

forma,

r = r1 + c1u + c2 v + c3w = r1 + [u v w ]c = r1 + Xc (18)

donde X es una matriz 3x3 cuyas columnas son las componentes de los vectores
u, v y w, respectivamente. Lógicamente, la misma relación también es cierta en
coordenadas locales del elemento,

r = r1 + c1 u + c 2 v + c3 w = r1 + [u v w ]c = r1 + X c (19)

de manera, que el vector de coeficientes c puede obtenerse como,

 c=X
−1
(r − r1 ) (20)
v
w
z u
dm
r1 1 b
y
z r rG

x
y

x
Figura 2. Elemento genérico tridimensional.

Quede claro que estos coeficientes se mantendrán constantes a lo largo del

movimiento del elemento, ya que se han obtenido en base a coordenadas locales
de puntos y vectores, que no variarán por ser el elemento indeformable.

Visto cómo obtener los coeficientes contenidos en el vector c, vamos a expresar

la posición de un punto cualquiera del elemento de una forma más compacta que
la dada por la ecuación (18).
r1 
 u 
r = [I c1 I c2 I c3 I ]  = Cq (21)
v
w 

donde I es la matriz identidad 3x3. Como la matriz C es constante, la velocidad

del punto genérico del elemento será,

r& = Cq& (22)

Entonces, la energía cinética del elemento se puede escribir,

T=
1 t
2
∫
1
2
( )
1
r& r& d m = q& t ∫ C t C d m q& = q& t Mq&
2
(23)

de donde la matriz de masas será,

 1 c1 c2 c3 
c c12 c1c2 c1c3  1 c t 
M=∫  dm = ∫ 
1
c 22 t d m (24)
c 2 c1c2 c2 c3  c cc 
c c1c3 c2 c3 c32 
 3

La matriz de masas ha de ser de 12x12. Sin embargo, por motivos de claridad, a

partir de aquí se representará de 4x4, debiéndose asumir que cada elemento de la
matriz va multiplicado por una matriz identidad 3x3.

Recuérdese que el vector c es un vector columna de tamaño 3x1 que contiene los
coeficientes que permiten expresar la posición de un punto cualquiera en la base
del elemento constituida por el punto 1 y los tres vectores u, v y w (18).

A continuación se desarrolla cada uno de los cuatro términos que aparecen en la

expresión (24). El primero, correspondiente al 1 de la matriz, es trivial, pues se
trata de la masa del elemento. Veamos el segundo y el tercero, que son iguales
(uno es el traspuesto del otro).

∫cdm = ∫ X
−1
(r − r1 )d m = X −1 ∫ (r − r1 )d m = mX −1 (rG − r1 ) (25)
Y, por último, el cuarto,

t
∫ cc d m = ∫ X
−1
(r − r1 )(r − r1 )t X − t d m = X −1 (∫ (r − r1 )(r − r1 )t d m)X − t (26)

La integral que se encuentra entre paréntesis en la expresión anterior requiere ser

desarrollada aparte. La llamaremos Int. Se ve que tendrá relación con los
momentos de inercia del sólido respecto al punto 1.

Int = ∫ (r − r1 )(r − r1 ) d m = ∫ (r − rG + b )(r − rG + b) d m =

t t

= ∫ (r − rG )(r − rG ) d m + ∫ bb d m + ∫ (r − rG )b d m + ∫ b(r − rG ) d m (27)

t t t t

El primer sumando de (27) estará relacionado con los momentos de inercia del
sólido respecto a unos ejes paralelos a los locales situados en el centro de
gravedad,
Π G = ∫ (r − rG )(r − rG ) d m =
t
 1
2 (
−Ix + I y + Iz ) Ixy I xz


 1 
= Ixy
2
(Ix − Iy + Iz ) Iyz  (28)
 1 


I xz I yz
2
(Ix + Iy − Iz 

)
El segundo término de (27) es el término de Steiner, producto de la masa del
elemento por la distancia entre el punto 1 y el centro de gravedad elevada al
cuadrado,

∫ b b d m = mb b = m(rG − r1 )(rG − r1 )
t t t
(29)

Los términos tercero y cuarto de (27) son nulos, ya que el vector b sale de la
integral, quedando los momentos estáticos de primer orden respecto al centro de
gravedad del elemento, que obviamente son nulos.

Por tanto, ya se puede escribir el resultado de la integral Int.

Int = Π G + m (rG − r1 )(rG − r1 )

t
(30)

Y con ello también se puede escribir ya la matriz de masas completa.

 m(rG − r1 ) X 
t −t
m
 
M=
 mX −1
(rG − r1 ) X −1
Π(G + m(rG − r1 )(rG − r1 )t
X )
− t (31)

donde el valor de X puede verse en (19) y el de Π G en (28). Obsérvese que se

trata de una matriz constante, y que no dará lugar por tanto a la aparición de
fuerzas centrífugas y de Coriolis (dependientes de la velocidad) en las
ecuaciones dinámicas (6). Recuérdese de nuevo que cada término de esta matriz
ha de ir multiplicado por la matriz identidad de 3x3.

En la expresión (31) se ha obtenido la matriz de masas de un elemento

modelizado con un punto y tres vectores no coplanarios (que ni siquiera tenían
por qué ser unitarios). Pero, ¿qué ocurre si el elemento está modelizado de otra
forma? Veamos un ejemplo que permitirá aclarar la forma de proceder en un
caso cualquiera.

La expresión (21) relacionaba las coordenadas de un punto cualquiera del

elemento con las variables que definían al mismo, la (22) obtenía la velocidad
del punto y la (23) calculaba la energía cinética del elemento permitiendo
identificar el valor de la matriz de masas. Supóngase ahora el caso de un
elemento modelizado con dos puntos, r1 y r2 , y dos vectores unitarios, u y v. Se
puede escribir la siguiente relación entre las variables que se han utilizado en el
desarrollo de la matriz de masas (un punto y tres vectores) y las variables que
realmente modelizan al elemento:

r1  I 0 0 0  r1 
 u  −I I 0 0 r2 
 =    (32)
v 0 0 I 0  u 
w  0 0 0 I  v 


o bien de manera compacta,

q o = Tq (33)

donde se ha designado con q o a las variables empleadas para el desarrollo de la

matriz de masas, y con q a las que realmente sirven para modelizar el elemento.
Entonces, derivando,

q& o = Tq& (34)

y esta relación puede sustituirse en la expresión de la energía cinética. Si

llamamos M o a la matriz de masas dada por (31), esto es, referida a las
coordenadas q o , la energía cinética será,

1 1 1
T = q& ot M o q& o = q& t T t M o Tq& = q& t Mq& (35)
2 2 2

concluyéndose que la matriz de masas referida a las coordenadas q se obtiene

como,
M = Tt M o T (36)

Este procedimiento es aplicable a cualquier otra modelización que se haga del

elemento. Conviene observar sin embargo que, en el ejemplo resuelto, la matriz
T de transformación de las coordenadas q a las q o es constante, por lo que la
matriz de masas del elemento M dada por (36) también lo es (recuérdese que
M o también lo era). Por lo tanto, en las ecuaciones dinámicas (6), no aparecerán
términos de fuerzas de inercia dependientes de la velocidad. Este hecho se
producirá siempre que el elemento se haya modelizado con puntos y vectores
unitarios suficientes para representar un espacio tridimensional (un punto y tres
vectores unitarios, dos puntos y dos vectores unitarios, tres puntos y un vector
unitario, cuatro puntos). Por contra, si el elemento se ha definido con menos
variables, la matriz de transformación T no será constante y, en consecuencia,
tampoco lo será la matriz de masas del elemento, apareciendo fuerzas de inercia
dependientes de la velocidad en las ecuaciones dinámicas (6). Veamos un
ejemplo de esta otra posibilidad.

Sea un elemento modelizado con dos puntos y un vector unitario no alineado

con los puntos. La transformación de coordenadas será la siguiente,

r1   I 0 0
 u   −I I 0  r1 
 =   r2  (37)
v  0 0 I 
w  − u˜ u˜ 0  u 
 

donde la matriz u˜ es la matriz antisimétrica dual del vector u dada por,

 0 −uz uy 
 
u˜ =  uz 0 −u x  (38)
 −uy ux 0 

Nótese que el vector w se ha obtenido como producto vectorial de u por el

vector diferencia de los puntos 2 y 1.

Entonces, puede observarse que ahora la matriz de transformación T vale,

 I 0 0
 −I I 0 
T=  (39)
 0 0 I 
 −u˜ u˜ 0 
 

que ya no es constante, pues aparecen en ella las componentes del vector

unitario u, que serán variables en el tiempo. Por tanto, al derivar ahora la
expresión (33) se obtiene,

q& o = Tq& + T& q (40)

Expresión que ya no resulta adecuada para introducir en la energía cinética y

deducir la matriz de masas del elemento. Sin embargo, la igualdad (40) puede
reescribirse agrupando los términos de forma distinta como,
 r&1   I 0 0 
 u&   − I I  r&1 
   0  
 =  r&2  (41)
v&  0 0 I  
 ~ ~   u& 
w&  − u u −~
r12 

siendo r˜12 una matriz antisimétrica dual del vector (r2 − r1 ) cuya expresión es,

 0 −(z 2 − z1 ) (y2 − y1 ) 
 
r˜12 =  (z 2 − z1 ) 0 −(x 2 − x1 ) (42)
 −(y 2 − y1 ) (x 2 − x1 ) 0 

Por lo tanto, ya se puede escribir la relación de velocidades dada por (41) como,

q& o = Tq& (43)

Expresión idéntica a (34) y que conduce a la expresión de la matriz de masas

obtenida en (36), siendo en esta ocasión la matriz T,

 I 0 0 
 −I I 0 
T=   (44)
0 0 I 
 −˜u u˜ −˜r 
 12 

Se ve por tanto que, sea cual sea la modelización del elemento, será preciso
llegar a relacionar las velocidades q& o con las velocidades q, de manera que se
cumpla la igualdad (43). Logrado esto, la matriz de masas del elemento se
obtendrá como,
t
M = T MoT (45)

Por tanto, en este caso, la matriz de masas será variable, por serlo la matriz T. Es
importante resaltar que, al ser variable la matriz de masas, esto es, dependiente
de las posiciones, sí aparecerán fuerzas de inercia dependientes de las
velocidades en el vector Q de la ecuación (6). En efecto, al aplicar las
ecuaciones de Lagrange a la energía cinética con M variable tenemos,

∂T d  ∂T  & ∂T 1 t
= Mq& ;   = Mq& + Mq
&& ; = q& M q q& (46)
∂q& d t  ∂q&  ∂q 2
cumpliéndose que,
& = M q q&
M (47)

Por tanto, las ecuaciones dinámicas se podrán escribir como,

&& + Φ qt λ = Q + Q v
Mq (48)

donde Q v es el vector que contiene las fuerzas de inercia dependientes de la

velocidad, cuyo valor es,
1 &
Qv = − M q& (49)
2

Si se tiene en cuenta que la matriz de masas M se ha obtenido como el producto,

t
M = T MoT (50)

donde M o es una matriz constante, el vector Q v se puede desarrollar más,

quedando,
1
[ ]
Q v = − T& t M o T + T t M o T& q&
2
(51)

La expresión (51) se calcula de forma muy sencilla, por ser todos los términos
ya conocidos. El único no escrito aún explícitamente es la matriz T & , que se
obtendrá, para el ejemplo desarrollado anteriormente, derivando la expresión
(44). Su forma será,

 0 0 0 
 0 0 0 
&T =   (52)
 0 0 0 
 ~& ~& ~& 
− u u − r12 

donde u ~& y ~
r&12 son las matrices antisimétricas 3x3 calculadas por derivación de
(38) y (42) respectivamente.

