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République algérienne démocratique et populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique


Université M’hamed BOUGARA Boumerdès

Faculté des Sciences de l’Ingénieur


Département : Maintenance Industrielle
Laboratoire : Dynamique des Moteurs et Vibroacoustique

Mémoire de Magister
Filière : Génie Mécanique
Option: Dynamique des Moteurs et Vibroacoustique

Thème :

Etude du comportement vibratoire et simulation


numérique des charges dynamiques d’un rotor
flexible.

Présenté par : BRAHMI Hamza

Soutenu le : le 27 ⁄01⁄2010
Devant le jury composé de :

MM. S. RECHAK Professeur ENP Alger Président


A. NOUR Professeur UMB Boumerdès Encadreur
A. KHALFI Professeur UDL Sidi Bel Abbès Examinateur
M.O. SI-CHAIB Maître de Conférences UMB Boumerdès Examinateur

Année universitaire 2009 /2010


Remerciements
Ce travail a été accompli au laboratoire Dynamique des moteurs et vibro-acoustique de
l’Université M’hamed Bougara de Boumerdès, Faculté des Sciences de l’Ingénieur (F.S.I.).
Je tiens tout d'abord à remercier en premier lieu Allah, le tout puissant, de m’avoir donné autant
de courage, de patience et de volonté pour atteindre ce but.
Mes premiers remerciements vont naturellement à mon directeur de mémoire, le Professeur NOUR
Abdelkader pour ses conseils et le partage de ses compétences scientifiques. Ce fut un plaisir de
travailler avec lui. J’ai également apprécié la grande liberté qu’il m’a accordée dans la gestion de
mon mémoire ainsi que sa passion pour la recherche et sa bonne humeur toujours présente. Bref,
merci de m’avoir supporté ces deux années et d’en avoir fait une période plus qu’agréable pour moi.
Merci également au président du jury Le Professeur RECHAK Said d’avoir accepté d’examiner
ce travail et d’avoir accepté de présider le jury de ce mémoire.
Je remercie vivement Le Professeur KHALFI Ali de l’’université Djillali Liabbes de sidi Bel
Abbes , d’avoir accepter de faire parti du jury d’évaluation de ce mémoire, et pour leur déplacement
et le temps qu’ils ont consacré à l’étude de ce document.
Je remercie notre cher enseignant le Docteur M.O. SI-CHAIB pour sa participation au jury et
pour es critiques pertinentes.
Je tiens aussi à remercier tous les enseignants qui ont assuré notre formation au cours de l’année
théorique.
Mes remerciements s’adressent également à tous les membres du laboratoire, qui durant ces deux
années mon permis de travailler dans un cadre agréable. Merci à tous mes collègues étudiants, les
anciens et ceux encore en activité.
J’adresse un grand merci à mes collègues en post-graduation Je tiens à remercier particulièrement,
Ali, Abderrahman , Mokran, Mouloud
Que tous mes ami(e) s sans exception, ils sont nombreux, je ne peux tous les citer mais je ne peux
les oublier.
Je remercie tous les gens de mon passage, que j ‘ai connus ou rencontrés dans ma vie, sociale et
universitaire, et à tous ceux que je n’ai pas cités avec toutes mes excuses.
Mes reconnaissances vont également à toutes les personnes des l’Université, M’hamed Bougara de
Boumerdès, surtout les personnes des bibliothèques, Ex-INGM et centrale, merci pour leur
disponibilité.
Enfin, que toutes les personnes ayant contribué, de près ou de loin, à la réalisation de ce travail,
soient chaleureusement remerciées.

I
Dédicace

Avant tout propos, je tiens à rendre grâce à Allah qui m’a guidé sur la
bonne voie.
Je tiens à rendre hommage à mon père, et à celle qui a su et avoir pu faire
de moi l’homme que je suis, « à maman» pour son indéfectible assistance et
son soutien tout le long de ma formation ; les mots ne peuvent exprimer
mon entière gratitude et ma reconnaissance pour tous leurs sacrifices, à
mes frères et mes soeurs.
Encore une fois, un grand merci à toute ma famille à qui je dédie ce
présent travail.
à tous mes ami(e) s sans exception.
Je pris Allah de leurs accorder longue vie et bonne santé

Hamza

II
‫ملخص‬

‫ھذه الدراسة تھتم بدراسة السلوك الديناميكي للدورات اإلنحنائية و التى نقتصر فيھا على المجال الخطي‬
‫الھدف األساسي من ھذﮦ الدراسـات البحثيـة ھو وضع نموذج يسمح بمحاكاة السلوك الديناميكي لدوار أنحنائي‬
‫انطال قا من دراسة المراجع زودنا ھذا العمل بإعتماد جزئين كبيرين‬
‫أولھما يھدف إلى دراسة السلوك اإلھتزازي للدورات اإلنح نائية حيث قمنا بتجليل المعادالت الحركية و ذلك بحساب‬
‫ ولتسھيل حل ھذه ا لمعادالت أدخلنا نموذج ريلي ريتز وعند تناول حلول ھذه‬.‫الطاقات الناجمة عن كل جزئ من الدوار‬
‫المعادلة قمنا بإدماج تأثير مختلف الظواھراألساسية كظاھرة الالتمركز للدوار وظاھرة التخامد الداخلي‬
‫ النموذج ركب بواسطة طريقة العناصر‬. ‫الجزئ الثاني م ن ھذه الدراسة يھدف إلى وضع تصميم عددي لدوار إنحنائي‬
‫و‬،‫« وذالك بحساب التواترات الخاصة و التشوھات المميزة للدوار‬ANSYS » ‫المنتھية و النتائج حللت بواسطة برنامج‬
.‫عتبات السرعة وكذلك حساب اإلجھــادات التي تؤثر في البنية لعدة أشكال مميزة‬
.‫ تواتر‬،‫ الال تمركز‬،‫اھتزاز‬، ‫ رقمي‬،‫ عناصر منتھية‬، ‫ ديناميكي‬،‫ دوار‬:‫* الكلمـات المفتاحيـة‬

Résumé،

Ce travail s’intéresse au comportement dynamique des rotors flexible dont l’étude est limitée dans le
domaine linéaire. L’objet principal de ce travail de recherche est de mettre en œuvre un modèle
permettant de simuler le comportement dynamique d’un rotor flexible. A partir d’une recherche
bibliographique on mené notre étude par deux grandes parties. La première partie de ce travail dont
l’objet d’étude du comportement vibratoire d’un rotor flexible, consiste un développement analytique
des équations de mouvements en déterminant les énergies des différents éléments de rotor. La solution
de système est abordée en introduisant les différents phénomènes importants, l’influence de la
dissymétrie, l’effet gyroscopique et l’influence de l’amortissement interne de rotor.
La deuxième partie de ce travail a pour objectif de mettre une simulation numérique sur le modèle de
rotor flexible proposé. La modélisation a été faite par la méthode des éléments finis, et les résultats
sont traités par le code de calcul ANSYS, en déterminant les fréquences propres, les déformées
modales, les vitesses critiques du rotor et de calculer les contraintes agissant sur la structure pour les
différents modes propres.

Mots clés : Rotor, vibration, dissymétrie, vitesse, fréquence, mode, dynamique, éléments finis,
numérique.

Abstract

This work focuses on the dynamic behaviour of flexible rotor which is limited in the linear domain.
The main purpose of this research is to implement a model to simulate the dynamic behaviour of a
flexible rotor. From a literature search we conducted our study by two major parties. The first part of
this work which aims to study the vibration behaviour of flexible rotor includes a development of
analytical equation of motion by determining the energies of different rotor’s element. The system of
solution is discussed by introducing the various important phenomena, the influence of asymmetric,
the gyroscopic effect and the influence of internal damping of the rotor.
The second part of this work aims is to put a numerical simulation on the model proposed of flexible
rotor. The modelling was done by the finite element method and the results are processed by the
computer code ANSYS, by determining the frequencies, mode shapes, critical speeds of the rotor and
to calculate the stresses acting on the structure for different Eigen modes.

Keywords: rotor, vibration, asymmetry, speed, frequency, mode, dynamic, finite element, numerical.
Nomenclature

NOMENCLATURE

a Effet gyroscopique total de rotor


aa Effet gyroscopique de l’arbre
ad Effet gyroscopique de l’arbre
c Amortissement visqueux
Cs Amortissement fixe
Cs Amortissement tournant
[C ] Matrice d’amortissement externe
[Ci ] Matrice d’amortissement interne
d Distance de balourd du centre géométrique de l’arbre
E Module d’élasticité
f Fréquence propre
f (y) Fonction de forme
F Force unitaire
Fd Fonction de dissipation
G Module de cisaillement
I Moment d’inertie
IC Tenseur d’inertie principal
Im Moment d’inertie terme symétrique
Ia Moment d’inertie terme antisymétrique
j Nombres complexes
k Raideur des paliers
ka Rigidité de l’arbre
[K ] Matrice de rigidité
[K c ] Matrice de raideur classique
[K c ] Matrice de raideur due au amortissement interne
L Longueur, Lagrangien
[M ] Matrice de masse
ma Masse de l’arbre
m Masse totale
md Masse de disque
mu Masse de balourd
N i ( y) Fonction de forme
{qi } Cordonnées généralisés
q&& , q& et q Vecteur accélération, vitesse et déplacements
Q Amplitude, mode de déformation
R ( x, y , z ) Repère tournant
R0 ( X , Y , Z ) Repère fixe
Rdiss l’énergie de dissipation due amortissement interne

LDMV
Nomenclature

S Surface
Sa Section de l’arbre
T Énergie cinétique
Td Énergie cinétique de disque
Tu Énergie cinétique de balourd
t Temps
U Énergie potentielle
u et w Coordonnées du centre géométrique de disque O dans le repère fixe
u* et w* Coordonnées du centre géométrique O dans le repère mobile
Vi La vitesse induite
wx , w y et w z Vecteurs de rotation instantanées suivantes x, y et z
δWP Travail virtuel
xc , y c , z c Coordonnées de centre de masse

Symboles grecques

β Le temps de relaxation
ω Vitesse de rotation
Ω Pulsation propre
Ωc Pulsation critique
ε Accélération angulaire
ε Déformation
ηb Facteur d’amortissement
σ Contrainte de flexion
τ Contrainte de cisaillement
δ Vecteur des déplacements nodaux
ρ Masse volumique
θ ,ψ Déplacement angulaire
γ Déformation angulaire
ξs Coefficient d’amortissement externe
ξr Coefficient d’amortissement interne

Ω Vitesse relative
Φ Déphasage

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Listes des tableaux et des figures

Listes des figures

Figure I.1 : Modèle d’un rotor industriel……………………………………………………4


Figure I.2 : Diagramme de Campbell……………………………………………………….7
Figure I.3 : Evaluations des paramètres dynamique d’un rotor d’une pompe en fonction de
coefficient d’écoulement hydrodynamique …………………………………………………12
Figure I.4 : Evaluations des paramètres dynamiques d’un rotor d’une pompe, a) en absence
d’une instabilité hydrodynamique, b) en présence d’une instabilité hydrodynamique………12
Figure I.5 : Résultats expérimentales et numérique d’une réponse d’un rotor avec et sans
fissure…………………..…………………………………………………………………….14
Figure I.6 : Influences de profondeur et position de fissure sur les fréquences propre…….14
Figure I.7 : Influence de l’orientation de fissure sur les fréquences propres………………..14
Figure I.8 : Diagramme de Campbell de rotor avec disque rigide et avec disque flexible…15
Figure I.9 : Trajectoire de centre de l’arbre au niveau de disque pour les deux cas………...16
Figure I.10 : Réponse dynamique a une force de balourd et a une force harmonique, avec et
sans amortissement interne…………………………………………………..………………16
Figure I.11 : Variation de l’amplitude et de phase d’un rotor en fonction de température des
roulements (noire=25°C, rouge=30°C, bleu=35°C et violet=48°C)…………………………17
Figure I.12 : Réponse a une force de balourd : comparaison des configurations roulements,
paliers aérodynamique linaire et paliers aérodynamique non linéaire…………………….…19
Figure I.13 : Amortisseur de type squeeze film…………………………………………….19
Figure I.14 : Réponse au balourd de rotor flexible : a)au niveau de l’amortisseur de type
squeeze film, b) au niveau de disque ………………………………………………………..21
Figure I.15 : Evolution de la transmissibilité maximum de rotor en fonction de ζ ………..21
Figure I.16 : Réponse au balourd a) sans effet de dissymétrie, b) avec effet de dissymétrie
(phénomène de dédoublement de résonance engendré par l’effet de dissymétrie)………….22
Figure II.1 : Configuration de référence…………………………………………………….25
Figure II.2 : Configuration à instant t = 0 …………………………………………….…….26
Figure II.3 : Configuration déformée………………………………………………….…….26
Figure II.4 : Modèle de rotor………………………………………………………………..29
Figure II.5 : Repère et référence d’un disque monté sur un arbre flexible………….……….31
Figure II.6 : Section élémentaire de l’arbre ………………………………………………...33
Figure II.7 : Section droit de l’arbre…………………………………………………………34
FigureII.8 : Modèle de Kelvin-Voigt………………………………………………………...36
Figure II.9 : Modélisation de l’amortissement tournant……………………………………..38
Figure II.10: Schéma d’une extrémité déformée…………………………………………….39
Figure II.11 : Elément de balourd ………………………….……...………………………...40
Figure II.10 : Distribution de balourd sur le rotor…………………………………………...40
Figure II.11 : Modélisation de la distribution de balourd……………………………………41
Figure II.12 : Amortissement et raideur des paliers……………………………………..…..42
Figure II.13 : Modèle simple de rotor……………………………………………………….42
Figure II.14 : Déplacements et rotations………………………………………...…………..43
Figure III.1 : Modèle de rotor étudié………………………………………………………..47
Figure III .2 : Variation d’amplitude en fonction de la vitesse de rotation pour
δ = 5.16 *10 7 et ε n = 0 (excitation synchrone)……………………………………………….52
Figure III .3 : Variation d’amplitude en fonction de la vitesse de rotation pour
δ = 5.16 *10 7 et ε n = 7.38 * 10 6 (excitation synchrone)………………………………………53

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Listes des tableaux et des figures

Figure III .4 : Variation d’amplitude en fonction de la vitesse de rotation pour


δ = 5.16 *10 7 et ε n = 4.42 *10 7 (excitation synchrone)……………………………………...53
Figure III .5 : Variation d’amplitude en fonction de la vitesse de rotation pour
a = a (excitation synchrone)………………………………………………………………….54
Figure III .6: Variation d’amplitude en fonction de la vitesse de rotation pour
a = 8 * a (excitation synchrone.)……………………………………………………………...54
Figure III .7 : Variation d’amplitude on fonction de la vitesse de rotation pour
a = 16 * a (excitation synchrone)……………………………………………………………..55
Figure III .8 : Diagramme de Campbell pour une excitation synchrone pour δ = 5.16 * 10 7 et
ε n = 0 …………………………………………………………………………...……….. ….56
Figure III .9 : Diagramme de Campbell pour une excitation synchrone pour δ = 5.16 * 10 7 et
ε n = 7.38 * 10 6 ...................................................................................................................…...56
Figure III .10 : Diagramme de Campbell pour une excitation synchrone pour δ = 5.16 * 10 7 et
ε n = 4.42 *10 7 ……………………………………………………………..…………………57
Figure III .11 : Variation d’amplitude en fonction de la vitesse de rotation pour
δ = 5.16 *10 7 et ε n = 0 (excitation asynchrone)……………………………………………..59
Figure III .12 : Variation d’amplitude en fonction de la vitesse de rotation pour
δ = 5.16 *10 7 et ε n = 7.38 * 10 6 (excitation asynchrone)…………………………………….59
Figure III .13 : Variation d’amplitude en fonction de la vitesse de rotation pour
δ = 5.16 *10 7 et ε n = 4.42 *10 7 (excitation asynchrone)……………………………………60
Figure III .14 : Variation d’amplitude en fonction de la vitesse de rotation pour a (excitation
asynchrone)………………...…………………………………………………………………60
Figure III .15 : Variation d’amplitude en fonction de la vitesse de rotation pour 8 * a
(excitation asynchrone)……………………………………………………………………….61
Figure III .16 : Variation d’amplitude en fonction de la vitesse de rotation pour
16 * a (excitation asynchrone)………………………………………………………………..61
Figure III .17 : Diagramme de Campbell pour une excitation asynchrone pour
δ = 5.16 *10 7 et ε n = 0 ………………………………………………………………………62
Figure III .18 : Diagramme de Campbell pour une excitation synchrone pour
δ = 5.16 *10 7 et ε n = 7.38 * 10 6 ……………………………………………………………...63
Figure III .19 : Diagramme de Campbell pour une excitation synchrone pour
δ = 5.16 *10 7 et ε n = 4.42 *10 7 ……………………………………………………………..63
FigureIII.20 : Diagramme de Campbell, partie réel et partie imaginaire……………………67
Figure III.21 : Réponse à une force d’excitation pour une vitesse sub-synchrone………….70
Figure III.22 : Réponse à une force d’excitation pour une vitesse super synchrone………..70
Figure IV.1 : Degrés de liberté d’un élément de disque……………………………………..72
Figure IV.2 : Degrés de liberté d’un élément d’arbre…………………………………….....73
Figure V.1 : Organigramme pour l’analyse dynamique des structures par ANSYS………..81
FigureV.2 : Géométrie des éléments types de maillage……………………………………..82
Figure V.3 : Maillages des éléments de rotor……………………………………………….83
Figure V.4 : Rotor en modèle à élément fini………………………………………………..83
Figure V.5 : Conditions aux limites………………………………………………………...84
Figure V.6 : Premier mode de vibration partie réel…………………………………………85
Figure V.7 : Premier mode vibration partie imaginaire……………………………………..85
Figure V.8 : Cinquième mode de vibration partie réel……………………………………...85

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Listes des tableaux et des figures

Figure V.9 : Cinquième mode de vibrion, partie imaginaire………………………………..86


Figure V.10 : Neuvième mode de vibration, partie réel……………………………………86
Figure V.9 : Neuvième mode de vibration, partie imaginaire……………………………....86
Figure V.10 : Douzième mode de vibration, partie réel…………………………………….86
Figure V.11 :Douzième mode de vibration, partie imaginaire……………………………...87
FigureV.12 : Déformée en rotation premier mode………………………………………….87
FigureV.13 : Déformée en rotation cinquième mode……………………………………….87
FigureV.14 : Déformée en rotation neuvième mode………………………………………..88
FigureV.15 : Déformée en rotation douzième mode……………………………….………..88
Figure V.16 : Les déplacements suivant y pour les quatre modes……………….………….89
Figure V.17 : Les déplacements suivant z pour les quatre modes…………………….…….90
Figure V.18 : Première contrainte principale, partie réel et partie imaginaire……….………91
Figure V.19 : Deuxième contrainte principale, partie réel et partie imaginaire……...………91
Figure V.20: Troisième contrainte principale, partie réel et partie imaginaire………...…….92
Figure V.21: Intensité des contraintes, partie réel et partie imaginaire……………………...92
Figure V.22: Contrainte équivalente de Von Mises, partie réel et partie imaginaire………..93
Figure V.23 : Distributions des contraintes équivalentes de Von Misess pour les quatre
modes…………………………………………………………………………………………93
Figure V.24 : Diagramme de Campbell………………………………...……………………94
Figure V.25: Réponse à une force d’excitation de type balourd, amplitude suivant y………95
Figure V.26: Réponse à une force d’excitation de type balourd, amplitude suivant z………95
Figure V.27: Réponse à une force d’excitation asynchrone, amplitude suivant y………...…96
Figure V.28: Réponse à une force d’excitation asynchrone, amplitude suivant z………..….96
Figure V.29 : Signale temporel d’amplitude suivant y………………………………..……..97
Figure V.30: Signale temporel d’amplitude suivant z………………………………….……97

Lises des tableaux

Tableau III.1 : Les valeurs de δ et ε n ………………………………………………………52


Tableaux III.2 : Vitesses critiques pour l’excitation par une force de balourd……………...55
Tableau III.3 : Les fréquences propres du système étudié…………...……………………...57
Tableaux III.4 : vitesses critiques pour l’excitation par une force asynchrone……………...62
Tableau V.1 : Les fréquences propres à l’arrêt ………………………………………...……84
Tableau V.II : Les fréquences naturelles à Ω = 15000tr.mn −1 …………………………...…..84
Tableau V.III : Déplacements maximales……………………………………………..…….88

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SOMMAIRE
Sommaire

Sommaire

Introduction générale.........................................................................................................1

Chapitre I – Généralités et Synthèse bibliographiques

Introduction…………………………………………….……………………………………..3
I.1 Notions sur les rotors industrielles …………….……………………..……….…….......3
I.1.1 Définition………………………………………..…..…..……………………….…..3
I.1.2 Classifications des rotors…………………………………………...……...…….…..4
I.2 Analyse dynamique et vibratoire d’un rotor flexible……………………………….….6
I.2.1 Notion de vitesse critique et diagramme de Campbell………………………………6
I.2.2 L’orbite modale……………………………………………………………...……….7
I.2.3 L’analyse de stabilité………………………………………………..………………. 7
I.2.4 La dynamique de rotor……………………………………………….………………8
I.2.5 Aspect numérique………………………………………………………..………….10
I.2.6 Sources d’excitation …………………………………………………………….…..11
I.3 Caractéristiques des éléments de rotor…………………………………….………….. 13
I.3.1 Système arbre –disque………………………………………………………………13
I.3.2 Le support…………………………………………………………………..……….17
I.3.3 Caractéristiques des autre éléments et leurs influence sur le comportement
dynamique de rotor………………………………………………………….……..23
Conclusion……………………………………………………………………………..……. 24

Chapitre II–Equations fondamentales de la dynamique des rotors

Introduction.............................................................................................................................25
I.1 Cinématique des solides déformable……………………………………………………25
I.1.1 Cinématique d’une particule solide…………………………………………...…….25
I.1.2 Dynamique d'un corps déformable……………………………………………….…27
I.2 Modélisation des rotors : équations fondamentales de mouvement………………….29
I.2.1 Méthodologie et hypothèses de modélisation…………………………………..…...29
I.2.2 Calcule des énergies des éléments de rotor…………………………………………30
II.2.3 Modèle analytique : modèle simple…………………………………………………42
Conclusion………………………………………………………………………..…………..45

Chapitre III–Solutions des équations de mouvement.


Introduction……………………………………………………………………….…………46
III.1 Description du modèle de rotor étudié ………………………...……………………46
III.2 Simplification de modèle ……………………………………………………………...48
III.3 Etude du régime non amorti (effet gyroscopique- effet dissymétrie)………………48
III.3.1 Etude du système au repos (état statique)………………………………………….48
III.3.2 Oscillations libres en rotation………………………………………………………49
III.3.3 Régime permanent du système en rotation (régime forcé)…………………………51
III.4 Etude de régime amortie………………………………………………………………64
III.4.1 Simplification du modèle……………………………………………………………64
III.4.2 Etude des mouvements libre………………………………………………………...64
III.4.3 Etude du régime forcé ……………………………………………………………...68

LDMV
Sommaire

Conclusion du chapitre III………………………………………………………………….71

Chapitre IV–Modélisation des rotors par élément fini

Introduction………………………………………………………………………...………..72
IV.1 Elément fini de rotor………………………………………………..…………………72
IV.1.1 Disque…………………………………………………………….……….…….72
IV.1.2 L’arbre……………………………………………………...………………….. 73
IV.1.3 Paliers………………………………………..…………………..………………77
IV.1.4 Balourd………………………………………………………..…………………78
IV.2 Système d’équations………………...…………..………………………….….………78
IV.3 Résolution des équations…………………………………………………..…………..78
Conclusion……………………………………………………….…………………………..79

Chapitre V–Simulation numérique d’un comportement dynamique


d’un rotor flexible
Introduction……………………………………………………………………………….…80
V.1 Les procédures et les étapes de simulation numérique ………………………………81
V .1.1 Caractéristique géométrique et mécanique de rotor……………………….…….81
V.1.2 Généralisation de géométrie de rotor……………………………………………82
V.1.3 Les conditions aux limites……………………………………………………..…83
V.2 Résultats et interprétations.............................................................................................84
V.2.1 L’analyse modèle…………………………………………………………………84
V.2.2 L’analyse harmonique…………………………………………………………….94
Conclusion ………………………………………………………………………………….98

Conclusions et perspectives………………………………..………………………….99

LDMV
INTRODUCTION GENERALE
Introduction générale

Introduction générale

Les machines tournantes sont connues comme des équipements essentielles qui sont
souvent trouvées dans différents domaines de la technologie moderne tel que les installations
industrielles (thermique, nucléaire, procès…), le transport terrestre, navale et l’aéronautique.
Ils comprennent deux éléments principaux, une partie fixe s’appelle le stator et une partie
tournante s’appelle le rotor. Suivant le rôle auquel sont utilisées, ils ont destiné pour
transformer une mode d’énergie.

