UNIVERSIDADE LÚRIO

FACULDADE DE ENGENHARIA

Campus Universitário, Bairro Eduardo Mondlane – Pemba

LICENCIATURA EM ENGENHARIA MECÂNICA

MECANICA DOS SOLIDOS

CINEMATICA E DINAMICA DE CORPOS RIGIDOS

DISCENTE: DOCENTE:

 Blessing Ribeiro C. Cana Tomas de Jesus Elias

 Edmilson Orlando Lourenço Nhamússua

 João Edilson Peri

Pemba. Maio de 2019

Índice
Introdução ....................................................................................................................................... 3

Cinemática do corpo rígido ............................................................................................................. 4

Translação ................................................................................................................................ 4

Rotação em torno de um eixo fixo........................................................................................... 5

Rotação de uma placa representativa....................................................................................... 7

Equações definidoras da rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo .................... 9

Movimento plano geral .......................................................................................................... 10

Velocidade absoluta e velocidade relativa no movimento plano .......................................... 11

Centro instantâneo de rotação no movimento plano ..................................................................... 14

Dinâmica de ponto material livre e rígido e Teoremas gerais da mecânica ................................. 15

Primeira Lei de Newton ......................................................................................................... 15

Forças Inerciais ...................................................................................................................... 16

Segunda Lei de Newton ......................................................................................................... 17

Terceira Lei de Newton ......................................................................................................... 18

Atrito Cinético ....................................................................................................................... 18

Teorema da Resultante (Lei de Newton) ............................................................................... 19

Teorema da Quantidade de Movimento Angular ou Teorema do Momento Cinético .......... 19

Dinâmica de movimento do sólido rígido ..................................................................................... 20

Equações de movimento para um corpo rígido ..................................................................... 20

Quantidade de movimento angular de um corpo rígido em movimento plano ..................... 21

Conclusão...................................................................................................................................... 23

Referência bibliográfica ................................................................................................................ 24

Introdução

A nossa análise se limitará ao movimento plano de corpos rígidos, cinemática do corpo sólido,
dinâmica do ponto material livre e ligado, Teoremas gerais da dinâmica, dinâmica de movimento
do sólido rígido isto é, a um movimento em que cada partícula permanece a uma distância
constante de um plano de referência fixo, e assumiremos que os corpos rígidos considerados
consistem somente em placas planas e corpos que são simétricos em relação a esse plano de
referência. Movimento plano de corpos rígidos e, nesta primeira lição, consideramos corpos
rígidos que estão livres para se movimentar sob a acção de forças aplicadas.

Você saberá as relações existentes entre o tempo, as posições, as velocidades e as acelerações

das várias partículas que constituem um corpo rígido. Como veremos, os diversos tipos de
movimento de corpos rígidos.

Tem como objectivo geral estudar o comportamento de corpos sólidos ou rígidos e

especificamente movimento e repouso de corpos rígidos.

3
Cinemática do corpo rígido

Neste capítulo vamos falar das entre o tempo, as posições, as velocidades e as acelerações de
várias partículas que constituem um corpo rígido.

Como veremos, os diversos tipos de movimento de corpos rígidos podem ser convenientemente
agrupados da seguinte maneira: translação, rotação em torno de um eixo fixo, movimento em
plano geral, movimento em torno de um ponto fixo e movimento geral.

Translação
Um movimento é denominado uma translação se qualquer linha recta dentro do corpo mantiver a
mesma direcção durante o movimento. Pode-se observar também que em uma translação todas as
partículas que constituem o corpo movem-se ao longo de trajectórias paralelas. Se essas
trajectórias são linhas rectas, o movimento é denominado translação rectilínea, se as trajectórias
são linhas curvas, o movimento é uma translação curvilínea.

Fig.1a.translacao rectilínea. Fig.1b. translação curvilínea.

