DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

CARRERA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA, AUTOMATIZACIÓN Y

CONTROL

CONTROL DIGITAL

NRC: 4410-4413

IDENTIFICACIÓN DEL MODELO DISCRETO DE UNA RED RC DE

SEGUNDO ORDEN

INTEGRANTES: Diego Fonseca

Adrián Pilataxi
Andrés Zapata

Sangolquí, 17 de julio de 2019

 RESUMEN
En el presente trabajo se detalla el dimensionamiento de una señal tipo PRBS de acuerdo a
los criterios teóricos, señal que será usada para la identificación del modelo discreto de una
red RC de segundo orden, para lo cual será necesario el muestreo de los datos de la señal
PRBS y de la señal de salida de la red, mismos que serán procesados por la herramienta de
Matlab System Identification para la obtención del modelo.
Tema: Identificación DEL MODELO DISCRETO DE UNA RED RC DE SEGUNDO OREDEN
Objetivos

 Generar una señal PRBS a partir de una tarjeta de adquisición Arduino para utilizar
como entrada de la planta.
 Adquirir datos reales de la planta emulada para su respectivo análisis
 Obtener un modelo aproximado de la función de trasferencia en tiempo continuo
de la planta emulada.
 Digitalizar el modelo aproximado obtenido en tiempo continuo.

Criterios de diseño de la señal PRBS

Dentro de los criterios mencionados por Landau para el dimensionamiento de una señal
PRBS se considera lo siguiente:

Para la elección de un valor correcto de N es necesario obtener en rising time (t r) de la

respuesta de la planta física ante una entrada escalón, el circuito de la red rc de segundo
orden viene dado por el siguiente gráfico:

Donde
𝑅1 = 10 𝑘Ω
𝑅2 = 10 𝑘Ω
𝐶1 = 10 𝑢𝐹
𝐶2 = 10 𝑢𝐹
Para lo cual se utiliza el modelo de la función de transferencia general para una red doble
RC que viene dada por la siguiente ecuación:

Se usa el siguiente script para la obtención de el parámetro:

Como se puede observar en el grafico anterior, se obtiene un Rise time de 0.586. Entonces,
nos imponemos un valor del periodo de muestreo Ts, valor al cual se muestreará dicha
señal, de manera que la aproximación de N se da por:

𝑡𝑟 0.586
𝑁> =
𝑇𝑠 0.1
 𝑁 > 5.86

Para efectos de nuestro diseño se toma un valor de N= 8, que cumple con la condición.

El número de muestras del experimento viene dado por:

𝑀 = 2𝑁 − 1 = 255

Y la longitud del experimento cine dada por:

𝑀. 𝑇𝑠 = 25.5 𝑠

Para esta aproximación primero se obtiene un valor de p que cumpla con la condición:

𝑡𝑅 5.86
𝑝> =
𝑁𝑇𝑆 8

Escogemos un valor de P de 5, de manera que la frecuencia de la señal PRBS estará dada

por:

𝑓𝑆 1
𝒇𝑷𝑹𝑩𝑺 = = = 2𝐻𝑧
𝑝 0.1 ∗ 5

Por lo que el periodo de la señal será

1
𝑇𝑃𝑅𝐵𝑆 = = 0.5 𝑠
2
Código para la generación de la señal PRBS desarrollada en Arduino

Se implementó la programación del algoritmo representativo de la señal de PRBS en una tarjeta de

adquisición.

int b5=0;
int b4=0; //varib=(vari)*1861.5;
int b3=0; for(int i = 0; i<100;i++){
int b2=1; if((b3 == 1 && b5 == 1) || (b3 == 0
int b1=0; && b5 == 0))
int b[127]; {
int c[127]; b[i]= 1;
double sp=0; }
int spb=0; else
double vari=0; {
int varib=0; b[i]= 0;
int a=0; }
void setup() { b5=b4;
// initialize the digital pin as an b4=b3;
output. b3=b2;
pinMode(led, OUTPUT); b2=b1;
Serial.begin(9600); b1=b[i];
analogWriteResolution(10); if(b[i]==0)
pinMode(DAC1, OUTPUT); {c[i]=-1;}
} if(b[i]==1)
// the loop routine runs over and over {c[i]=1;}
again forever: analogWrite(DAC1,
void loop() { int(spb+(c[i]*90)));
sp=3; Serial.println(spb+(c[i]*90));
spb=(sp-0.55)*1861.5; delay(500);
//vari=0.1*sp; }
Resultado obtenido

Adquisición de datos

La adquisición de datos se la realizo mediante el siguiente código de Arduino, en donde como se

puede observar se realiza la lectura de los datos de la señal de entrada (PRBS) y de la salida de la
red RC de segundo orden:

Aquí se ve el cumplimiento del periodo de muestre con el que fue diseñada nuestra señal PRBS.