Les exigences fonctionnelles de tous ces équipements sont bien entendu le premier souci du
concepteur de façon a cherché d’optimisé leurs rendements et amélioré les régimes de
fonctionnement en toutes conditions. Mais les tendances actuelles visent à développer des
rotors plus légers, et par conséquence plus flexible, qui peuvent atteindre des vitesses très
élevées afin de minimiser le rapport poids/puissance et contrôler la stabilité de régime de
fonctionnement, ainsi que minimiser les jeux entre le stator et le rotor pour avoir une meilleur
duré de vie et bon fiabilité en service.

Les arbres tournants peuvent être le siège des phénomènes vibratoires qui perturbent leur
fonctionnement normal. Deux phénomènes sont particulièrement dangereux et peuvent
conduire à des niveaux vibratoires inacceptables : il s'agit des vitesses de rotation critiques et
des régimes linéairement instables, dont les conséquences sont souvent catastrophiques
(endommagement et rupture). Ces vibrations proviennent généralement dues aux forces
excitatrices qui sont d’origine de balourd, instabilité de fluide environnement, excitations
aléatoire (choc, séisme)…

La dynamique des structures l’un des branches de la science d’engineering qui nous
permettre de bien prédire les niveaux vibratoires et les zones de vulnérabilité dans les
machines tournante de façon à déterminer les fréquences naturelles et les modes propres de
système tournant. L’analyse est basé sur trois vois importantes :

 La voie analytique : méthodes de calcul en dynamique des structures,


 La voie informatique : logiciels de calcul fondés sur la méthode des éléments finis,
 La voie expérimentale : essais en grandeur réelle ou sur maquette.

La simulation numérique basée sur la méthode des éléments finis est une méthode très
sophistique et efficace pour le calcul des structures très complexe dans les machines
tournantes, et surtout après le développement des machines de calcules moderne très
puissantes, mais les méthodes analytique reste celle de la réflexion et les méthodes
expérimentale celle de la validation.

Le sujet de cette mémoire s’inscrit sous double enjeu :

 Etude du comportement vibratoire d’un rotor flexible on présence des phénomènes


particulière mis en jeu, la première lié à l’effet gyroscopique et la dissymétrie des
paliers et la deuxième lié au amortissement structural (tournante). Les équations de
mouvements sont obtenues par les équations de Lagrange et le modèle étudié est
simplifié par la méthode de Rayleigh Ritz.

LDMV 1
Introduction générale

 Mettre en place une modélisation par la méthode des éléments finie et une simulation
numérique de comportement dynamique d’un rotor flexible à deux disques par le code
de calcul ANSYS, afin de mieux appréhender l’analyse dynamique d’un système
tournante pour répondre efficacement et rapidement à la détermination des niveaux
vibratoires pour une machine tournante.

Notre étude est présentée en cinq chapitres :

Le premier chapitre est consacré à des généralités sur les rotors des machines tournantes
industrielles, description, classification ainsi que leurs applications. Une synthèse
bibliographique sur la dynamique des rotors flexibles est également présentée.
Le deuxième chapitre présente les formulations mathématiques des équations de
mouvement de la dynamique des rotors flexibles.
Le troisième chapitre présente les solutions analytiques des équations de mouvement
obtenues dans le chapitre deux en tenant compte les phénomènes particulières mis en jeu,
l’effet gyroscopique, l’influence de la dissymétrie et l’effet de l’amortissement tournant.
Le quatrième chapitre présente une modélisation détaillée par la méthode des éléments finis,
afin de déterminer les paramètres dynamiques (matrices élémentaires) d’un rotor flexible.
Le chapitre cinq est consacré à la présentation des résultats numérique obtenue par le code
de calcule ANSYS avec des interprétations et comparaison avec d’autre résultats contenue
dans les littératures.

LDMV 2
CHAPITRE I

Généralités et synthèses bibliographiques


Chapitre I Généralités et Synthèses bibliographiques

Chapitre I

Généralités et Synthèses bibliographiques

Introduction

L’étude du comportement dynamique et vibratoire des rotors occupe une place importante
dans l’histoire de la science, notamment dans la dynamique des structures et des machines. Il
est considéré parmi les phénomènes les plus complexes dont la modélisation et la simulation
exigent des moyens numériques très efficaces et rapides ; ainsi que la réalisation des
expériences et des essais plus performant.

Le comportement dynamique et vibratoire des rotors a été étudié en détaille, depuis les
premiers travaux fondateurs de Rankine [1]. Depuis ces premières tentatives, nous avons
rassemblé plusieurs travaux traitant ce type de phénomène. Ce problème continue d’attirer
l’attention des ingénieurs, chercheurs et savants jusqu’à nos jours malgré le nombre
considérable de travaux théoriques, expérimentaux et numériques qui lui ont été consacrés.
Dans ce chapitre, on propose d’examiner quelques travaux (les plus important) afin de
préciser notre contribution dans l’ensemble des recherches consacrées à ce type de
phénomène.

I.1 Notions sur les rotors industrielles

I.1.1 Définition

Par définition, un rotor est un élément tournant autour d’un axe fixe. Le champ
d’application des rotors est vaste, nous les trouvons dans les satellites géostationnaires animés
d’une rotation libre, dans les machines tournantes industrielles qui constituent des structures
assez complexes à analyser. Le rôle principale des rotors est de transformer un mode
d’énergie selon les applications auxquelles ils sont destinés (l’aéronautique, l’industrie
pétrolière, centrale électrique et hydraulique, l’industrie électronique et pharmaceutique,
…etc), ils sont souvent composés de plusieurs tronçons et soumis à des sollicitations
d’origines diverses.

Les différents organes intervenant dans une machine tournante sont classés comme ci-
dessous :

• Les arbres (éléments principaux des machines tournantes).


• Les éléments de support et de positionnement (paliers hydrauliques, paliers à
roulement, paliers magnétiques, etc).
• Les éléments de transmission de mouvement (engrenages, courois, joints
d’accouplement, embrayages,etc) .
• Les éléments fonctionnels (roues aubagées, broches, hélices, etc )

LDMV 3
Chapitre I Généralités et Synthèses bibliographiques

Figure I.1 : Modèle d’un rotor industriel.

I.1.2 Classifications des rotors

Suivant les éléments principaux de rotor (arbre, disque, support) on peut classer les rotors
industriels selon deux paramètres.

1. Selon le paramètre géométrique:

 Modèle usuel à long arbre : les dimensions de l’arbre sont plus grandes à celui de
disque. Il est bien adapté pour modéliser les rotors des différentes machines tournantes
industrielles (turbine, générateur, …etc.). La majorité des travaux de recherche concernant
l’étude de comportement vibratoire et dynamique des machines industrielles sont
focalisées sur ce modèle.

 Modèle de disque rotor : les dimensions du disque sont plus grandes à celles de l’arbre.
Ce modèle est bien adapté pour étudier le comportement dynamique de quelques que
machine industrielle par exemple, un disque dur d’un ordinateur, micro turbine, turbine
hydraulique..etc. Parmi les recherches effectuées sur ce modèle, nous évoquons par
exemple les travaux tentative au début de H.Lamb et R.Southwell [2], ils ont traité le
comportement dynamique d’un disque en rotation à l’aide de la théorie des vibrations des
membranes. Récemment on trouve les travaux de G.Genta et A.Tonoli [3] qui étudiés en
détaille, analytiquement et numériquement le comportement vibratoire en torsion, en
flexion et axiale d’un disque rotor.

 Modèle de rotor aubagé : ce modèle est bien adapté pour étudier le comportement
vibratoire de quelques rotors ayant une structure aubagé (hélicoptère, aérogénérateur, fan
de turboréacteur, soufflerie industrielle…etc). L’étude de comportement dynamique de ce
modèle reste assez compliquée, car le mode vibratoire du rotor est liée aux différents
phénomènes combinatoires (aérodynamique, aéroélasticité, hydrodynamique…etc). John
F.Ward [4] et K.Sinhas [5] présentent une solution approximative pour étudier et
identifier le comportement vibratoire en déterminant les fréquences et les modes propres
de résonance d’un rotor aubagé soumis à une force radiale concentrée qui due au vorticité
aérodynamique .D’autre part V.L.Gulyaev avec son équipe font une série des études sur
un rotor aubagé en fonction de leur rigidité et leur flexibilité , dans un premier temps
V.L.Gulyaev , I.L.Solv’en et S.N. Khodo [6] exprimés les équations de mouvement et
tracé l’allure d’amplitude en fonction de fréquence d’un rotor aubagé en deux pales
supposé parfaitement rigide monté sur un arbre élastique en cinq dégrées de liberté , ils
LDMV 4
Chapitre I Généralités et Synthèses bibliographiques

ont conclus que la variation des amplitudes en fonction de vitesse de rotation a une forme
régulière en précision cylindrique ou conique ; dans une seconde temps V.L.Gulyaev, et
P.P.Lizunov [7]étudié le comportement dynamique d’un rotor aubagé avec des pales
flexible monté sur des articulations cylindrique supposées élastique et monté sur un arbre
flexible ; et enfin V.L.Gulyaev et I.L.Solv’en [8] étudier le comportement dynamique
d’un rotor aubagé contenue des pales flexible, connecté par un disque supposé
parfaitement rigide et monté sur un arbre flexible. Alan.D.Wight [9] et son équipe
développés un bon d’essais et en parallèle un code de calcule numérique (ADMAS) dans
le but et de minimisé le maximum les phénomènes de battement des pales d’un
aérogénérateur (éolienne). B.O.AL-Bedoor [10] étudié le phénomène de couplage entre la
flexion des pales et la torsion de l’arbre en tenant compte les effets de gravité et les forces
axiales due à la flexion des pales, les résultats de simulation obtenue sont basés sur la
méthode des éléments fini, ils montrent qu’il y a une très grand couplage entre la flexion
des pales et la torsion des arbres et la matrice d’amortissement est non linéaire et dépend
particulièrement aux déformation de torsion et la vitesse de torsion.

 Modèle de rotor libre : ce modèle de rotor est caractérisé par l’absence des suspensions
(paliers, support). Il est bien atterré l’attention des chercheurs dans les dernières années
pour développer et étudier le comportement dynamique des projectiles, satellites
géostationnaire. P.Hughes[11] et P.W.Fortescue et J.Stark[12] sont considéré parmi les
premiers chercheurs qui lui étudier le comportement dynamique de ce genre de rotor, la
majorité des travaux qui sont suivi sont faites par les méthodes de simulation numérique.
La validation des résultats jusqu'à nos jours reste difficile de raison de complexité de
réalisé des bon d’essais expérimentale.

2. Suivant les paramètres mécaniques on distingue les modèles suivants :

 Modèle de rotor rigide : un rotor peut être considéré comme rigide lorsqu’il tourne à des
vitesses sensiblement inférieures à la vitesse critiques associées à la flexion de l’arbre
[13]. Outre la simplicité du modèle découlant d’une telle hypothèse, la réalisation de
calculs pour un rotor rigide est intéressante d’un point de vue de dimensionnement de bâti.
En effet, puisque les éléments tournants ne se déforment pas, la charge dynamique est
entièrement transmise au palier. Ce modèle ne sera pas traité dans notre travail.

 Modèle de rotor de Jeffcott : c’est un modèle simple utilisé pour étudier le


comportement dynamique en flexion des rotors industrielle, la configuration de ce modèle
est caractérisée par des points matériels attachés dans un arbre non massique dans le but
de négliger les effets gyroscopique. Leur comportement dynamique a été étudié par
Jeffcott en 1919[14]. ce modèle est très souvent utilisé par les chercheurs dans un but
phénoménologique, car il permet une interprétation plus directe de l’influence de quelque
phénomène sur le comportement dynamique de système.

 Modèle de rotor réel : la combinaison entre le modèle de rotor rigide et le modèle de


rotor de Jeffcott ne représente que de manière très approximative la dynamique d’un rotor
réel, c’est le modèle de rotor flexible quand il tourne avec des vitesses supérieur à la
première vitesse critique en flexion [13]. Ce modèle a été l’objet d’étude de plusieurs
chercheurs et l’objet de notre étude.

LDMV 5
Chapitre I Généralités et Synthèses bibliographiques

I.2 Analyse dynamique et vibratoire d’un rotor flexible

Toute machine tournante en fonctionnement généré des vibrations dont les amplitudes
dépendent essentiellement :

• de la géométrie du rotor ;
• de la raideur des paliers et de son supportage ;
• de l’amortissement apporté par ces mêmes paliers ;
• des sources d’excitation, tel que le balourd par exemple ;
• de la vitesse de rotation du rotor.

L’étude de comportement dynamique et vibratoire d’un rotor flexible nécessite de connaître la


notion de vitesse critique et les techniques d’analyse de stabilité.

I.2.1 Notion de vitesse critique et diagramme de Campbell

Nelson [15], l’une des premières citations concernant la notion de vitesse critique remonte à
la fin de XVIII siècle lors d’essais expérimentaux réalisés par Dunkerley. Il définit alors la
vitesse critique comme la vitesse où, de manière analogue à la résonance d’une structure
élastique non tournant, les vibrations de la machine atteignent des niveaux élevés. Dans notre
jour la notion de vitesse critique a évolué d’une manière à se rattache d’un point de vue
théorique à la notion de valeurs propres du système tournant « la vitesse critique correspond à
la vitesse où l’excitation par balourd coïncide avec une des fréquences propres du système ».

L’analyse dynamique de système montre que pour un système (rotor) conservatif en


rotation, les modes propres due aux effets gyroscopique ont des formes complexe deux a deux
conjugué et dont les pulsations et les fréquences sont purement imaginaires avec une forte
dépendance de la vitesse de rotation Ω . Ce dernier permet nous de construire un utile de base
pour déterminer les vitesses critiques de façon a tracé le graphe représentant l’évolution de
fréquence propre en fonction de la vitesse de rotation, ce graphe s’appel le diagramme de
Campbell [16].

Le diagramme de Campbell illustré sur la figure I.2 est caractérisé un rotor axisymétrique.
La fréquence propre au repos est double : du fait de la symétrie, il existe deux modes de
vibration de déformées identique qui sont dans deux plans orthogonaux qui s’intersectent sur
l’axe longitudinal du rotor. Lorsque les forces gyroscopiques augmentent, la séparation des
modes donne naissance à une mode direct excitable par la force de balourd et un mode
rétrograde non sollicité par l’excitation synchrone.

L’excitation majeure par les forces synchrone des balourds, permet nous de détecter les
phénomènes de résonance et donc les vitesses critiques en reportant la droite
d’équation f = Ω , appelée droit d’excitation synchrone, sur le diagramme de Campbell. Les
points d’intersection avec les courbes des fréquences propres directes fournissent les vitesses
auxquelles les résonances ont lieu donc les vitesses critiques de système. Les points
d’intersection avec les fréquences propres rétrogrades n’ont pas d’intérêt à première vue
puisqu’elles ne peuvent être excitées par un balourd.

LDMV 6
Chapitre I Généralités et Synthèses bibliographiques

Figure I.2 : Diagramme de Campbell.

I.2.2 L’orbite modale

Les points situés dans l’axe générateur de rotor décrivent par le mouvant de rotation de
rotor et due au mode propre des orbites qui ont des formes suivant le phénomène auxquelles
envisagée [16] (circulaire pour un rotor symétrique nom amorti, elliptique pour un rotor
dissymétrique nom amorti…). Ces orbites sont engendrées selon deux précessions possibles :

• une précession directe où les orbites sont décrites dans le même sens que la vitesse de
rotation de rotor Ω , dans ce cas là sous les effets gyroscopiques, la fréquence de
résonance associée croit.
• une précession rétrograde (inverse), où les orbites sont décrites dans le sens inverse
que le sens de la vitesse de rotation de rotor, de qui engendre un effet
d’assouplissement et donc une chute de la vitesse critique.

I.2.3 L’analyse de stabilité

L’analyse de stabilité dans l’étude de comportement vibratoire et dynamique d’un rotor


flexible est nécessaire puisqu’il a considéré comme un système dynamique régit par des
systèmes d’équation différentielle. La définition de stabilité recouvre la définition de
Laypunov pour l’analyse de la stabilité des points d’équilibre et la définition de Poincaré
pour la notion de stabilité orbitale [17].

On peut prédire les seuils de l’instabilité d’un système dynamique et en particulièrement en


dynamique des rotors à partir des divers technique :

 signe de la partie réelle des valeurs propres complexe du système d’équations en


mouvement libre. Si la fréquence propre est donnée par s = − a ± jb , le seuil d’instabilité
est déterminé quand a devient négatif (partie réelle positive) [16]. Avec ce critère on peut
estimer la fréquence ainsi que le mode pour lequel le système deviendra instable.
 Le critère de Routh-Hrwitz permet d’analyser la stabilité de systèmes autonomes [18].
L’utilisation de ce critère est intéressante pour des systèmes à faible nombre de degrés de

LDMV 7
Chapitre I Généralités et Synthèses bibliographiques

liberté, pour lesquels des expressions analytiques du polynôme caractéristique associé au


mouvement perturbé peuvent être déduites. Elle devient, toutefois, complexe pour des
systèmes comportant un nombre élevé de degrés de liberté. De plus, ce critère ne fournit
pas la fréquence d’instabilité.

Ces deux critères étudiant la stabilité d’un système dynamique restreignent à des cas de
figure particuliers, ou lorsque qu’ils sont décrit par des modèle linéaires. Par exemple
R.Sino[19] dans l’objet de leur thèse utilise ces deux méthode pour étudier et analysé la
stabilité d’un rotor due au amortissement tournant. Une méthode plus générale s’appuis sur
la théorie de Floquet.

 La théorie de Floquet permet d’analyser, dans le sens linéaire, la stabilité de système à


coefficients périodiques [17]. Le premier pas d’analyse consiste à appliquer un vecteur de
la solution périodique s p sur une petite perturbation δ s , ce ci conduit le système à un
nouvel état d’équilibre, la deuxième on applique un développement de Taylor de premier
ordre au voisinage de s p pour estimer les forces non linéaire en ( s p + δ s , s& p + δ&s , &s&p + δ&&s )
dans le but de rendre le système linéaire. Cette technique est fréquemment utilisée dans
l’analyse dynamique des structures tournantes notamment en dynamique des rotor non
linéaire, voire par exemple les travaux de .Dugundji et J.H.Wendell [20] sur l’analyse de
stabilité d’un aérogénérateur et l’analyse de stabilité d’un rotor fissurés par G.Meng et
R.GAsch [21] .

I.2.4 La dynamique de rotor

Dans ce qui suit on présente les différents recherches dédiées pour l’étude le comportement
vibratoire d’un rotor flexible d’une manière générale, en exposant les principaux résultats
trouvé par les chercheurs son tient compte l’influence des caractéristiques des éléments
principales de rotor.

Le premier travail sur l’étude de comportement dynamique de rotor comme il a été


mentionné auparavant a été faite par W.J.M.Rankine [1] en 1869, il a été utilisé la deuxième
loi de Newton sur l’étude de stabilité de mouvement d’un arbre en rotation , il conclus que
l’équilibre d’un rotor sans friction est uniformément perturbé autour de sa position initiale, et
le mouvement de rotor dont la vitesse de rotation est impossible de dépassé la première
vitesse critique.
En 1895 S.Dunkerley publié un article dans laquelle, il a développé expérimentalement les
formules des vitesses critiques et les vitesses supercritiques d’un rotor en fonction de leur
diamètre et leur poids de disque [22].
L’ingénieur Suédine décontracté les résultats obtenus par Rankine et montre par un essai
expérimental sur une turbine à vapeur qu’il est possible de tourner un rotor au dessous de la
vitesse critique. Leur résultats a été vérifié analytiquement par A.Foppl[23].

A.Stodola le premier dans leurs travaux introduit l’effet gyroscopique dans l’étude du
comportement dynamique d’une turbine à vapeur [24].

J.W.S.Rayleigh [25] introduit une méthode approximative basée sur les méthodes
énergétique pour l’analyse dynamique d’une poutre continue en flexion, il a été utilisé aussi la
méthode de séparation des variables qui sera connu la méthode de Rayleigh Ritz pour

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Chapitre I Généralités et Synthèses bibliographiques

calculer les fréquences propres. Cette méthode permet d’obtenir un modèle simple de rotor à
deux degrés de liberté, mais elle est peu précise dés qu’il s’agit d’étudier des systèmes réels.

J.Lacroix dans l’objet de leur thèse de doctorat, étudié expérimentalement le comportement


dynamique d’un rotor lors de passage des vitesses critiques [26], il a été aussi conclus que
l’amplitude de la réponse à la résonance est d’autant plus petite que l’accélération est
importante, par ailleurs le retard de l’apparition du maximum d’amplitude croit avec
l’accélération. Dans la même ligne Y.Ishida [27] et son équipe étudiés les oscillations non
stationnaires d’un rotor lorsque celui-ci accélère en passant une vitesse critique.
L’institue américaine de pétrole (API) dont les normalisations, pour le but de
dimensionnement des rotors des machines tournantes, placé les vitesses critiques entre 20%
au dessous de la vitesse maximale et 15%si dessous de la vitesse minimale, API 612[28].
Dans une autre édition d’API la marge de séparation est une fonction de facteur
d’amplification. Suivant ces normes J.C.Nicolas [29] traité dans un article le comportement
dynamique des turbomachines dans et proche de la deuxième vitesse critique.
L’étude de comportement dynamique lors de passage des vitesses critiques conduit nous aux
études de régime transitoire, A.Allezy [30] dans leur thèse a été examiné l’étude de
comportement vibratoire en régime transitoire à l’aide d’une approche théorique métrique,
numérique et expérimentale sur un rotor flexible en tient compte les phénomènes mis en jeu
lors d’un transitoire de vitesse critique (sollicitations dues aux harmoniques de la vitesse de
rotation, décalage de la vitesse critique, variation de l’amplitude maximale de la vibration,
différences montée descente).
J.P.Mejaard [31] étudier la stabilité d’un rotor flexible chargé par une vitesse angulaire
périodiquement variable, il a remarqué que le marge de stabilité est plus grand que celui
chargé par une vitesse angulaire constant et qui a des instabilités dans certaine temps.

M.Schilhansl[32] et D.Pruelli[33] ont été étudiés les vibrations de flexions en déterminants les
fréquences naturelles et les modes propre d’une poutre en rotation. Ils ont conclues que le
chargement de poutre par une vitesse de rotation augmente leurs fréquences naturelle, d’autre
part les effets des forces d’extensions tendent vers une augmentation de raideur de poutre en
flexion et en torsion, par contre les effets d’inertie diminuées les fréquences naturelles.

S.Timoshenko [34] découvert les effets de déformation transversale due au cisaillement sur
les fréquences normales d'une poutre continue en particulièrement dans le cas de l'arbre en
rotation. Il a connu après par le modèle de poutre de Timoshenko.
T.Koyama [35] développé une procédure basée sur la méthode des éléments finis pour
déterminer les caractéristiques des vibrations libre de rotation uniforme d’une poutre de
Timoshenko en tient compte l’effet de cisaillement transversal et les inerties de rotation sur
les fréquences propre. Les résultats numériques montrent que les fréquences propres
augmentent avec le chargement par la vitesse angulaire ainsi que l’effet de cisaillement
transversal et l’inertie sont appréciablement aux nombres de mode avec une large influence de
l’effet de cisaillement.
A.Bazoune[36] réalisé des études sur l’effets de cisaillement transversale et les inertie sur une
poutre en rotation à section variable. Leurs études basées sur les deux modèles comparatifs, le
modèle de poutre d’Euler Bernoulli et le modèle de poutre de Timoshenko. Les poutres sont
discrétisées par la méthode des éléments finie dans chaque éléments contient quatre degré de
liberté.

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Chapitre I Généralités et Synthèses bibliographiques

W.K.Wilson [37] exige pour résoudre beaucoup des problèmes des pannes dans
l’aéronautique, la construction navale et le train l’analyse des vibrations en torsion, il a
présenté dans son boucan, une analyse détaillé de comportement vibratoire en flexion.
R.L.Eshleman [38] étudié et appliqué la méthode de l’approche modèle pour déterminer les
résonances de vibration torsion d’un moteur a combustion interne.
D.C .Squires [39] utilisé la méthode des éléments finis pour déterminer les fréquences propres
en torsion, d’un coté il a utilisé l’approche modale sur les modes à amortissement sous
critique avec troncation pour déterminer la réponse transitoire de rotor.
N.K.Gantra [40] validé les résultats obtenue par un code de calcule développé par un
équipement de recherche dans l’université de Texas basé sur les deux méthodes, la méthode
de matrice de transfert et la méthode des éléments fini, par un essai expérimental sur un
turbogénérateur dont l’accouplement est élément de transmission par engrenage.

