ESCUELA SUPERIOR POLTÉCNICA DE

CHIMBORAZO

FACULTAD: INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA

CARRERA: INGENIERÍA ELECTRÓNICA EN CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

GUÍA DE PRÁCTICAS DE ROBÓTICA INDUSTRIAL

PRÁCTICA No. 1 COMANDO PTP

1. DATOS GENERALES:

NOMBRE: CODIGO:

Karolina Panata 661

Vanessa Dumancela 791
Carlos Moncayo 400
Andrés Sanango 647
David Ricaurte 597
Kleber Llinin
Fernanda Guillen 966
Danilo Luna 204
Steven Granizo 941
Adriana Chicaiza 792
William Solarte 440
Damian Lopez 838
Jovani Calero 416
Henry Faz 894
Mario Arellano 1063
Santiago Pucha 595
Dario Guanga 411
Vanesa Ramos 740
Juan Carlos Aldaz 893

FECHA DE REALIZACIÓN: FECHA DE ENTREGA:

24/10/2019 17/10/2019

2. OBJETIVO:

Conocer el manejo del robot Kuka R900 SIXX, usando para ello el panel de
control e identificar la función del comando PTP.
3. INSTRUCCIONES

a. Encender y poner en marcha el robot Kuka.

b. Revisar documentación del manejo de smart path.
c. Realizar programación online con la interfaz de Kuka.
d. Tomar 6 puntos objetivos y realizar la secuencia de ejecución pasando
por dichos puntos.
e. Realizar recomendaciones, conclusiones y mostrar los resultados
obtenidos en base a lo revisado teóricamente en clases.

4. MARCO TEÓRICO

Introducción para programar el robot KUKA KR10 R900 SIXX

El robot Kuka debe poseer: controladores, cables de conexión y el panel de

control

Figura 1. Panel de control del Kuka

El panel de control viene 2 con pulsadores de hombre muerto, es decir,

necesariamente se debe tener pulsado los dos botones para poder manejar
el brazo robótico, son de color blanco y verde, se hallan ubicados en la parte
posterior del panel en el soporte del mismo (Dedutel, 2013).

Figura 2. Ubicación de archivos

 Como se observa en la figura 5, los archivos de programación se encuentran
ubicados en la carpeta seminarios, dentro del directorio raíz R1, es allí donde
se podrá crear un nuevo archivo y se procederá a programar.

Conceptos generales

Figura 3. Movimiento PTP

El movimiento PTP, no se puede prever el recorrido del robot. Debido a que

el movimiento en todos los ejes comienza y finalizan al mismo tiempo
(Aracena, Héctor, & David, 2005).

5. ACTIVIDADES POR DESARROLLAR:

Se procede a ubicar 2 puntos en el espacio y a través del comando PTP, se

pretende llegar de un punto a otro.

Figura 4. Comando PTP

Paso 1: Crear un nuevo archivo

a) Una vez ubicado en el directorio destinado, pulsamos en Editar
b) Damos en nuevo y escribimos un nombre
c) Le damos en ok y listo
Paso 2: Programación del comando
a) Automáticamente se crean líneas de comando en donde el robot se ubica
en su posición de origen, se la identifica con la palabra home
b) Para empezar a programar se ingresa las líneas de comando entre los
códigos PTP HOME Vel=100% DEFAULT
 Figura 5. Panel de programación Kuka

c) Presionando los botones de hombre muerto ubicamos al robot en el

punto P1
d) Presionamos el botón “movimiento” y se añade una línea de código

Figura 6. Panel de programación Kuka

Figura 7. Panel de programación Kuka

e) Seleccionamos PTP y si estamos de acuerdo con la posición le damos en

Instruction Ok
f) Colocamos el robot en la siguiente posición P2, y repetimos los pasos g y
h
g) Cada que terminemos una línea de instrucción aplastamos en ok y
ubicándonos al final de la línea de la última posición ingresada.

Figura 8. Panel de programación Kuka

h) Después para ingresar un nuevo movimiento aplastamos en nuevo en la

esquina inferior izquierda y repetimos el proceso hasta completar las 10
posiciones distintas.

Figura 9. Panel de programación Kuka

 Figura 10. Panel de programación Kuka

Paso 3: Ejecución del programa

Figura 11. Reseteo del programa

a) Verificamos el archivo creado, para ello pulsamos en “seleccionar”.

b) Finalmente, presionando los botones blanco y verde ejecutamos el
programa

Como se observa en la figura 8, si se desea volver a ejecutar pulsamos en el

botón “R” y elegimos reiniciar programa, sino en anular la selección del
programa.

6. RESULTADOS OBTENIDOS

En la practica realizada pudimos evidenciar el comportamiento del robot punto-

punto, lo que nos dejó ver la aplicación de la cinemática (directa e inversa) y
dinámica (directa e inversa) del robot, para que pueda realizar cada movimiento
en función a las posiciones que nosotros le establecíamos así también los
diferentes desplazamientos en x,y,z .
7. CONCLUSIONES

Conocimos el manejo del robot Kuka R900SIXX y sus configuraciones a través

del panel PTP.

8. RECOMENDACIONES

Se debe evitar que el robot en su funcionamiento llegue a tener una singularidad

ya que ello conlleva a un comportamiento irregular o no deseado del robot, la
singularidad es el alineamiento paralelo entre ejes lo que da lugar a infinitas
soluciones de movilidad.

Ahí que tomar en cuenta en que lugar del programa nosotros debemos realizar
alguna modificación al código ya que, si no se realiza en el panel de seleccionar
(abrir), las ediciones realizadas al robot no estarían guardadas.

Tendremos en cuenta también que al momento de configurar los movimientos el

robot se esta moviendo al 10% de su velocidad real.
Para ejecutar el programa debo primero cerrarlo y le pulso en R cuando este de
color naranja presionamos play esto puede ser en la parte frontal del panel o el
play de la parte posterior del panel aplastando las bandas de activación de los relés.

Para la seguridad ahí que tomar en cuenta dos recomendaciones para desactivar
el robot en caso de ser necesario:
1. Soltar el mando de los relés o el play de la parte frontal.
2. Apretar con fuerza los relés de la parte posterior del panel.