La expresión (51) para las fuerzas de inercia dependientes de la velocidad es

totalmente general. La forma concreta que adopte será función de cómo sea la
matriz T en cada caso. Nótese que los dos sumandos que aparecen entre
corchetes en (51), son uno el traspuesto del otro, por lo que será suficiente con
calcular uno de ellos.
2.3 Vector de fuerzas generalizadas sobre un elemento.

Se va a explicar en este apartado cómo formar el vector de fuerzas generalizadas

de un elemento del mecanismo para fuerzas y momentos puntuales aplicados
sobre el mismo.

Se comienza con el caso de una fuerza aplicada en un punto del elemento, según
se muestra en la figura 3.
F

Figura 3. Fuerza puntual sobre un elemento.

Supóngase para empezar que el elemento se ha definido con un punto y tres

vectores no coplanarios, de la misma forma que se hizo en el apartado anterior
para la matriz de masas, y que puede verse en la figura 2.

Entonces, según se indicó en (22), la velocidad del punto P sobre el que se

aplica la fuerza puede escribirse en función de las derivadas de las variables que
definen el elemento como,

r&P = C P q& (53)

donde C P es una matriz que contiene los coeficientes que expresan la posición
del punto P en la base del elemento, según puede verse en (21) y (22).

Para conocer el valor del vector de fuerzas generalizadas sobre el elemento a que
da lugar la fuerza puntual, se recurre a calcular la potencia virtual de la fuerza.
Dos sistemas de fuerzas que produzcan idéntica potencial virtual son
equivalentes desde el punto de vista de su efecto dinámico.

~
W& = F t ~ ~& = Q t q
r&P = F t C P q ~& (54)

Identificando términos se tiene que,

t
Q = CP F (55)
En el caso de que el elemento no se haya modelizado con un punto y tres
vectores, se procederá de la misma forma en que se hacía en el apartado anterior
para la matriz de masas. Llamando q& o a las velocidades que han servido para
llegar a (55), y q& a las derivadas de las variables que realmente definen el
elemento, se tiene,
q& o = Tq&

Entonces, recurriendo nuevamente a la potencia virtual,

~
W& = Q ot q
~& = Q t Tq
o o
~& = Q t q
~& (56)

donde Q o es el vector de fuerzas obtenido en (55), y Q es el vector de fuerzas

sobre las variables que realmente definen el elemento. Por tanto, identificando
términos en (56) se llega a,
t
Q = T Qo (57)

expresión que proporciona el vector de fuerzas generalizadas sobre el elemento.

Si nos encontramos ante un caso plano, de manera que el elemento se halle

modelizado con al menos dos puntos, como se ve en la figura 4, pueden
definirse dos vectores unitarios u y v, en función de las coordenadas de los
puntos,
1  x2 − x1  1  y1 − y2 
u=   ; v=   (58)
L  y2 − y1  L x 2 − x1 

donde L es la distancia entre los dos puntos.

F

P x
v
y 2
1 u

Figura 4. Fuerza puntual sobre un elemento plano.

Entonces, el vector de posición del punto P puede escribirse como,

rP = r1 + au + bv (59)

que desarrollado queda,

x1  a  x 2 − x1  b  y1 − y 2 
rP =   +  +   (60)
 y1  L  y 2 − y1  L x 2 − x1 

o bien, agrupando términos,

 x1 
1 L − a b a −b  y1 
rP =    = C Pq (61)
L  −b L − a b a  x 2 
 y 2 

Como la matriz C P es constante, también permite obtener la velocidad del punto

P a partir de las velocidades de los dos puntos que modelizan el elemento, en la
forma que indica la ecuación (53). Por tanto, el vector de fuerzas generalizadas
de un elemento plano se obtiene aplicando (55) con

1 L − a b a −b 
CP = (62)
L  −b L − a b a 

donde las constantes a, b y L tienen el significado explicado más arriba.

Existe un caso en el que resulta especialmente sencilla la introducción de una

fuerza puntual en un elemento, y es cuando el punto en el que se aplica la fuerza
es un punto básico de la modelización del mecanismo. Entonces, las tres
componentes de la fuerza (dos en el caso plano) deben ser introducidas
directamente en las tres posiciones correspondientes a las coordenadas del punto
del vector de fuerzas generalizadas.

Visto como introducir una fuerza puntual sobre un elemento, se indica a

continuación cómo considerar otros tipos de cargas.

En el caso de un momento puntual actuando sobre un elemento, bastará con

descomponer el momento en un par de fuerzas puntuales equivalentes y aplicar
lo visto previamente. Por analogía a lo comentado en el caso de fuerzas
actuando directamente sobre puntos básicos, es interesante indicar aquí el
sentido que tiene la introducción directa de las tres componentes de una fuerza
en las posiciones correspondientes a las tres componentes de un vector unitario
en el vector de fuerzas generalizadas. Pues bien, el efecto de dicha operación
equivale al momento puntual producido en el origen del vector unitario por la
fuerza en cuestión aplicada en el extremo del mismo. Esta propiedad puede
servir para facilitar la introducción de momentos puntuales sobre elementos
cuando se disponga en los mismos de vectores unitarios convenientemente
orientados respecto al momento concreto a considerar. Por ejemplo, si en la
modelización se ha definido un vector unitario perteneciente a determinado
elemento que va a ser perpendicular en todo instante a un momento puntual que
actúa sobre el mismo, la consideración del momento resultará inmediata al
introducir en las tres posiciones del vector de fuerzas generalizadas
correspondientes al vector unitario, las componentes de una fuerza cuyo módulo
sea igual al del momento puntual, cuya dirección sea perpendicular a ambos y
cuyo sentido sea tal que se cumpla la relación m=uxf, donde m es el momento
puntual, u el vector unitario y f la fuerza a introducir en el vector de fuerzas
generalizadas.

En el caso de existir fuerzas aplicadas de volumen o de superficie, la forma de

proceder sería análoga a la vista para una fuerza puntual, calculando la potencia
virtual de la fuerza en cuestión e igualándola a la producida por el vector de
fuerzas generalizadas que se pretende determinar. De todas formas, siempre y
cuando se trate con sólidos indeformables, las fuerzas de volumen o de
superficie podrán reducirse a la resultante (una fuerza puntual) y el momento (un
momento puntual) en un punto del sólido, de manera que puede aplicarse lo
visto con anterioridad.

2.4 Matriz de masas y vector de fuerzas generalizadas de todo el mecanismo.

Para obtener estos términos se ensamblan las matrices de masas y los vectores
de fuerzas generalizadas de todos los elementos que componen el mecanismo.

e1 e2 e3 e4
e1 e2 e3 e4 (+)
e1
e2
e3 e1
e4 e2
e3
e4

Figura 5. Ensamblaje de la matriz de masas.

Así, si por ejemplo, la matriz de masas del elemento e se ha obtenido en las
variables (puntos y/o vectores unitarios) e1, e2, e3 y e4, los elementos de esa
matriz se sumarán sobre los ya existentes en la matriz de masas global en las
posiciones correspondientes, según se indica en la figura 5.

Para explicar mejor lo visto, se desarrolla a continuación un ejemplo. Se trata de

un péndulo doble formado por un cuadrado de masa m y lado 2r, y un disco de
masa m y radio r (ver figura 6), sometido el conjunto a la acción de la gravedad.
y

0 x

2
mg

mg
Figura 6. Péndulo doble.

El objetivo es calcular la matriz de masas y el vector de fuerzas generalizadas

del mecanismo.
0

1
2
1 y
x
y
x
Figura 7. Sistemas de referencia locales.

En primer lugar, se calcula la matriz de masas del primer elemento, el cuadrado

de masa m y lado 2r. Según se vio en el apartado de la matriz de masas de un
elemento plano cualquiera, es preciso establecer un sistema de referencia local
en el elemento, que tenga el origen en uno de los puntos de la modelización y
cuyo eje x pase por el otro. Entonces, en el caso que nos ocupa, el sistema local
queda como se ve en la figura 7.
Los términos que se precisan para formar la matriz de masas del cuadrado son:

8
x G = r ; yG = r ; I0 = mr 2 ; L = 2r (63)
3

Con lo que su matriz de masas resulta ser,

 2 1 1 
 3m 0 − m − m
6 2
 2 1 1 
 0 m m − m
M1 =  3 2 6  (64)
1 1 2
− m m m 0 
 6 2 3 
− 1 m − 1 m 0
2 
m
 2 6 3 

Para el círculo, los términos necesarios valen,

3 2
x G = r ; yG = 0 ; I1 = mr ; L = 2 r (65)
2

Y la matriz de masas del elemento es,

3 1 
8 m 0
8
m 0 
 3 1 
 0 m 0 m
M2 =  8 8  (66)
1 3
 m 0 m 0 
8 8 
 0 1 3 
m 0 m
 8 8 

Por lo tanto, ensamblando ambas matrices se obtendrá la matriz de masas de

todo el mecanismo. La matriz del primer elemento está expresada en las
coordenadas del punto 0 y el punto 1. La del segundo elemento en las del punto
1 y el punto 2. Las variables que definen el mecanismo son,

q = {x1 y2 }
T
y1 x2 (67)

ya que el punto 0 es fijo y sus coordenadas son perfectamente conocidas a lo

largo del movimiento. Entonces, de la primera matriz, sólo se tendrá en cuenta la
submatriz correspondiente a las filas y columnas 3 y 4, que es la parte que se
refiere a las coordenadas del punto 1. En cuanto a la segunda matriz, se
ensambla en su totalidad. La matriz de masas resulta ser finalmente,

  2 3 1   25 1 
  3 + 8 m 0
8
m 0 
 24 m 0
8
m 0 
 1   25 1 
 2 3
 0 + m 0 m  0 m 0 m
M=   3 8 8 = 24 8  (68)
1 3
 1m 0
3
m 0   m 0 m 0 
 8 8  8 8 
 1 3   0 1 3 
0 m 0 m m 0 m
 8 8   8 8 

Vamos ahora con el vector de fuerzas generalizadas. Se comienza obteniendo el

de cada uno de los elementos.