Le phénomène de couplage entre les vibrations de torsion et les vibrations de flexion a été
étudié dans un premier temps par A.Tandl [25], suivie par beaucoup de recherche dans :
H.L.Zhu [41] publié un article dans lequel il présente une solution numérique sur les
équations obtenues par le principe d’Hamilton pour l’interaction des vibrations de torsion et
les vibrations de flexion avec l’effet de battement d’un arbre en rotation dont le modèle de
poutre d’Euler Bernoulli. La solution est basée sur une transformation d’un système non
linéaire des équations aux dérivés partiale à un système des équations différentielles
ordinaire.
E.Wong[42] présenté une solution analytique et M.A.Mohiuddin [43] présenté une solution
numérique basé sur la méthode des éléments fini pour étudier le phénomène de couplage entre
les vibrations de torsion et les vibrations de flexion d’arbre en rotation dont le modèle de
poutre de Timoshenko.
Et enfin H.L.Zhu [44] dans autre article présenté une solution numérique pour étudier le
comportement spatiale de couplage entre les vibrations axiales, les vibrations de torsion et les
vibrations de flexion d’un arbre en rotation modélisé par le modèle de poutre de Timoshenko.

I.2.5 Aspect numérique

L’utilisation des techniques numériques est primordiale pour l’analyse en dynamique des
structures notamment en dynamique des rotors et surtout dans large progresse des utiles
informatiques. Il existe deux méthodes qui sont souvent employé pour l’analyse dynamique
des rotors, la méthode de la matrice de transfert et la méthode des éléments finis.

 La méthode de la matrice de transfert : cette méthode historiquement a été développé


par N. Myklestad [45] et M.A.Prohl[46] pour calculer les fréquences naturelles et les
modes propre d’un rotor en régime soucritique. W.Lund et F.K.Orcutt [47] diversifié le
domaine d’utilisation de cette méthode en présentant un algorithme pour calculer la
réponse linaire d’un force synchrone (balourd) d’un rotor flexible supporté sur un palier
hydrodynamique. D.W.Childs[48] comparé la solution linéaire de système avec la solution
obtenue par cette méthode, il a conclu que cette méthode a un avantage sur le temps de
convergence de solution par un mémoire d’un ordinateur, par contre cette méthode est
difficile à appliquer dans un système multi rotor et complexe . A.Liew [49] développé
cette méthode dans le cas d’utilisation pour un problème non linéaire.

 La méthode des éléments finie : les premiers travaux utilisant cette méthode pour la
modélisation ont été publiés par H.D.Nelson et J.M.McVaugh [50]. Ils prennent en
compte les effets d’inertie de rotation, de charges axiales et d’effort gyroscopique. Cette

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Chapitre I Généralités et Synthèses bibliographiques

modélisation a été complétée par E.S.Zaezi et H.D.Nelson [51] pour prendre en compte
l’amortissement interne des parties tournantes. Plusieurs travaux ont suivi, confirmant la
maturité et la fiabilité de cette méthode.

I.2.6 Sources d’excitation

Le rotor en rotation est soumis à des excitations diverses, d’amplitudes et de fréquences très
différentes. Ces excitations peuvent d’être de nature périodique, aléatoire ou a impulsion,
nous traitons en particulière quelle mode d’excitation directe à la machine.

 Les forces de balourd : sont des forces périodique propre aux machines tournantes, il
correspond aux forces d’inertie généré par le mouvement rotatif des masses excentrées et
non équilibrées de rotor. Lorsqu une pièce d’un rotor possède des axes principaux
d’inertie transversale non orthogonaux à l’axe de rotation, une couple est aussi produite.
On le qualifie de balourd dynamique, par opposition à balourd statique usuellement
employé pour désigner la force. L’origine des efforts de balourd est variée. Il peut s’agir
soit de problèmes d’usinage, de montage, voire de gradients thermiques qui peuvent
induire un fléchissement de l’arbre. R.E.D.Bishop, G.M.L.Gladwell [52] et
A.G.Parkinson [53] dans un premier temps reportés une série de publications dons
l’objectif est d’étudié le comportement vibratoire d’un rotor flexible soumise a une force
d’excitation de type force de balourd. Dans autre temps la majorité des chercheurs
travaillés dans le domaine de la dynamique des rotors prennent en considération l’effet de
cette force.

 Les forces de fluide : l’étude de l’influence des forces de fluide agissant sur le
comportement dynamique de rotor, conduit nous de travaillé dans le domaine de
l’interaction fluide structure, ces forces sont propres aux machines tournantes, elles sont
de nature périodique ou aléatoire et très important surtouts dans le cas de présence des
instabilités de fluide (écoulement turbulent, phénomène de cavitation, phénomène de
pompage..etc). Deux types des forces que l’on peut rencontrer dans la majorité des études
des machines tournantes, les forces aérodynamiques et les forces hydrodynamiques. Ces
forces on réalité soit ont des influences directes sur le comportement dynamique de rotor
si elles sont concentrées par exemple dans les joint, les paliers et les butées
hydrodynamique,(Childs [48] et Diwald[54]) ou d’un arbre fonctionne directement dans
un fluide, soit ont des influences indirectes via les structures aubagé qui peuvent être
envisagé en deux façons. La premier concerne le comportement dynamique des structure
fonctionnant dans des fluides lourds, dans ce cas, le fluide apporte masse et amortissement
ajoutés et l’effet de confinement de fluide est important [55], la deuxième concerne les
fluides légers et la possibilité d’apparition du flottement [56]. D.S.Hiatt [57] étudié d’une
manière détaillé et par deux méthodes comparatives sous Matlab la réponse a une charge
aérodynamique d’un rotor d’hélicoptère, l’une connue par la méthode de Myklestad et
l’autre est la méthode des éléments fini. G.VonGrall[58] étudié le mode de couplage
aérodynamique de tipe wind-milling causé par le flux d’aire entrant dans un moteur
d’avion. Il a conclu dans un premier temps que a cause de la rotation et de la présence de
nombreux obstacles gênant le passage de l’aire dans le moteur (raidisseurs, redresseurs de
flux), les aubes de trouvent excitée par des impulsions dues à la discontinuité de
l’écoulement et de fréquence égale à la vitesse de rotation que multiplié le nombre
d’obstacles. Autre, l’écoulement de l’aire autour des aubes peut amener des problèmes
d’instabilité de type flottement et donc peut engendre des vibrations auto- entretenues.
E.B.Christophert [59] et son équipe, ont été réalisé une série des études expérimentale

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Chapitre I Généralités et Synthèses bibliographiques

pour évaluer les paramètres dynamiques d’un rotor d’une pompe en fonction de
coefficient d’écoulement hydrodynamique. Leur résultat expérimental est illustré dans la
figure I.3.

Figure I.3 : Evaluations des paramètres dynamique d’un rotor d’une pompe en fonction de
coefficient d’écoulement hydrodynamique [59].

 Dans un autre travail E.B.Christophert [60] et son équipe ont été procédés une série
d’étude expérimentale sur un rotor d’une pompe pour différents vitesse de rotation pour
évaluer leurs paramètres dynamiques en présence d’une instabilité hydrodynamique
(wirl). La figure I.4 illustre l’un de ses résultats obtenus pour une vitesse de rotation de
2000 tour/min.

Figure I.4 : Evaluations des paramètres dynamiques d’un rotor d’une pompe, a) en absence
d’une instabilité hydrodynamique, b) en présence d’une instabilité hydrodynamique [60].

 Forces aléatoires : autres forces aléatoire qui peuvent être excité sauf les forces
d’instabilité hydrodynamique ou aérodynamique, on a les forces de choc qui peuvent être
engendre dans une machines tournantes par des impactes ou autre, et on a les forces de
séisme. M.Duchemin [61] et son équipe publiés un article exprimé le comportement
dynamique d’un rotor soumis à un force de choc, leurs travaille ont été faites par des
LDMV 12
Chapitre I Généralités et Synthèses bibliographiques

simulations numérique et enfin luis validé par des essais expérimentaux. B.Samali [62]
procédé une étude sur un rotor soumise a une force d’excitation aléatoire de type séisme
dont le modèle est considéré comme un rotor rigide supporté par des paliers ont trois
dégrée de liberté pour son mouvement. L.E.Sharez [63] développé son modèle en tient
compte la flexibilité de rotor en développant les équations de mouvement par la méthode
des éléments fini. K.B.Kim et J.N.Yang [64] dans le même objet en analysant les
équations de système par les méthodes mathématique stochastique.

I.3 Caractéristiques des éléments de rotor

Les éléments de rotor (arbres, disque, support, autre) dont les caractéristiques mécanique et
géométrique, ont des influences directes sur le comportement dynamique global de rotor,
suivant le phénomène qui lui envisagées. Le changement des ces caractéristiques engendre
dans la plus part des cas des forces non linéaire influent directement sur les équations
dynamique de système (rendre en système non linéaire). Nous traitions quelques
caractéristiques des éléments de rotor suivants les recherches qui ont été envisagées.

I.3.1 Système arbre -disque

Les paramètres géométriques de l’arbre et de disque qui peuvent être influé sur le
comportement dynamique de rotor on a :

• L’uniformité de l’arbre (arbre axisymétrique ou nom, variations de diamètre) ;


• L’épaisseur de disque ;
• Présence de discontinuité (rotor fissuré).

H.Eang et B.Yang [65] développé les équations de mouvement d’un système multi rotor et
évalué les vitesses critiques par la méthode de distribution de la fonction de transfert, en
limitant leur étude sur deux modèles de rotor, l’une considérée le rotor comme un arbre
uniforme avec un disque a épaisseur très mince, et l’autre considère le rotor nom uniforme
avec un disque très large (modèle adapté pour la modélisation des rotors des turbines a gaz).

J.S.Rao [66] étudié le comportement vibratoire d’un rotor multi section en utilisant la
méthode de la matrice de transfert. H.Keskin [67] dans le cadre de votre thèse fait une étude
analytique et une simulation numérique sur Matlab basé sur la méthode des éléments fini sur
rotor multi section pour différent cas (cas de rotor libre et cas de rotor supporté par des
roulements a billes). Avec des études expérimentales, leurs résultats sur les fréquences
propres suggèrent qu’elles sont mieux pour le cas de rotor libre mes elles sont un peut
différent pour le cas de rotor supporté par des roulements a bille.

Pour le cas d’un rotor fissuré, des nombreuses études ont été menées pour permettre une
détection et identification des fissures dans les systèmes tournants, à partir d’une analyse de
comportement dynamique. C.A.Papadopodos [68] étudié le couplage entre les vibrations de
flexion et les vibrations longitudinal d’un rotor comporte un fissure ouvert pendant la rotation
de rotor, leurs résultats ont été généralisés par A.K.Dorpe[69] et son équipe par l’ajoute de
couplage avec les vibrations de torsion, mes ils ont considéré le fissure est périodiquement
ouvert et fermé pendant la rotation de l’arbre. P.K.Ferefeck[70] est procédé une étude de
simulation numérique sur un code de calcule (Rotor Kit 4) et une étude expérimentale sur un
rotor comporte un fissure transversal et étudié la stabilité par la théorie de Floquet. Leurs
résultats comparatifs dans les deux plans horizontale et verticale sont illustrés sur la figure I.5.

LDMV 13
Chapitre I Généralités et Synthèses bibliographiques

Figure I.5 : Résultats, a) expérimental et b) numérique d’une réponse d’un rotor avec et sans
fissure [70]

Dans un autre étude J.J.Sinou [76] publié un article dans lequel il est abordé l’influence de la
profondeur, la position et l’orientation de fissure sur les fréquences propres de Rotor. Leurs
résultats sont illustrés sur la figure I.6 et I.7

Figure I.6 : Influences de profondeur et position de fissure sur les fréquences propre [71].

Figure I.7 : Influence de l’orientation de fissure sur les fréquences propres [71] .

LDMV 14
Chapitre I Généralités et Synthèses bibliographiques

Les paramètres mécaniques des éléments arbre et disque qui peuvent être influé sur le
comportement dynamique de rotor sont :

• La rigidité ou la flexibilité de disque (disque rigide ou déformable) ;


• L’effet de souplesse de disque ;
• La nature de matériau de l’arbre (arbre en matériau composite par exemple ;
• L’effet de l’amortissement tournant structurel (arbre viscoélastique).

M.A.Hilli[72] et son équipe examinés l’effet de flexibilité de disque sur le comportement


dynamique de rotor. Le système est analysé par la méthode des éléments finis avec le disque
est modélisé par le modèle de plaque de Kirchhoff. Les résultas numérique sur le diagramme
de Campbell sont illustrés sur la figure I.8. Ils montrent que la différence entre le
comportement d’un rotor à disque rigide et le comportement d’un rotor à disque flexible est
réside sur l’effet gyroscopique et en particulière dans les deux premiers modes de vibration,

Figure I.8 : Diagramme de Campbell de rotor avec disque rigide


et avec disque flexible [72].

X.Wang [73] étudié l’effet de souplesse d’un disque rigide monté sur un arbre flexible. Leurs
résultats ont été enregistrés à partir d’une étude de simulations numérique et des études
expérimentales. Il a montré que la première vitesse critique pour un rotor dont le disque non
souple est approximativement égal à la première vitesse critique dont le disque souple. A
partir de la deuxième vitesse critique si on augmente l’angle de souplesse les vitesses critiques
change et diverge. Autre, le couplage entre la souplesse de disque et la réponse a une force
de balourd, l’effet de souplesse supprime les amplitudes de la réponse a une force de balourd
pour la première vitesse critique mes elle augmente a partir de la deuxième vitesse critique.

D.Lornage [61] étudié l’effet de souplesse d’un disque flexible (parfaitement souple) monté
sur un arbre flexible dans le cadre d’étude le couplage de ligne d’arbre avec le fluide
environnement. Leur résultat sur les fréquences et les modes propre presque identique a celui
trouvé par X.Wange. Autre pour la stabilité sous excitation liée au balourd, il a constaté que le
modèle avec disque rigide atteint plus vite l’état d’équilibre que le modèle avec disque
parfaitement souple et que l’influence de la souplesse de disque est importante pour la
position de l’orbite stabilise. La trajectoire calculée pour le centre de l’arbre au niveau du
disque est présentée sur la figure I.9.

LDMV 15
Chapitre I Généralités et Synthèses bibliographiques

Figure I.9 : Trajectoire de centre de l’arbre au niveau de disque pour les deux cas [56].

D’autre part la rigidité spécifique élevée des matériaux composites à fibres renforcées, il est
de plus en plus souvent envisagé de remplacer les arbres métalliques par des arbres
composites. Ces matériaux fournissent des grands avantages en termes de réduction de poids.
Beaucoup des travaux ont été envisagé à l’étude de comportement dynamique d’un rotor
composite. Les travaux de O.Bauchau [74], S.P.Sinhand [75] et J.C.Perira[76] donnent aux
concepteur la possibilité d’obtenir un comportement dynamique prédéterminé en terme de
positionnement de vitesses critique de part l’arrangement des différentes couches composites
en fonction de l’orientation et le nombre de plis.

L’étude de comportement dynamique des arbres viscoélastique fait apparaître un


phénomène important introduisant dans l’analyse de stabilité des rotors. Ce phénomène
provient de l’amortissement interne des arbres, des interfaces entre les disques et les arbres,
les joints d’accouplements …etc. ces phénomènes donnent naissance à des forces
tangentielles, nommées forces circulatoires, dans la direction de la précession et dans le sens
opposé à la force d’amortissement externe. L’introduction de l’amortissement tournant dans
l’étude de stabilité de mouvement de rotor a été faite par A.L.Kimball [77] dans un premier
temps et E.F.Ehrich [78] dans un deuxième temps. Leurs résultats montrent que le
mouvement soit stable pour le régime sous critique et instable pour le régime supercritique.
Les travaux de R.Sino [19] dans le cadre de votre thèse, montre aussi que l’amortissement
tournant n’aucun influence sur la réponse d’une force synchrone (balourd), mes par contre il a
un effet pour la réponse d’une force asynchrone comme il a indiqué sur la figure I.10.

Figure I.10 : Réponse dynamique a une force de balourd et a une force harmonique, avec et
sans amortissement interne [19].

LDMV 16
Chapitre I Généralités et Synthèses bibliographiques

I.3.2 Le support

L’influence des caractéristiques mécaniques et géométrique des supports dans le


comportement dynamique des rotors, fait l’objet de plusieurs chercheurs depuis longtemps
parce qu’il y a un lien direct entre l’arbre et le support. Les paramètres qui peuvent être
définis les caractéristiques de support sont :

• La nature et les types des paliers (roulement a bille, a rouleau, palier magnétique,
palier hydrodynamique, palier lisse, palier à patin oscillant, à patin pivot,
amortissement de type squeeze film…etc) ;
• L’isotropie et l’anisotropie (effet de dissymétrie) ;
• Le mouvement de support (effet d’embarquement).

I.3.2.1 Type de palier

On s’intéresse sur quatre types des paliers qui sont souvent l’objet des chercheurs, les
roulements à bille, paliers à butée, les paliers magnétiques et l’amortissement de type squeeze
film.

a) Roulement à bille

La majorité des recherches sur l’étude de comportement dynamique d’un rotor monté sur un
support de type roulement à bille sont basées sur l’indentification des phénomènes non
linéaire qui provient généralement de jeu radial et le contacte de Hertz. T.Yamamoto [79]
montre que la vitesse critique et les niveaux des vibrations atteints diminuent quand la valeur
de jeu radial augmente. D.W.Childs [48] montre aussi que le jeu radial engendre une
réduction de la raideur sur une fraction de période de rotation du rotor et cette condition est
nommée « normal loose » et dans le cas où le rotor est positionné sur des roulements à jeu
radial et soumis à une force latérale constante (comme le poids), il existe alors des conditions
pour l’apparition de ce phénomène. C.Bail et al [80] analysé par la théorie de Floquet
soutenue par la théorie de bifurcation de Poincaré, la stabilité d’un rotor monté sur des
roulements à bille dont les billes soumises par des précontrainte a 49.3 N. Leurs résultats
montrent que l’effet de précontrainte des balles a stabilisé bien dans des plages de fréquence
le mouvement de rotor.
J.J.Sinou [81] réalisé une étude expérimentale sur un rotor monté sur des roulements à bille en
tenant compte l’effet de température des balles. Leur résultat montre que les vitesses critiques
et les amplitudes des vibrations en mode direct et en on mode rétrograde augmentent
légèrement quand la température des balle diminue (figure I.11).

Figure I.11 : Variation de l’amplitude et de phase d’un rotor en fonction de température des
roulements (noire=25°C, rouge=30°C, bleu=35°C et violet=48°C) [81].

LDMV 17
Chapitre I Généralités et Synthèses bibliographiques

b) Palier a buté

Les paliers à buté sont utilisés dans les machines tournantes pour supporter les vibrations
axiales qui sont généralement dus au chargement axiale (poussée de gaz par exemple).
S.Berger et al [82] étudié l’influence d’un palier à buté sur le comportement dynamique d’un
rotor flexible. Dans un premier temps l’addition d’un palier à buté provoque un terme ajouté
de raideur et d’amortisseur sur les équations de mouvement du rotor. Dans un deuxième
temps S.Berger montre que l’ajoute d’un palier à buté provoque une augmentation de la
première vitesse critique, mes diminue l’amplitude de vibration. D’autre part, en l’absence de
force de balourd, la réponse de rotor à des petites excitations provenant de palier à buté dans
la première vitesse critique est similaire à celle d’un rotor sans palier à buté soumis à une
force de balourd. En présence de force de balourd et un effet de palier à buté, la valeur de
déphasage entre la réponse en balourd et la réponse à effet de palier est important, qui peut
engendre une augmentation ou diminution des piques d’amplitude donc stabilise ou
déstabilise le mouvement de rotor.

c) Palier magnétique

Les paliers magnétiques actifs permettent la sustentation sans contact d’un rotor tournant à
très haute vitesse et très haute température. Cette technologie de point est beaucoup utilisé
dans divers domaine de la technologie, surtout pour des applications où toute lubrification est
interdite (exemple : turbocompresseurs à applications dans le vide). A.F.Storace[83] intéressé
a appliqué le modèle de palier magnétique dans des applications aéronautique notamment
dans le turboréacteur et montre qu’il est très avantageux de raison de suppression de système
de lubrification (réservoir d’huile, instruments…) donc est plus léger et de mois de bruit.
I.Arredondo et son équipe [84] publiés un article en exprimant le comportement dynamique
d’un rotor flexible monté sur des paliers magnétique. Le modèle est développé par la
superposition de trois effets présentés dans le système. La première consiste à analyse le
modèle de rotor rigide par l’identification de mouvement par la deuxième loi de Newton, la
deuxième consiste à introduire l’effet de flexibilité de l’arbre par la méthode des éléments
fini, et enfin caractérisé les mouvements sous effet de balourd. Leur modèle est développé en
tenant compte plusieurs effets, comportement linéaire et non linéaire, modèle symétrique et
non symétrique, couplage avec l’effet gyroscopique.
M.Chnta [85] utilisé la méthode de colocation trigonométrique pour déterminé les orbites
stable et instable de mouvement de rotor monté sur des paliers magnétique. Il a utilisé aussi la
théorie de Floquet pour l’analyse des bifurcations et montre que les périodes de bifurcation
sont doublés si les amplitudes forcé son augmente.

d) Palier aérodynamique

Les paliers à aérodynamique (à aire, a gaz) ont reçu dans ces dernières décennies une
attention considérable et trouvent des applications de plus en plus nombreuses dans les cas où
des vitesses élevées, de faibles charges et une grande précision sont nécessaires. Les
applications aéronautiques concernant principalement des groupes auxiliaires de puissance et
des machines de conditionnement d’aire. L’utilisation des paliers aérodynamique présente un
certain nombre d’avantages par rapport à celle des paliers hydrodynamiques :
affranchissement de circuit de lubrification (solution économique), faible viscosité (bonne
rendement), peu sensible pour les grandes températures. Mes par contre présente de certaines
désavantage : faible capacité de charge des mécanismes, problème de conception et de
fabrication et problème d’instabilité des mouvements de rotor.

LDMV 18
Chapitre I Généralités et Synthèses bibliographiques

G.Grau [86] dans l’objet de votre thèse, fais une étude détaillé sur le comportement
dynamique d’une ligne d’arbre monté sur un palier aérodynamique à aire. Il a remarqué bien
l’influence des paliers aérodynamique par rapport aux autres paliers sur une ligne d’arbre.
Dans un premier temps G.Grau fais une étude comparative entre un rotor rigide et un rotor
flexible modélisé par la méthode de Rayleigh -Ritz en trois mode, les résultats montrent que
les profiles déformables présentent un niveau de stabilité plus faible que leur homologue
rigides pour les fortes charges. Dans un deuxième temps il a comparé les résultats obtenus
pour un rotor flexible monté par un palier aérodynamique linéaire et non linéaire avec ceux
qui monté sur un roulement. Leur résultat montre d’une part que l’amortissement des paliers
aérodynamique permet de diminuer le niveau d’amplitude de la taille de la trajectoire de
centre de rotor par rapport à une configuration « roulement » en balourd identique ; d’autre
part le comportement dynamique de rotor supporté par les paliers aérodynamique à action
linéaire présente des pics d’amplitude décalés par rapport à ceux identifiés par le calcul avec
action non linéaire des paliers et d’amplitudes plus faibles, voire la figure I.12.

Figure I.12 : Réponse a une force de balourd : comparaison des configurations roulements,
paliers aérodynamique linaire et paliers aérodynamique non linéaire [86].

e) Amortissement de type squeeze film

L’amortissement de type squeeze film ou également appelé film fluide amortisseur ou


l’amortisseur à film écrasé, constitue l’une des solutions techniques les plus intéressant
proposées ces trente dernière années, du fait de la relative simplicité de construction et de la
forte capacité d’amortissement. Il consiste en une lame fluide interpose entre des paliers de la
machine et le bâti, comme illustré dans la figure I.13.

Figure I.13 : Amortisseur de type squeeze film.

LDMV 19
Chapitre I Généralités et Synthèses bibliographiques

Les forces hydrodynamiques générées par l’action d’écrasement du fluide, généralement une
huile, s’avèrent capables d’atténuer les vibrations du rotor, d’améliorer la stabilité du système
et réduire la transmissibilité. Bien que l’invention de la l’amortisseur squeeze film soit
normalement à COOPER en 1963 et la première application industrielle à Rolls Royce.
L’objectif visé par l’utilisation de l’amortisseur de type squeeze film dépend de l’application à
laquelle la machine tournante est destiné.

Des nombreux travaux théorique et expérimentaux sur l’amortisseur de type squeeze film
furent réalisé depuis les années 60, à mesure que ses applications dans le domaine des
machines tournantes se répandaient. Ces travaux ont permis de mettre un relief un certain
nombre de facteurs d’influence dans le comportement d’un tel amortisseur, dont les
principaux sont :

• Les effets d’inertie de l’écoulement ;


• La cavitation ;
• La présence et les caractéristiques des joints d’étanchéité ;
• Le système d’alimentation ;
• Les effets thermiques ;
• La turbulence.

