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Master EEAII

Travaux dirigés -Commande des systèmes non linéaires


Série No.3 - Stabilité au sens de Lyapunov

Exercice 1

B(X0 ,R) est la boule de centre x0 2 Rn et de rayon R


B(X0 ,R)={X 2 Rn /jjX-X0 jj R}
Tracer B(O,1) pour n=2 et
1
a. jjXjj = (x21 + x22 ) 2
b. jjXjj = jx1 j + jx2 j
c. jjXjj = sup(jx1 j; jx2 j)

Exercice 2

Pour les systèmes suivants, déterminer les points d’équilibre et discuter leur stabilité.

1. x_ = x3 + sin4 x
2. x
• + (x 1)4 x_ 7 + x5 = x3 sin3 x
3. x_ = (5 x)7
x
4. x
• + (x 1)2 x_ 7 + x = sin( 2 )

Exercice 3

On considère le système dé…ni par :

x_ = ax3
(a) Montrer que la première méthode de Lyapunov ne permet pas de conclure sur la stabilité du système.
(b) Utiliser la fonction de Lyapunov suivante :
V (x) = x4
pour montrer que le système est stable pour a < 0 et instable pour a > 0.
(c) Qu’est ce qu’on peut dire sur le système si a = 0?

Exercice 4

Soit le système non linéaire dé…ni par :

x_ 1 = x1 (x21 + x22 2) 4x1 x22


x_ 2 = x2 (x21 + x22 2) + 4x2 x21
Etudier la stabilité de ce système en utilisant la fonction :
1 2
V (X) = (x + x22 )
2 1
Exercice 5

Soit M une matrice constante symétrique et x=x(t) un vecteur dépendant du temps. Montrer que :

d T
x M x = xT (M + M T )x_ = x_ T (M + M T )x
dt

Consideons le système linéaire :


X_ = AX
0 1
avec A=
1 1
(a) Monter que le système est asymptotiquement stable.
(b)On considère l’équation suivante, dite équation de Lyapunov :

AT P + P A = Q

où Q = QT est une matrice dé…nie positive. Le système est alors asymptotiquement stable si et seulement si
la solution P de l’équation de Lyapunov est dé…nie positive.
Posons :
p11 p12
P =
p12 p22
Véri…er que
V (X) = X T P X
est de…nie positive si et seulement si :
p11 > 0; p11 p22 p212 > 0
(c) Résoudre l’équation de Lyapunov pour Q=I2 (matrice identité). La solution P est elle une matrice dé…nie positive?
(d) Résoudre l’équation de Lyapunov à l’aide de Matlab.