Considere um corpo rígido em translação (rectilínea ou curvilínea), sendo A e B qualquer uma

das duas partículas. Representando respectivamente por rA e rB os vectores de posição de A e B
em relação a um sistema de referencia fixo e por rB/A o vector que liga A e B, escrevemos:

𝒓𝑩=𝒓𝑨+ 𝒓𝑨/𝑩

Vamos, então, diferenciar essa expressão em relação a t. Notamos que a partir primeira definição
de uma translação, o vector rB/A deve manter uma direcção constante, sua intensidade também
deve ser constante, pois A e B pertencem ao mesmo corpo rígido. Logo, a derivada de rB/A é nula
e temos:

𝑉𝐵 = 𝑉𝐴
4
Diferenciando uma vez mais, obtemos

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴

Logo, quando um corpo rígido esta em translação, todos os pontos de corpo tem a mesma
velocidade e aceleração em qualquer ponto instante dado (fig:2.b e c). No caso de translação
curvilínea, a velocidade e a aceleração variam tanto em direcção como em intensidade a todo
instante.

No caso de translação rectilínea, todas as partículas do corpo movem-se ao longo de linhas

rectas paralelas e suas velocidades e aceleração matem a mesma direcção durante todo o
movimento.

Fig:2. Demonstração.

Rotação em torno de um eixo fixo

Nesse movimento, as partículas que constituem o corpo rígido movem-se em planos paralelos ao
longo de círculos centrados em um mesmo eixo fixo. Se esse eixo, denominado eixo de rotação,
intercepta o corpo rígido, as partículas localizadas sobre o eixo têm velocidade e aceleração
nulas.

Fig:3. Rotação em torno de um eixo fixo.

5
Fig:4.

Considerando esse um corpo rígido que gira em torno de um eixo fixo AA’. Seja P um ponto de
corpo e r seu vector de posição em relação a um sistema de referencia fixo. Podemos assumir que
o sistema esta centrado no ponto O sobre AA’. Também nota-se que o ponto P faz um círculo ao
longo do centro B, e de rsin 𝜙, onde o 𝜙 representa o ângulo formado entre r e AA’.

A posição de P e de todo o corpo fica totalmente definida pelo ângulo 𝜃 que a linha BP forma
com o plano zx. O ângulo é de nominado coordenada angular do corpo e é definido como
positivo quando visto no sentido anti-horário a partir de A’. A coordenada angular será expressa
em radianos (rad) ou, ocasionalmente, em graus (o) ou revoluções (rev).

1 𝑟𝑒𝑣 = 2𝜋𝑟𝑎𝑑 = 360𝑜

Então a variação de espaço será:

Δ𝑠 = (𝐵𝑃)Δ𝜃 = (𝑟 sin 𝜙)Δ𝜃

Portanto

𝑑𝑠
𝑣 = 𝑑𝑡 = 𝑟𝜃 sin 𝜙

Efectuando cálculos teremos

𝑑𝑟
𝑣= = 𝜔𝑟
𝑑𝑡

6
O vector orientado ao longo do eixo de rotação, é denominando velocidade angular de corpo.

𝜔 = 𝜔𝑘 = 𝜃𝑘

Fig:5.

A sua aceleração será obtida a partir de diferenciação de velocidade em função de tempo,

onde teremos:

𝑎 = 𝛼 × 𝑟 + 𝜔 × (𝜔 × 𝑟)

Lembrando que k é constante em intensidade e direcção, temos:

𝛼 = 𝛼𝑘 = 𝜔′𝑘 = 𝜃′′𝑘

Logo, a aceleração de um corpo que gira em torno de um eixo fixo é um vector orientado ao
longo do eixo de rotação de intensidade igual à taxa 𝜔′de variação de velocidade angular.

Rotação de uma placa representativa

A rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo pode ser definida pelo movimento de
uma placa representativa em um plano de referência perpendicular ao eixo de rotação.

Vamos escolher o plano xy como plano de referência e admitir que ele coincide com o plano da
figura, com o eixo z apontando para fora do papel (Fig.6). Relembrando que 𝜔 = 𝜔𝑘,

7
 Fig.6

Verificamos que um valor positivo d escalar w corresponde a uma rotação anti-horária da placa
representativa e um valor negativo a uma rotação horária. Substituindo 𝜔𝑘 por 𝜔, expressamos a
velocidade de qualquer ponto de P da placa como:

𝑉 = 𝜔𝑘 × 𝑟

Sendo os vectores k e r perpendiculares entre si, a intensidade da velocidade v é

𝑣 = 𝑟𝜔

e seu sentido pode ser obtido girando r 90° no sentido de rotação da placa.

