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Chapitre II:

Modélisation dynamique
I. Modélisation dynamique

• Le modèle dynamique d’un manipulateur est important pour:


• La simulation du mouvement
• Analyser la structure d’un robot
• Le développement d’algorithmes de contrôle
Système de n équations différentielles d’ordre 2 reliant les dérivées
première et seconde des n coordonnées articulaires par rapport au
temps aux n efforts articulaires

Cette modélisation permet de synthétiser la loi de commande en


position du robot.
2 façons d’obtenir les équations :
. Méthode d’Euler-Lagrange
. Méthode de Newton-Euler 139
1. Equations d’Euler-Lagrange

Soit l’équation d’Euler-Lagrange :

Avec :
L = K −V Lagrangien du système
K Energie cinétique du système
V Energie potentielle du système
qi ième coordonnée généralisée du système
τi Force généralisée appliquée au ième élément

140
1. Equations d’Euler-Lagrange

Coordonnées généralisées :
. Variables articulaires qi
. Forces généralisées :
. Couple moteur si axe rotoïde
. Force moteur si axe prismatique

Energie cinétique :

Avec :
Ii Tenseur d'inertie du corps i
vi Vitesse linéaire du corps i
mi Masse du corps i
ωi Vitesse angulaire du corps i
141
1. Equations d’Euler-Lagrange
Tenseur d’inertie :
. Soit S un solide et dm un élément de masse , on a :

. Cette matrice est constante si elle est calculée dans un repère lié au solide.
. Les éléments hors diagonale sont nuls si le solide est symétrique par
rapport aux axes du repère.

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1. Equations d’Euler-Lagrange

Soient Jvi et Jωi deux Jacobiens tels que

On peut montrer que:

R0i : matrice de rotation entre le repère du segment i et le repère de la base


D(q) est symétrique définie positive de dimension n × n.
Elle dépend uniquement de la configuration q du robot.
C'est la matrice d'inertie du robot. 143
1. Equations d’Euler-Lagrange

Energie potentielle :
. Sur un robot, la principale source d’énergie potentielle est la gravité.
. Sur certains robots, l’effet de la gravité est compensé par des ressorts.
Le terme V peut donc
être négligé.
. Soit 0g, le vecteur d’accélération de la pesanteur exprimé dans le
repère de base. On a donc :

0Ogi Coordonnéesdu CDG du corps i exprimées dans R0


mi Masse du corps i
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1. Equations d’Euler-Lagrange

K peut se mettre sous la forme :


Avec dij les termes de la matrice D(q)

V ne dépend que de la configuration q : V=V(q).


Le Lagrangien L s’écrit donc :

145
1. Equations d’Euler-Lagrange

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1. Equations d’Euler-Lagrange

les équations deviennent

Forme équivalente matricielle

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1. Equations d’Euler-Lagrange

Exemple 1 : robot Cartésien


Soient v1 v2 v3 les vitesses des CDG des 3 corps du robot.

v1 = J v1q ; v2 = J v 2 q ; v3 = J v 3q

0 0 0  0 0 0  0 0 −1
J v1 = 0 0 0  J v 2 = 0 1 0  J v 3 = 0 1 0 
1 0 0  1 0 0  1 0 0 

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1. Equations d’Euler-Lagrange
Energie cinétique de translation :

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1. Equations d’Euler-Lagrange

Energie potentielle :
. Seul l’axe 3 subit la gravité.
. D’où : V(q)=-gm3q3

On obtient

Avec f1, f2, f3 les forces exercées par les 3 moteurs


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1. Equations d’Euler-Lagrange
Exemple 2 : robot plan en rotation

Soit le robot plan de caractéristiques :


. Corps parallélépipédiques de section d*d.
. Masse volumique du matériau : ρ
. m1 et m2 les masses des corps 1 et 2.

151
1. Equations d’Euler-Lagrange
Calcul des matrices d’inertie :

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1. Equations d’Euler-Lagrange

On a :

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1. Equations d’Euler-Lagrange

On a :

Energie cinétique :

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1. Equations d’Euler-Lagrange

Les coordonnées x2 et y2 du CDG du corps 2 exprimées dans le repère de base sont :

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1. Equations d’Euler-Lagrange

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1. Equations d’Euler-Lagrange

Contribution de la rotation :
. Les vitesse de rotation doivent être exprimées dans le même repère où ont été
exprimées les matrices d’inertie.
. Ce repère a pour origine le CDG du corps et a ses axes parallèles à ceux du
repère de DH associé au corps.
. Comme les axes z sont parallèles :

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1. Equations d’Euler-Lagrange

De même :

On pose:

L'Energie cinétique

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1. Equations d’Euler-Lagrange

On en déduit la matrice d’inertie du robot :

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1. Equations d’Euler-Lagrange

Et les termes cijk :

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1. Equations d’Euler-Lagrange

Energie potentielle : V=V1+V2

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1. Equations d’Euler-Lagrange

On en déduit les équations dynamiques :

La matrice C vaut :

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