La fuerza que actúa sobre el primer elemento es su peso, y el punto de

aplicación es el centro de gravedad del elemento. Entonces, las constantes que se
precisan para formar la matriz C P , valen,

L = 2r ; a = r ; b = r (69)

Y el vector de fuerzas generalizadas del elemento,

 1 −1 −1
   
T 1  1 1  0  1 1 
Q1 = C P F =   = − mg   (70)
2  1 1  −mg 2 1 
 −1 1   1 
 

Téngase en cuenta que este vector contiene fuerzas sobre las variables, en este
caso, fuerzas sobre los puntos 0 y 1 en las direcciones de los ejes generales, que
son equivalentes a las fuerzas aplicadas, es decir, que dan lugar a la misma
resultante y momento resultante en un punto cualquiera que las fuerzas aplicadas
sobre el elemento, en este caso, el peso del propio elemento.

El segundo elemento también está sometido a su peso como única fuerza

aplicada. Las constantes son, en este caso,

L = 2r ; a = r ; b = 0 (71)
Y el vector de fuerzas generalizadas del elemento,

1 0 0 
 1  0   
T 1 0  1 1 
Q2 = CP F =  = − mg  (72)
2 1 0  −mg  2 0 
0 1 1 


En este caso resulta mucho más evidente la equivalencia entre el vector de

fuerzas del elemento y la fuerza aplicada.

El ensamblaje de estos dos vectores para obtener el vector de fuerzas

generalizadas de todo el mecanismo se realiza de la misma forma que se ha visto
para la matriz de masas. Del primer vector se toman las componentes tres y
cuatro y se introducen en las dos primeras posiciones del vector global. El
segundo se ensambla tal cual.

1 + 0   1
   
1 1 + 1 1  2
Q = − mg  = − mg   (73)
2  0 + 0 2  0
 0 + 1 1

De esta forma, queda explicado cómo obtener la matriz de masas y el vector de

fuerzas generalizadas de un mecanismo en su conjunto, de manera que ya se
dispone de todos los términos necesarios para formular las ecuaciones de la
Dinámica indicadas en (7) y (8).

2.5 Consideración de actuadores, resortes y amortiguadores.

Por supuesto, la acción de estos dispositivos puede ser tenida en cuenta

introduciendo, sobre los elementos a que se hallan unidos, las fuerzas o
momentos correspondientes. Así, la figura 8a presenta un mecanismo genérico
en el que dos elementos están conectados por un resorte lineal, mientras que la
figura 8b muestra las fuerzas iguales y contrarias sobre los elementos a que da
lugar el resorte, supuesto con deformación de alargamiento en ese instante.
Conocida la posición de los puntos A y B, rA y rB, el valor de la fuerza f es

rB − rA
f = k (dAB − lo ) (74)
dAB

donde d AB es la distancia actual entre los puntos A y B, k es la constante elástica

del resorte y lo su longitud natural. Caso de tratarse de un amortiguador en lugar
de un resorte, y llamando v A y v B a las velocidades de los puntos, la fuerza
valdría,

 T (r − r ) r − r
f = c (v B − v A ) B A  B A (75)
 d AB  dAB

siendo c el amortiguamiento. Por último, si entre los puntos A y B se encontrara

un actuador, la fuerza sería,

rB − rA
f = −a (76)
d AB

donde a es el valor de la fuerza ejercida por el actuador, positivo si el actuador

tiende a alargarse, y negativo si tiende a acortarse.

B B
–f
f

A A

Figura 8a. Resorte lineal entre elementos. Figura 8b. Fuerzas equivalentes.

Como ya se indicó en el apartado dedicado a fuerzas puntuales sobre elementos,

la introducción de cada fuerza de la figura 8b en el vector de fuerzas
generalizadas será inmediata si el punto en el que se aplica es un punto básico de
la modelización del mecanismo. De no ser así, deberá seguirse el procedimiento
explicado con anterioridad.

Cabe sin embargo otra posibilidad, que consiste en la definición de una

coordenada relativa de distancia entre los puntos A y B, tal y como se muestra
en la figura 9.

En este caso, la consideración de la fuerza del resorte es mucho más sencilla e

inmediata, ya que puede ser calculada simplemente como

f = −k (s − lo ) (77)

y este escalar introducido directamente en la posición del vector de fuerzas

generalizadas correspondiente a la coordenada relativa de distancia s. Nótese
que si el resorte está traccionado, el escalar f es negativo, lo que significa que se
trata de una fuerza que tiende a reducir la distancia s, mientras que si el resorte
se halla comprimido, f es positivo, ya que la fuerza hará aumentar el valor de la
coordenada s.

s B

Figura 9. Coordenada de distancia asociada a un resorte lineal.

Este razonamiento es ampliable a los amortiguadores y actuadores lineales. Si se

define una distancia asociada a ellos, la fuerza que ejercen será directamente
introducible en la posición del vector de fuerzas generalizadas correspondiente a
la distancia, siempre con el criterio visto: si la fuerza tiende a aumentar el valor
de la distancia, es positiva, y, si tiende a reducirla, es negativa. Para un
amortiguador,

f = −cs& (78)

mientras que para un actuador,

f=a (79)

En el caso de que el resorte, amortiguador o actuador sea de torsión se actuará

de manera análoga, con la diferencia de que la coordenada relativa a añadir será
un ángulo. El caso de un resorte de torsión se ilustra en la figura 10.

Figura 10. Coordenada de ángulo asociada a un resorte de torsión.

Ahora, en lugar de una fuerza, lo que habrá que introducir en la posición del
vector de fuerzas generalizadas correspondiente a la coordenada de ángulo será
un momento, de valor,

m = −k (ϕ − ϕ o ) (80)

donde k es la rigidez del resorte, ϕ el valor actual del ángulo y ϕ o el valor del
ángulo para el cual el resorte se halla sin tensión. Si en lugar de resorte hay un
amortiguador, el momento es

m = −cϕ& (81)

donde c es el amortiguamiento. Por último, si se tiene un actuador,

m=a (82)

siendo a el valor de la fuerza del actuador en el instante considerado, positivo si

el actuador se alarga y negativo si se acorta.

Como ejemplo de aplicación de lo visto, supóngase que el péndulo doble

presentado en el apartado anterior se modifica por la introducción de un resorte
lineal entre los puntos 0 y 2, según se muestra en la figura 11.
y

0 x

k
1

2
mg

mg
Figura 11. Péndulo doble con resorte lineal.

Entonces, si se añade como variable la distancia medida desde el punto 0 al

punto 2, que se denominará s, quedando el vector de variables del mecanismo,
 q = {x1 s}
T
y1 x2 y2 (83)

se tendrá que el nuevo vector de fuerzas generalizadas resulta,

 1 
 − 2 mg 
 −mg 
 
Q= 0  (84)
 1 
 − 2 mg 
−k (s − l )
 o 

En lo que respecta a la matriz de masas del mecanismo, la matriz dada por (68)
se verá orlada por una quinta fila y una quinta columna de ceros, ya que la masa
estaba repartida entre los puntos 1 y 2, y, por tanto, no hay inercia alguna que se
asocie a la distancia s. En consecuencia, la matriz de masas resultante será
positiva semidefinida. Ello no plantea problema alguno ya que la distancia se
halla relacionada con el resto de variables mediante la ecuación de restricción
correspondiente, según se explicó en el capítulo de modelización, de forma que
la variación de la distancia s encuentra siempre una inercia que vencer.

3. Formulaciones dinámicas.

Ya se ha visto en el primer apartado de este capítulo que las ecuaciones de

Lagrange en coordenadas dependientes conducen al sistema de ecuaciones
diferenciales-algebraicas (DAE’s),

&& + Φ qT λ = Q
Mq (85a)
Φ=0 (85b)

Sin embargo, la gran mayoría de integradores disponibles sirven para sistemas

de ecuaciones diferenciales ordinarias (ODE’s). Por este motivo, se trata de
convertir el sistema (85) en un sistema de este tipo. Existen diversas alternativas
que se describen a continuación.

3.1 Lagrange estabilizado.

Para convertir el sistema (85) en ODE’s se derivan dos veces las ecuaciones de
restricción (85b),
Mq&& + Φ qT λ = Q (86a)
Φqq && = −Φ& q q& (86b)
Este sistema se escribe agrupado como,

M Φ qT  q
&&  Q 
   =  &  (87)
Φ q 0  λ  − Φ q q& 

donde las incógnitas son las aceleraciones y los multiplicadores de Lagrange.

El sistema (87) es inestable, debido a que no se está imponiendo el

cumplimiento de las ecuaciones de restricción sino de su segunda derivada,

&& = 0
Φ (88)

de manera que puede darse un incumplimiento de las restricciones que varíe

linealmente con el tiempo,

Φ = At + B (89)

El resultado es que el sistema mecánico va descomponiéndose al violarse las

restricciones de manera progresiva, y se obtiene una solución que diverge
totalmente de la verdadera.

Para solucionar este problema, Baumgarte propuso estabilizar el sistema de

ecuaciones diferenciales integrando, en lugar de (88),

Φ & + ω 2Φ = 0
&& + 2ξωΦ (90)

de forma que la solución sea armónica amortiguada, y la violación de las

restricciones no se dispare. Entonces, el sistema de ecuaciones diferenciales
ordinarias resultante es,

M Φ qT  q
&&  Q 
   =  & & − ω 2Φ (91)
Φ q 0  λ  − Φ q q& − 2ξωΦ 

Los valores de los parámetros de Baumgarte suelen tomarse,

ξ = 1 ; ω = 10 (92)

Obsérvese la similitud de la ecuación (90) con la ecuación del movimiento de un

sistema vibratorio de un grado de libertad. Los parámetros ξ y ω representan el
amortiguamiento y la frecuencia natural del sistema. De ahí que ξ se tome la
unidad, esto es, amortiguamiento crítico, que es el valor que proporciona una
más rápida disipación de la energía del sistema.

3.2 Matriz R.

Otra forma de llegar a un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias

partiendo del sistema (85), consiste en establecer la siguiente relación de
velocidades,

q& = Rz& (93)

donde q son todas las variables del mecanismo y z son un conjunto de variables
independientes, es decir, iguales en número a los grados de libertad.