L’étude de l’influence de l’amortisseur de type squeeze film sur le comportement dynamique


d’un rotor flexible, se confronte un problème major par les chercheurs depuis la création de ce
modèle, et pour dépasser ce problème, les chercheurs utilisent le modèle de rotor de Jeffcott
qui est un cas particulière d’un rotor flexible permet de simplifier le problème.
M.D.Rabinowitz [87] et E.J.Hahn étudiés de manière détaillée la performance d’un rotor
Jeffcott monté sur un amortisseur de type squeeze film, sous l’hypothèse d’orbite circulaire et
centrées, ils sont utilisés l’approximation palier court et les modèles de cavitation pour obtenir
la réponse au balourd du rotor et pour analyser sa stabilité.
A.El-Shafei [88] publié un article dans le quelle, il a utilisé le modèle de Jeffcott pour vérifier
l’influence des effets d’inertie du fluide d’amortisseur sur la réponse synchrone au balourd
d’un rotor flexible. Les résultats obtenues montre que, un amortisseur de type squeeze film
court et non pressurisé décrivant des orbites circulaires et centré, il observe aussi que ce
phénomène engendre un accroissement du coefficient d’amortissement effectif direct et une
diminution du coefficient d’amortissement effectif croisé, ce qui réduit la possibilité
d’apparition de régime d’opération bi stable et de sauts lors de passage de la première vitesse
critique de rotor, par contre la deuxième vitesse critique chute et l’amplitude vibratoire au
niveau du disque devient sensiblement plus important. Dans un deuxième article [89] A.EL-
Shafei examine l’effet d’inertie d’un palier de type sequeeze film long et non pressurisé sur la
dynamique du rotor de Jeffcott. Il constate que cette configuration de l’amortisseur dégrade sa
capacité d’isolation vibratoire et provoque des sauts sur la deuxième résonance du système
lorsque les effets d’inertie deviennent très importants.
F.A.Rodrigues[90] dans le cadre d’étude de comportement non linéaire d’un amortissement
de type squeeze film, il a optimisé et amélioré l’utilisation de l’amortissement de type squeeze
film dans le domaine des machines tournante de façon a proposé une stratégie de contrôle
originale, dans le quelle il a modifié les conditions de restriction de l’écoulement sortant de
l’amortisseur à travers des conduites d’évacuation, le paramètre de contrôle correspondant
ainsi au coefficient de perte de charge imposé . Des simulations numériques visant a analysé
la sensibilité de la dynamique de rotor flexible à ce paramètre de contrôle fournissent des
résultats encourageant. En effet, l’amplitude de la réponse au balourd et la transmissibilité
peuvent être notablement modifiée à un coût énergétique a priori très faible. Les figures I.14

LDMV 20
Chapitre I Généralités et Synthèses bibliographiques

et I.15 montrent respectivement l’évolution de l’amplitude en fonction de coefficient


d’amortissement, et l’évolution de la transmissibilité en fonction de coefficient
d’amortissement.

Figure I.14 : Réponse au balourd de rotor flexible : a)au niveau de l’amortisseur de type
squeeze film, b) au niveau de disque [90].

Figure I.15 : Evolution de la transmissibilité maximum de rotor en fonction de ζ [90].

I.3.2.2 L’effet de dissymétrie

L’influence des dissymétries en raideur des paliers sur la dynamique de rotor est bien
documentée. Tout d’abord, on note que si les raideurs transversales dans deux directions
principales sont différentes qui proviennent généralement par différents phénomènes (défaut
de contacte des roulements, effets de gravité…), la réponse synchrone du rotor à un balourd
est un mouvement de précession elliptique au lieu circulaire. De plus, à l’arrêt, les modes
propres dans les plans vertical et horizontal ont naturellement des fréquences propres
distinctes. Les modes classiquement associés par paires dans le contexte axisymétrique (cas
identique à vitesse de rotation nulle), avec un mode direct et un mode rétrograde, sont dés lors
différents l’un de l’autre. On montre ailleurs que pour chacun des deux une vitesse critique

LDMV 21
Chapitre I Généralités et Synthèses bibliographiques

existe [16]. Lors d’une réponse à balourd, on observe donc non plus un pic de résonance mais
deux (on parle de phénomène de dédoublement de résonance) voire la figure I.16

Figure I.16 : Réponse au balourd a) sans effet de dissymétrie, b) avec effet de dissymétrie
(phénomène de dédoublement de résonance engendré par l’effet de dissymétrie) [16].

D’autre part, les rotors avec des supports anisotropes peuvent être utilisés pour augmenter la
fréquence où l’instabilité apparaît. D.W.Childs [48] montre par exemple que m’instabilité
originaire de l’amortissement interne est décalée grâce à la dissymétrie des supports. Autre
phénomène lié à l’anisotropie des supports est la manifestation simultanée de précessions
directes et rétrogrades le long de l’arbre. A.Muszinska [91] a observé expérimentalement les
précessions simultanées sur un rotor vertical dont l’arbre est fléchi. Dans cette étude, la
manifestation des précessions simultanées est affectée par l’amplitude de la flexion de l’arbre
et aussi par la distribution de balourds. Des résultats identique sont obtenues par M.Dias[92]
pour un rotor horizontal supporté par des roulements et des paliers. Ces études ont été
confirmées par des simulations numériques.

I.3.2.3 L’effet d’embarquement

L’étude de comportement dynamique d’un rotor sous l’effet d’embarquement consiste a


étudié le comportement globale de rotor dont le support (palier) est soumis a des mouvements
quelconque. Ce modèle est bien adapté pour comprendre le phénomène de mouvement des
rotors embarqués dans les véhicules, les avions…etc. Ce phénomène attire récemment
l’attention des chercheurs.
M.Duchemin [93] fais une étude détaille basé sur le modèle simple de Rayleigh-Ritz , sur un
rotor dont le support est en mouvement .Diverses études analytique ont été effectuées sur des
mouvements simples : translation simple, translation sinusoïdale, rotation constante, rotation
accélérée. Pour ces mouvements, les équations de déformation restent linéaires, par contre sur
un mouvement de rotation sinusoïdale, des termes paramétriques viennent s’ajouter dans les
équations. Leurs résultats montre que :

• Pour un mouvement constamment accéléré du support a une influence uniquement


dans la direction de déplacement.
• Lors d’une translation sinusoïdale du support, le déplacement maximal dans la
direction de mouvement est constant quels que soit la vitesse de rotation du rotor, et le
déplacement maximal dans la direction perpendiculaire est proportionnel à cette
vitesse de rotation.

LDMV 22
Chapitre I Généralités et Synthèses bibliographiques

• Lorsque le support est soumis à une rotation constante, les forces généralisées
statiques engendrées par le mouvement sont prépondérantes par rapport aux termes
dus au mouvement ajoutés dans la matrice de raideur.
• Pour une rotation simple du support, l’accélération angulaire n’a aucune d’influence
que dans la direction perpendiculaire à l’axe de rotation. Si le centre de rotation est
situé sur l’axe du rotor, la vitesse de rotation du support n’a d’influence que dans la
direction de l’axe de rotation. Il existe dans ce cas une position pour centre de rotation
sur l’axe du rotor pour laquelle l’accélération angulaire n’a plus aucune influence,
dans les deux directions.
• Lorsque le support est soumis à une rotation sinusoïdale, les termes paramétriques qui
apparaissent dans la matrice de raideur engendrent des instabilités qui ont été détectées
à l’aide de la méthode des échelles multiple. Les zones d’instabilité trouvées ont été
vérifiées à l’aide de simulation numérique.

Dans un autre travaille de L.Bachelet et al [94], une étude sur un rotor constitué d’un arbre
déformable de section rectangulaire et d’un disque rigide. Le système arbre disque est
supporté par des paliers souples et sa base supposée rigide est embarquée par un mouvement
de translation aléatoire, les équations de mouvement sont obtenues par la méthode de
Rayleigh Ritz pour laquelle quatre fonctions de déplacement sont considérées. La réponse
obtenue par analyse spectrale sur ce modèle est comparée avec celle issue d’une simulation de
Monte Carlo.

I.3.3 Caractéristiques des autres éléments et leurs influences sur le comportement


dynamique de rotor

Autre les éléments principales de rotor (arbre, disque, palier), les rotors des machines
industrielle fonctionnent en interaction avec d’autre élément tel que, le stator, les joints
d’étanchéité, l’accouplement, les fondations et d’autre. On examine quel quelque travaux
traité l’interaction de ces derniers éléments avec le rotor flexible.

Dans le cadre de l’interaction rotor stator, l’existence de forces de couplage entre le rotor et le
stator peut conduire dans certains cas à des amplitudes de déformation considérables. Il est
possible de les classer en trois grandes catégories selon la nature des forces d’interaction entre
les deux structures :
• Les forces d’interaction proviennent de variation de pression aérodynamique sans
contact ;
• Les forces d’interaction se réduisent à un unique point de contact mécanique sur la
circonférence entre rotor et stator ;
• Les forces se situent simultanément en plusieurs points de contact mécanique sur la
circonférence entre rotor et stator.

Le travaille de P.Schmiechen [95] dans votre thèse a connu le premier travaille d’étude de
l’interaction rotor stator a l’aide de la méthode de l’interaction modale (mode stator et mode
rotor). Ces travaux présentent une analyse de l’instabilité due à une coïncidence des vitesses
de propagation d’onde, plus précisément de modes tournants, entre une roue aubagée en
rotation et un carter flexible. Il y est expliqué dans un premier temps qu’en termes d’efficacité
aérodynamique, il faut réduire le jeu entre l’extrémité des aubes et le carter qui les entoure.
Cela favorise donc les chances de contact entre ces deux structures et il est donc nécessaire de
bien comprendre les phénomènes d’interaction qui peuvent survenir pendant un vol.

LDMV 23
Chapitre I Généralités et Synthèses bibliographiques

Dans la même ligne D.W.Childs [48] montré aussi que le rendement de rotor est d’autant plus
grand le jeu entre les aubes et le carter est faible, mes cette diminution des jeux augmente le
risque de prise de contact entre les aubes et le carter en vis-à-vis, donc le phénomène
d’instabilité lié à ce problème doit être les connaître.

A.Lomakin [96] étudié l'influence des caractéristiques dynamiques des joints sur les vitesses
critiques et présenté dans leur travaille la stabilité dynamique d’un rotor d’une pompe.
A.Cheng [97] étudié la stabilité et le comportement dynamique non linéaire d’un rotor en
interaction avec les paliers et les joints d’étanchéité, en basant sur la théorie de bifurcation et
les méthodes de Poincaré pour identifier bien les marges de stabilité de mouvement.

M.Attia et al [98] présentés un modèle numérique d’un système tournant, pour étudier l’effet
de désalignement de rotors couplés par des accouplements flexible (joint de cardon). Les
déplacements de rotor ont été mesurés pour différent angle de désalignement, et l’analyse a
été faite par la méthode de l’analyse spectrale. Ces travaux permettant de développer une
méthode de diagnostique des défauts de désalignement dans les machines tournantes, par
l’analyse vibratoire.

L.L.Earles et al [99] étudiés le comportement dynamique d’un rotor flexible basé sur une
fondation flexible. La modélisation de fondation flexible déclenche un terme ajouté de raideur
et d’amortisseur sur les équations de mouvement de système .la modélisation de système
globale rotor palier et fondation a été faite par la méthode des éléments finis. D’autre, dans le
même objet P.Bonello [100] la modélisation a été faite par la technique de l’impédance
mécanique.

Conclusion

Les notions fondamentales de la dynamique des rotors flexibles ont été bien examinées dans
ce chapitre. On est évoqué les différents travaux importants des chercheurs sur différents axes
et phénomènes liés à ce problème. On constate que la majorité des recherches au début ont été
basé sur la détermination des vitesses critiques et les modes de déformations des rotors et les
différents facteurs qui lui influés, mais à notre jour les études sont visé vers l’étude de stabilité
et les phénomènes non linéaire qui peut être rencontré.

LDMV 24
CHAPITRE II

Equations fondamentales de la dynamique


des rotors
Chapitre II Equations fondamentales de la dynamique des rotors

Chapitre II

Equations fondamentales de la dynamique


des rotors
Introduction

Il est utile d’aborder les notions fondamentales de la dynamique des corps élastiques avant
de passer aux formulations mathématiques des équations de mouvement qui sont utilisées en
dynamique des rotors. Nous allons décrire dans ce chapitre les aspects de la modélisation
dynamique des corps élastiques, après on applique ces notions pour développer les équations
de mouvement des rotors. Dans un point de vue général, on s’intéresse aux phénomènes
importants qui sont souvent rencontré en dynamique des rotors.

II.1 Cinématique des solides déformable

II.1.1 Cinématique d’une particule solide

Considérons un élément d’un corps déformable Ω dont la frontière est délimité par ∂Ω . On
défini la configuration de référence la configuration dans laquelle chaque particule de solide
p réf est décrite par un vecteur x = [ x1 , x 2 , x3]t où les cordonnées x1, x 2 et x3 sont
mesurées dans le repère inertiel orthonormé O ( x1 , x 2 , x3) voir la figure

Figure II.1 : Configuration de référence.

A l'instant initial (t = 0), le corps est soumis à un champ de déplacement initial u0 ( x) .La
particule p réf repérée dans la configuration de référence par le vecteur x occupe la position
v0 ( x) comme illustré dans la figure :

LDMV 25
Chapitre II Equations fondamentales de la dynamique des rotors

Figure II.2 : Configuration à instant t = 0 .

Le vecteur v0 s’écrit dans l’instant t=0 par v0 ( x, t ) = x + u0 ( x, t )

A l’instant t>0 le corps est soumis a un mouvement quelconque comme illustré dans la figure,
le corps est déformé et leurs position initial change

Figure II.3 : Configuration déformée.

a partir de cette figure on peut définir les nouvelles postions déformé de corps comme suivant

Le repère O ( X 1 , X 2 , X 3 ) est le repère corotationnel dont la position par rapport au


repère inertiel est donnée par le vecteur translation s(t) et la vitesse angulaire autour d’un axe
quelconque est w(t ) = [ w1 , w2 , w3 ]t

Le point p est la particule de solide déformé dont la position par rapport au repère inertiel
est donné par le vecteur y(x,t) qui a exprimé dans le repère corotationnl par :

v ( x, t ) = x + u ( x, t ) (2.1)

Où u ( x, t ) est le vecteur déplacement résultant de la déformation dynamique du corps.

LDMV 26
Chapitre II Equations fondamentales de la dynamique des rotors

En revanche ce vecteur est exprimé dans le repère inertiel par la formule suivant :

y ( x, t ) = s (t ) + R (t ) v( x, t ) = s (t ) + R (t ) ( x + u ( x, t )) (2.2)

Où R (t ) est la matrice de passage ou changement de repère, elle est orthogonale et inversible


( Rt R = I et Rt = R−1 )

La dérivée temporelle de l’expression y ( x, t ) donne l’expression de la vitesse dont


l’expression est donnée par la formule (2.3) :

y& = s& + R& ( x + u ) + R u& (2.3)

Avec R& = R Ω , où Ω est une matrice antisymétrique exprimé par :

 0 − ω3 ω2 
Ω =  ω3 0 − ω1  (2.4)
− ω 2 ω1 0 

II.1.2 Dynamique d'un corps déformable

Les équations du mouvement du système peuvent être établies de deux façons :

La première consiste à écrire le principe fondamental de la dynamique appliqué à un


volume infinitésimal du corps auquel on ajoute la loi de comportement du matériau et les
conditions aux limites. L'accélération est obtenue à partir de l'équation (3 -4). Le système
ainsi obtenu correspond à la formulation forte de l'équation du mouvement. La forme faible
est obtenue en intégrant l'équation aux dérivées partielles sur le volume du corps, pondérée
par des fonctions tests.

La deuxième approche est la méthode énergétique. Après avoir écrit les énergies cinétiques
et potentielles du corps, la fonction de dissipation de Rayleigh et le travail virtuel des forces
volumiques et surfaciques, les équations de Lagrange donnent l'équation du mouvement sous
la forme :

d  ∂L  ∂L ∂Fd
 − + =0 ,L=T-V (2.5)
dt  ∂q&  ∂q ∂q&

L : le Lagrangien , Fd : la fonction de dissipation


L'énergie cinétique est donnée par :

1 1 1
T= ∫ ρ y& t y& dΩ = ∫ ρ u& t u dΩ + ∫ ρ u& t Ω u dΩ − ∫ ρ u t Ω 2 u dΩ − ∫ ρ u t Ω ( R t s& + Ω x) dΩ +
2Ω 2Ω Ω
2Ω Ω

1 1
∫ ρ u t ( R t s& + Ω x ) dΩ + ∫ ρ ( s& t s& + 2 s& t R Ω x − x t Ω 2 x) dΩ ( 2.6)
2Ω 2Ω

LDMV 27
Chapitre II Equations fondamentales de la dynamique des rotors

L'énergie de déformation et le travail virtuel des forces volumiques et surfaciques sont


groupés dans l'énergie potentielle sous la forme :
1  
U = ∫ ε t C ε dΩ −  ∫ u t f dΩ + ∫ u t t d (∂Ω)  =
2Ω Ω ∂Ω 
1  
∫ (∇u ) t C (∇u ) dΩ −  ∫ u t f dΩ + ∫ u t t d (∂Ω)  ( 2 .7 )
2Ω Ω ∂Ω 

Ou C est la matrice d’élasticité et ε = ∇u est le vecteur de déformation (considérées petites),


ou ∇ est l’opérateur différentiel qui a pour expression :

 ∂ / ∂x1 0 0 
 0 ∂ / ∂x2 0 

 0 0 ∂ / ∂x3 
∇=  (2.8)
 0 ∂ / ∂x3 ∂ / ∂x2 
 ∂ / ∂x3 0 ∂ / ∂x1 
 
∂ / ∂x2 ∂ / ∂x1 0 

La fonction de dissipation, en supposant une loi de comportement viscoélastique


σ = C (ε + ηbε& ) , est exprimée par :
1
Fd = ∫η b (∇u& ) t C (∇u& ) dΩ ( 2 .9 )
2Ω
Si les déplacements u sont exprimés par une approximation de Rayleigh-Ritz en produits de
fonctions de forme et coordonnées généralisées u = H ( x) q (t ) , nous pouvons réécrire les
équations (3-7) (3-8) et (3-9) sous la forme :

1 t 1 1
T = q& M q& + q& t G q − q t N q − q t ∫ ρ H t Ω ( R t s& + Ω x) dΩ +
2 2 2 Ω

1
q& t ∫ ρ H t ( R t s& + Ω x) dΩ + ρ ( s& t s& + 2s& t R Ω x − x T Ω x) dΩ
2 Ω∫
(2.10)

1 t  
U= q K q −  q t ∫ H t f dΩ + q t ∫ H t t d (∂Ω)  (2.11)
2  Ω ∂Ω 

1 t
Fd = q& D q& (2 .12)
2

Finalement, en utilisant les équations de Lagrange, nous trouvons l’équation du mouvement


du système dans le repère mobile sous forme matricielle :

M q&& + ( D + G ) q& + ( K + P + N ) q = r + F (2.13)

LDMV 28
Chapitre II Equations fondamentales de la dynamique des rotors

où M est la matrice de masse, D la matrice d’amortissement, G la matrice gyroscopique, K la


matrice de raideur, P la matrice d’accélération angulaire, N la matrice d’accélération
centrifuge (ou assouplissement centrifuge), r le vecteur des excitations indirectes dues à
l’entraînement du système de coordonnées et F le vecteur des excitations par les forces
volumiques et surfaciques. Nous avons:
M = ∫ ρ H t H dΩ matrice de masse

D = ∫ η b (∇H ) t C (∇H ) dΩ matrice d’amortissement


G = 2 ∫ ρ H t Ω H dΩ matrice gyroscopique

P = ∫ρ Ht Ω
& H dΩ matrice de rigidité d’accélération angulaire

N = ∫ ρ H t Ω 2 H dΩ matrice de rigidité centrifuge


K = ∫ (∇H )t C (∇H ) dΩ matrice de raideur


r = − ∫ ρ H t ( R t &s& + Ω
& x + Ω 2 x) dΩ vecteur forces d’inerties

F = ∫ H t f dΩ + ∫ H t t d (∂Ω) vecteur forces données


Ω ∂Ω

II.2 Modélisation des rotors : équations fondamentales de mouvement

L’exposition des éléments théoriques étudiés dans le paragraphe précédent concernant


l’obtention des équations de mouvements pour un système dynamique quelconque en rotation
permet nous à étudier et obtenir de façons détaillée les équations de mouvement d’un rotor
flexible.

II.2.1 Méthodologie et hypothèses de modélisation

Une machine tournante est composée de quatre types d’éléments de base : L’arbre, les
disques, les paliers et les balourds voire la figure (II.4). Les balourds sont des défauts de
symétrie qui peuvent être d’origine mécanique (défaut de fabrication) ou thermique. Ils sont
inévitables, et doivent être pris en compte dans la modélisation. Chacun de ces éléments a une
modélisation spécifique qui ensuite intégrée dans la modélisation complète de rotor [20], [19].

Figure II.4 : Modèle de rotor.

LDMV 29
Chapitre II Equations fondamentales de la dynamique des rotors

Pour la modéliser le rotor on admet les hypothèses suivantes :


• L’arbre est déformable
• Les disques sont rigides
• Le rotor tourne à une vitesse constante
• Les possibles asymétries de l’arbre et des disques ne sont pas pris en compte

Ces hypothèses correspondent à la majorité des rotors industriels. Les cas de disque souple et
de variations rapides de vitesse conduisent à des de développements spécifiques qui ne sont
pas traités dans cette étude.

La méthode que doit être utilisée pour l’obtention des équations de mouvement est la suivant :

- Chaque éléments de rotor a une modélisation spécifique qui ensuite intégrée dans la
modélisation complète du rotor ; l’expression de l’énergie cinétique T est nécessaire
pour caractériser les disques, l’arbre et le balourd, l’énergie de déformation U est
nécessaire pour caractériser l’arbre, les fonctions de déformation sont utilisées pour
caractériser l’amortissement.
- Pour les rotors complexe chaque élément, des calculs d’énergies cinétiques
élémentaires Ti , d’énergies de déformation élémentaire U i et des fonctions de
dissipation de Rayleigh Ri sont effectués.
- Une méthode de discrétisation est choisie : la méthode de Rayleigh-Ritz est bien
adaptée aux systèmes simples et résulte en un faible nombre de degrés de liberté, la
méthode des éléments finis est adaptée aux applications réelles.

- Les équations de Lagrange sont utilisées pour l’obtention des équations du mouvement
Soit :
d  ∂T  ∂T ∂U  ∂R 
 − + +  = Fqi (2.14)
dt  ∂q&i  ∂qi ∂qi  ∂q&i 

Avec 1 ≤ i ≤ N , N étant le nombre de degrés de liberté pris en compte, qi sont les


coordonnées indépendantes généralisées, q& i sont les coordonnées généralisées dérivées par
rapport au temps, Fqi sont les efforts généralisés. L’expression de travail virtuel des forces
dues aux paliers permet de déterminer ces efforts généralisés.

Expérimentalement, les caractéristiques d’amortissement sont déterminées à partir de la


caractérisation des paliers (mesures), l’amortissement de l’arbre étant négligé.

Les matrices d’amortissement sont alors introduites dans les équations de mouvement sans
utiliser de fonctions de dissipation. Ainsi, dans un souci de simplification dans la méthode, les
fonctions de dissipation de Rayleigh.

II.2.2 Calcul de l’énergie cinétique et l’énergie de déformation des éléments de rotor

a) Elément de disque

Le disque est supposé rigide, don il ne caractérise que par son énergie cinétique.

LDMV 30
Chapitre II Equations fondamentales de la dynamique des rotors

Le repère R0 ( X , Y , Z ) est le repère galiléen et le repère R( X , Y , Z ) est lié au disque figure


(II.5). On suppose que le disque ne se déplace que dans le plan XZ . Les déplacements suivant
les axes X et Z sont notés respectivement u et w . Le système de coordonnées ( x, y, z ) est relié
au système de coordonnées XYZ par l’intermédiaire des anglesψ ,θ , φ .

Figure II.5 : Repère et référence d’un disque monté sur un arbre flexible.

Pour déterminer la position de disque, on tourne initialement d’un angle ψ autour de l’axe Z ,
puis d’un angle θ autour de nouvel axe X , noté X 1 ; enfin d’un angle φ autour de l’axe de
rotation propre du disqueY . Le vecteur rotation instantanée traduisant la position de repère
XYZ est :

→
ω R / R = ψ&Z + θ&X 1 + φ&Y
0
(2.15)


→ 
→ 
→
Où Z , X1 et Y sont les vecteurs unitaires des axes OZ , OX 1 , OY .
L’énergie cinétique du disque correspond a son mouvement autour du centre de masse O est
calculée en utilisant le repère R . Dans ce repère, le vecteur rotation instantanée est :

ω x  − ψ& cos θ sin φ + θ& cos φ 


→
 
ωR / R
0
= ω y  =  φ& + ψ& sin θ  (2.16)
ω z   ψ& cos θ cos φ + θ& sin φ 
R

Le disque de centre C est situé à la position arbitraire y s = y . Son énergie cinétique s’écrit :

 
2
1 → →
TD = M D V (C ) + ω R / R0 I C ω R / R0
1 0
(2.17)
2   2

LDMV 31
Chapitre II Equations fondamentales de la dynamique des rotors

Où M D est la masse du disque et I C sont tenseur d’inertie principale qui a pour expression
dans le repère R :
 I Dx 0 0 
I C =  0 I Dy 0  (2 .18)
 0 I Dz 

Donc l’expression générale de l’énergie cinétique s’écrit alors :

TD =
1
2
( )1
(
M D u C2 + vC2 + wC2 + I Dx ω x2 + I Dy ω y2 + I Dz ω z2
2
) (2.19)

L’expression (2.19) peut être simplifiée car le disque est symétrique (I Dx = I Dy ), les angles
θ et φ petits et la vitesse angulaire φ& = Ω . Donc l’équation (2.19) devient :

TD =
1
2
( )1
2
( 1
) (
M D u& 2 + w& 2 + I Dx θ& 2 + ψ& 2 + I Dy Ω 2 + 2Ωψ&θ
2
) (2.20)

L’expression (2.20) fait apparaître les termes usuels de la dynamique des rotors :

I Dy
• Ω 2 le terme qui représente l’énergie de rotation de disque et que n’a aucune
2
influence sur les équations de mouvement.
MD
• (u& + w& ) le terme qui représente l’énergie cinétique d’un élément e translation dans
2
un plan.