Substituindo 𝜔 = 𝜔𝑘 𝑒 𝛼 = 𝛼𝑘 e observando que o produto vetorial de r por k duas vezes resulta

em um giro de 180° do vetor r, expressamos a aceleração do ponto P como:

𝑎 = 𝛼𝑘 × 𝑟 − 𝜔2 𝑟

Decompondo a em componentes tangencial e normal, escrevemos

𝑎𝑡 = 𝛼𝑘 × 𝑟 ; 𝑎𝑡 = 𝑟𝛼

𝑎𝑛 = −𝜔2 𝑟 ; 𝑎𝑛 = 𝑟𝜔2

O componente tangencial at aponta para o sentido anti-horário se o escalar 𝛼 é positivo e para o

sentido horário se 𝛼 é negativo. O componente normal an sempre aponta para o sentido oposto ao
de r, ou seja, para O.

8
Fi.7

Equações definidoras da rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo

O movimento de um corpo rígido que gira em torno de um eixo fixo AA’ é considerado
conhecido quando sua coordenada angular 𝜃 pode ser expressa como uma função conhecida de t.
Na pratica, porem, a rotação de um corpo rígido raramente é definida por uma relação entre 𝜃 e t.

Mais frequentemente, as condições de movimento serão especificadas pelo tipo de aceleração

angular do corpo.

𝑑𝜃
𝜔=
𝑑𝑡

𝑑𝜔 𝑑 2 𝜃
𝛼= = 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Ou resolvendo 𝜔 para dt e substituindo em 𝛼

𝑑𝜔
𝛼=𝜔
𝑑𝜃

Dois casos particulares de rotação são encontrados frequentemente:

 Rotação Uniforme. Este caso é caracterizado pelo fato de que a aceleração angular é nula.
Logo, a velocidade angular é constante e a coordenada angular é dada pela equação.
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔𝑡

9
  Rotação Uniformemente Acelerada. Neste caso, a aceleração angular é constante. Fica
claro a similaridade entre as fórmulas deduzidas aqui e aquelas obtidas para o movimento
rectilíneo uniformemente acelerado.
𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑡
1
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 + 𝛼𝑡 2
2
𝜔2 = 𝜔2 0 + 2𝛼(𝜃 − 𝜃0 )

Uma vez que cada partícula move-se em um dado plano, a rotação de um corpo em torno de um
eixo fixo é denominada um movimento plano.

Movimento plano geral

Movimento plano geral. Existem muitos outros tipos de movimento plano, isto é, movimentos
em que todas as partículas do corpo movem-se em planos paralelos. Todo movimento plano que
não seja nem uma rotação nem uma translação é referido como um movimento plano geral. Dois
exemplos de movimento plano geral estão ilustrados na Fig.8

Fig.8

E entendemos por movimento plano geral um movimento plano que não é uma translação nem
uma rotação. Todavia, como você verá a seguir, um movimento plano geral pode ser sempre
considerado como a soma de uma translação e de uma rotação. Vejamos os exemplos seguintes.

10
 Fig.9

Fig.10

Velocidade absoluta e velocidade relativa no movimento plano

Vimos na secção precedente que qualquer movimento plano de uma placa pode ser substituído
por uma translação definida pelo movimento de um ponto de referência arbitrário A e por uma
rotação simultânea em torno de A. A velocidade absoluta vB de uma partícula B da placa é obtida
a partir da fórmula de velocidade relativa deduzida da seguinte forma:

𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵
𝐴

Onde o segundo membro representa uma soma vectorial. A velocidade VA corresponde à

translação da placa junto com A, enquanto a velocidade relativa VB/A esta associada à rotação da
placa em torno de A e é medida em relação aos eixos centrados em A, de orientação fixa.
Representando por rB/A o vector de posição de B relativo a A e por 𝜔k a velocidade angular da
placa em relação aos eixos de orientação fixa, temos:

𝑉𝐵/𝐴 = 𝜔𝑘 × 𝑟𝐵/𝐴 ; 𝑉𝐵/𝐴 = 𝑟𝜔

11
Fig.11

Onde r é a distancia de A a B. substituindo VB/A , podemos escrever:

𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝜔𝑘 × 𝑟𝐵/𝐴

Escolhendo A como ponto de referência, estabelecemos que o movimento dado é equivalente a

uma translação junto com A e a uma rotação simultânea em torno de A (Fig.12). A velocidade
absoluta de B deve, portanto, ser igual à soma vectorial

𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵/𝐴

Observamos que, enquanto a direcção de vB/A é conhecida, sua intensidade Iw é desconhecida.