Derivando la ecuación (93) se obtiene la relación entre aceleraciones,

q & z&
&& = R&z& + R (94)

Entonces, sustituyendo la expresión (94) en la ecuación (85a) se tiene,

& z& + Φ T λ = Q
MR&z& + MR (95)
q

T
Premultiplicando por la matriz R y reordenando, queda,

( )
R T MR&z& + Φ q R T λ = R T (Q − MR
& z& ) (96)

Ahora bien, en la expresión (96), el producto Φ q R es idénticamente nulo. En

efecto, como ya se ha visto con anterioridad, el campo de velocidades del
mecanismo viene dado por la expresión,

Φ q q& = 0 (97)

Si se sustituyen las velocidades dependientes q& por las independientes z& ,

merced a la relación (93), se tiene que,

Φ q Rz& = 0 (98)

El vector z& está formado por las velocidades independientes, iguales en número
a los grados de libertad del mecanismo, por lo que puede tomar un valor
arbitrario. Por tanto, si el producto de (98) es nulo para cualquier valor del
vector z& , se concluye que Φ q R ha de ser idénticamente nulo.
En consecuencia, la expresión (96) queda como,

R T MR&z& = R T (Q − MR
& z& ) (99)

que podría compactarse en la forma,

M&z& = Q (100)

En esta nueva expresión de las ecuaciones dinámicas del mecanismo conviene

observar varias cuestiones:
a) En primer lugar, el tamaño del nuevo sistema es igual al número de grados de
libertad del mecanismo, mucho menor que el tamaño del sistema al que se
llegaba en el apartado anterior con Lagrange estabilizado, que era igual a la
suma del número de coordenadas dependientes más el número de restricciones
entre ellas. Por tanto, la formulación dinámica mediante la matriz R conduce a
un sistema de ecuaciones diferenciales de tamaño muy reducido, lo que supone
una ventaja sobre Lagrange estabilizado. Sin embargo, hace preciso calcular la
matriz R en cada instante, lo que supone una desventaja. Más adelante se
explicará cómo calcular dicha matriz.
b) En segundo lugar, se ve cómo en el vector de fuerzas generalizadas aparece
un término que contiene velocidades, representando como siempre fuerzas
centrífugas y de Coriolis.
c) Por último, hay que señalar que, al ser las incógnitas solamente las
aceleraciones independientes, su integración proporcionará las velocidades y
posiciones también independientes. Sin embargo, para construir el sistema de
ecuaciones (100) es preciso conocer todas las posiciones y velocidades del
mecanismo. En consecuencia, al aplicar esta formulación, será necesario
resolver los problemas de posición y velocidad del mecanismo en cada instante,
lo que supone una nueva desventaja frente al método de Lagrange estabilizado.

Para completar la explicación de esta formulación, resta indicar el modo de

obtener la matriz R en cada instante. Para ello, se retorna a la expresión (93),
que relaciona las velocidades dependientes e independientes. Si se suponen unas
velocidades independientes z&i = 1 y z& j = 1 para cualquier j ≠ i , la expresión
(93) adquiere la forma,
 q&1   R11 ... R1i ... R1 f   0 
 ...   ... ... ... ... ...  ...
     
 qi  = i1
&  R ... R ii ... Rif   1  (101)
 ...    
... ... ... ... ...  ...
    
q& n   Rn1 ... Rni ... Rnf   0 
donde n es el número de coordenadas dependientes y f el número de
coordenadas independientes o grados de libertad del mecanismo.

Entonces, puede comprobarse que la columna i de la matriz R no es otra cosa

que el campo de velocidades del mecanismo correspondiente a un valor unitario
de la velocidad independiente i, y nulo del resto de velocidades independientes.
Por tanto, para calcular la matriz R en un instante cualquiera, será preciso
efectuar f análisis de velocidades del mecanismo, uno por cada columna de la
matriz. Si dichos análisis se llevan a cabo por el procedimiento visto en el
capítulo de Cinemática, esto es, resolviendo el sistema de ecuaciones,

Φ q q& = 0 (102)

será suficiente con triangularizar una vez la matriz del sistema y realizar f
reducciones hacia delante y vueltas atrás, ya que sólo cambiará cada vez el
término independiente.

Existe otro término que es preciso calcular cuando se aplica esta formulación: se
& z& . En efecto, si fijamos nuestra atención en la ecuación (99),
trata del producto R
podemos observar la presencia de dicho término en la parte derecha de la
misma. Resulta más eficiente y sencillo calcular el producto de una vez, que
obtener la derivada de la matriz R y multiplicarla después por las velocidades
independientes. Veamos cómo calcularlo.

Si se regresa a la expresión (94), que se reescribe aquí para mayor comodidad,

q & z&
&& = R&z& + R (103)

se observa que el producto R & z& no es otra cosa que las aceleraciones del
mecanismo cuando todas las aceleraciones independientes &z& son nulas. Por lo
tanto, para obtener este término, bastará con efectuar un análisis de
aceleraciones con valor nulo de todas las entradas. Si este análisis se lleva a cabo
según lo visto en el capítulo de Cinemática,

Φqq & q q&

&& = −Φ (104)

se podrá utilizar la matriz del sistema ya triangularizada para el cálculo de la

matriz R, ya que, de nuevo, sólo cambia el término independiente.
3.3 Penalizadores.

Se ha visto al presentar la formulación de Lagrange estabilizada que el tamaño

del sistema era n+m, siendo n el número de variables del problema y m el
número de ecuaciones de restricción entre las variables. Semejante tamaño era
debido a que, a las incógnitas del movimiento del sistema, q, se añadían los
multiplicadores de Lagrange, λ, por lo que se hacía preciso resolver las
ecuaciones cinemáticas juntamente con las dinámicas.

El método de los penalizadores va a evitar aumentar el número de incógnitas, de

manera que sea suficiente con resolver las ecuaciones dinámicas. Para
explicarlo, se parte de las ecuaciones de Lagrange vistas con anterioridad en
(85a),
Mq && + Φ qT λ = Q (105)

El segundo sumando de la parte izquierda de la igualdad contiene a los

multiplicadores de Lagrange. Los multiplicadores son las fuerzas que han de
actuar en el sistema para que las ecuaciones de restricción que ligan las variables
se cumplan en todo instante. Son las reacciones que producen las restricciones y,
por lo tanto, incógnitas.

El método de los penalizadores surge al hacer que el valor de esas fuerzas, de

esos multiplicadores, sea proporcional a la violación de las restricciones y sus
derivadas.
λ =α Φ(
&& + 2ξωΦ & + ω 2Φ ) (106)

El parámetro α recibe el nombre de penalizador, y es el factor de

proporcionalidad. Su valor suele tomarse 10 6 ó 10 7 . A los otros dos parámetros
que aparecen en la expresión (106) se les dan usualmente los valores ξ = 1,
ω = 10 . Nótese que el aspecto del interior del paréntesis es el de la ecuación de
un sistema vibratorio de un grado de libertad. Se ha elegido un amortiguamiento
crítico, valor que produce la más rápida disipación de la energía del sistema.

Para una mejor comprensión del sentido físico de esta aproximación, veamos el
siguiente ejemplo. Supóngase un péndulo simple de longitud l y masa m
concentrada en el extremo, modelizado con un punto fijo, p0, y otro móvil, p1,
según se muestra en la figura 12.

Las fuerzas que actúan sobre el punto 1 en la dirección del péndulo son la fuerza
de inercia centrífuga (se ha supuesto una velocidad angular del péndulo Ω en ese
instante) y la correspondiente componente del peso. Ambas fuerzas tratan de
separar el punto 1 del punto fijo, es decir, tratan de violar la ecuación de
restricción de distancia constante que existe entre los puntos 0 y 1. Caso de estar
empleándose multiplicadores de Lagrange, éstos tomarán el valor preciso para
equilibrar a las fuerzas antes mencionadas que tratan de modificar la distancia
constante l. Es decir, los multiplicadores representan la reacción de la barra.

p0

λ
λ p1
m Ω 2l
mg

Figura 12. Sentido físico de los multiplicadores de Lagrange.

Sin embargo, si se utilizan penalizadores, la representación podría ser la que se

muestra en la figura 13,

p0 C
M
p1
K
m Ω 2l
mg

Figura 13. Sentido físico de los penalizadores.

Como se ve, los penalizadores equivalen a introducir un muelle de gran rigidez,

un amortiguador de elevada constante y una masa de gran inercia. Por ello el
penalizador α toma un valor tan alto. De esta forma, las fuerzas que tratan de
variar la distancia que ha de mantenerse constante encuentran una fuerte
oposición. Aunque las fuerzas desestabilizantes de la restricción sean grandes,
sólo lograrán una pequeña oscilación de la distancia l alrededor de su valor
nominal.

Visto el sentido físico del método de los penalizadores, se comprenderá la

importancia de seleccionar un valor adecuado del penalizador: Un valor muy
pequeño dará lugar a enormes variaciones de la restricción (en el ejemplo,
variaciones excesivas de la longitud l), que son inadmisibles; un valor
excesivamente grande producirá problemas de mal condicionamiento numérico.
Los valores adecuados de α son los que se han recomendado con anterioridad.
Introduciendo la ecuación (106) en las ecuaciones dinámicas dadas por (105), se
obtiene la siguiente expresión,

Mq (
&& + Φ qTα Φ )
& + ω 2Φ = Q
&& + 2ξωΦ (107)

Sustituyendo las derivadas de las ecuaciones de restricción por sus expresiones,

bien conocidas ya de la Cinemática, y reagrupando términos resulta, finalmente,

(M + αΦ Φ )q&& = Q − αΦ (Φ& q& + 2ξωΦ& + ω Φ)

T
q q
T
q q
2
(108)

que son las ecuaciones dinámicas por el método de los penalizadores.

Por tanto, con esta formulación se llega a un sistema de sólo n ecuaciones frente
a las n+m de Lagrange estabilizado. Además, si se comparan las matrices de
ambos sistemas, resulta que la matriz de los penalizadores tiene un
comportamiento mucho más robusto frente a posiciones singulares, ecuaciones
redundantes y cambios de configuración, pues es siempre positivo-definida, cosa
que no ocurre con la matriz de Lagrange estabilizado.

