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CONTROL AUTOMATICO
MEC 284
2019-2

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 Introducción
Clase 1

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Contenido
• Introducción
• Modelos matemáticos
• Control realimentado
• Análisis en el dominio del tiempo
• Controlador PID
• Estabilidad de sistema realimentados Lineales
• Método de respuestas de frecuencia
• Estabilidad en el dominio de la frecuencia
• Compensación de sistemas de control realimentado
• Sintonización de controladores PID

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Libros Textos

• Katsuhiko Ogata, “Modern Control

Engineering”
• Benjamin Kuo, “Automatic Control
Systems”
• Norman Nise, “Control Systems
Engineering”

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Metodología de Evaluación

2 Practicas (Pa), 5 Laboratorios (Pb)

y 2 Exámenes (Ex)

Nota final = (3*Ex1+3*Ex2+2*(Pa)+2*Pb)/10

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Clase 1
• Definición de un sistema de control
• Componentes básicos – Definiciones
• Breve historia
• Tipos de sistemas: Clasificación
• Ejemplo Aplicaciones

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• ¿Cuál es la necesidad de controlar?

Sin control Con control

Estable
Inestable Seguro
Inseguro Eficiente
Ineficiente Económico
Imprecisas Calidad

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Definición
¿Qué es un sistema de control?

Conjunto de herramientas de hardware y

software que permiten interactuar con un
proceso para el logro de un objetivo a
pesar de las perturbaciones externas.

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¿Dónde se aplica el control?
Sistemas o procesos
Biológicos
Económicos
Eléctricos
Mecánicos
Químicos
Sociales
Políticos

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¿Donde aplicaremos control?
• Procesos Mineros
• Fajas transportadoras
• Ventilación minera
• Pirometalurgia
• Hidrometalurgia
• Tratamientos térmicos

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¿Donde aplicaremos control?
• Industria Alimentaria
– Agroindustria, pesquería, alimentos en Gral.
• Cocinadores
– Vapor
– Fuego directo
• Sistemas de enfriamiento
– Túneles de congelamiento
– Cámaras de conservación

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¿Donde aplicaremos control?
• Industria Metalmecánica
• Control CNC - Control Numérico Computacional

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¿Donde aplicaremos control?
• Industria Metalmecánica
• Control CNC - Control Numérico Computacional

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¿Donde aplicaremos control?
• Industria en general
• Líneas de proceso
– Envasado
– Embotellado
– Control de calidad
– Pesaje
– Ensamblaje
• Equipamiento
– Calderas
– Sistema de refrigeración
– Intercambiadores de calor

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¿Donde aplicaremos control?
Control de velocidad de una máquina a vapor

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¿Donde aplicaremos control?
Control de nivel de tanque

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¿Donde aplicaremos control?
Control de nivel de tanque

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¿Donde aplicaremos control?
Control de Vehículos
¿Donde aplicaremos control?
Control de giro

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¿Donde aplicaremos control?
Control de giro y velocidad

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Bloques
¿Qué es un sistema de control?

Un sistema de control:
Interconexión de componentes que, en su
conjunto, presenta un comportamiento
deseado.

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Sistema de control

Set Point
3600 rpm

Respuesta
Motor AC

Variador de
Frecuencia

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Componentes de un sistema de control

Planta: Equipo, o conjunto de piezas funcionando

juntas, cuyo objetivo es realizar una operación
determinada (horno, reactor químico).

Proceso: Operación caracterizada por cambios

graduales que se suceden uno a otro y que tienden a un
determinado resultado (proceso químico, económico,
biológico).

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Tipos sistemas de Control
Lazo abierto: la señal de salida no es comparada con la
señal de entrada.

Entrada Actuador Proceso Salida

Entrada Salida

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 Tipos sistemas de Control
Lazo cerrado (Feedback): la señal de salida es
comparada con la señal de referencia (set point)

Entrada Controlador Actuador Proceso Salida

Comparador

Sensor

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Nomenclatura
•Variable manipulada: Actúa sobre el proceso. Su
acción varia la respuesta del mismo. Ej: apertura o
cierre de una válvula.

•Variable controlada: Miden y cuantifican el

proceso, su variación es el resultado de la variable
manipulada. Ej: el nivel de un tanque es el
resultado de la apertura o cierre de una válvula.

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Nomenclatura
•Variables de estado: Variables internas del
proceso que permiten caracterizar totalmente la
condición en que se encuentra un proceso. No
siempre son medibles. Ej: corriente, temperatura.

•Parámetros: Valores que relacionan las variables

de estado, logradro controlarlas. Ej: Constantes
proporcionales, derivativas o integrativas

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Nomenclatura
•Variables medidas: Respuesta de los sensores,
representan el estado del proceso.

•Referencia (Set point): Valor deseado para la

variable controlada.