I Dm
2
( )
ψ& + θ& le terme représente l’expression de l’énergie cinétique de rotation d’un
élément autour des axes x et z.
• Le terme I Dy Ωψ&θ exprime l’effet gyroscopique (Coriolis).

b) Elément d’arbre

L’arbre est assimilé comme une poutre déformable de section circulaire. Elle est
caractérisée par son énergie cinétique et son énergie potentielle.

1. Energie cinétique

La formulation générale de l’énergie cinétique de l’arbre est une extension de celle du


disque donc elle est calculée de façon à choisir un élément de l’arbre, considérer comme un
disque mince infiniment petit a une épaisseur dy , une section circulaire supposée
constante S , une masse volumique ρ et d’inertie de section I x et I y . On calcule son énergie
cinétique dTa et enfin en intègre la longueur de l’arbre pour trouver l’expression finale de
l’énergie cinétique de l’arbre.

LDMV 32
Chapitre II Equations fondamentales de la dynamique des rotors

Figure II.6 : Section élémentaire de l’arbre.

La masse élémentaire et les inerties principales sont calculées de la manière suivant :

dMa = ρSdy (2.21)

dI Dx = ∫∫∫
(V )
(y 2
) (∫∫( z) dS )ρdy = ρI dy
+ z 2 dm = 2
x

+ z )dm = (∫∫ x dS + ∫∫ z dS )ρdy = ρ (I


S

dI Dx = ∫∫∫ (x 2 2 2 2
+ I z )dy (2.22)
( ) ( ) ( ) x

+ x )dm = (∫∫ x dS )ρdy = ρI dy


V S S

dI Dx = ∫∫∫ ( y 2 2 2
( ) V ( ) S
z

L’énergie cinétique de la section élémentaire de l’arbre est calcule de la manière suivant :

1
( ) ( 
dTa =  ρS u C2 + vC2 + wC2 + ρI x ω x2 + ρ (I x + I z )ω y2 + ρI z ω z2 dy
1
) (2.23)
2 2 

Pour un arbre symétrique on a I x = I y = I et pour un élément de longueur L de section droite


constante, l’expression de l’énergie cinétique est :

ρS ρI
∫ (u& ) ( )
L L L
Ta = + w& dy + ∫ ψ& + θ& dy + ρILΩ + 2 ρIΩ ∫ψ&θdy
2 2 2 2 2
(2.24)
2 0
2 0 0

L’expression (2.24) fait apparaître e les termes usuels de la dynamique des rotors :

• Le terme ρILΩ 2 représente le terme de l’énergie de rotation qui n’a aucune influence
sur les équations de mouvement.
ρS L
• (u& + w& )dy exprime l’énergie cinétique d’une poutre en flexion.
2 ∫0
Le terme

ρI
∫ (ψ& + θ& )dy c’est
L
• Le terme l’effet secondaire de l’inertie de rotation (poutre de
2 0
Timoshenko).
L
• Le terme 2 ρIΩ ∫ψ&θdy c’est l’effet gyroscopique.
0

LDMV 33
Chapitre II Equations fondamentales de la dynamique des rotors

2. L’énergie de déformation

Pour calculer l’énergie de déformation de l’arbre, il est nécessaire de décrire la


déformation longitudinale de la poutre en un point de sa section droite. Soit C le centre
géométrique de la poutre, B( x, y ) est un point de la section droit figure II.7 , E est le module
d’Young, ε et σ sont les déformations et les contrainte, u ∗ et w∗ sont les déplacement du
centre géométrique par rapport aux axes x et z.

Figure II.7 : Section droit de l’arbre.

Le passage de u et w à u ∗ et w∗ s’écrit :

u ∗ = u cos Ωt − w sin Ωt
(2.25)
w∗ = u cos Ωt + w sin Ωt

On peut exprimer la déformation d’un point quelconque de l’arbre de coordonnées x et y dans


∂ 2u ∗ ∂ 2 w∗
le repère R par : ε = ε 1 + ε nl avec ε 1 = − x 2 2 − z dans le cas où la déformation est
∂ y ∂y 2
2 2
1  ∂u ∗  1  ∂w∗ 
linéaire et ε nl =   +   dans le cas où la déformation est nom linéaire.
2  ∂y  2  ∂y 

L’énergie de déformation a comme expression :


1
U = ∫ ε σ dτ avec τ est le volume de l’arbre et σ est la contrainte de flexion.
2 τ
La relation liée la contrariante et la déformation est : σ = Eε donc :

∫τ (ε )
E
U= + 2ε 1ε nl + ε nl dτ
2 2
1 (2.26)
2

A cause de symétrie de l’arbre par rapport aux axes x et z on a ∫ ε nl ε 1dτ = 0


τ

LDMV 34
Chapitre II Equations fondamentales de la dynamique des rotors

2
 ∂ 2u ∗ ∂ 2 w∗ 
L
E
U = ∫∫ − x 2 − z
  dSdy (2.27)
2 0 S ∂y ∂y 2 

L 2 ∗ 2 2 ∗
2

E  ∂ u   ∂ w  ∂ 2 u ∗ ∂ 2 w∗ 
U =  ∫ ∫ x 2  2  + z 2   + 2 xz dSdy (2.28)
2  0 S  ∂y   ∂y 2  ∂y 2 ∂y 2 
 

Par suite de la symétrie de la section de l’arbre, l’intégrale correspondant au troisième terme


de l’égalité est nulle et on a ∫ ε nl ε 1dτ = 0 .
τ
En introduisant les inerties diamétrales de la section droite par rapport à x et z on a :.

I x = ∫∫( Sz) 2 dS et I z = ∫∫ x 2 dS on trouve :


(S )

E   ∂ 2u ∗   ∂ 2 w∗  
L 2 2

U = ∫ I z  2  + I x  2  dy (2.29)
2 0   ∂y   ∂y  

* *
On remplace u et w par leurs valeurs :

E   ∂ 2 w  
2 2
∂ 2u ∂2w   ∂ 2u
L
U = ∫ I z  cos Ωt 2 − sin Ωt 2  + I x  sin Ωt 2 + cos Ωt 2  dy (2.30)
2 0  ∂y ∂y   ∂y ∂y  
 

On peut séparer les termes symétrique et antisymétrique en utilisant l’égalité suivant :

 Ix + Iz
 I m = 2
 (2.31)
I = I x − I z
 a 2
On trouve :

E   
2 2
L
 ∂ 2u   ∂2w  ∂ 2u ∂ 2 w
U = ∫ (I m − I a ) cos Ωt  2  + sin Ωt  2  − 2 2 2 cos Ωt sin Ωt 
 2 2

2 0   ∂y   ∂y  ∂y ∂y 
  
(2.33)
  ∂ 2u 
2
 ∂2w 
2
∂ 2u ∂ 2 w 
+ (I m + I a ) sin Ωt  2  + cos Ωt  2  + 2 2 2 cos Ωt sin Ωt  dy
 2 2
  ∂y   ∂y  ∂y ∂y 
 

LDMV 35
Chapitre II Equations fondamentales de la dynamique des rotors

E
L  ∂ 2 u  2  ∂ 2 w  2 
U = ∫ I m  2  +  2  dy
2 0  ∂y   ∂y  
 
  ∂ 2 u  2  ∂ 2 w  2  ∂ 2u ∂ 2 w 
( )
L
E  

+ ∫ I a  2  −  2  cos Ωt − sin Ωt + 4 2
2 2
cos Ω t sin Ω t dy (2.34)
2 0    ∂y   ∂y   ∂y ∂y 2 
  

Donc finalement l’énergie de déformation de l’arbre a pour expression :

E
L  ∂ 2u  2  ∂ 2 w  2 
U = ∫ I m  2  +  2  dy
2 0  ∂y   ∂y  
 
(2.35)
E
L   ∂ 2 u  2  ∂ 2 w  2  ∂ 2u ∂ 2 w 
+ ∫ I a   2  −  2   cos 2Ωt + 2 2 2 sin 2Ωt dy
2 0   ∂y   ∂y   ∂y ∂y 
  
Pour le cas où l’arbre est symétrique I x = I z = I on a :

E  ∂ 2u   ∂ 2 w  
L 2 2

U = ∫ I  2  +  2  dy (2.36)


2 0  ∂y   ∂y  
 

3. L’énergie de déformation pour un matériau viscoélastique

La modélisation mathématique de l’énergie de déformation d’un matériau en tenant compte


l’influence de l’amortissement interne est étudiée via un modèle rhéologique d’un solide
viscoélastique linéaire. La relation contrainte déformation est donnée par une modèle
considéré de type Kelvin Voigt dont la contrainte est relative à la vitesse de déformation.

FigureII.8 : Modèle de Kelvin-Voigt.

Les relations générale, contrainte normale déformation et contrainte de cisaillement


déformation sont données par :
σ = Eε + Eβ ε&
(2.37)
τ = Gγ + Gβ γ&

LDMV 36
Chapitre II Equations fondamentales de la dynamique des rotors

où E est le module d’Young, G le module de cisaillement, τ la contrainte de cisaillement et


β le temps de relaxation qui représente la caractéristiques mécanique d’amortissement du
matériau.
Sous forme analytique, le champ des contraintes s’écrit :

 σ yy = E y ε yy + E y βε& yy
{σ } = τ yz = G yz γ yz + G yz βγ& yz (2.38)
τ = G γ + G βγ&
 yx yx yx yx yx

Le vecteur des contraintes peut être séparé en contrainte élastique {σ }e utilisée pour calculer
l’énergie potentielle et une contrainte dissipative {σ~} représente l’amortissement :
d

{σ } = {σ }e + {σ~}d (2.39)

Le champ de déformation associé à la contrainte de déformation est donné par :

 ∂θ x ∂θ z
ε yy = − z ∂y + x ∂y
 ∗
{ε } =  γ yz = −θ x + ∂w (2.40)
 ∂y

 ∂u
 γ = θ +
∂y
yz z

On remplace l’expression 2.40 dans l’expression 2.38 on trouve :

~  ∂θ& ∂ψ& 
σ yy = E y β  − z +x 
  ∂ y ∂y 
 ~  & ∂w& ∗ 
{σ~}d =  τ yz = G yz β  − θ x +  (2.41)
  ∂ y 
 ~  ∗
∂u& 
 τ yx = G yx θ&z + 
  ∂y 

Où σ~ yy est la contrainte normale de la section, τ~yz et τ~xy sont les contraintes dues au
cisaillement transverse.
Le travail virtuel lié au terme de dissipation interne (dans le matériau) est donné par
l’équation suivant :

δW = ∫ ∫ (σ~ yy δε yy + τ~yz δγ yz + τ~yxδγ yx )dsdy


L
(2.42)
0 s

Le travail virtuel est exprimé en fonction du champ de contraintes des composants, en


utilisant l’équation 2.41. L’équation 2.42 devient alors :

LDMV 37
Chapitre II Equations fondamentales de la dynamique des rotors

δW = ∫ ∫ E y βε& yy δε yy dsdy + ∫ ∫ (G yz βγ& yz δγ yz + G yx βγ& yxδγ yx )dsdy


L L
(2.43)
0 s 0 s

 ∂θ& ∂ψ  ∂δθ ∂δψ    ∂w& ∗  ∂δw∗ 


L L
δW = ∫ ∫ E y β  − z +x  − z +x dsdy + ∫ ∫ G yz β  − θ& +  − δθ + dsdy
0 s  ∂y ∂y  ∂y ∂y  0 s   ∂y  ∂y 
  ∂u& ∗  ∂δu ∗ 
L
+ ∫ ∫ G yx β  − ψ& +  − δψ + dsdy (2.44)
0 s   ∂y  ∂y 

En intégrant sur la section, l’expression 2.44 s’écrit :


L
  ∂θ& ∂δθ   ∂ψ& ∂δψ  L
 & ∂w& ∗  ∂δw∗  
δW = ∫ E y β  I x 
  + I x  ∂y ∂y dy + ∫ G yz κSβ  − θ + ∂y  − θ + ∂y  dy 
     
0   ∂y ∂y    0    
L
 ∂u& ∗  ∂δu ∗  
∫0 G yzκSβ  − ψ + ∂y  −ψ + ∂y dy  (2.45)

4. L’énergie de dissipation de l’arbre due à l’amortissement structurel

L’amortissement tournant structurel est introduit par quatre positions à 90° entre les deux
extrémités (figures). Ces amortisseurs symbolisent l’amortissement visqueux longitudinal des
fibres lorsque le rotor est sollicité en flexion. Ils sont positionnés à une distance h de la fibre
neutre.

Figure II.9 : Modélisation de l’amortissement tournant.

En notant vi1 et vi 2 , les déplacements des points Ai et Bi auxquels sont attachés les
r
amortisseurs visqueux dans la direction longitudinale du rotor y , l’énergie dissipée par un
seul amortisseur s’écrit :
Rdiss = C ' (v&i 2 − v&i1 )
1 2
(2.46)
2

Où C ' est le coefficient d’amortissement visqueux structurel longitudinal.

LDMV 38
Chapitre II Equations fondamentales de la dynamique des rotors

On peut illustrer l’extrémité déformée de rotor en Ai et Bi comme indiquer sur la figure

Figure II.10: Schéma d’une extrémité déformée.

Dans les plans respectifs (xOy ) et (zOy ) , les vitesses des points Ai et Bi v&i1 et v&i 2 sont
∗ ∗
exprimées en fonction de u et w par les équations suivantes :
Dans le plan ( xOy ) :
∂u ∗
v&i1z = − h
∂y ( y =O )
(2.47)
∂u ∗
v&i 2 z =− h
∂y ( y = L )
dans le plan ( zOy ) :
∂w ∗
v&i1x = − h
∂y ( y =O )
(2.48)
∂w ∗
v&i 2 x =− h
∂y ( y = L )

L’énergie dissipée par les quatre amortissements structurels (deux amortisseurs dans chaque
plan) s’écrit alors :
[
Rdiss = C ' (v&i 2 z − v&i1z ) + (v&i 2 x − v&i1x )
2 2
] (2.49)

En reportant les équations (2.47) et (2.48) dans l’équation (2.49) l’énergie dissipée par
l’amortissement structurel s’écrit :

 ∂w& ∗ ∂w &∗  
2
∂u &∗ ∂ u&∗  
2

Rdiss = C h  −
' 2
+  + − +   (2.50)
 ∂y ( y = L ) ∂y ( y = 0 )   ∂y ( y = L ) ∂y ( y = 0 )  
 

Pour obtenir l’expression de l’énergie dissipée dans le repère fixe on utilise la matrice de
passage suivant :
cos Ωt − sin Ωt 
[P] =   (2.51)
 sin Ωt cos Ωt 

L’expression finale de l’énergie de dissipation de l’arbre due aux amortissements structurels


(tournante) s’écrit sous la forme :
LDMV 39
Chapitre II Equations fondamentales de la dynamique des rotors

4C ' h 2π 2 2
Rdiss =
L 2
[
q&1 + Ω 2 q12 + q& 22 + Ω 2 q 22 − 2Ωq&1 q 2 + 2Ωq1 q& 2 ] (2.52)

Cette expression s’appelle la fonction de dissipation de Rayleigh.

L’amortissement structurel (tournant) est noté :

4C ' h 2π 2
Cr = (2.53)
L2
c) Elément de Balourd

Le balourd dont une représentation géométrique est donnée dans la figure (II.11) peut être
assimilé à une masse ponctuelle m u située à la distance d du centre géométrique de l’arbre.
Son énergie cinétique doit entre prise en compte.

Figure II.11 : Elément de balourd.

On réalité le balourd se trouve de façon continue et aléatoire dans le rotor comme illustré
dans la figure (figure II.9).

Figure II.12 : Distribution de balourd sur le rotor.

Pour modéliser simplement le balourd, il est décomposé en masses concentrées situées dans
différents plans. Ces masses sont supposées avoir le même effet que le balourd continu sur le
comportement dynamique du rotor.

LDMV 40
Chapitre II Equations fondamentales de la dynamique des rotors

Figure II.13 : Modélisation de la distribution de balourd.

L’énergie cinétique de balourd a comme expression :

Tu =
1
( )
2
r
mu V 0 D (2.54)
2
avec
r0 d 0 →
V (D ) = OD (2.55)
dt

u + d sin Ωt
→
OD = Cte (2.56)
w + d cos Ωt

donc
→
u& + dΩ cos Ωt
d 0 →
V 0
= OD = 0 (2.57)
dt
w& − dΩ sin Ωt

Donc l’énergie cinétique a pour expression :

Tu =
2
(u& + w& 2 + Ω 2 d 2 + 2Ωdu& cos Ωt − 2Ωw& d sin Ωt )
mu 2
(2.58)

Le terme mu Ω 2 d 2 2 est constant et donc sans influence sur les équations du mouvement. La
masse mu est sans commune mesure avec celle du rotor, alors l’énergie cinétique peut se
mettre sous la forme :
Tu = mu Ωd (u& cos Ωt − w& sin Ωt ) (2.59)

d) Calcul des énergies de paliers

Un palier est modélisé par le modèle de kelvin dans chaque direction perpendiculaire à
l’axe de l’arbre dont le modèle comporte les caractéristiques de raideur et d’amortisseur
figure II.14. Les forces induites par ces paliers sont dues au déplacement de l’arbre.

LDMV 41
Chapitre II Equations fondamentales de la dynamique des rotors

Figure II.14 : Amortissement et raideur des paliers.

Le travail virtuel des forces agissant sur l’arbre s’écrit sous la forme :

δWP = − k xx uδu − k xz wδu − k zz wδw − k zx uδw − c xx u&δu − c xz w& δu − c zz w& δw − c zx u&δw ( 2.60)

ou d’autre écriture
δW = Fu δu + Fw δw (2.61)

avec Fu et Fw sont les forces généralisées :

 Fu  k xx k xz   u  c xx c xz   u& 
 F  = k −
k zz   w c zx c zz   w& 
(2.62)
 w   zx

II.2.3 Modèle analytique : modèle simple

Pour examiner et étudier les phénomènes particuliers en dynamique des rotors, il est
préférable de développer un modèle simple dont la modélisation est effectuée à l’aide de la
méthode de Rayleigh-Ritz. Le modèle étudié est un rotor composé d’un arbre symétrique de
longueur L et un disque symétrique balourdé située a y = 11 figure (II.15).

Figure II.15 : Modèle simple de rotor.

LDMV 42
Chapitre II Equations fondamentales de la dynamique des rotors

a) Mise en équation

Les déplacements du système dépendant du temps t et de la variable d’espace y peut être


exprimés à l’aide de la technique de Rayleigh-Ritz par séparation des variables, sous la
forme :
u ( y, t ) = f ( y )q1 (t ) = f ( y )q1
(2.63)
u ( y, t ) = f ( y )q 2 (t ) = f ( y )q 2

où q1 et q 2 sont les coordonnés généralisées indépendantes dans le repère fixe, et f ( y ) est la


déformée modale choisie égale à la déformée dynamique d’une poutre appuyée-appuyée dans
le cas d’un rotor appuyée-appuyée.

Cette méthode admet seulement les deux premières modes choisies de telle façon :

 πy 
• f ( y ) = sin   pour le premier mode
 L
 2πy 
• f ( y ) = sin   pour le deuxième mode
 L 
Compte tenu de l’hypothèse selon laquelle les angles θ et ψ sont petits, ils peuvent être
approximés par :
∂w df ( y )
θ= = q 2 = g ( y )q 2
∂y dy
(2.64)
∂u df ( y )
ψ =− =− q1 = − g ( y )q1
∂y dy

Figure II.16 : Déplacements et rotations.

La dérivée seconde de en tenant compte que les cordonnées généralisées q1 et q 2 sont


indépendant de y donne :
∂ 2u d 2 f ( y )
= q1 = h( y )q1
∂2 y dy 2
(2.65)
∂2w d 2 f (y)
= q 2 = h( y )q 2
∂2 y dy 2

LDMV 43
Chapitre II Equations fondamentales de la dynamique des rotors

b) L’équation finale de mouvement de rotor

On remplace chaque variable u , w,ψ ,θ par sa fonction définie précédemment dans les
énergies cinétiques de l’arbre, de disque et de balourd, il vient les expressions suivantes :

• Pour un disque placé à la position y = 11 , l’énergie cinétique s’écrit :

TD =
1
2
[ ]( )
M D f 2 (11 ) + I Dx g 2 (11 ) q&12 + q& 22 − I Dy Ω g 2 (11 ) q&1 q& 2 (2.66)

• Pour l’arbre, l’énergie cinétique s’écrit :

1  2
( )
L L L
Ta =  ρS ∫ f ( y ) dy + ρ I ∫ g ( y ) dy  q&1 + q& 2 − 2 ρIΩ ∫ g 2 ( y ) dy q&1q 2
2 2 2
(2.67)
2 0 0  0

• Pour le balourd, l’énergie cinétique s’écrit :

Tu = mu dΩ f (11 ) (q&1 cos Ωt − q& 2 sin Ωt ) (2.68)

Donc finalement et après le remplacement de chaque fonction avec son expression on


trouve l’équation de l’énergie cinétique totale de rotor que doit être remplacé dans l’équation
de Lagrange, avec l’expression de l’énergie de déformation et le travail virtuelle on trouve
l’équation de mouvement sous la forme suivant :

[M ]{q&&} + ([C ] + [G ]){q&} + [ K ]{q} = {F } (2.69)

Sous forme détaillée

m a + md 0   q&&1   C s + C r − Ω( a a + a d )   q&1  k a + k pxx − ΩC r   q1 


  +  +   
 0
 ma + md  q&&2  Ω( a a + a d ) C s + C r  q& 2   ΩC r k a + k pzz  q 2 
mu df (11 )Ω 2 sin Ωt 
=  ( 2.70)
mu df (11 )Ω sin Ωt 
2

Où ma , a a et k a sont respectivement les termes de masse, gyroscopique et de raideur de


l’arbre. L’expression analytique de ces quantités est donnée par :

 ρS a L π2
 am = + ρ I a
 2 2L
 π 2

 a a = ρI a (2.71)
 L
 π 4
k a = EI a 3
 2L

LDMV 44
Chapitre II Equations fondamentales de la dynamique des rotors

md et a d représentent les termes de masse et gyroscopique du disque, k pxx et k pzz les raideurs
liées au palier. Ces quantités sont données par les relations suivantes :

 3md I dx π 2
 md = +
 4 4 L2
 I dy π 2
aa =
 4 L2
  πL p  (2.72)
k pxx = k xx sin 2  
  L 
  πL p 
 k pzz = k zz sin 2  
  L 

De plus, C s représente le terme d’amortissement dit fixe (stationnaire) lié au palier défini par :

 πL p 
C s = C ' sin 2   (2.73)
 L 

Conclusion

Les équations de mouvement de rotor ont été bien développées dans ce chapitre. A partir
d’un développement analytique des équations de mouvement régies un système déformable
quelconque en rotation, on focalise notre étude sur un rotor simple en déterminant leurs
énergies cinétiques et énergies potentiels. Enfin en simplifiant notre modèle en introduisant le
modèle de Rayleigh Ritz, les équations de Lagrange sont bien adaptées pour trouver les
équations de mouvements.

LDMV 45
CHAPITRE III

Résolutions les équations de mouvement


Chapitre III résolutions les équations de mouvement

Chapitre III

Résolutions les équations de mouvement

Introduction

Les études réalisées précédemment, permettent d’aborder quelques-uns des aspects


importants concernant la dynamique des rotors flexible, en se basant sur le modèle simple de
type Rayleigh Ritz étudier dans le de chapitre précédent.

Parmi les phénomènes importants qui sont souvent rencontré dans les études de la
dynamique des rotors, le phénomène d’excentricité (dissymétrie), l’effet gyroscopique et le
phénomène d’amortissement tournant (structurel). Nous verrons plus particulièrement lors de
résolution des équations de mouvement développées dans le chapitre précédent l’influence de
ces phénomènes, les notions de vitesses critiques et l’évolution des amplitudes de résonance
en fonction de fréquence de rotation pour n’importe qu’elle types d’excitation envisagé.

