UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO INGENIERÍA MECATRÓNICA

LABORATORIO DE CONTROL II
I.- TEMA: REDUCCIÓN DE DIAGRAMAS EN TIEMPO DISCRETO.

II.- MATERIALES:

- Matlab.
- Computador.

III.- MARCO TEÓRICO.

En la teoría de control se suele recurrir al concepto de bloque a la hora de representar

gráficamente los sistemas, interconectando los distintos bloques que lo forman y dando lugar a lo
que se conoce como una estructura de control. Algunos sistemas pueden dar lugar a estructuras de
control complejas que interesará, en la mayoría de casos, reducir o simplificar. Las operaciones más
comunes para la simplificación de estas estructuras o diagramas de bloques se resuelven en
MATLAB, principalmente, con cuatro comandos: series, parallel, feeback, minreal.

G1z =
2
-----
z+2
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.

G2z =
9
---------------
z^2 + 1.5 z + 9
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.

G3z =
0.5
-----
z+1
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.

IV.- DESARROLLO.

a) Asociación en serie:

El comando “series”, obtiene la función de transferencia equivalente del conjunto formado

por dos bloques conectados en serie. Al comando se le pasan argumentos las 2 funciones
de transferencia correspondientes a los sistemas, separadas por comas.

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H1z=series(G1z,G2z) %Comando serie.

H1z =

18
-------------------------
z^3 + 3.5 z^2 + 12 z + 18

Sample time: 0.1 seconds

Discrete-time transfer function.

>> H1z_1=G1z*G2z
H1z_1 =

18
-------------------------
z^3 + 3.5 z^2 + 12 z + 18

Sample time: 0.1 seconds

Discrete-time transfer function.

b) Acción paralelo.

l comando parallel obtiene la función de transferencia del conjunto formado por dos bloques
en paralelo. Al comando se le pasan como argumentos las dos funciones de transferencia
correspondiente a los sistemas, separado por comas. Agrupaciones en paralelo de más de dos
bloques se deberán realizar por partes. También en este caso una alternativa es el comando Parallel,
Consisten directamente la operación de sumar, sin ninguna limitación en el número de bloques
conectados en paralelo.

H2z=parallel(G1z,G2z) % Comando en paralelo.

H2z =

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2 z^2 + 12 z + 36
-------------------------
z^3 + 3.5 z^2 + 12 z + 18

Sample time: 0.1 seconds

Discrete-time transfer function.

H2z_1=G1z+G2z
H2z_1 =

2 z^2 + 12 z + 36
-------------------------
z^3 + 3.5 z^2 + 12 z + 18
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.

c) Sistemas realimentados.

La función de transferencia equivalente de un sistema realimentado se obtiene con el

comando feedback. A este comando se le pasan, por este orden, la función de transferencia del
lazo abierto y de la realimentación separada por comas. Por defecto el comando feedback,
realiza una realimentación negativa; en el caso de que la realimentación sea positiva, se debe
añadir un 1 a continuación de las funciones de transferencia.

En el caso de tener un sistema realimentado unitariamente, tal y como se muestra en la figura,

su equivalente será:

H3z=feedback(G1z,1) %Ssistemas realimentados discretos.

H3z =

-----

z+4

Sample time: 0.1 seconds

Discrete-time transfer function.

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Como en los casos series y parallel es posible obtener la función de transferencia

equivalente de un sistema realimentado, expresando en cada caso la ecuación correspondiente.
Conviene simplificar las funciones de transferencia de aquellos sistemas que se han obtenido
de esta forma, es decir, como resultado de operar directamente sobre los bloques que lo forman
(suma, resta, multiplicación). Para ello, el comando minreal devuelve el sistema simplificado
como resultado de cancelar las raíces de numerador (ceros) con las del denominador (polos).
En el caso de operar con los comandos series, parallel y feedback, MATLAB devuelve la solución
simplificada.
>>H3z_1=G1z/(1+G1z)
>>H3z_2=minreal(H3z_1)

3z_1 =
2z+4
-------------
z^2 + 6 z + 8
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.

H3z_2 =
2
-----
z+4
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.

Si la realimentación seria G3z, y el de línea principal G2z.

H4z=feedback(G2z,G3z) %Ssistemas realimentados discretos.

H4z =
9z+9
-----------------------------
z^3 + 2.5 z^2 + 10.5 z + 13.5

Sample time: 0.1 seconds

Discrete-time transfer function.

Utilizando el comando, de minreal.

H4z_1=G2z/(1+G2z*G3z)
H4z_2=minreal(H4z_1)

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H4z_1 =

9 z^3 + 22.5 z^2 + 94.5 z + 81

-----------------------------------------------------
z^5 + 4 z^4 + 23.25 z^3 + 51.75 z^2 + 114.8 z + 121.5
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.

H4z_2 =

9z+9
-----------------------------
z^3 + 2.5 z^2 + 10.5 z + 13.5

Sample time: 0.1 seconds

Discrete-time transfer function.

En el mismo diagrama anterior, empleando realimentación positiva, dará una nueva función de
transferencia equivalente.

H4z=feedback(G2z,G3z,1) %Ssistemas realimentados discretos.

H4z =
9z+9
----------------------------
z^3 + 2.5 z^2 + 10.5 z + 4.5
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.

>>H4z_1=G2z/(1-G2z*G3z)
>>H4z_2=minreal(H4z_1)

H4z_1 =
9 z^3 + 22.5 z^2 + 94.5 z + 81
----------------------------------------------------
z^5 + 4 z^4 + 23.25 z^3 + 42.75 z^2 + 101.3 z + 40.5
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
H4z_2 =
9z+9
----------------------------
z^3 + 2.5 z^2 + 10.5 z + 4.5
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.

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 En MATLAB se puede anidar comandos y ejecutar en una sola línea múltiples comandos,
debiendo poner especial cuidado en el uso de los paréntesis. A continuación se muestra un
ejemplo sobre el sistema realimentado.

Hzz=feedback(series(G1z,G2z),G3z)

Hzz =
18 z + 18
------------------------------------
z^4 + 4.5 z^3 + 15.5 z^2 + 30 z + 27

Sample time: 0.1 seconds

Discrete-time transfer function.

>>Hzz_1=G1z*G2z/(1+G1z*G2z*G3z)
>>Hzz_2=minreal(Hzz_1)

Hzz_1 =
18 z^4 + 81 z^3 + 279 z^2 + 540 z + 324
-----------------------------------------------------------------------
z^7 + 8 z^6 + 43.25 z^5 + 156.3 z^4 + 399 z^3 + 733.5 z^2 + 864 z + 486
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.

Hzz_2 =
18 z + 18
------------------------------------
z^4 + 4.5 z^3 + 15.5 z^2 + 30 z + 27
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.

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V.- CUESTIONARIO.
1.- Obtener las funciones de transferencia M1(z)= Y(z)/X(z) y M2(z)=Y(z)/P(z) del diagrama de
bloques de la figura, siendo el tiempo de muestreo indeterminado. Las funciones de transferencias
discretas de cada bloque son:

2.- Obtener la función de transferencia pulso en lazo cerrado del sistema que se muestra en la figura.

Figura 1-.Sistema de control de tiempo discreto.

3.- Obtener la función de transferencia pulso en lazo cerrado del sistema que se muestra en la figura
2.

Figura 2.- Sistema de control en tiempo discreto.

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