3.4 Lagrange aumentado.

Se trata de una combinación de los métodos de Lagrange estabilizado y

penalizadores, buscando las ventajas de ambos. En efecto, aunque según se ha
visto, el método de los penalizadores es superior al de Lagrange estabilizado por
conducir a un sistema de ecuaciones de tamaño mucho menor y más robusto
numéricamente, es obvio que se ha obtenido merced a una aproximación. El
método de Lagrange aumentado pretende calcular el valor exacto de los
multiplicadores, pero evitando resolver el sistema de tamaño m+n. Para ello se
escribe la siguiente expresión,

&& + Φ qT λ * + Φ qTα Φ
Mq ( & + ω 2Φ = Q
&& + 2ξωΦ ) (109)

Si se compara la ecuación (109) con la (105), esto es, con las auténticas
ecuaciones dinámicas del mecanismo, se deduce que los multiplicadores de
Lagrange valen,

λ = λ* + α Φ( & + ω 2Φ
&& + 2ξωΦ ) (110)

Entonces, se recurre al siguiente procedimiento iterativo. Se comienza tomando

un valor tentativo de los multiplicadores λ o (después se recomendarán algunas
opciones para esta elección), y se resuelven sucesivamente las ecuaciones (109)
y (110) en la forma,
 (M + αΦ Φ )q&& = Q − Φ [λ + α (Φ& q& + 2ξωΦ& + ω Φ)] (111a)
T
q q
T
q i q
2

λ = λ + α (Φ
i +1 i
&& + 2ξωΦ& + ω Φ) 2
(111b)

Es decir, con un valor de los multiplicadores se calculan unas aceleraciones en la

ecuación (111a), que permiten obtener unos multiplicadores mejorados en la
(111b). Se vuelve con ellos a la (111a) y así hasta que apenas haya variación de
unos resultados a los siguientes. En general, bastan dos o tres iteraciones para
lograr la convergencia. Respecto al valor inicial de los multiplicadores para
comenzar a iterar, puede utilizarse λ o = 0 , o bien el valor que tenían en el paso
de tiempo anterior.

Esta técnica requiere por tanto resolver varias veces un sistema de n ecuaciones.
Sin embargo, la matriz del sistema se mantiene la misma durante el proceso
iterativo, con lo que sólo ha de triangularizarse una vez y efectuar luego una
marcha adelante y vuelta atrás por cada iteración. De esta forma, con un
pequeño esfuerzo adicional de cálculo respecto al método de los penalizadores,
se resuelven las ecuaciones con exactitud y se obtiene el valor de los
multiplicadores. Si, como se verá más adelante, esta formulación se combina
con un integrador implícito, que también obliga a iterar, en cada nueva iteración
se habrán modificado posiciones y velocidades además de aceleraciones.
Además, en este caso, el uso del método de Lagrange aumentado no implica
esfuerzo de cálculo adicional alguno, ya que se aprovecha cada iteración del
integrador para ir actualizando los multiplicadores.

4. Integración numérica.

No se pretende aquí recoger un tratado sobre integración numérica, que podrá

encontrarse en numerosos libros monográficos sobre el tema, pero sí mostrar
algunos conceptos básicos que permitan al lector dirigirse a uno de esos libros
especializados, a la vez que explicar la problemática concreta que se presenta en
la integración de los sistemas de ecuaciones diferenciales a que da lugar la
dinámica de mecanismos.

Ya se ha visto en el apartado anterior que la dinámica de un mecanismo se

plasma en un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias (en inglés, ODE’s).
En el caso de utilizar coordenadas dependientes, se vio que el sistema que surgía
inicialmente era de ecuaciones diferenciales-algebraicas (en inglés, DAE’s),
pero dicho sistema podía ser convertido a otro de ODE’s equivalente. Por lo
tanto, en este apartado nos centraremos en las técnicas numéricas para integrar
sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias.
La forma genérica de un sistema de ODE’s es,

y& = f (y , t ) (112)

donde t es el tiempo, y es el vector de variables e y& es el vector de derivadas. Es

decir, se trata de una serie de ecuaciones f que nos proporcionan el valor de las
derivadas de un conjunto de variables en un cierto instante de tiempo. Ahora
bien, como habrá observado el lector, este sistema es de primer orden, ya que
sólo aparecen las derivadas primeras de las variables. Es para este tipo de
sistemas, los sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden,
para los que se han desarrollado una gran variedad de integradores numéricos.

Sin embargo, los sistemas de ODE’s que resultan en la dinámica de mecanismos

son, según se ha visto, de segundo orden, ya que en ellos aparecen también las
derivadas segundas de las variables. Para adaptarse a la estructura de la ecuación
(112) y disponer así de la variedad de integradores comentada, es suficiente
recurrir a un pequeño subterfugio matemático. En los sistemas que habremos de
integrar, si se llama q al vector de variables, aplicaremos la siguiente
conversión,

q  q& 
y =   ; y& =   (113)
q&  q
&&

Entonces, la ecuación (112) representa en nuestro caso a las ecuaciones

dinámicas. En un instante determinado t, se conoce el vector de variables y, que
contiene a posiciones y velocidades, y las ecuaciones dinámicas nos
proporcionan las correspondientes aceleraciones, con lo que ya se tiene el vector
de derivadas y& (nótese que las velocidades simplemente se copian del vector y
al y& ). Este planteamiento es válido tanto si en la modelización del mecanismo se
emplean variables dependientes como independientes.

4.1 Estabilidad y precisión.

Las dos propiedades esenciales de un integrador numérico son estabilidad y

precisión. En este apartado se va a explicar en qué consisten, de manera que el
lector pueda realizar una buena selección del integrador en función de las
características de su sistema dinámico.

La estabilidad significa la capacidad de converger que tiene el integrador para

distintos tamaños del paso de tiempo. Se dice que el integrador converge cuando
proporciona una solución, aunque no sea la correcta, en cada nuevo paso de
tiempo. Si la solución se dispara hacia el infinito o no es capaz de proporcionar
solución alguna se dice que el integrador diverge. En general, dado un sistema
dinámico, un integrador convergerá o no dependiendo del tamaño del paso de
tiempo que se escoja. Entonces, se dice que el integrador es condicionalmente
estable, y converge si

T
∆t ≤ (114)
factor

donde T es el menor periodo de la solución. Sin embargo, existen integradores

que convergen siempre, sea cual sea el tamaño de paso que se elija. Dichos
integradores se denominan incondicionalmente estables.

La precisión hace referencia a la mayor o menor exactitud de la solución. Se

distingue el error local, error cometido por el integrador al dar un paso, y el error
global, que es el que se va acumulando al progresar la integración. Se dice que
un determinado integrador es de no orden cuando su error global es proporcional
n
a ∆ t . El error global es siempre un orden menor que el error local. El error que
introduce un integrador en la solución tiene dos manifestaciones: reducción de
amplitud y alargamiento del periodo. La reducción de amplitud no suele afectar
a todas las frecuencias por igual, lo que hace que en ocasiones este error pueda
ser deseable al realizar una función de filtrado de las frecuencias que no
interesen de la solución. Para obtener una solución de precisión aceptable hasta
el periodo Ti suele recomendarse tomar un paso de tiempo,

Ti
∆t = (115)
10 ÷ 20

A partir de lo visto, un integrador se denomina A-estable cuando es

incondicionalmente estable y conserva la amplitud, se denomina L-estable
cuando cuando es incondicionalmente estable pero introduce amortiguamiento,
es decir, filtra algunas frecuencias, y se denomina B-estable cuando es
incondicionalmente estable, conserva la amplitud y es además simpléctico
(conserva el momento angular). Como ejemplos tenemos la regla trapezoidal (A-
estable), el método de Hilbert, Hughes y Taylor (L-estable), y la regla del punto
medio (B-estable).

4.2 Clasificación de los integradores.

Todos los métodos mencionados en el párrafo anterior pertenecen a los llamados

de single step (de paso simple). Quiere esto decir que proporcionan la solución
en el paso n+1 haciendo uso de la solución en el paso n, pero no precisan de
valores de la solución en instantes anteriores. Los métodos que sí aprovechan las
soluciones en instantes previos se denominan multistep (de paso múltiple).
Lógicamente, estos métodos necesitan de otros para iniciar la integración, ya que
al comienzo no existen valores de soluciones en instantes previos. Se dice
entonces que estos métodos no son self-starting, es decir, no pueden comenzar
por sí mismos, frente a los de paso simple que sí lo son. Los métodos de paso
simple son en general más aptos para integraciones difíciles, con soluciones de
frecuencias altas (rigideces elevadas) o discontinuidades (impactos y cambios de
configuración), mientras que los de paso múltiple resultan muy eficientes (muy
rápidos) en integraciones fáciles, de solución suave.

También se distinguen métodos de paso fijo y de paso variable. En los primeros,

el tamaño de paso es el mismo a lo largo de toda la integración. En los segundos,
el tamaño de paso se aumenta cuando la integración es fácil, y se reduce cuando
se torna complicada. De esta forma se logra una mayor velocidad de integración.
Los criterios que gobiernan la estrategia de variación del tamaño de paso han
sido tradicionalmente matemáticos, si bien recientes trabajos han mostrado que
pueden ser preferibles criterios físicos, basados en el comportamiento del
sistema mecánico en estudio.

Además, existen métodos de integración explícitos e implícitos. Explícitos son

aquéllos que proporcionan la solución en el instante n+1 como función explícita
de valores de la solución y su derivada en instantes anteriores. Por contra, los
implícitos presentan la solución en n+1 en función de valores de la solución y su
derivada en instantes previos, pero también en el propio instante n+1, lo que
obliga a resolver un sistema de ecuaciones no lineal para cada paso de
integración. Los explícitos requieren un menor esfuerzo de cálculo, al no
precisar resolver un sistema de ecuaciones no lineal en cada paso, pero nunca
son incondicionalmente estables, lo que puede conllevar la necesidad de
establecer un paso de tiempo muy pequeño cuando la solución posea frecuencias
elevadas (fuertes rigideces).

Se ha dicho en el párrafo anterior que los métodos implícitos conducen a un

sistema de ecuaciones no lineal, que ha de resolverse en cada nuevo paso de
integración. Pues bien, dicho sistema se resuelve de modo iterativo, y caben dos
posibilidades. La primera consiste en emplear la técnica de punto fijo, en la que
se comienza calculando una estimación de la solución mediante un integrador
explícito (predictor), y posteriormente se evalúa la función y se aplica el propio
integrador implícito (corrector) hasta que la solución estimada coincide con la
obtenida. La segunda opción es utilizar la técnica de Newton-Raphson, que
también aplica la secuencia predictor-corrector, pero se vale de una matriz
tangente o quasi-tangente para llegar a la solución. Para poder aplicar esta
técnica es preciso combinar analíticamente el integrador con las ecuaciones
dinámicas, de manera que se obtenga una expresión en la que sólo aparezcan las
posiciones, las velocidades o las aceleraciones en el instante n+1. Así es posible
deducir una matriz tangente o quasi-tangente para el proceso iterativo.
4.3 Algunos integradores.