Pour atteindre cet objectif, dans ce chapitre on réalisera deux modèles de rotor
correspondant chaque phénomène :

• Un modèle de rotor simple nom amorti : ce modèle est bien adapté à l’étude de
phénomène de dissymétrie .Ici le support (paliers) est supposé parfaitement élastique
donc son coefficients d’amortissement est négligeable ( C = 0 ) et les raideurs
k xx et k zz soit égale pour le cas de modèle symétrique et différent pour le cas de
modèle dissymétrique.
• Un modèle de rotor amorti : deux types d’amortissement sont pris en considération
pour ce modèle, l’amortissement externe et l’amortissement tournant (structurel),
leurs valeurs sont bien introduites dans les équations de mouvement.

III.1 Description du modèle de rotor étudié

Le modèle de rotor illustré sur la figure 1 est un modèle réel d’un rotor d’une turbine à gaz,
sa structure est composée d’un arbre symétrique de longueur L et deux disques symétrique,
3L
l’un des deux est balourdé et situé à une distance de 11 = . Pour bien étudier les
4
phénomènes mis en jeu dans l’étude des vibrations de rotor on assimile que les
amortissements et les raideurs des paliers situés à l’extrémité des paliers sont concentrés au
L
milieu de l’arbre c'est-à-dire à une position L p = .
2

Les caractéristiques de rotor sont les suivantes :

Pour l’arbre :

• longueur : L , rayon : R1

LDMV 46
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

• masse volumique : ρ , module de Young : E

Pour le disque :

• rayon intérieur : R1 , rayon extérieur : R2


• épaisseur : e , position : l’un 11 = 3L et l’autre 11 = L
4 4
• masse volumique : ρ , module de Young : E

Pour le balourd :

• masse : mu
• distance au centre R2

Pour le palier :

• La raideur : k xx , k zz
• L’amortisseur : c
• La position : 0 , L

Figure III.1 : Modèle de rotor étudié.

Pour les valeurs numériques on utilise comme un titre d’application les valeurs suivantes :

L= 2 m
R1 = 0.05m
R2 =0.25m
e= 0.06m
ρ =7850 kg/m 3
E= 247 GPa
mu= 10-4kg

LDMV 47
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

III.2 Simplification de modèle (utilisation des nombres complexes)

Le système d’équation de mouvement développées dans le chapitre précédent est donné par :

mq&&1 + (C s + C r )q1 − Ωaq& 2 + (k 0 + k pxx )q1 − ΩC r q 2 = mu df (11 )Ω 2 sin Ωt


mq&&2 + (C s + C r )q 2 + Ωaq&1 + (k 0 + k pzz )q 2 + ΩC r q1 = mu df (11 )Ω 2 cos Ωt
(3.1)

Sous forme matricielle :

m 0   q&&1  C s + C r − Ωa   q&1  k 0 + k pxx − ΩC r   q1  mu df (11 )Ω 2 sin Ωt 


 0 m q&&  +  Ωa  +
C s + C r  q& 2   ΩC r
 = (3.2)
k 0 + k Pzz  q 2  mu df (11 )Ω 2 sin Ωt 
  2  

 πL   πL 
avec k pxx = k xx sin 2  P  et k pzz = k zz sin 2  P  sont les raideurs de support (palier)
 L   L 
transférés dans la nouvelle base.

k pxx + k pzz k pxx − k pzz


On suppose δ = + k0 et ε n = les paramètres d’excentricité ou de
2 2
l’anisotropie des paliers.

En introduisant ces deux paramètres dans les équations de mouvement. La simplification de


modèle se fait en transformant les équations de mouvement aux variables réelles à une
équation de mouvement au variable complexe en multipliant la deuxième équations de
système (3.2) par j et on additionne les deux équations on obtient :

m&z& + (C s + C r − jΩa )z& + (δ − jΩC r )z + ε n z = mdf (11 )Ω 2 e jΩt (3.3)

avec z = q1 + jq 2 et z sa conjuguée.

III.3 Etude du régime non amorti (effet gyroscopique- effet dissymétrie)

Le régime non amortie correspond le cas où C s = 0 et C r = 0 , les paliers sont supposés


parfaitement élastique, en tenant compte l’effet de dissymétrie l’équation (3.3) devient :

m&z& + jΩaz& + δz + ε n z = mdf (11 )Ω 2 e jΩt (3.4)

III.3.1 Etude du système au repos (état statique)

Le système au repos ou l’état statique de rotor correspond le cas où Ω = 0 , l’équation 3.4


s’écrit sous la forme :
m&z& + δz + ε n z = 0 (3.5)

La solution générale recherchée de l’équation 3.5 est donnée sous la forme :

LDMV 48
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

z = Z gD e jωt + Z gR e − jω t (3.6)

L’équation caractéristique associée s’écrit :

− mω 2 + δ εn  Z gD  0
  =  (3.7)
 εn − mω 2 + δ   Z gR  0

Le déterminant de la première matrice de 3.7 permettre de déterminer les fréquences propres


de système.
(− mω 2
+δ ) − (ε )
2
n
2
=0 (3.8)

Les pulsations propres de système sont données par :

δ −εn k pxx + k 0
ω10 = =
m m
et (3.9)
δ + εn k pzz + k 0
ω 20 = =
m m

En remarque qu’il y a deux fréquences propres pour le modèle dissymétrique. Pour le modèle
symétrique correspond le cas où ε n = 0 , il y a un seul pulsation propre :

k pxx + k 0 k pzz + k 0
ω10 = ω 20 = = (3.10)
m m

III.3.2 Oscillations libres en rotation

Les oscillations libres en rotation de rotor correspondent le cas de l’équation homogène de


mouvement qui défini pour que la deuxième de l’équation (3.4) soit nulle, donc il vient :

m&z& + jΩaz& + δz + ε n z = 0 (3.11)

La solution générale recherchée de (3.9) est donnée sous la forme de (3.6). En injectant dans
l’équation de mouvement (3.9) on trouve l’équation caractéristique de mouvement :

− mω 2 + δ + jaΩω εn  Z gD  0
  =  (3.12)
 εn − mω 2 + δ − jaΩω   Z gR  0

Les autres solutions que la solution triviale Z gD = Z gR , sont obtenues pour que la matrice de
(3.10) est nulle :

− mω 2 + δ + jaΩω εn
det =0 (3.13)
εn − mω + δ − jaΩω
2

LDMV 49
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

Le développement de déterminant (3.11) donne l’équation caractéristique suivant :

mω 4 − (2δm + a 2 Ω 2 )ω 2 + δ 2 − ε n2 = 0 (3.14)

Les solutions de l’équation (3.12) donne les deux pulsations naturelles en rotation :

2
δ a 2Ω 2  δ a 2Ω2  δ 2 − ε n2
ω1 = + −  +  −
m 2m 2  m 2m
2
 m2
et (3.15)
2
δa 2Ω 2  δ a 2 Ω 2  δ 2 − ε n2
ω1 = + +  + 2 
 −
m 2m 2  m 2m  m2

Les fréquences naturelles de système sont :

2
ω δ a 2Ω2  δ a 2 Ω 2  δ 2 − ε n2
f1 = 1 = + −  + 2 
 −
2π m 2m 2  m 2 m  m2
et (3.16)
2
ω2 δ a 2Ω2  δ a 2 Ω 2  δ 2 − ε n2
f2 = = + +  + 2 
 −
2π m 2m 2  m 2 m  m2

Pour le modèle symétrique ε n = 0 et δ = k pxx + k 0 = k pzz + k 0 = k ∗ les pulsations et les


fréquences propres sont données par :

 
a 2Ω2 1 − 1 + 4m Ω10
2 2
ω1 = Ω102 + 
2m 2  a 2Ω2 
 
et (3.17)
 
a 2Ω2 1 + 1 + 4m Ω10
2 2
ω 2 = Ω102 + 
2m 2  a 2Ω 2 
 

Les fréquences de système sont données par

ω1  
a 2Ω 2 1 − 1 + 4m Ω10
2 2
1 
f1 = = Ω10 +
2

2π 2π 2m 2  a 2Ω 2 
 
et (3.18)
ω2  
a 2Ω2 1 + 1 + 4m Ω10
2 2
1 
f2 = = Ω10 +
2

2π 2π 2m 2  a 2Ω2 
 

LDMV 50
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

III.3.3 Régime permanent du système en rotation (régime forcé)

Le régime forcé est défini par l’existence d’une forces extérieur quelconques périodique
(exemple : forces au balourd, forces harmonique asynchrone) ou nom périodique (aléatoire),
nous intéressons dans cette partie aux forces périodique de raison de simplicité et les plus
courants existant dans la pratique.

La solution de système forcé dans ce cas la, est la somme de solution de système
homogène avec la solution particulière qui nous cherchera par la suite.

 Réponse à une force synchrone (balourd) :

Les équations de système (3.3) avec m ∗ = mu f (11 ) deviennent :

m&z& + (− jΩa )z& + (δ − jΩC r )z + ε n z = m ∗ Ω 2 e jΩt (3.19)

Et comme l’équation (3.19) ne comporte pas l’amortissement, mes avec seulement l’effet
gyroscopique, la solution cherchée est de la forme :

z = Z gD e jΩt + Z gR e − jΩt (3.20)

En injectant la solution (3.20) dans l’équation (3.19) on trouve :

− mΩ 2 + δ + jaΩ 2 εn  Z gD  m ∗ Ω 2 
  =  (3.21)
 εn − mΩ 2 + δ − jaΩ 2   Z gR   0 

Et comme étant la solution complexe s’écrire sous la forme z = q1 + jq 2 , on peut tirer les deux
solutions réelles q1 et q 2 qui peuvent être données sous la forme :

q1 = Q1 sin Ωt
(3.22)
q 2 = Q2 cos Ωt

avec :

Q1 =
[(δ + ε ]
) − (m + a )Ω 2 m ∗ dΩ 2
( )( )
n
(3.23)
(δ − ε n ) − mΩ 2 (δ + ε n ) − mΩ 2 − a 2 Ω 4
et

Q1 =
[(δ − ε ]
) − (m + a )Ω 2 m ∗ dΩ 2
( )( )
n
(3.24)
(δ − ε n ) − mΩ 2 (δ + ε n ) − mΩ 2 − a 2 Ω 4

Pour le modèle symétrique ε n = 0 et δ = k pxx + k 0 = k pzz + k 0 = k ∗ , Q1 et Q2 s’écrient sous la


forme :
m ∗ dΩ 2
Q1 = Q2 = ∗ (3.25)
k + (a − m )Ω 2

LDMV 51
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

La solution finale peut s’écrire sous la forme :

q = Q sin (Ωt + Φ ) (3.26)

Avec, Q = q12 + q 22 l’amplitude des vibrations et Φ le déphasage.

Pour tracer l’allure qui varie l’amplitude Q en fonction de vitesse de rotation Ω , on prend
a = 3.65 , k 0 = 7.38 * 10 6 et trois valeurs des paramètres de dissymétrie δ et ε n définis dans le
tableaux suivant :

k pxx 4.43 * 10 7 5.16 * 10 7 8.85 * 10 7


k pzz 4.43 * 10 7 3.7 * 10 7 0
δ 5.16 * 10 7 5.16 * 10 7 5.16 * 10 7
εn 0 7.38 * 10 6 4.42 * 10 7

Tableau III.1 : Les valeurs de δ et ε n .

Les valeurs de l’effet gyroscopique a varient de 8 jusqu'à 16. On fixe les valeurs de δ et ε n et
on fais varier les valeurs de l’effet gyroscopique a dans chaque graphes. Les graphes
correspondent chaque valeurs de δ et ε n sont représentés sur les figures suivant :

Figure III .2 : Variation d’amplitude en fonction de la vitesse de rotation pour


δ = 5.16 *10 7 et ε n = 0 (excitation synchrone).

LDMV 52
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

Figure III .3 : Variation d’amplitude en fonction de la vitesse de rotation pour


δ = 5.16 *10 7 et ε n = 7.38 * 10 6 (excitation synchrone).

Figure III .4 : Variation d’amplitude en fonction de la vitesse de rotation pour


δ = 5.16 *10 7 et ε n = 4.42 *10 7 (excitation synchrone).

LDMV 53
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

Maintenant, on fixe les valeurs de l’effet gyroscopique a , et on fais varie les paramètres de
dissymétrie δ et ε n pour chaque graphes. Les résultats sont représentés dans les figures
suivantes :

Figure III .5 : Variation d’amplitude en fonction de la vitesse de rotation pour


a = a (excitation synchrone).

Figure III .6: Variation d’amplitude en fonction de la vitesse de rotation pour


a = 8 * a (excitation synchrone.)

LDMV 54
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

Figure III .7 : Variation d’amplitude on fonction de la vitesse de rotation pour


a = 16 * a (excitation synchrone).

Interprétation :

Dans chaque figure les vitesses correspondent les valeurs maximales d’amplitude sont les
vitesses critiques ou les fréquences de résonance. Les tableaux suivant donnent les valeurs des
vitesses critiques pour chaque valeur des paramètres δ et ε n .
Pour δ = 5.16 * 10 7 et ε n = 0 .
a a 8*a 16 * a 24 * a
Ω c ( rad .s −1 ) 517 555 610 685

δ = 5.16 *10 7 et ε n = 7.38 * 10 6 .

a a 8*a 16 * a 24 * a
−1
Ω c1 ( rad .s ) 550 570 617 690
Ω c 2 ( rad .s −1 ) 475 460 440 420

δ = 5.16 *10 7 et ε n = 4.42 *10 7 .


a a 8*a 16 * a 24 * a
−1
Ω c1 ( rad .s ) 700 715 740 795
Ω c 2 ( rad .s −1 ) 200 198 195 194

Tableaux III.2 : Vitesses critiques pour l’excitation par une force de balourd.

On peut vérifier ces résultats à l’aide de diagramme de Campbell illustré sur les figures III.7,
III.8et III.9.

LDMV 55
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

Figure III .8 : Diagramme de Campbell pour une excitation synchrone pour


δ = 5.16 *10 7 et ε n = 0 .
.

Figure III .9 : Diagramme de Campbell pour une excitation synchrone pour


δ = 5.16 *10 7 et ε n = 7.38 * 10 6 .

LDMV 56
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

Figure III .10 : Diagramme de Campbell pour une excitation synchrone pour
δ = 5.16 *10 7 et ε n = 4.42 *10 7 .
ω
Les vitesses critiques sont situées aux points d’intersection de la ligne f = avec les

lignes des modes directs et les lignes des modes indirectes. Les points de départs de chaque
mode sont les fréquences propres de système, leurs valeurs sont représentées dans le tableau
III.3.

δ δ = 5.16 *10 7 δ = 5.16 *10 7 δ = 5.16 *10 7


εn 0 ε n = 7.38 * 10 6 ε n = 4.42 *10 7
f 01 (Hz) 81.65 87 111
f 02 (Hz) 81.65 75.5 30.83

Tableau III.3 : Les fréquences propres du système étudié.

Les figures III.2, III.3 et III.4 montrent que pour des valeurs de l’effet de dissymétrie fixe, la
variation de l’effet gyroscopique engendre un décalage des vitesses critiques, de façon à
augmenter pour les modes directes et légèrement diminuer pour les modes indirectes
(rétrogrades) jusqu’à une vitesse presque constante pour une grands dissymétrie. Et comme
étant l’effet gyroscopique et la somme de l’effet gyroscopique de l’arbre dont la variation
dépend au moment d’inertie de l’arbre et l’effet gyroscopique de disque dont la variation
dépend au moment d’inertie de disque et sa masse volumique, donc si on souhaite d’avoir des
vitesses critiques grand, on jeu sur les dimensions de rotor et le rapport masse volume. Autre
en peut conclus que les rotors a un effet gyroscopique important est mieux adapté pour les
rotors tournent à très grand vitesse.

Pour le deuxième cas (figures III.5, III.6 et III.7) quand on fixe les valeurs de l’effet
gyroscopique, les variations des paramètres de dissymétrie montrent que pour le premier
graphe on remarque un seule pique donc une seule vitesse critique ce ci correspond le modèle
LDMV 57
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

symétrique. Les deux autres figures on remarque deux piques donc deux vitesses critiques
décalées par rapport au modèle symétrique, la première correspond le mode directe parfois
augmente et parfois diminue, et la deuxième correspond le mode indirecte, et la marge entre
les deux piques c’est l’effet de dissymétrie qui varie en fonction des valeurs des paramètres de
dissymétries, pour des petites variations on remarque une petites marge (figure III.6) et pour
des grands variations on remarque des grands marge (figure III.7).

 Réponse à une force asynchrone

Une force asynchrone est une force d’amplitude fixe dans l’espace F tourne a une
vitesse ω différent a celle de rotor. C’est une force harmonique qui peut être excité le rotor
pendant le régime de fonctionnement.

Soit une force asynchrone de type :

Fq1 = F0 f (11 ) sin ωt = F sin ωt


(3.26)
Fq 2 = F0 f (11 ) cos ωt = F cos ωt

L’équation (3.19) s’écrit pour ce cas la sous la forme :

m&z& + (− jΩa )z& + (δ − jΩC r )z + ε n z = Fe jωt (3.27)

La solution particulière est cherchée sous la forme :

z = Z gD e jωt + Z gR e − jω t (3.28)

En injectant (2.28) dans (3.27) on trouve :

− mω 2 + δ + jaΩω εn  Z gD   F 
  =  (3.29)
 εn − mω 2 + δ − jaΩω   Z gR   0 

Les solutions réelles Q1 et Q2 pour ω = sΩ sont données par :

Q1 =
( )
[(δ + ε n ) − ms 2 + as Ω 2 ]F
s 2 [ s 2 m 2 − a 2 ]Ω 4 − 2mδ s 2 Ω 2 + δ 2 − ε n2
et (3.30)

Q1 =
(
[(δ − ε n ) − ms + as Ω ]F
2
) 2

s [ s m 2 − a 2 ]Ω 4 − 2mδ s 2 Ω 2 + δ 2 − ε n2
2 2

Pour le modèle symétrique ε n = 0 et δ = k pxx + k 0 = k pzz + k 0 = k ∗ , Q1 et Q2 s’écrient sous la


forme :
F
Q1 = Q2 = ∗ (3.31)
k + aΩω − mω 2

Les amplitudes de vibration de rotor sont données par Q = q12 + q 22 .

LDMV 58
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

De la même manière on trace les graphes de Q = f (Ω) pour différents cas d’effet
gyroscopique et effet de dissymétrie. Les résultas montrent la même que celle où l’excitation
est synchrone.
Les graphes III.11, III.12 et III.13 représentent la variation de Q = f (Ω) dans le cas où a est
variables.

Figure III .11 : Variation d’amplitude en fonction de la vitesse de rotation pour


δ = 5.16 *10 7 et ε n = 0 (excitation asynchrone).

Figure III .12 : Variation d’amplitude en fonction de la vitesse de rotation pour


δ = 5.16 *10 7 et ε n = 7.38 * 10 6 (excitation asynchrone).

LDMV 59
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

Figure III .13 : Variation d’amplitude en fonction de la vitesse de rotation pour


δ = 5.16 *10 7 et ε n = 4.42 *10 7 (excitation asynchrone).

Les graphes III.14, III.15 et III.16 représentent la variation de Q = f (Ω) dans le cas où
δ et ε n sont variables.

Figure III .14 : Variation d’amplitude en fonction de la vitesse de rotation pour a


(excitation asynchrone).

LDMV 60
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

Figure III .15 : Variation d’amplitude en fonction de la vitesse de rotation pour


8 * a (excitation asynchrone).

Figure III .16 : Variation d’amplitude en fonction de la vitesse de rotation pour


16 * a (excitation asynchrone).

LDMV 61
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

Les vitesses critiques correspond les valeurs d’amplitudes maximales sont données dans le
tableau III.4.

Pour δ = 5.16 * 10 7 et ε n = 0 .

a a 8*a 16 * a 24 * a
Ω c ( rad .s −1 ) 1035 1235 1625 3145

δ = 5.16 *10 7 et ε n = 7.38 * 10 6 .


a a 8*a 16 * a 24 * a
−1
Ω c1 ( rad .s ) 1090 1245 1635 3085
Ω c 2 ( rad .s −1 ) 955 885 800 735

δ = 5.16 *10 7 et ε n = 4.42 *10 7 .


a a 8*a 16 * a 24 * a
−1
Ω c1 ( rad .s ) 1400 1460 1750 3150
Ω c 2 ( rad .s −1 ) 390 388 386 385

Tableaux III.4 : Vitesses critiques pour l’excitation par une force asynchrone.

Les valeurs des vitesses critiques peuvent être vérifiées à l’aide de diagramme de Campbell.

Figure III .17 : Diagramme de Campbell pour une excitation asynchrone pour
δ = 5.16 *10 7 et ε n = 0 .

LDMV 62
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

Figure III .18 : Diagramme de Campbell pour une excitation synchrone pour
δ = 5.16 *10 7 et ε n = 7.38 * 10 6 .

Figure III .19 : Diagramme de Campbell pour une excitation synchrone pour
δ = 5.16 *10 7 et ε n = 4.42 *10 7 .

LDMV 63
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

III.4 Etude de régime amortie

Le régime amorti est caractérisé par l’existence de l’amortissement, l’équation de mouvement


traitée dans ce cas la est l’équation (3.3).

III.4.1 Simplification du modèle

A cause de complexité de problème, la majorité des études trouvées dans les littératures
sont basée sur des hypothèses simplificatrices permettant de traiter un problème de ce genre.
Et pour cela on admet que l’effet gyroscopique est négligeable ( a = 0 , modèle de Jeffcot).le
système (3.3) devient :

m&z& + (C s + C r )z& + (δ − jΩC r )z + ε n z = mdf (11 )Ω 2 e jΩt (3.32)

Pour des raisons de simplification on admet le cas où le modèle est symétrique, donc ε n = 0
et on pose δ = k pxx + k 0 = k pzz + k 0 = k .

III.4.2 Etude des mouvements libre

L’équation correspond les mouvements c’est l’équation homogène de (3.32) qui devient :

m&z& + (C s + C r )z& + (k − jC r Ω )z = 0 (3.33)

1. les pulsations et les fréquences naturelles

La solution cherchée de (3.83) est de la forme :

z = Z 0 e st (3.34)

On remplace l’expression (3.34) dans l’équation de système (3.33) on trouve :

ms 2 + (C s + C r )s + k ∗ − jΩC r = 0 (3.35)

Les racines de l’équation (3.35) sont des racines complexes dont les expressions sont :

Cs + Cr (C s + C r )2 − 4m(k ∗ − jΩC r )
s1 = σ 1 + jω 2 = − + (3.36)
2m 4m 2
et
Cs + Cr (C s + C r )2 − 4m(k ∗ − jΩC r )
s 2 = σ 2 − jω 2 = − − (3.37)
2m 4m 2

Pour transformer les deux expressions (3.36) et (3.37) à l’expression complexe pure (partie
réelle et partie imaginaire), on utilise l’expression suivant :
 a2 + b2 + a a 2 + b 2 − a 
± a + jb =  ± j (3.38)
 2 2 
 

LDMV 64
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

On trouve :

C + Cr  ΩC r 
2
 ΩC r 
2
1 1
s1 = − s + Γ +
2
 −Γ + j Γ +2
 +Γ (3.39)
2m 2  m  2  m 
et
Cs + Cr  ΩC r 
2
 ΩC r 
2
1 1
s2 = − − Γ2 +   −Γ − j Γ2 +   +Γ (3.40)
2m 2  m  2  m 


k ∗ (C s + C r )
2

Γ= − (3.41)
m 4m 2

Les pulsations naturelles de système peuvent exprimer en fonction des coefficients


d’amortissement externe et tournant (structurel) respectivement t ξ s et ξ r :

s1∗ = −(ξ s + ξ r ) + Γ ∗ + Ω ∗ ξ r2 − Γ ∗ + j Γ ∗ + Ω ∗ ξ r2 + Γ ∗
2 2
(3.42)
et

s 2∗ = −(ξ s + ξ r ) − Γ ∗ + Ω ∗ ξ r2 − Γ ∗ − j Γ ∗ + Ω ∗ ξ r2 + Γ ∗
2 2
(3.43)
avec :

Ω∗ =

Γ∗ =
[1 − (ξ s + ξr )
2
]
k∗ 2
m (3.44)
Cr Cs
ξr = ξs =
2 k ∗m 2 k ∗m

La solution générale de l’équation homogène (3.83) de mouvement est cherchée sous la


forme :
r = R1e (σ 1 + jω1 )t + R2 e (σ 2 + jω2 )t (3.45)

Avec R1 et R2 sont des constants complexes déterminés à partir conditions initiales.

2. Etude de stabilité

Lorsque le rotor n’est pas soumis à des forces extérieures et est en mouvement libre sous
l’action de conditions initiales, son mouvement peut croître indéfiniment avec le temps donc
le rotor est instable.