De esta manera se generó los datos durante 25.5 segundos para la obtención de las 255 muestras
conforme al diseño, mismas que fueron guardadas en una tabla de Excel para su posterior uso.
Relación de frecuencias

1
𝑓𝑀𝑈𝐸𝑆𝑇𝑅𝐸𝑂 = = 10 𝐻𝑧
0.1
𝑓𝑆 1
𝑓𝑃𝑅𝐵𝑆 = = = 2𝐻𝑧
𝑝 0.1 ∗ 5

𝑓𝑀𝑈𝐸𝑆𝑇𝑅𝐸𝑂
=5
𝑓𝑃𝑅𝐵𝑆

Para la importación de los datos hacia Matlab se usa la herramienta Import Data:

Una vez adquiridos dentro del Works pace de Matlab se muestra una gráfica para corroborar y
validar los datos muestreados:

En dicha grafica se corrobora las 255 muestras de la señal PRBS (azul) y señal de salida del filtro
(roja) además la amplitud de la señal PRBS, la cual varía entre 0.5 y 0.4,
 Mediante la herramienta de Matlab System Identification

Importamos los datos teniendo como entrada U1 y como respuesta Y1.

En esta grafica se valida también el diseño de la señal prbs mediante el siguiente criterio:

Pues se detectó el pulso más largo de la señal para verificar el criterio, como se observa se tiene que
el mayor pulso es de aproximadamente de 7 a 8 muestras, mismas que muestreadas a un periodo
de 0.1 segundos cumple con

𝑁𝑇𝑆 > 𝑡𝑟
8 ∗ 0.1 > 0.586
0.8 > 0.586
 1. Modelamiento
Mediante la herramienta ident proporcionada por el software de desarrollo Matlab.

Procedemos a realizar la estimación aproximada del modelo de la planta en tiempo continuo, con 2
polos reales y sin presencia de exponenciales.

Obteniendo una estimación del 55.56, que al parecer suena poco confiable, pero que sin embargo
se ajusta de buena manera al modelo, tomando en cuenta que dentro de un red RC existen
parámetros variables en el tiempo que afectan al comportamiento de la planta.
 Fig8. Porcentaje de estimación

Una vez que se ha sustraído la función de transferencia estimada al Workspace del Matlab, dando
como resultado la obtención de la función de transferencia del modelo en tiempo continuo.

Para realizar una comparativa entre el modelo real y el obtenido mediante la identificación se
presnnta la función de transferencia en tiempo continuo de la red rc de segundo orden, la cual viene
dada por:
Comparativa de las funciones de transferencia obtenidas ante una entra escalón:

Función identificada(azul)
Función teórica(amarillo)

En el grafico se observa que las respuestas ante una entrada escalón varían considerablemente,
sobre todo en cuanto a los tiempos de levantamiento y de establecimiento, hecho que se justifica a
continuación mediante el análisis.

Análisis en tiempo continuo

Tomando en cuenta la función de transferencia teórica de la red RC y de la obtenida mediante

identificación se puede observar que existe cierta similitud en sus parámetros, mas no existe gran
exactitud en comparación; sin embargo el modelo se puede validar ya que con la identificación se
presenta una función de transferencia que depende de valores reales, adquiridos en diferentes
condiciones de trabajo, y afectados incluso por parámetros externos que hacen que la naturaleza
de los elementos fluctúen en diferentes valores, mientras que la función de transferencia teórica
toma datos ideales de los valores de los elementos, dejando de lado factores externos,
perturbaciones, situaciones ambientales y demás.

Digitalización
Para la digitalización de la función de trasferencia estimada se procedió a utilizar el comando ‘c2d’
el cual nos proporciona de manera sencilla la digitalización de la misma, como resultado podemos
observar a continuación.
 Como se observa en la figura Gz1 (Modelo discreto de la planta teórica) y Gz2 (Modelo discreto de
la planta identificada), al ser producto de la digitalización de las funciones en tiempo continuo, de
igual manera muestran cierta similitud, y de igual manera como se mencionó antes los factores
externos juegan un papel importante para que se presenten estas variaciones.

CONCLUSIONES

 Se ha logrado generar la señal PRBS de acuerdo a los parámetros de diseño revisados en

clase para su correspondiente ejecución con la finalidad de generar distorsiones de manera
randomica y a su vez observar la respuesta de la planta
 Con la ayuda de la herramienta proporcionada por el software de desarrollo Matlab y la
obtención precisa de datos reales se pudo estimar el modelo de la planta en tiempo
continuo, siendo este paso clave para su posterior digitalización.

 Mediante la emulación de la planta con un circuito doble RC se pudo obtener valores reales,
considerando que a la entrada de esta se ingresó una señal randomica (PRBS) para su
posterior análisis.

 Mediante la identificación se logró obtener un modelo en tiempo continuo que presento

variaciones con respecto al modelo teórico, sin embargo, mediante un análisis se exploró
las posibles causas para que esto suceda.

RECOMENDACIONES

 Realizar una toma de datos en base a los parámetros de diseño de manera que sean
suficientes para poder obtener un análisis más confiable.
 Tener en cuenta que se cumpla la relación de frecuencias entre la señal PRBS y de muestreo,
ya que de lo contrario la adquisición de datos será errónea.