Como ejemplo se muestran a continuación algunos integradores habitualmente

utilizados para la resolución de la dinámica de sistemas multicuerpo. Otros
muchos pueden encontrarse en libros especializados sobre el tema.
4.3.1 La regla trapezoidal.

Se trata de un integrador implícito de paso simple que, como ya se ha

mencionado en el apartado anterior, es A-estable, y cuya implementación resulta
muy sencilla. Se muestra muy apropiado para problemas difíciles, con rigideces
elevadas, impactos o cambios de configuración. Su esquema es el siguiente,
∆t
y n +1 = y n + (y& n + y& n +1 ) (116)
2

Si se expande esta expresión teniendo en cuenta el contenido del vector y en la

dinámica de sistemas multicuerpo, se tiene,
∆t
q n +1 = q n + (q& n + q& n +1 ) (117a)
2
∆t
q& n +1 = q& n + (q && n + q && n +1 ) (117b)
2
Se dice que las variables primarias de la integración son, por ejemplo, las
aceleraciones, si la expresión del integrador proporciona posiciones y
velocidades en el instante n+1 en función de las aceleraciones en el mismo
instante. Para conseguirlo, se manipulan las expresiones (117) y se llega a,
∆t 2
q n +1 = q n + ∆tq& n + (q&& n + q&& n +1 ) (118a)
4
∆t
q& n +1 = q& n + (q && n + q && n +1 ) (118b)
2
Las ecuaciones (118) son aptas para la resolución mediante la iteración de punto
fijo del sistema de ecuaciones no lineales que todo integrador implícito conlleva.
Sin embargo, dado que se precisará de una estimación inicial de la solución en
cada paso, se muestran a continuación las ecuaciones que pueden servir de
predictor,
∆t 2
q n +1 = q n + ∆tq n +& q
&& n (119a)
2
q& n +1 = q& n + ∆tq && n (119b)
4.3.2 Runge-Kutta explícito de segundo orden.

Como ya dice el título, se trata de un integrador explícito de paso simple. El

orden coincide con el número de evaluaciones de función (resoluciones del
sistema de ecuaciones dinámicas) que son necesarias para avanzar un paso de
tiempo. Su utilización es muy sencilla porque al ser explícito no conlleva un
proceso iterativo. Como ya se comentó, tiene la contrapartida de no ser
incondicionalmente estable, por lo que se empleará principalmente en problemas
que no presenten rigideces elevadas. Su formulación es la siguiente,

∆t
y n +1 = y n + (y& 1 + y& 2 ) (120a)
2
siendo,
y& 1 = f (y n , t ) (120b)
y& 2 = f (y n + y& 1 ∆t , t + ∆t ) (120c)

La notación f(vector de variables,tiempo) ya ha sido explicada al comienzo del

apartado. Las ecuaciones (120b) y (120c) corresponden a las dos evaluaciones
de función requeridas para completar un paso de integración.
4.3.3 Adams-Bashforth de cuarto orden.

Es un integrador explícito de paso múltiple. Al ser de cuarto orden necesita

conocer la solución en el paso presente y los tres anteriores. Por consiguiente, es
preciso utilizar otro integrador de paso simple para dar los primeros tres pasos
desde el instante inicial. Se puede utilizar en problemas sencillos, sin cambios
bruscos en la solución. El esquema del integrador es,

∆t
y n +1 = y n + (55y& n − 59y& n −1 + 37y& n − 2 − 9y& n − 3 ) (121)
24

4.3.4 Adams-Moulton de cuarto orden.

Es éste un integrador implícito de paso múltiple. Es adecuado siempre y cuando

no haya cambios de configuración o impactos, que obliguen a reiniciar la
integración, ya que, al ser de paso múltiple, le resulta costoso arrancar (y precisa
para ello de otro integrador de paso simple que le ayude). Su expresión es de la
forma,
 ∆t
y n +1 = y n + (9y& n +1 + 19y& n − 5y& n −1 + y& n − 2 ) (122)
24

Por ser implícito, precisa de un predictor que le proporcione la primera

estimación de la solución en el paso siguiente. Para ello se suele utilizar el
método explícito de Adams-Bashforth anteriormente descrito.

4.4 Algoritmos de integración.

En este apartado se pretende mostrar la forma en que se combinan las

ecuaciones de la dinámica con los integradores, para dar como resultado la
simulación dinámica de un determinado mecanismo.

Se mostrarán los algoritmos del procedimiento de integración de distintas

combinaciones de ecuaciones dinámicas e integradores. A partir de ellas, el
lector podrá deducir fácilmente los algoritmos correspondientes a otras
combinaciones diferentes.

4.4.1 Penalizadores + regla trapezoidal.

Es ésta una opción bastante común y práctica. El correspondiente algoritmo

adopta la secuencia siguiente,

1- Se conocen las posiciones q n , velocidades q& n y aceleraciones q && n en un

instante t. Si se trata del instante inicial, las aceleraciones habrán de obtenerse en
función de posiciones y velocidades mediante la resolución del sistema de
ecuaciones dinámicas (108).

2- Se obtiene una estimación (predictor) de los valores de posiciones q n+ 1 y

velocidades q& n +1 en el instante siguiente, t+∆t, mediante las expresiones (119).

3- Se evalúan la matriz y el término independiente del sistema de ecuaciones

dinámicas (108), utilizando los valores de posiciones y velocidades obtenidas en
el paso 2 ó 5 (dependiendo de que sea la primera vez tras el predictor o no).

4- Se resuelve el sistema de ecuaciones lineales (108), dando como solución las

&& n +1 en el instante t+∆t.
aceleraciones q

5- Se recalculan las posiciones q n+ 1 y velocidades q& n +1 en el instante t+∆t a

partir de las aceleraciones q
&& n +1 obtenidas en el paso 4, merced a las expresiones
(118).
6- Se evalúa la diferencia entre la nueva solución y la previa (después se
explicará cómo). Si dicha diferencia es inferior a una tolerancia especificada
(por ejemplo, 10-5), la nueva solución se da por válida y se vuelve al punto 1. En
caso contrario, se retorna al punto 3.

La evaluación de la diferencia entre la solución nueva y la antigua se realiza

1 0
como sigue. Si se llama q n+ 1 al vector de posición nuevo y q n+ 1 al obtenido en
la iteración previa, la diferencia entre ambos se toma,

(1 )
0 2
e = ∑ q n+1 − q n+1 (123)

donde el sumatorio se extiende a todas las componentes del vector q, habiéndose

omitido los subíndices para no recargar más la expresión.

El algoritmo es también válido si se utilizan las ecuaciones dinámicas que

proporciona el método de Lagrange estabilizado. Basta emplear el sistema de
ecuaciones (91) en lugar del (108). En este caso se obtienen, además del
movimiento, los valores de los multiplicadores de Lagrange a lo largo del
tiempo, que están relacionados con las reacciones.

Como ejemplo de aplicación del algoritmo presentado, se va a realizar la

simulación dinámica del péndulo doble descrito en el apartado 2.4, cuya
representación se muestra en la figura 6, y cuya matriz de masas y vector de
fuerzas generalizadas responden a las expresiones dadas por (79) y (84)
respectivamente.

La simulación consistirá en calcular el movimiento del sistema durante diez

segundos, suponiendo que el péndulo doble parte del reposo, con los puntos 0, 1
y 2 alineados horizontalmente sobre el eje x positivo, según puede apreciarse en
la figura 14. Se tomará m=1, r=1.
y

0 1 2 x

Figura 14. Posición inicial del péndulo doble.

Si se emplean en la modelización del mecanismo las coordenadas x e y de los
puntos 1 y 2, el número de variables es cuatro. Como los grados de libertad son
dos, habrá dos ecuaciones de restricción, correspondientes a las condiciones de
distancia constante que aseguran el carácter rígido de ambos sólidos. Dichas
ecuaciones son,

x12 + y12 − 2 2 = 0 (124)

(x 2 − x1 ) 2
+ (y2 − y1 ) − 2 2 = 0
2
(125)

Las ecuaciones dinámicas que proporciona el método de los penalizadores se

reescriben aquí para mayor comodidad del lector.

(M + αΦ Φ )q&& = Q − αΦ (Φ& q& + 2ξωΦ& + ω Φ)

T
q q
T
q q
2
(126)

A continuación se muestran los valores de los distintos términos que aparecen en

la ecuación (126). Se considera que el vector de variables dependientes es,

q = {x1 y2 }
T
y1 x2 (127)

Como valores de los parámetros pueden tomarse α=107, ξ=1, ω=10. La matriz
de masas y el vector de fuerzas generalizadas se obtienen de (79) y (84)
respectivamente, sin más que sustituir el valor de m=1.

 25 1 
 24 0 0
8
 25 1
0 0 
M= 1 24 8 (128)
3
 0 0
8 8 
0 1 3
0
 8 8

 1
 
g  2
Q=−   (129)
2  0
1

En cuanto a los términos relacionados con las restricciones, son los siguientes,
  x12 + y12 − 4 
Φ=   (130)
(x 2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) − 4
2 2

 2x1 2y1 0 0 
Φq =   (131)
 −2(x 2 − x1 ) −2(y2 − y1 ) 2(x2 − x1 ) 2(y2 − y1 )

 (
2 x&12 + y&12 ) 
[ ]
& q q& = 
Φ (132)
2 
2 ( x& 2 − x&1 ) + ( y& 2 − y&1 ) 
2

& = Φ q q&
Φ (133)

Ya se está por tanto en condiciones de aplicar el algoritmo visto. Los valores

iniciales de posiciones y velocidades son,

q = {2 0 4 0}
T
(134)

qÝT = {0 0 0 0} (135)

La integración se realiza con un paso de tiempo de 10-3 segundos y con una

tolerancia para la convergencia del integrador de 10-5. Como resultado de la
simulación, la figura 15 muestra la historia de la coordenada y del punto 2 con
respecto al tiempo.
2

-1

-2

-3

-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 15. Historia de la coordenada vertical del extremo del péndulo doble con
regla trapezoidal y penalizadores.
El sistema visto está sometido tan sólo a la acción de la gravedad. Es, por tanto,
conservativo, lo que quiere decir que su energía mecánica total, suma de cinética
y potencial, debe mantenerse constante a lo largo de la integración. La figura 16
muestra el valor de la energía obtenido durante los diez segundos de simulación
dinámica.