L’instabilité est détectée lors de la recherche des équations sans second membre. Les couples
solutions s i sont généralement de la forme :

si = −σ i ± jω i (3.46)

LDMV 65
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

Si le terme réel de (3.46) (c'est-à-dire σ i ), est positif, la solution croit indéfiniment avec le
temps et le rotor est instable.

Pour notre cas on a deux solutions s1 et s 2 sont définies par (3.39) et (3.40).

• première solution :
s1 = σ 1 + jω1 (3.47)
Avec

C + Cr  ΩC r 
2
1
σ1 = − s + Γ + 2
 −Γ
2m 2  m 
(3.48)
 ΩC r 
2
1
ω1 = Γ2 +   +Γ
2  m 

Pour que la première solution est stable il faut que σ 1 < 0 , l’étude de signe de σ 1 conduis
nous à l’égalité suivant :

C + Cr  ΩC r 
2
1
− s + Γ +
2
 −Γ = 0 (3.49)
2m 2  m 
 Cs + Cr   ΩC r 
2 2
1
  = Γ2 +   −Γ (3.50)
 2m  2  m 

On remplace Γ par son expression (3.41) on obtient :

1   k ∗ (C s + C r )   ΩC r  
2 2 2
 k∗ 
2

  = −  +  m  
(3.51)
m 4   m 4m 2 
 

La simplification de (3.51) conduit nous à l’égalité suivant :

k ∗  Cs 
Ω= 1 +  (3.52)
m  C r 

L’expression (3.52) suggère que : l’instabilité est apparaît à des vitesses supérieur à la vitesse
critique (régime supercritique) et dépend particulièrement sur le rapport entre l’amortissement
externe et l’amortissement tournant, si on augmente l’amortissement externe les mouvements
k ∗  Cs 
sont devenus instable. Pour le régime sou critique Ω < 1 +  les mouvements sont
m  C r 
toujours stables.

• Pour la deuxième solution


s 2 = σ 2 + jω 2 (3.53)

LDMV 66
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

Avec
Cs + Cr  ΩC r 
2
1
σ1 = − − Γ2 +   −Γ
2m 2  m 
(3.54)
 ΩC r 
2
1
ω1 = − Γ2 +   +Γ
2  m 

A partir de (3.54) Il est clair que σ 2 est toujours négative donc le mouvement pour s 2 est
toujours stable.

Pour une valeur fixe de taux d’amortissement externe (non tournant) ζ s = 0.035 et pour
différent valeurs de taux d’amortissement tournant ζ s = 0.001, 0.002, 0.003 on trace le
diagramme de Campbell pour la partie réel et la partie imaginaire on trouve dans la figure
III.13.

Figure III.20 : Diagramme de Campbell, partie réel et partie imaginaire.

A partir de diagramme de Campbell on peut prédire les seuils d’instabilité. Pour qu’il soit le
mode stable il faut que leur partie réelle soit négative. Le diagramme de Campbell illustré sur
la figure III.1 montre que la partie réelle de touts les modes rétrogrades (indirect) est
négatives quelle que soit la vitesse de rotation, par contre les modes directs ont des seuils
d’instabilité (valeur de vitesse de rotation qui sépare les valeurs négatives et les valeurs
positives). Ces seuils d’instabilité varient en fonction d’amortissement tournant (interne)) de
façon que si on diminue la valeur de coefficient d’amortissement interne le seuil d’instabilité
augmente et vis versa Par exemple dans notre cas les seuils d’instabilités sont représentées
dans le tableau suivant :

LDMV 67
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

ζr 0.001 0.002 0.003



Ω 36 12 13

III.4.3 Etude du régime forcé

La solution pour le régime forcé dont la présence de l’effet d’amortissement est obtenue de la
même manière que celui de précédent, on cherche la solution particulière puis on ajoute au
solution correspond l’équation homogène.

 Réponse à une force de Balourd

L’équation correspond le régime excité par une force de balourd est celle (3.32), on cherche
la solution sous la forme :
z = Z 0 e jΩt (3.55)

L’amplitude de la réponse à une force de balourd est obtenue en introduisant l’équation (3.55)
dans l’équation (3.32) on trouve :

− m 2 Ω 2 Z 0 + jΩC s Z 0 + jΩC r Z 0 + (k ∗ − jC r Ω )Z 0 = mεΩ 2 (3.56)


en simplifiant :
Z 0 (− mΩ 2 + jΩC s + k ∗ ) = mεΩ 2 (3.57)

On remarque bien que l’amortissement tournant n’a aucune influence sur les amplitudes pour
le cas d’excitation par une force de balourd :
L’amplitude est exprimée par une forme complexe dont la partie réelle et imaginaire sont :

Re(Z 0 ) =
(
mεΩ ∗ k ∗ − mΩ 2 ) =
( )
εΩ ∗ 1 − Ω ∗
2 2

(1 − Ω ) + 4ξ Ω
(3.58)
(k ∗
− mΩ 2 )
2
+ Ω 2 C s2 ∗2
2
2
s
∗2

et
− mεΩ ∗ C s − 2εΩ ∗ ξ s
3 3

Im(Z 0 ) = =
(1 − Ω ) + 4ξ Ω
(3.59)
(k ∗
− mΩ 2 )
2
+ Ω 2 C s2 ∗2
2
2
s
∗2

Et finalement le mode et la phase de l’amplitude sont exprimés par :

εΩ ∗
2

Z0 = (3.60)
(1 − Ω ) + 4ξ Ω
∗2
2
2
s
∗2

et
 − 2Ω ∗ξ s 
Φ = arctan  (3.61)
∗2
 1− Ω 

2
r0 Ω∗
On définir le rapport α= = par le coefficient d’amplification
ε
(1 − Ω ) + 4ξ Ω
∗2
2
2
s
∗2

dynamique.

LDMV 68
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

 Réponse à une force asynchrone

Pour une force asynchrone d’amplitude F avec une pulsation ω = sΩ , l’équation 3.32 s’écrit :

− m 2 s 2 Ω 2 Z 0 + jsΩC s Z 0 + jsC r Z 0 + (k ∗ − jC r Ω )Z 0 = F (3.62)

On regroupe les parties réelles et les parties imaginaires on trouve :

Z 0 (k ∗ − ms 2 Ω 2 + j (ΩsC s + C r ) − ΩC r ) = F (3.63)

Donc

Re(Z ) =
(k ∗
− ms 2 Ω 2 F ) =
(
F 1 − Ω∗
2
)
( ) + 4Ω
(3.64)
0
(k − ms Ω )
∗ 2 2 2
+ Ω 2 (sC s + ( s − 1)C r )
2 ∗
k 1− Ω ∗2
2
∗2
(sζ s + ( s − 1)ζ r ) 2

FΩ(sC n + ( s − 1)C r ) 2 FΩ ∗ (sζ n + ( s − 1)ζ r )


Im(Z 0 ) = =
( ) + 4Ω
(3.65)
(k ∗
− ms 2 Ω 2 )2
+ Ω 2 (sC s + ( s − 1)C r )
2
k ∗ 1 − s 2Ω∗
2 2 ∗2
(sζ r + ( s − 1)ζ r )2
Donc
F
Z0 = (3.66)
k ∗
(1 − s Ω ) + 4Ω
2 ∗2
2
∗2
(sζ s + ( s − 1)ζ r ) 2

F
On définir le rapport Zs =
le déplacement statique, donc finalement le facteur
k∗
d’amplification dynamique est donné par :

Z0 1
α= = (3.67)
Zs
(1 − s Ω ) + 4Ω
2 ∗2
2
∗2
(sζ s + (s − 1)ζ r ) 2

Pour, F = 1 N et ζ s = 0.035 correspond notre modèle on trace les graphes de variation de


facteur d’amplification dynamique en fonction de facteur des vitesses pour divers valeur de
ζ s = 0.001, 0.002, 0.003 et pour deux cas s = 0.5 (vitesse sub-synchrone) et s = 1.5 (vitesse
super synchrone) comme illustré dans les figures III.20 et III.21 :

1
Pour s = 0.5 on a α =
(1 − 0.25Ω ) + 4Ω∗2
2
∗2
(0.0175 − 0.5ζ r )2
1
Pour s = 1.5 on a α =
(1 − 0.25Ω ) + 4Ω
∗2
2
∗2
(0.0175 − 0.5ζ r )2

LDMV 69
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

Figure III.20 : Réponse à une force d’excitation pour une vitesse sub-synchrone.

Figure III.21 : Réponse à une force d’excitation pour une vitesse super synchrone.

A partir de ces deux figures on remarque que l’amortissement interne (tournant) n’a aucun
effet pour une réponse synchrone (balourd), par contre on distingue deux pour une excitation
asynchrone, un effet amplifiant (augmentation d’amplitude) pour une vitesse sub-synchrone et
un effet amortissant (diminution d’amplitude) pour une vitesse super synchrone.

LDMV 70
Chapitre III résolutions les équations de mouvement

Conclusion du chapitre III

Dans ce chapitre on traite deux phénomènes importants qui sont souvent rencontré dans
l’étude de la dynamique des rotors, la première l’influence de la dissymétrie et la deuxième
l’effet d’amortissement interne. Les résultats obtenues pour deux modèles réalisés et
correspond à chaque effets, on générale est similaire à celle obtenues dans les littératures
(voire par exemple [19], [20] et [23]), de façon que :

• L’effet de dissymétrie déclanche deux vitesses critiques par rapport au modèle


symétrique qui y a une seule vitesse critique, ce résultat est valable quelque soit le
type d’excitation envisagée (synchrone ou asynchrone).

• L’effet de l’amortissement interne joue un rôle important pour l’étude de stabilité des
mouvements, de façon que les mouvements soient stables pour un régime sous critique
et instable pour le régime supercritique. aussi les modes indirects (rétrograde) sont
touts stables, par contre les modes directs possèdent des seuils d’instabilité de façon
que ces seuils augmentent quand l’amortissement interne diminue et vis versa, ces
seuils représentent les point de séparations des valeurs positives et les valeurs
négatives pour la partie réel. ce résultat est vérifié pour notre cas par le traçage de
diagramme de Campbell.

• L’amortissement interne a un effet d’amplification pour une excitation sub-synchrone


par contre il a un effet d’amortissement pour une excitation super synchrone.

LDMV 71
CHAPITRE IV

Modélisation des rotors par élément fini


Chapitre IV Modélisation des rotors par élément fini

Chapitre IV

Modélisation des rotors par élément fini

Introduction

La méthode des éléments finis est connue parmi les méthodes les plus importantes et le
plus efficace pour modéliser et résoudre les problèmes complexes dans les sciences de
l’ingénieur, et en particulière en dynamique des rotors. On développe dans ce chapitre les
équations de mouvement de rotor à l’aide de cette méthode en explicitant les matrices
élémentaires des différents éléments de rotor (arbre, disque, palier et balourd), après avoir
présenté les éléments de modélisation dans leur rotor, il a semblé intéressant de réfléchir à la
méthode de résolution du système d’, après avoir présenté les éléments de modélisation dans
leur rotor, il a semblé intéressant de réfléchir à la méthode de résolution du système
d’équations obtenu.

IV.1 Elément fini de rotor

Il est nécessaire de définir les éléments finis permettant de modéliser les rotors : disques,
arbres, paliers et de représenter les forces extérieures, en particulier celles dues aux balourds.

IV.1.1 Disque

La modélisation de disque par élément fini présenté ici c’est la modélisation correspond le
cas où le disque est symétrique et ne souple pas. On peut modéliser le disque par un nœud
possède quatre degrés de liberté : deux translations u et w suivant x et z, et deux rotations
θ etψ autour de x et z.

Figure IV.1: Degrés de liberté d’un élément de disque.

Le vecteur déplacement nodal de centre de disque est pris de la forme :

δ = [u, w,θ ,ψ ]T (4.1)

LDMV 72
Chapitre IV Modélisation des rotors par élément fini

On applique les équations de Lagrange sur l’expression (2 .20) de l’énergie cinétique de


disque, on trouve les différents matrices et vecteur de disque (matrices de masse, matrices
d’amortissement, matrice de raideur et vecteur force).

d  ∂T  ∂T
 &−
dt  ∂δ  ∂δ
{} {} [ ]
= [M d ] δ&& + [C d ] δ& + K d {δ }

(4.2)

avec [M d ] et [C d ] respectivement sont la matrice de masse et la matrice de l’effet


gyroscopique, qui ont pour expression :

M d 0 0 0
 0 Md 0 0 
Md =  (4.3)
 0 0 I dx 0
 
 0 0 0 I dx 
et

0 0 0 0 
0 0 0 0 
Cd =  (4.4)
0 0 0 − I dy Ω 
 
0 0 I dy Ω 0 

IV.1.2 L’arbre

L’arbre est discrétisée en plusieurs éléments finie, chaque élément utilisé est un élément de
poutre de section circulaire constante à deux nœuds.

Figure IV.2 : Degrés de liberté d’un élément d’arbre.

Les matrices sont donc d’ordre 8 puisqu’elles sont construites à partir de quatre déplacements
et quatre pentes (rotations). Les relations entre déplacement et pentes sont :

 ∂w
 θ = ∂y
 ∂u
(4.4)
ψ = −
 ∂y

LDMV 73
Chapitre IV Modélisation des rotors par élément fini

Et le vecteur de déplacement nodal est :

δ = [u1 , w1 , θ 1 ,ψ 1 , u 2 , w2 , θ 2 ,ψ 2 ] (4.5)

Ce vecteur est séparé par deux vecteurs de déplacement δ u et δ w correspondant


respectivement aux mouvements selon X et Z, leur expression est :

δ u = [u1 ,ψ 1 , u 2 ,ψ 2 ]T
(4.6)
δ w = [w1 ,θ1 , w2 , θ 2 ]T

L’élément fini de l’arbre est constitué en exprimant les déplacements u et w par :

u = N1 ( y )δ u
(4.7)
w = N 2 ( y )δ w

où N1 ( y ) et N 2 ( y ) sont les vecteurs des fonctions de forme classique d’un élément de poutre
en flexion.
 3y 2 2 y 3 2 y 2 y3 3y 2 2 y3 y 2 y3 
N 1 ( y ) = 1 − 2 + 3 ;− y + − 2; 2 − 3 ; − 
 L L L L L L L L2 
(4.8)
 3y 2 2 y3 2 y 2 y3 3y 2 2 y3 y 2 y 3 
N 2 ( y ) = 1 − 2 + 3 ; y − + 2 ; 2 − 3 ;− + 
 L L L L L L L L2 

Les matrices élémentaires de l’arbre de l’ordre 8*8 sont obtenues en substituant u, w par leur
expression dans chacune contient l’expression des fonctions de forme N1 ( y ) et N 2 ( y ) , et θ ,
ψ par leur expression dans l’expression de l’énergie cinétique et l’énergie de déformation de
l’arbre puis on applique les équations de Lagrange.

 L’énergie cinétique : L’énergie cinétique de l’arbre (2.24) est exprimée sous la forme
compacte :

ρS ρI
∫ [δu& ]
L L  t dN 1t dN 1 t
t dN 2 dN 2 
Ta = t
N N 1 δu& + δw& N N 2 δw& dy +
t
1
t t
2 ∫ δu& δu& + δw& δw&  dy
2 0 2 0
 dy dy dy dy 
L dN 1t dN 2
− 2 ρIΩ ∫ δu& t δw dy +ρ I L Ω 2 ( 4 .9 )
0 dy dy

En substituant les fonctions de déplacement et leur dérivée, on obtient :

1 1 1 1
Ta = δu& t M 1δu& + δw& t M 2δw& + δu& t M 3δu& + δw& t M 4δw& + Ω δu& t M 5δw + ρ I L Ω 2 (4.10)
2 2 2 2

Où les matrices M 1 et M 2 sont les matrices de masse classiques, M 3 et M 4 donnent


l’influence des effets d’inertie de rotation et M 5 donne l’effet gyroscopique. Comme il a pu

LDMV 74
Chapitre IV Modélisation des rotors par élément fini

être observé précédemment, le dernier terme qui est une constante n’est pas considéré par la
suite (Ω = cte) .
En appliquant l’opérateur différentiel de Lagrange sur l’expression de l’énergie cinétique on
trouve :

d  ∂Ta  ∂Ta
 & − = ( M + M a ) δ&& + C δ& (4.11)
dt  ∂δ  ∂δ

Où M et M a sont obtenues respectivement à partir de M 1 , M 2 , M 3 , M 4 , M 5 et la matrice C


vient de M 5 . Ces matrices s’expriment :

 156 0 0 − 22 L 54 0 13L 
0
 0 156 22 L 0 0 54 − 13L 0 

 0 22 L 4 L2 0 0 13L − 3L2 0 
 
ρ S L − 22 L 0 0 4 L2 − 13L 0 0 − 3L2 
M = (4.12)
420  54 0 0 − 13L 156 0 0 22 L 
 
 0 54 13L 0 0 156 − 22 L 0 
 0 − 13L − 3L2 0 0 − 22 L 4 L2 0 
 
 13L 0 0 − 3L2 22 L 0 0 4 L2 

 36 0 0 − 3L − 36 0 0 − 3L 
 0 36 3L 0 0 − 36 3L 0 

 0 3L 4 L2 0 0 − 3L − L2 0 
 
ρ I  − 3L 0 − L2 
2
0 4L 3L 0 0
Ma = (4.13)
30 L  − 36 0 0 3L 36 0 0 3L 
 
 0 − 36 − 3L 0 0 36 − 3L 0 
 0 3L − L2 0 0 − 3L 4 L2 0 
 
 − 3L 0 0 − L2 3L 0 0 4 L2 

 0 − 36 − 3L 0 0 36 − 3L 0 
 36 0 0 − 3L − 36 0 0 − 3L 

 3L 0 0 − 4 L2 − 3L 0 0 L2 
 
ρIΩ  0 3L 4 L2 0 0 − 3L − L2 0 
C= (4.14)
15 L  0 36 3L 0 0 − 3L − L2 0 
 
 − 36 0 0 L2 − 3L 0 0 − 4 L2 
 3L 0 0 L2 − 3L 0 0 − 4 L2 
 
 0 3L − L2 0 0 − 3L 4 L2 0 

LDMV 75
Chapitre IV Modélisation des rotors par élément fini

 L’énergie de déformation : en introduisant les fonctions de forme dans l’expression de


l’énergie de déformation (2.36) on obtient :

EI L  t d 2 N 1t d 2 N 1 2 t 2
t d N2 d N2 
Ua = ∫ δu δu + δw δw  dy (4.15)
2 0
 dy 2 dy 2 dy 2 dy 2 

Après intégration on obtient

1 1
Ta = δu t K 1δu + δw t K 2δw (4.16)
2 2

Où K 1 et K 2 sont les matrices de raideur classiques. Il est fréquent de prendre en compte


l’effet de cisaillement caractérisé par la quantité

12 EI
a' = (4.17)
GS r L2

Avec le module de cisaillement :

E
G= (4.18)
2(1 + ν )

ν est le coefficient de poisson et S r est l’aire réduite de la section.


L’influence de l’effet de cisaillement qui donne une matrice K s dont la démonstration est
n’est pas traitée, mais son influence est incluse dans la matrice de raideur classique. La
matrice de raideur classique vient de K 1 , K 2 et K s .
En appliquant l’opérateur différentiel de Lagrange sur l’expression de l’énergie de
déformation on trouve :

∂U
= Kδ (4.19)
∂δ

Avec K = K c la matrice de raideur dont l’expression :

 12 0 0 − 6L − 12 0 0 − 6L 
 0 12 6L 0 0 − 12 6L 0 
 
 0 6 L (4 + a ′) L2 0 0 − 6 L (2 − a ′) L2 0 
 2
EI − 6 L 0 0 (4 + a ′) L2
6L 0 0 (2 − a ′) L 
Kc = 3 
(4.20)
(1 + a ′) L − 12 0 0 6L 12 0 0 6L 
 
 0 − 12 − 6L 0 0 12 − 6L 0 
 0 6 L (2 − a ′) L2 0 0 − 6 L (4 + a ′) L2 0 
 
 − 6 L 0 0 (2 − a ′) L2
6L 0 0 (4 + a ′) L2 

LDMV 76
Chapitre IV Modélisation des rotors par élément fini

On ajoute les matrices de raideur K i et d’amortisseur C i de l’amortissement interne qui sont


définies comme suivant :
La matrice de raideur due à l’amortissement interne K i :

 0 − 12 − 6L 0 0 12 − 6L 0 
 12 0 0 − 6L − 12 0 0 − 6 L 

 6L 0 0 − (4 + a ′) L2 − 6L 0 0 − (2 − a ′) L2 
 
EIβ  0 6 L (4 + a ′) L2 0 0 − 6 L (2 − a ′) L2 0  (4.21)
Ki =
(1 + a ′)L3  0 12 6L 0 0 − 12 6L 0 
 
 − 12 0 0 6L 12 0 0 6L 
 6L 0 0 − (2 − a ′) L 2
− 6L 0 0 − (4 + a ′) L2
 
 0 6 L (2 − a ′) L2 0 0 − 6 L (4 + a ′) L2 0 

La matrice d’amortissement due à l’amortissement interne C i :

 12 0 0 − 6L − 12 0 0 − 6L 
 0 12 6L 0 0 − 12 6L 0 
 
 0 6 L (4 + a ′) L2 0 0 − 6 L (2 − a ′) L2 0 
 2
EI β − 6 L 0 0 (4 + a ′) L2 6L 0 0 (2 − a ′) L 
Ci = 3 
(4.20)
(1 + a ′) L − 12 0 0 6L 12 0 0 6L 
 
 0 − 12 − 6L 0 0 12 − 6L 0 
 0 6 L (2 − a ′) L2 0 0 − 6 L (4 + a ′) L2 0 
 
− 6 L 0 0 (2 − a ′) L2 6L 0 0 (4 + a ′) L2 

IV.1.3 Paliers

Les caractéristiques principales relient les forces et les déplacements. L’influence des pentes
et des moments de flexion est négligée.

Fu = − k xx u − k xz w − c xx u& − c xz w&
Fw = − k zx u − k zz w − c zx u& − c zz w& (4 .21)
Fθ = Fψ = 0

Et comme Fθ = Fψ = 0 , on a :

 Fu  k xx k xz 0 0  u  c xx c xz 0 0  u& 
F  
 w  = −  k zx k zz 0 0  w c zx c zz 0 0  w& 
− (4.22)
 Fθ  0 0 0 0 θ   0 0 0 0 θ& 
       
 Fψ  0 0 0 0 ψ   0 0 0 0 ψ& 

LDMV 77
Chapitre IV Modélisation des rotors par élément fini

La première matrice est une matrice de raideur et la seconde est une matrice d’amortissement
visqueux. Ces matrices sont généralement asymétriques et les termes de ces matrices peuvent
varier de façon significative avec la vitesse de rotation.
IV.1.4 Balourd

En appliquant l’opérateur différentiel de Lagrange sur l’expression de l’énergie cinétique de


balourd on trouve :

d  ∂T  ∂T  sin Ωt 
 &− = − mb d Ω 2 cos Ωt  (4.23)
dt  ∂δ  ∂δ  

Avec
δ = [u, w]t (4.24)

 Fbu   sin Ωt 
 F  = mb d Ω
2
cos Ωt  (4.25)
 bw   

IV.2 Système d’équations

L’obtention du système d’équations se fera classiquement en appliquant les équations de


Lagrange. Le système d’équation générale est :

[M ]{δ&&}+ [C ]{δ&}+ [K ]{δ } = {effort} (4.26)

Il convient de le réécrire en dissociant les équations en forces et en moments :

 [M F ]{q&&} + [C F ]{q&} + [K F ]{q} = {Fext }



{} {}
[M M ] θ + [C M ] θ + [K M ]{θ } = {M ext }
&& & (4.27)

Avec {q}le vecteur des inconnues en déplacement et {θ } le vecteur des inconnues angulaires.
Les équations de mouvements pour un système en tenant compte l’effet de l’amortissement
interne s’écrit :

[M ]{δ&&}+ ([C ] + [Ci ]){δ&}+ ([K ] + [K i ]){δ } = {effort} (4.28)

IV.3 Résolution des équations

Il existe nombreuse méthode pour la résolution de système d’équation, chacun a son intérêt
suivant le phénomène auxquelles traité. La méthode de Newmark est une méthode de
résolution itérative pas à pas de façon que le déplacement et la vitesse sont développés en
série de Taylor à l’aide des 2 paramètres indépendants a et b ainsi que du pas de temps ∆t . Si
l’on considère que le rotor est découpé en n éléments finis, à 4 degrés de liberté, le système
obtenu présente ainsi 4(n + 1) inconnues, compte tenu de la taille du système matriciel, la
résolution par cette méthode dans le temps risque de demander un temps de calcul important,
de plus la convergence numérique du calcul peut être difficile à obtenir.

LDMV 78
Chapitre IV Modélisation des rotors par élément fini

La méthode pseudo-modèle, à répondre bien a ce problème, elle permet notamment de réduire


d’ordre du système d’équations ce qui autorise un gain important en temps de calcul et en
place mémoire. De plus, il est possible d’introduire dans les équations, de l’amortissement
modal.