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Nomenclatura

•Error de control: Diferencia entre el valor de

referencia y la variable medida

Referencia – Variable medida

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Nomenclatura
Perturbaciones

Variable Controlada
Variable PLANTA (Respuesta del Sistema)
Error de Manipulada
Referencia Control (PROCESO) (Variable Medible)
(Setpoint). CONTROLADOR
 Variables de
Estado
 Parámetros

Variable Medida
(Variable de Realimentación) SENSOR

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Sistemas SISO y MIMO
SISO: Single Input / Single Output

SISO

MIMO: Multiple Input / Multiple Output

MIMO

La mayoría de los casos reales tienen múltiples

variables de entrada y múltiples variables de
salida.
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Sistema MIMO

Respuesta
deseada en las Controlador Proceso Variables
salidas de Salida

Sensores

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Sistema MIMO

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Breve Historia
300 aC Grecia: Regulador de nivel con flotador de un reloj de agua
250 aC Philon: Control de nivel en lámpara a petróleo
app 100 Herón de Alejandría: Pneumatica
app 1600 Drebbel, Holanda: Regulador de temperatura
1681 Papin: Regulador de presión para caldera a vapor
1765 Polzunov: Regulador de nivel de agua
1769 Watts: Regulador industrial de velocidad para máquina a vapor
1800 Whitney: Inicio de la producción en masa (fusiles)
1868 Maxwell: Modelo matemático de regulador de máquina a vapor
1913 Ford: Producción mecanizada de automóviles
1927 Bode: Análisis de amplificadores operacionales
1932 Nyquist: Estabilidad de sistemas realimentados
1940’s Impulso de la Segunda Guerra y sistematización de métodos
1942 Ziegler-Nichols: Sintonía de controladores PID

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Breve Historia
1950’s Enfasis en métodos basados en Trans. Laplace y de frecuencia
1952 MIT: Control numérico de máquinas y herramientas
1953 Devol: Primer diseño de robot industrial
1960 Unimate: Primer robot industrial
1961 Monsanto: Control por computador
1960’s Kalman: Variables de estado y Pontryagin: Control óptimo
1970’s Control adaptable
1975 Controlador basado en microprocesador
1978 Sistema de control distribuido Honeywell TDC 2000
1980’s Automatización es pilar de la industria manufacturera
1994 Control realimentado es utilizado extensamente en automóviles
2000 En control en USA: 150.000 ingenieros y 400.000 computadores
Negocios por $ 50.000 millones de dólares.

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Reloj de agua

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Ecuaciones Diferenciales
¿Qué es una ecuación diferencial?
Es una ecuación en la que la solución es una función junto con sus
derivadas.

Ecuación Diferencial Ordinaria (EDO): Es una función que depende de

una sólo de una variable independiente y de una o mas de sus derivadas
respecto a esa variable. Ordinary diferential equation (ODE)

x(t) es la variable dependiente

t es la variable independiente

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Ecuaciones Diferenciales
Ecuacion Diferencial Parcial (EDP): Función desconocida depende de dos
o más variables independientes . Partial diferential equation (PDE)

u(t, x) es la variable dependiente

t ,x son las variables independientes

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Ecuaciones Diferenciales
Ecuación Diferencial Lineal: Ecuación donde la función desconocida
(variable dependiente) y sus derivadas aparecen linealmente. Se le llama
asi a cualquier ecuación diferencial de la forma

Donde P y Q son funciones continuas de x. La forma de la ecuación es

denominada normal.

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Ecuaciones Diferenciales
Ecuación Diferencial NO Lineal: Ecuación en la que aparecen productos y
potencias de la función desconocida (variable dependiente) y sus derivadas.

Donde P y Q son funciones continuas de x; ademas n es un numero real

cualquiera.

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Clasificación
• Control lineal: Sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales.
• Control no lineal: Sistemas descritos por ecuaciones diferenciales no
lineales.

• Control invariante en el tiempo: Parámetros o coeficientes no varían en el

tiempo.
• Control variable en el tiempo: Parámetros o coeficientes varían en el
tiempo.

• Control continuo: Todas las variables son función de un tiempo continuo.

• Control discreto: Una o más variables son conocidas en tiempos discretos.

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 Clasificación
• Control con una entrada y una salida: siso (single input–single output)
• Control con múltiples entradas y múltiples salidas: mimo (multiple input–
multiple output)

• Control con parámetros concentrados: Sistemas descritos por ecuaciones

diferenciales ordinarias.
• Control con parámetros distribuidos: Sistemas descritos por ecuaciones
diferenciales parciales.

• Control determinístico: Sistema en que la respuesta a la entrada es

predecible y repetible.
• Control estocástico: Sistema en que la respuesta a la entrada no es
predecible y repetible.

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Tipos de sistemas de control
•CONTROL PREDICTIVO

•CONTROL ADAPTIVO

•CONTROL DISTRIBUIDO

•CONTROL DIFUSO O EURISTICO (FUZZY CONTROL)

•CONTROL ÓPTIMO

•CONTROL MULTIVARIABLE

•CONTROL NEURONAL (NEURAL CONTROL)

•CONTROL LÓGICO PROGRAMABLE (PLC)

•CONTROL ROBUSTO

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Empresas de automatización y control
ABB: www.abb.com
DSpace: www.dspaceinc.com
Yokogawa: www.yokogawa.com
Emerson: www.emerson.com
Foxboro: www.foxboro.com
Honeywell: www.honeywell.com
Quanser: www.quanser.com
Siemens: www.siemens.com/automation
National Instruments: www.ni.com

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Asociaciones de Ingenieros

IEEE: www.ieee.org
IFAC: www.ifac-control.org

Otras páginas interesantes

www.infoplc.net
www.ni.com/labview

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