Como puede observarse en la figura 16, la energía no se conserva exactamente,

lo que significa que se está cometiendo un cierto error en la integración de las
ecuaciones dinámicas. El error es inevitable en todo procedimiento numérico.
Un método de resolución será tanto mejor cuanto menor sea el error cometido.
En sistemas conservativos, un buen indicador del error es la energía del sistema:
cuanto mejor se conserve durante el proceso de integración, más exacto será el
resultado obtenido. En base a lo dicho, el resultado que muestra la figura 16
puede calificarse de muy bueno, ya que el máximo error en la energía se
encuentra por debajo de 0.002, en un sistema cuya energía potencial máxima en
valor absoluto (por tomar un valor de referencia) es 39.24.
-4
x 10
20

15

10

-5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 16. Historia de la energía del péndulo doble con regla trapezoidal y
penalizadores.

Otro buen indicador de la calidad de los resultados conseguidos es la violación

de las ecuaciones de restricción. En efecto, el cumplimiento de las restricciones
implica que éstas tomen valor nulo. La figura 17 muestra el valor de las
restricciones del péndulo doble simulado.

Se observa en la figura 17 que las restricciones se mantienen en unos valores

muy pequeños y con ley de variación oscilatoria. Dado que las dos restricciones
son de distancia constante, su violación expresa la variación de distancia (al
cuadrado) entre los puntos utilizados como variables. Puede decirse, por tanto,
que los resultados son buenos. Los picos más acusados corresponden a los
instantes en que las fuerzas que tienden a separar los puntos que definen cada
elemento son mayores, lo que en un lenguaje coloquial podríamos denominar
latigazos del péndulo.

Figura 17. Violación de las restricciones del péndulo doble con regla trapezoidal
y penalizadores.

Figura 18. Multiplicadores de Lagrange del péndulo doble con regla trapezoidal
y penalizadores.

Para terminar con los resultados de esta simulación, se muestra en la figura 18 el

valor de los multiplicadores de Lagrange a lo largo del tiempo, obtenidos
mediante la ecuación (106). En este ejemplo, por tratarse de dos ecuaciones de
restricción de distancia constante, los multiplicadores dan una medida de la
fuerza que tiende a alejar (o a acercar, si son negativos) los dos puntos entre los
que se ha establecido la restricción correspondiente. Pueden apreciarse aquí
también los instantes en que el péndulo da latigazos.
4.4.2 Lagrange aumentado + regla trapezoidal.

El esquema de Lagrange aumentado se combina muy bien con un integrador de

tipo implícito, ya que aprovecha el proceso iterativo que requiere el integrador
para mejorar los multiplicadores. El algoritmo se muestra a continuación.

1- Se conocen las posiciones q n , velocidades q& n , aceleraciones q && n y

multiplicadores λ n en un instante t. Si se trata del instante inicial, las
aceleraciones y los multiplicadores habrán de obtenerse en función de
posiciones y velocidades mediante la resolución iterativa del sistema de
ecuaciones dinámicas (111a) y las relaciones (111b). Como aproximación inicial
de los multiplicadores puede tomarse el valor nulo para todos ellos.

2- Se obtiene una estimación (predictor) de los valores de posiciones q n+ 1 y

velocidades q& n +1 en el instante siguiente, t+∆t, mediante las expresiones (119).

3- Se evalúan la matriz y el término independiente del sistema de ecuaciones

dinámicas (111a), utilizando los valores de posiciones y velocidades obtenidas
en el paso 2 ó 5 (dependiendo de que sea la primera vez tras el predictor o no).
Los multiplicadores de Lagrange toman el último valor de que se disponga.

4- Se resuelve el sistema de ecuaciones lineales (111a), dando como solución las

&& n +1 en el instante t+∆t. Se actualizan los multiplicadores con las
aceleraciones q
relaciones (111b).

5- Se recalculan las posiciones q n+ 1 y velocidades q& n +1 en el instante t+∆t a

partir de las aceleraciones q
&& n +1 obtenidas en el paso 4, merced a las expresiones
(118).

6- Se evalúa la diferencia entre la nueva solución y la previa. Si dicha diferencia

es inferior a una tolerancia especificada (por ejemplo, 10-5), la nueva solución se
da por válida y se vuelve al punto 1. En caso contrario, se retorna al punto 3.

La resolución del ejemplo del péndulo doble abordado en el apartado anterior

arroja prácticamente los mismos resultados. La figura 19 recoge los valores
obtenidos para los multiplicadores de Lagrange.
Figura 19. Multiplicadores de Lagrange del péndulo doble con regla trapezoidal
y Lagrange aumentado.

4.4.3 Matriz R + Runge-Kutta de segundo orden.

El método de la matriz R implica la integración de coordenadas independientes,

que resulta menos exigente que la de dependientes y puede admitir por tanto un
integrador explícito. El algoritmo correspondiente se muestra a continuación.

1- Se conocen las posiciones z n y velocidades z& n en un instante t, que

constituyen el vector y n = {z n z& n }T que aparece en la expresión (120a).

2- Obtención de y& 1 . Según se muestra en la expresión (120b), y& 1 es el resultado

de evaluar la función (obtener derivadas) para un valor del vector y = y n , o lo
que es lo mismo, unos valores de posiciones y velocidades independientes
z = z n , z& = z& n . El instante de tiempo es t. En base a lo dicho, se tiene que
y& 1 = {z& &z&}T . El vector z& ya es conocido. Para calcular las aceleraciones
independientes &z& se han de dar los siguientes pasos:
2.1- Resolución de los problemas de posición y velocidad para obtener las
posiciones dependientes q y velocidades dependientes q& .
2.2- Cálculo de la matriz R según se indica en las expresiones (101) y
(102).
2.3- Cálculo del vector R& z& según lo explicado en (103) y (104).
2.4- Cálculo de las aceleraciones &z& mediante la resolución del sistema de
ecuaciones lineales (99).
3- Obtención de y& 2 . Según se muestra en la expresión (120c), y& 2 es el resultado
de evaluar la función (obtener derivadas) para un valor del vector y = y n + y& 1 ∆t ,
o lo que es lo mismo, unos valores de posiciones y velocidades independientes
z = z n + z& n ∆t , z& = z& n + &z& n ∆t . Además, el tiempo a considerar es t + ∆t , por lo
que, caso de existir magnitudes dependientes explícitamente del tiempo en las
ecuaciones dinámicas, será este valor del tiempo el que deba utilizarse. Se tiene
entonces que y& 2 = {z& &z&}T , donde z& ya es conocido y &z& se calcula de manera
idéntica a la expuesta en el paso anterior.

4- Conocidos y& 1 e y& 2 , el vector y n +1 se obtiene de la ecuación (120a). Dado que

y n +1 = {z n +1 z& n +1}T , ya se tiene el valor de posiciones y velocidades
independientes en el instante siguiente, con lo que se retorna al paso 1. Si se
desean conocer también las aceleraciones dependientes en cada instante, es
necesario realizar el correspondiente análisis de aceleración.

Caso de utilizarse integradores de Runge-Kutta de orden superior, el esquema

del algoritmo será análogo, con la única diferencia de precisar la evaluación de
función en más puntos.

A continuación se resuelve el ejemplo del péndulo doble abordado también en

los dos apartados anteriores, de manera que se pueda establecer la comparación.
Dado que este método integra coordenadas independientes, se van a añadir dos
coordenadas relativas que sirvan en todo momento para representar a los grados
de libertad del sistema. Dichas coordenadas relativas son los dos ángulos que se
muestran en la figura 20.
y

0 x
ϕ1
1

ϕ2
2
Figura 20. Coordenadas relativas en el péndulo doble.

De esta forma, el vector de variables del problema queda como sigue,

 q = {x1 ϕ1 ϕ 2 }
T
y1 x2 y2 (136)

Desde luego, podrían haberse utilizado como variables simplemente las

coordenadas cartesianas de los puntos 1 y 2, pero téngase en cuenta que, en ese
supuesto, no habría dos variables capaces de representar en todo momento a los
grados de libertad, haciéndose necesario cambiar de coordenadas z en función
de la posición del sistema. Por ejemplo, para representar el giro del cuadrado
alrededor de su punto fijo, puede valer inicialmente la coordenada y1 , cuando el
punto 1 se halla sobre el eje horizontal x, pero llegará un momento, al acercarse
el punto 1 a la vertical, en que será preciso cambiar a la coordenada x1 , y este
proceso de cambios sucesivos se repetirá durante todo el movimiento. Por tanto,
la decisión de aumentar el tamaño del problema con las variables ϕ 1 y ϕ 2 , se ha
tomado simplemente para simplificar el algoritmo. En ocasiones, el aumento de
coste computacional que el aumento del tamaño del problema conlleva, podría
no justificar la comodidad que supone, quedando siempre la elección a criterio
del analista.

Dado que se ha modificado el vector de variables, es necesario reformular todos

los términos que aparecen en las ecuaciones dinámicas. La matriz de masas y el
vector de fuerzas generalizadas se obtienen muy fácilmente, sin más que añadir
ceros a las expresiones (128) y (129),

 25 1 
 24 0 0 0 0
8  1
 25 1 
 2
0 0 0 0
1 24 8   
3 g  0
M= 0 0 0 0 (137) ; Q=−   (138)
8 8  2  1
0 1 3
0 0 0  0
 8 8   
0 0 0 0 0 0  0
 0 0 0 0 0 0

En cuanto a las ecuaciones de restricción, será necesario añadir una por cada
nueva variable del problema, ya que el número de grados de libertad del
mecanismo se mantiene invariable. Esto supondría añadir dos ecuaciones de
restricción, una por cada ángulo, a las dos ya existentes. Sin embargo, como ya
se dijo en el capítulo de modelización, la ecuación de restricción de un ángulo
puede formularse en seno (producto vectorial) o coseno (producto escalar),
siendo preciso el cambio de una a otra en función de la posición del sistema.
Para evitar esta necesidad de chequeo continuo y alteración de las ecuaciones de
restricción durante el movimiento, se recurre a introducir todas las posibilidades,
esto es, se añaden las ecuaciones en seno y coseno para cada ángulo. Se tendrá
por tanto un sistema de ecuaciones redundantes cuyo manejo se explicó en el
capítulo dedicado a Cinemática, y que sabemos no entraña complicación alguna.
Hecha esta aclaración, el vector de ecuaciones de restricción resultantes será
ahora,

 x12 + y12 − 4 
 
(x 2 − x1 ) + (y 2 − y1 ) − 4
2 2

 x1 − 2sin ϕ1 
Φ=   (139)
 y1 + 2cos ϕ1 
 x 2 − x1 − 2sin ϕ 2 
 
 y1 − y2 − 2 cos ϕ 2 

Y su matriz jacobiana,

 2x1 2y1 0 0 0 0 
 −2(x − x ) −2(y − y ) 2(x − x ) 2(y − y ) 0 0 
 2 1 2 1 2 1 2 1 
 1 0 0 0 −2 cosϕ 1 0 
Φq =   (140)
0 1 0 0 −2sin ϕ1 0
 