Conclusion

Nos efforts dans ce chapitre se sont portés sur la modélisation de comportement dynamique
d’un rotor flexible à l’aide de la méthode des éléments finie qui une méthode très robuste et
efficace pour résoudre des systèmes réel car il est plus précise et permet de permet d’étudier
l’ensemble des modes des vibrations du rotor. Le modèle à élément fini est obtenue de façon a
appliqué les équations de Lagrange sur les énergies des éléments du rotor en sortant les
différents matrices caractéristique du système (matrice masse, matrice raideur et matrice
amortisseur). Le système obtenue est obéit a des méthodes des résolutions notamment la
méthode de Newmarck et la méthode pseudo modale. La méthode pseudo modèle est bien
utilisée pour étudier un comportement vibratoire d’un rotor en présence de l’effet
d’amortissement interne.

LDMV 79
CHAPITRE V

Simulation numérique d’un comportement


dynamiqued’un rotor flexible
Chapitre V Simulation numérique d’un comportement dynamique d’un rotor flexible

Chapitre V

Simulation numérique d’un comportement dynamique


d’un rotor flexible
Introduction

La simulation numérique a connue depuis longtemps, l’une des utiles les plus importants
pour le calcule en dynamique des structures et vibration, notamment après le progresse et le
développement des machines de calcule et informatique. Dans notre jours, il existe plusieurs
logicielle permettant de calculer et simuler en dynamique des structure tel que, matlab/femlab,
nastran, abaqus, cosmos, ansys…

Pour mener notre étude par une simulation numérique, on utilise le code de calcul
numérique ANSYS, qui est l’un des codes les plus efficaces dont l’analyse est basée sur la
méthode des éléments fini. Le code de calcule ANSYS comprend plusieurs composantes
telles que : ANSYS/Professionnel, ANSYS/Mechanical, ANSYS/Structural,
ANSYS /Dynamical, ANSYS/Multiphisics…etc. Chaque composante est destinée à l’un des
domaines d’ingénierie, et son choix met automatiquement à la disposition de l’utilisateur et
les processus adéquats ( type d’élément, conditions aux limites, tracés).Dans notre analyse, on
utilise le module analyse dynamique dans ANSYS/Structural, qui permet de traiter la majorité
des problème de la dynamique des structures et vibration.

L’analyse dynamique peut se présenter comme étant une technique utilisée pour déterminer
le comportement dynamique d’une structure ou d’un composant, quand l’inertie de la
structure (effet de la masse) et son amortissement jouent un rôle important. Dans le code de
calcul ansys, il y a quatre types d’analyse dynamique :

 L’analyse modale : cette méthode permettre de prédire bien le comportement


vibratoire d’une structure, en analysant les fréquences et les modes propres de
système. Pour appliquer cette méthode dans notre cas pour l’étude de comportement
dynamique d’un rotor flexible, on admet que le système est linéaire et dont la
discrétisation par élément fini l’ensemble des dégrées de liberté totale sont égales aux
nombres de nœuds multiplier par le nombre de degré de liberté pour chaque nœud.

 L’analyse harmonique : cette méthode permet nous d’étudier la réponse des


structures à une force harmonique dont la variation est sinusoïdale dans le temps.

 L’analyse transitoire : l’analyse transitoire utilisée pour prédire un comportement


dynamique d’une structure sous chargement varié aléatoirement dans le temps.

Le modèle de rotor présenté pour la simulation numérique est similaire d’un rotor d’une
turbine à gaz dont la géométrie est structurée par une longe arbre et portant deux disques et
supporté dans les deux extrémités par des paliers supposés rigide pour la simplification.
L’objectif principal dans cette partie d’étude, est d’une part comprendre le comportement
vibratoire et dynamique d’un rotor flexible et d’autre part de maîtriser le code de calcul
ANSYS.

LDMV 80
Chapitre V Simulation numérique d’un comportement dynamique d’un rotor flexible

V.1 Les procédures et les étapes de simulation numérique

Les procédures et les étapes de simulations pour l’analyse dynamique d’un rotor flexible sont
les suivants :

• Définition du type d’analyse : pour notre cas le type d’analyse c’est Structural
• Entrée des valeurs numériques des paramètres (caractéristiques physiques des
matériaux et paramètres géométrique)
• Définition des éléments à utiliser pour le maillage.
• Création de la géométrie du modèle et entrée des différents types de matériaux.
• Association des matériaux et des surfaces/valeurs correspondants.
• Création du maillage.
• Entrée des conditions aux limites et chargement (forces, pression…)
• Résolution.
• Affichage des résultas en terme (détermination des déplacements, des contraintes au
niveau de chaque nœud, de chaque élément ainsi que leurs fréquences naturels
correspondantes)

Figure V.1 : Organigramme pour l’analyse dynamique des structures par ANSYS.

V .1.1 Caractéristique géométrique et mécanique de rotor (description de modèle)

Le modèle de rotor présenté pour la simulation numérique est constitué d’un arbre en
superalliage à base de Cr, Mo, Ni, supportée par deux paliers viscoélastique supposés
symétriques placées dans leurs extrémités, et deux disques de même nature que celui de

LDMV 81
Chapitre V Simulation numérique d’un comportement dynamique d’un rotor flexible

l’arbre supposés parfaitement rigide. Les propriétés géométriques et mécaniques des éléments
de rotor sont définir comme suivant :

1. propriétés géométriques :

• pour l’arbre : longueur L = 2m , diamètre Da = 0.1m .


• Pour le disque : l’épaisseur e = 0.06m , diamètre intérieur Dd = 0.5m et de
diamètre intérieur Da = 0.1m .

2. propriétés mécaniques :

• pour l’arbre et le disque : matériau en superalliage à base de Cr, Mo, Ni de


masse volumique ρ = 7850kg / m 3 , de module d’élasticité de Young
E = 247Gpa et de coefficient de poissonν = 0.3 .
• Pour les paliers : raideur k yy = k zz = 1.210 6 N / m et d’amortissement visqueux
C yy = C zz = 5000 N .s / m

V.1.2 Généralisation de géométrie de rotor

La généralisation de la géométrie de rotor dans le code de calcule ANSYS est obéie au


choix des éléments de maillage correspondent chaque éléments de rotor, et pour cette objectif
on choisi pour la modélisation de l’arbre l’élément de poutre beam189, pour la modélisation
de disque on choisi l’élément pipe16 et l’élément spring-damper (Combin14) pour la
modélisation des paliers voire la figure V.2.

FigureV.2 : Géométrie des éléments types de maillage.

LDMV 82
Chapitre V Simulation numérique d’un comportement dynamique d’un rotor flexible

Les éléments types choisis pour la modélisation de l’arbre et le disque contient dans la
discrétisation quatre dégrée de liberté pour chaque nœuds, deux déplacements u et w et deux
rotation suivant y et z .

Figure V.3 : Maillages des éléments de rotor.

Le maillage globale de rotor (élément arbre, disque et paliers additionnés) représenté le


modèle globale de rotor à élément fini est illustré sur la figure V.4.

Figure V.4 : Rotor en modèle à élément fini.

V.1.3 Les conditions aux limites

Les conditions aux limites correspondent notre modèle de rotor étudié, est caractérisé par
l’élimination de tous les déplacements et les rotations suivant l’axe OX (U x , Rot x ) (vibrations
axiales), on garde les autres mouvements de flexion. Pour les paliers dans le cas où son effet
négligeable ou supposé qu’il est rigide on supprime toute les degrés de libertés suivant les 3
directions dans le point de raccordement avec l’arbre et les point de raccordement avec la
fondation. Si son effet n’est pas négligeable où supposé qu’il n’est pas rigide on gardes les
degrés de liberté suivant les axes OY et OZ et on supprime les déplacements et les rotation
suivant OX dans les points de raccordement avec l’arbre voire la figure V.5.

LDMV 83
Chapitre V Simulation numérique d’un comportement dynamique d’un rotor flexible

Figure V.5 : Conditions aux limites.

V.2 Résultats et interprétations

On se limite notre étude sur les douze modes premier (la base modèle), dans chaque mode est
complexe donc ont deux partie, partie réel et partie imaginaire. L’analyse modèle,
harmonique et transitoire sera effectuée.

V.2.1 L’analyse modèle

L’analyse modèle consiste a déterminé les fréquences propres et les modes de rotor en
vibration de flexion. Les fréquences naturelles de rotor sont présentées dans le tableau V.1 et
V.II. Pour Ω = 0 les fréquences propres de rotor sont :

Nombre de 1 2 3 4 5 6
mode
Fréquence 81.98 81.98 164.55 164.55 364.51 364.51
propre
Nombre de 7 8 9 10 11 12
mode
Fréquence 493.76 493.76 693.33 693.33 1346.6 1346.6
propre

Tableau V.1 : Les fréquences propres à l’arrêt.

Pour Ω = 15000tr.mn −1

Nombre de 1 2 3 4 5 6
mode
Fréquence -12.775 -12.775 -18.223 -18.223 -15.704 -15.704
partie réelle
Fréquence 66.189 -66.189 93.199 -93.199 159.83 -159.83
partie
imaginaire
Nombre de 7 8 9 10 11 12
mode
Fréquence -16.429 -16.429 -12.381 -12.381 -10.215 -10.215
partie réelle
Fréquence 166.03 -166.03 284.78 -284.78 330.36 -330.36
partie
imaginaire

Tableau V.2 : Les fréquences naturelles pour Ω = 15000tr.mn −1 .


LDMV 84
Chapitre V Simulation numérique d’un comportement dynamique d’un rotor flexible

Pour les fréquences propres de rotor à l’arrêt on remarque que ces fréquences sont réel et il
sont doublés deux à deux ; pour une vitesse Ω = 15000tr.mn −1 l’effet gyroscopique et
l’amortissement viennent à leurs effets, les fréquences sont complexes et deux à deux en
partie réel égale et deux à deux en partie complexe opposées. On remarque aussi que pour
cette vitesse de rotation toutes les parties réelles sont négatives ce qui vient de conclus que les
modes sont touts stable.

b) Les modes des vibrations de rotor

La base modèle est restreinte en douze modes premier, on représente quatre modes qui sont
apparus différent, la première, la cinquième, la neuvième et la douzième, les autres sont
presque similaire à celles ces modes.

Figure V.6 : Premier mode de vibration, partie réel.

Figure V.7 : Premier mode vibration, partie imaginaire.

Figure V.8 : Cinquième mode de vibration, partie réel.

LDMV 85
Chapitre V Simulation numérique d’un comportement dynamique d’un rotor flexible

Figure V.9 : Cinquième mode de vibrion, partie imaginaire.

Figure V.10 : Neuvième mode de vibration, partie réel.

Figure V.9 : Neuvième mode de vibration, partie imaginaire.

Figure V.10 : Douzième mode de vibration, partie réel.

LDMV 86
Chapitre V Simulation numérique d’un comportement dynamique d’un rotor flexible

Figure V.11 :Douzième mode de vibration, partie imaginaire.

b) Les déformées en rotation (orbite modale)

Les déformées en rotation à Ω = 15000tr.mn −1 sont représentées sur les figures suivant :

FigureV.12 : Déformée en rotation premier mode.

FigureV.13 : Déformée en rotation cinquième mode.

LDMV 87
Chapitre V Simulation numérique d’un comportement dynamique d’un rotor flexible

FigureV.14 : Déformée en rotation neuvième mode.

FigureV.15 : Déformée en rotation douzième mode.

Ces modes des vibrations représentées au dessus sont presque identique a celle obtenues par
les vibrations d’une poutre en flexion encastrée dans les deux extrémités. La recherche de
mode le plus important, conduit nous à analyser les déplacements nodaux suivant les deux
directions x et y et analyser des contraintes engendrées par les modes de déformations.

c) Les déplacements nodaux

Les déplacements maximaux de chaque mode sont représentés sur le tableau VIII

Nombre de 1 5 9 12
mode
Déplacement 0.066407 0.047551 0.046311 0.039002
maximal parie
réel
Déplacement 0.066407 0.047550 0.046308 0.039003
maximal parie
imaginaire

Tableau V.3 : Déplacements maximaux.

Les déplacements maximaux suivant y et suivant z sont représentés sur les figures V.17 et
V.18 respectivement.

LDMV 88
Chapitre V Simulation numérique d’un comportement dynamique d’un rotor flexible

Figure 16 : Les déplacements suivant y pour les quatre modes.

LDMV 89
Chapitre V Simulation numérique d’un comportement dynamique d’un rotor flexible

Figure V.17 : Les déplacements suivant z pour les quatre modes.

LDMV 90
Chapitre V Simulation numérique d’un comportement dynamique d’un rotor flexible

Evolutions des contraintes des modes déformés

L’analyse des contraintes des modes déformés consiste a représenté les différents contraintes
engendré lors de déformation de rotor, ces contrainte représentent les trois contraintes
principales, le facteur d’intensité des contraintes et les contraintes équivalent de Von Mises,
on s’intéresse dans la représentation sur la cinquième mode les autres contraintes sont
représenté dans l’annexe II.

Figure V.18 : Première contrainte principale, partie réel et partie imaginaire.

Figure V.19 : Deuxième contrainte principale, partie réel et partie imaginaire.

LDMV 91
Chapitre V Simulation numérique d’un comportement dynamique d’un rotor flexible

Figure V.20: Troisième contrainte principale, partie réel et partie imaginaire.

Figure V.21: Intensité des contraintes, partie réel et partie imaginaire.

LDMV 92
Chapitre V Simulation numérique d’un comportement dynamique d’un rotor flexible

Figure V.22: Contrainte équivalente de Von Mises, partie réel et partie imaginaire.

Le graphe si dessous représente l’évolution des maximums des contraintes de Von Misess
suivant la longueur longitudinale de rotor pour les quatre modes.
35

30

25
contrainte en Gpa

20
MODE1
MODE5
MODE9
15 MODE12

10

0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39
longueur

Figure V.23 : Distributions des contraintes équivalentes de Von Mises pour les quatre modes.

LDMV 93
Chapitre V Simulation numérique d’un comportement dynamique d’un rotor flexible

L’analyse des contraintes pour les quatre modes montres que les contraintes maximales sont
concentrées aux niveaux des paliers où les déplacements sont nuls, et aussi sont importantes
au niveau de liaison arbre disque où l’effet gyroscopique de disque influe sur les contraintes
de l’arbre, on remarque aussi que touts les points de déplacements nuls engendrés par les
modes de déformation possèdes des contraintes importantes. A partir de la neuvième mode les
déformations sont maximales les déplacements aussi sont maximaux donc les modes sont
devenus importants. Ce ci peut me expliqué les phénomènes d’instabilité engendrées par les
grandes vitesses, le rotor tourne suivant des modes supérieurs dont les déplacements et les
déformations sont grands.

Diagramme de Campbell

Le diagramme de Campbell permet nous de déterminer les vitesses critiques pour divers type
d’excitation, pour une excitation synchrone de type force de balourd la vitesse critique est
obtenue par l’intersection de droit harmonique bissectrice avec les droits des modes de
vibration de rotor. On se limite en deux modes le diagramme de Campbell est représenté sur
la figure V.24.

Figure V.24 : Diagramme de Campbell.

La première vitesse critique correspond le premier mode est située à la


vitesse Ω c = 535rad / s , la deuxième vitesse critique correspond au cinquième mode est située
à la vitesse Ω c = 1070rad / s .

V.2.2 L’analyse harmonique

L’analyse harmonique permet nous de prédire le comportement vibratoire de rotor soumis à


une force d’excitation harmonique, synchrone ou asynchrone. Pour une excitation synchrone
sous une force de Balourd on applique une force de balourd de masse égale m = 10 −3 kg au

LDMV 94
Chapitre V Simulation numérique d’un comportement dynamique d’un rotor flexible

nœud 63 sur une plage de fréquence f varie de 0 à 100 Hz et on trace la variation d’amplitude
en fonction de vitesse de rotation, l’allure est représentée sur les figures V.25 et V.26.

Figure V.25: Réponse à une force d’excitation de type balourd appliqué au nœud 63,
amplitude suivant y.

Figure V.26: Réponse à une force d’excitation de type balourd appliqué au nœud 63,
amplitude suivant z.

LDMV 95
Chapitre V Simulation numérique d’un comportement dynamique d’un rotor flexible

Les amplitudes suivant y et z montrent la même vitesse critique qui correspond la valeur de
pique f = 85 Hz donc une vitesse Ω = 535rad / s . C’est la valeur obtenue dans le diagramme
de Campbell.
Pour la réponse asynchrone on applique une force asynchrone d’amplitude fixe F = 100 N au
nœud 63 dans une plage de fréquence f varie de 0 à 100 Hz . Les graphes d’amplitude sont
représentés sur les figures V.26 et V.27.

Figure V.27: Réponse à une force d’excitation asynchrone appliquée au nœud 63, amplitude
suivant y.

Figure V.28: Réponse à une force d’excitation asynchrone appliquée au nœud 63, amplitude
suivant z.

LDMV 96
Chapitre V Simulation numérique d’un comportement dynamique d’un rotor flexible

La vitesse critique correspond les deux graphes correspond la valeur de pique a la


fréquence f = 75 Hz .

V.2.3 L’analyse en régime transitoire

On applique une force de balourd de masse m = 10 −3 kg au nœud 63, on monte et en décente


(démarrage, arrêt) de vitesse de rotation, le rotor est en régime transitoire. La variation
d’amplitude au cours de passage des vitesses critiques (amplitude de résonance) dans un tems
varie de 1 à 4s est illustré sur les figures V.29 et V.30.

Figure V.29 : Signale temporel en régime transitoire d’amplitude suivant y.

Figure V.30: Signale temporel en régime transitoire d’amplitude suivant z.

LDMV 97
Chapitre V Simulation numérique d’un comportement dynamique d’un rotor flexible

Les amplitudes (piques) maximums dans chaque signale correspondent les valeurs aux
passages des vitesses critiques au cours de démarrage au à l’arrêt.

Conclusion

Dans ce chapitre on est effectué une simulation numérique d’un comportement dynamique
d’un rotor flexible. Le modèle de deux disques dont les données proposées est bien adapté
pour la simulation des systèmes réels comme les turbines à gaz. L’analyse dynamique par le
code de calcule ANSYS montre que les modes calculés sont stable, l’analyse des
déplacements et les contraintes des modes déformés montre que les modes deviennent
important à partir de la neuvième mode. La détermination des vitesses critiques a été faite par
le traçage de diagramme de Campbell, notre modèle montre qu’elle est situé au niveau de
Ω c = 535rad / s pour le premier mode et Ω = 535rad / s pour la cinquième mode. Ce résultat
est vérifié par l’analyse harmonique d’une force asynchrone. Une autre étude a été effectuée
sur la réponse de rotor d’une force asynchrone d’amplitude fixe et une analyse transitoire.

LDMV 98
CONCLUSIONS ET PERSPECTIVES
Conclusions et perspectives

Conclusions et perspectives
Ce travail avait pour objectif d’apporter des contributions à l’analyse de comportement
dynamique et vibratoire des rotors flexible. Différents aspects ont été abordés, mais ils sont
limités dans le cadre de la dynamique des structures linéaire.

Le premier chapitre d’après l’introduction générale de ce travail est édifié à partir d’une
synthèse bibliographique sur le comportement dynamique et vibratoire d’un rotor flexible. Il
synthétise les généralités sur les rotors des machines tournantes industrielles, l’historique et
les travaux de recherche qui contribuent au développement de cette discipline. D’après une
étude détaillée dans les littératures qu’on a vue, on est conclus que le début de recherche sur
le comportement dynamique des rotors est généralement limité sur la détermination des
vitesses critiques et les modes de vibrations, mais récemment les points de vue des chercheurs
s’orientent vers l’étude des systèmes non linéaire et l’analyse de stabilité du système
dynamique.

Le deuxième chapitre est consacré au développement des équations fondamentales de


mouvement de rotor. On est déterminé les énergies (cinétiques et déformation), l’énergie de
dissipation due au amortissement tournante et les travaux virtuels de rotor, avec la méthode
de Rayleigh Ritz le système est bien simplifié. On est appliqué, les équations de Lagrange
pour trouver finalement les équations de mouvement de rotor.

Dans le troisième chapitre une stratégie bien introduite pour comprendre mieux les
phénomènes vibratoires mise en jeu. Il s’agit d’obtenir les solutions analytiques des équations
de mouvement de rotor en introduisant les différents phénomènes important qui ont grandes
influences sur le comportement dynamique, l’effet gyroscopique, le phénomène de
dissymétrie et le phénomène de l’amortissement interne. Pour ce la, on a réalisé deux modèles
simplificatrices correspondent chaque phénomène. Le premier modèle étudié concernant
l’effet gyroscopique et le phénomène de dissymétrie est le modèle de rotor non amortie, on est
montré que l’effet de dissymétrie déclenche une deuxième vitesse critique et un décalage de la
première vitesse critique du système symétrique, l’influence apparue sur le signal par une
deuxième pique. Pour différentes valeurs des paramètres de dissymétrie ou d’anisotropie des
paliers on est remarqué le décalage des vitesses critiques soit vers l’avant soit vers l’arrière
pour une valeur fixe de l’effet gyroscopique. Pour une valeur fixe de l’effet gyroscopique on
est remarqué que les vitesses critiques sont décalées de façon que la première vitesse critique
est décalée vers l’avant (augmentation) avec des amplitudes variables et la deuxième vitesse
critique est légèrement décalée vers l’arrière avec des amplitudes presque fixe. L’étude de
l’effet de dissymétrie permet nous dans un essai de diagnostique par exemple d’une machine
tournante de détecter les défauts de désalignement, l’instabilité ou la dégradions du film de
huile lubrifiant dans les paliers, les défauts de contactes dans les roulements et les défauts de
forme de rotor. L’étude de l’effet gyroscopique doit être prise en compte surtout dans le
l’étude de dimensionnement des arbres des machines tournantes. Touts les résultats pour ce
premier modèle sont valable quelque soit le type d’excitation appliquée (synchrone ou
asynchrone).

Le deuxième modèle concernant l’étude de l’influence de l’effet d’amortissement interne de


rotor, un modèle très simple est utilisé s’appel le modèle de Jeffcot. Notre résultats montrent
que l’amortissement interne a un effet d’instabilité pour le régime supercritique, ce ci est bien
apparu dans l’étude de la réponse à une force asynchrone, pour les vitesses super synchrone
l’amortissement interne amplifié les amplitudes de vibration par contre pour les vitesse sub

LDMV 99
Conclusions et perspectives

synchrone l’amortissement interne amortie les amplitude de vibration, pour les force
synchrone il n’a aucun influence sur les amplitude de vibration. Ces résultats sont confirmés
par l’analyse de signe des parties réel des fréquences naturelle de rotor, les vitesses séparant
les valeurs négatives (mode stable) et les valeurs positives (mode instable) sont les seuils des
vitesses de la stabilité du système tournant.

Le quatrième chapitre est consacré à la modélisation de rotor par la méthode des éléments
fini, on est déterminé les différents matrices des paramètres dynamique de rotor, matrice de
masse, matrice d’amortissement et matrice de rigidité, enfin on est proposé la méthode de
Newmark comme une méthode très efficace pour la résolution de système obtenue.

Enfin dans le dernier chapitre, on est proposé un modèle de rotor à deux disques bien adaptés
à la simulation des systèmes réels comme les turbines à gaz. La base modèle est limitée sur
douze modes premiers, les fréquences propres et les modes des vibrations ont été déterminées.
On est effectué une analyse des déplacements suivant les deux directions y et z et une analyse
des contraintes des modes déformés, les résultats montre que les modes sont important à partir
de la neuvième mode, et les déplacements. La détermination des vitesses critiques a été faite
par le traçage de digramme de Campbell. La réponse de rotor à une force d’excitation de type
balourd bien confirmé notre résultat, autre une analyse en régime transitoire au cours de
démarrage et à l’arrêt lors de passage des vitesses critiques ont été bien abordé.

D’après ces résultats, on souhaite au future d’approfondir et de développer la recherche sur


les sujets des systèmemes dynamiques et surtouts sur la stabilitée de mouvements de rotor,
ainsi que l’interaction de rotor avec le fluide (effet aérodynamique).

LDMV 100
ANNEXES
Annexe contraintes engendrées par les modes de déformé de rotor

Première contrainte principale : première mode

Première contrainte principale : neuvième mode

Première contrainte principale : douzième mode


Annexe contraintes engendrées par les modes de déformé de rotor

Deuxième contrainte principale : première mode

Deuxième contrainte principale :neuvième mode

Deuxième contrainte principale :douzième mode


Annexe contraintes engendrées par les modes de déformé de rotor

Troisième contrainte principale : première mode

Troisième contrainte principale : neuvième mode

Troisième contrainte principale :douzième mode


Annexe contraintes engendrées par les modes de déformé de rotor

Intensité des contraintes : première mode.

Intensité des contraintes :neuvième mode

Intensité des contraintes :douzième mode


Annexe contraintes engendrées par les modes de déformé de rotor

Contrainte équivalente de Von Mises : premier mode

Contrainte équivalente de Von Mises : neuvième mode

Contrainte équivalente de Von Mises : douzième mode


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