 −1 0 1 0 0 −2cos ϕ 2 
 0 1 0 −1 0 2sin ϕ 2 


Por último, el vector de aceleraciones dependientes de la velocidad vale,

 (
2 x&12 + y&12) 

[
2 ( x& 2 − x&1 ) + ( y& 2 − y&1 )
2 2
]


 2ϕ&12 sin ϕ1 
& q q& = 
Φ  (141)
 2ϕ&12 cosϕ1 
 2ϕ& 22 sin ϕ 2 
 
 2ϕ& 22 cosϕ 2 

Ya se cuenta por tanto de todos los términos precisos para aplicar el algoritmo
visto. Los valores iniciales de posiciones y velocidades independientes son,

π π
zT =   (142)
2 2
 z& T = {0 0} (143)

Hay que decir que será necesario disponer de, al menos, una estimación de las
posiciones dependientes en el instante inicial, ya que la resolución del problema
de posición requiere un valor de partida. En este caso, la posición inicial es
perfectamente conocida, por lo que se puede dar con exactitud,

 π π
q T = 2 0 4 0  (144)
 2 2

Obviamente, los dos últimos valores corresponden a las coordenadas

independientes. En los pasos de integración posteriores al inicial, la estimación
de posiciones dependientes necesaria para resolver el problema de posición
vendrá dada por las posiciones dependientes obtenidas en el paso anterior.

La integración se lleva a cabo con un paso de tiempo de 10-3 segundos. La

tolerancia en la resolución del problema de posición es 10-5. La evolución de la
coordenada vertical del extremo del péndulo doble (punto 2) se muestra en la
figura 21.
2

-1

-2

-3

-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 21. Historia de la coordenada vertical del extremo del péndulo doble con
Runge-Kutta explícito de segundo orden y matriz R.

Como puede apreciarse, el resultado del movimiento es idéntico al obtenido con

los algoritmos anteriores. A continuación, la figura 22 presenta el valor de la
energía a lo largo de la simulación.

La conservación de la energía es algo mejor todavía que la conseguida con los

algoritmos anteriores. El máximo error está por debajo de 0.0004, frente al 0.002
logrado previamente. Hay que tener en cuenta que se están resolviendo los
problemas de posición y velocidad a cada paso de integración, por lo que no
sorprende la buena conservación de la energía. Lógicamente, el esfuerzo de
cálculo realizado es también superior, lo que se traduce en una menor eficiencia
del algoritmo (más tiempo de ordenador para la misma simulación).
-4
x 10
2

-1

-2

-3

-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 22. Historia de la energía del péndulo doble con Runge-Kutta explícito
de segundo orden y matriz R.

Por último, la figura 23 muestra el nivel de cumplimiento de las dos ecuaciones

de restricción de distancia,

Figura 23. Violación de las restricciones del péndulo doble con Runge-Kutta
explícito de segundo orden y matriz R.
También aquí puede verse el superior comportamiento de este algoritmo frente a
los anteriores, planteados en coordenadas dependientes. El motivo es el mismo
que antes: la resolución a cada paso de los problemas de posición y velocidad.
Las restricciones nunca se incumplen más allá de 10-5, dado que es precisamente
la tolerancia que hemos escogido para el problema de posición.

4.4.4 Matriz R + Adams-Bashforth / Adams-Moulton.

En este esquema se utiliza el integrador implícito predictor-corrector de paso

múltiple Adams-Bashforth/Adams-Moulton para integrar las coordenadas
independientes que maneja el método de la matriz R. El algoritmo a seguir se
muestra a continuación.

1- Conocidas las posiciones y velocidades independientes en el instante inicial,

se resuelven los problemas de posición y velocidad en dicho instante, y se
calculan las aceleraciones independientes mediante las ecuaciones dinámicas
(99).

2- Se dan tres pasos utilizando un integrador de paso simple como, por ejemplo,
el Runge-Kutta explícito de segundo orden ya explicado.

3- Se obtiene una estimación (predictor) de los valores de posición y velocidad

independientes en el instante siguiente, y n +1 , mediante la expresión de Adams-
Bashforth dada por (121).

4- Se aplica el corrector según la expresión de Adams-Moulton que se muestra

en (122). La obtención del término y& n +1 que aparece en la parte derecha de la
ecuación (122) se consigue evaluando la función (calculando derivadas) para el
valor de y n +1 que se ha estimado en el paso anterior.

5- Se evalúa la diferencia entre la nueva solución y la previa. Si dicha diferencia

es inferior a una tolerancia especificada (por ejemplo, 10-5), la nueva solución se
da por válida y se vuelve al punto 3. En caso contrario, se retorna al punto 4.

Nótese que para evaluar las expresiones (121) y (122) es necesario conservar los
valores de posiciones, velocidades y aceleraciones independientes del paso
actual y los tres anteriores.

Cada vez que se precisa evaluar la función, hay que resolver las ecuaciones
dinámicas (99) que proporcionan las aceleraciones independientes. La forma de
hacerlo ya se ha explicado en el apartado anterior.
 2

-1

-2

-3

-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 24. Historia de la coordenada vertical del extremo del péndulo doble con
Adams-Bashforth/Adams-Moulton y matriz R.

De nuevo se resuelve el ejemplo del péndulo doble, utilizando las mismas

variables que en el apartado anterior. Todos los términos precisos son también
idénticos. El paso de tiempo es igualmente 10-3 segundos y las tolerancias de
convergencia del integrador y problema de posición son ambas 10-5.
-6
x 10
3.5

2.5

1.5

0.5

-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 25. Historia de la energía del péndulo doble con Adams-

Bashforth/Adams-Moulton y matriz R.

La historia de la coordenada vertical del punto 2 se muestra en la figura 24,

apreciándose un resultado idéntico al de casos anteriores. La figura 25 presenta
el nivel de conservación de la energía durante la simulación. Puede observarse
que la conservación es mejor que con el integrador Runge-Kutta explícito de
segundo orden, hecho que no sorprende ya que ahora se está empleando un
integrador implícito y además de paso múltiple. Por último, el cumplimiento de
las restricciones se muestra en la figura 26 y se halla dentro del límite de 10-5
impuesto.

Figura 26. Violación de las restricciones del péndulo doble con Adams-
Bashforth/Adams-Moulton y matriz R.

4.4.5 Comparación de la eficiencia de los algoritmos de integración.

En los apartados anteriores se ha resuelto la dinámica de un péndulo doble con

cuatro algoritmos diferentes. En todos los casos se ha empleado un paso fijo de
tiempo de 10-3 segundos, habiéndose obtenido unos resultados aceptables y muy
similares con todos los algoritmos, con pequeñas diferencias en lo que a
conservación de la energía y cumplimiento de las ecuaciones de restricción se
refiere. Sin embargo, existe otro parámetro importante que debe ser tenido en
cuenta a la hora de elegir el algoritmo de integración: la eficiencia. La eficiencia
en este contexto indica el tiempo de cálculo de computador que se necesita para
resolver un problema. La tabla 1 recoge los tiempos de cálculo requeridos por
los algoritmos expuestos en la simulación dinámica del péndulo doble con paso
fijo de 10-3 segundos y 10-2 segundos. Dichos tiempos se han obtenido
ejecutando los algoritmos programados con Matlab en un computador
Macintosh 6100/60AV, y no es lo importante su valor absoluto sino la
comparación entre algoritmos. La tabla 1 también muestra el máximo error
cometido en la energía, que es un indicador de la calidad de la solución.
 ∆t=10-3 ∆t=10-2
Tiempo Error Tiempo Error
pen + rt 241.4 2.e-3 53.8 3.e-1
la + rt 244.9 2.e-3 54.6 3.e-1
mR + rk 603.0 4.e-4 86.1 4.e-2
mR + ab/am 598.2 3.5e-6 86.6 2.5e-3

Tabla 1. Comparación de eficiencia y precisión entre distintos algoritmos de

integración.

Puede observarse en la tabla como, para un paso de tiempo de 10-3 segundos, los
algoritmos en coordenadas dependientes son, aproximadamente, 2.5 veces más
rápidos que los planteados en coordenadas independientes, si bien el error que
cometen es superior. La explicación a ambos hechos está en la resolución de los
problemas de posición y velocidad a cada paso que realizan los métodos en
coordenadas independientes: ello les lleva a emplear más tiempo, pero los
resultados obtenidos son más exactos. Obviamente, también sería posible
resolver los problemas cinemáticos cuando se trabaja en coordenadas
dependientes, lo que conduciría a resultados similares en eficiencia y precisión.
Lo que ocurre es que, mientras para los métodos en coordenadas dependientes la
resolución de los problemas de posición y velocidad es opcional, para los de
independientes es obligada. Incluso se podría optar en dependientes por resolver
posición y velocidad sólo cada cierto número de pasos, estableciendo un
compromiso entre eficiencia y precisión.

Sin embargo, para un tiempo de 10-2 segundos, la diferencia se reduce, ganando

los métodos en dependientes por un factor de 1.6 solamente. Ello se debe a que
se está utilizando la regla trapezoidal, que es un integrador implícito, y el
número medio de iteraciones para converger en cada paso aumenta al hacerlo el
tamaño de paso, por lo que se precisa evaluar más veces la función (calcular
aceleraciones). Por contra, el Runge-Kutta empleado es explícito, lo que
significa que siempre realiza dos evaluaciones de función por paso (al ser de
segundo orden), independientemente del tamaño de éste. En cuanto al predictor-
corrector Adams-Bashforth/Adams-Moulton, también es implícito, pero al ser de
paso múltiple e integrar coordenadas independientes con resolución de los
problemas de posición y velocidad incorporada, es más preciso, como lo
demuestra su nivel de error, y parece mantener el número medio de iteraciones
para converger en cada paso al aumentar éste.

Comentar, por último, que, lógicamente, al aumentar el tamaño de paso aumenta

también el error cometido en la integración, si bien se resuelve el problema de
forma mucho más rápida.
BIBLIOGRAFIA DE ANALISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS POR ORDENADOR

– GARCIA DE JALON, J. and BAYO, E., “Kinematic and Dynamic Simulation of

Multibody Systems –The Real-Time Challenge–“, Springer-Verlag, 1993.

– SHABANA, A.A., "Computational Dynamics", Wiley, 2001.

– SHABANA, A.A., "Dynamics of Multibody Systems", 2nd ed., Cambridge University

Press, 1998.