Todavia, isso é compensado pelo fato de que a direcção de vB é conhecida. Logo, podemos
completar o diagrama da Fig.12. Resolvendo para as intensidades vB e w, escrevemos:

𝑉𝐵/𝐴 𝑉𝐴
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 tan 𝜃 ; 𝜔= =
𝑙 𝑙 cos 𝜃

Fig.12

12
O mesmo resultado pode ser obtido usando-se B como ponto de referência. Decompondo o
movimento dado em uma translação junto com B e em uma rotação simultânea em torno de B
(Fig.13), escrevemos a equação:

𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐴/𝐵

que está representada graficamente na Fig.13. Notamos que vA/B e vB/A têm a mesma intensidade
lw, mas sentidos opostos. Logo, o sentido da velocidade relativa depende do ponto de referência
que tenha sido seleccionado e deve ser cuidadosamente determinado a partir do diagrama
apropriado (Fig.12 ou 13).

Fig.14

Finalmente, observamos que a velocidade angular w da barra em sua rotação em torno de B é

igual à da sua rotação em torno de A. Em ambos os casos, ela é medida pela taxa de variação do
ângulo w. Esse resultado é bastante geral; devemos, então, ter em mente que a velocidade
angular w de um corpo rígido em movimento plano é independente do ponto de referência.

A maioria dos mecanismos consiste não só de uma, mas de muitas partes móveis. Quando as
diversas partes de um mecanismo estão conectadas por pinos, a análise do mecanismo pode ser
efectuada considerando-se cada parte como um corpo rígido, atentando para o fato de que os
pontos onde duas partes estão conectadas devem ter a mesma velocidade absoluta. Uma análise
similar pode ser usada quando engrenagens estiverem envolvidas, pois os dentes em contacto
também devem ter a mesma velocidade absoluta. Entretanto, quando um mecanismo contém
partes que deslizam umas sobre as outras, a velocidade relativa das partes em contacto deve ser
levada em consideração.

13
Centro instantâneo de rotação no movimento plano

Seja uma placa num movimento plano geral. Pode ser mostrado que, em qualquer instante, as
velocidades das partículas da placa são as mesmas que se obteriam pela rotação da placa em
torno de um eixo perpendicular ao plano da placa, designado por eixo instantâneo de rotação. A
intersecção entre este eixo e o plano da placa chama-se centro instantâneo de rotação - C.I.R. da
placa.

A posição do centro instantâneo de rotação pode ser encontrada em vários modos:

1. Conhecendo a velocidade vA num ponto A e a velocidade angular da placa ω (ambas não

nulas); A velocidade vA poderia ser obtida fazendo rodar a placa com velocidade angular
ω em torno do ponto C - centro instantâneo de rotação, situado na perpendicular a vA e a
uma distância.

Fig.15
𝑣𝐴
𝐴𝐶 =
𝜔
2. Conhecendo as direcções das velocidades de duas partículas A e B da placa;

-Se as direcções forem diferentes, o centro instantâneo C obtém-se pela intersecção das rectas
perpendiculares a VA e VB, passando por A e B, respectivamente;

Fig.16

-Se as duas velocidades forem perpendiculares à recta AB, o centro instantâneo C obtém-se pela
intersecção da recta AB com a recta que une as extremidades das velocidades V A e VB. Nota-se

14
que, no caso limite em que as duas velocidades tiverem a mesma intensidade, o centro
instantâneo C estará situado a infinito. Neste caso, a velocidade angular é nula e o corpo sofre
um movimento de translação (curvilínea).

Fig.17

Tomando em conta que o centro instantâneo de rotação tem a velocidade nula, qualquer ponto do
corpo cuja velocidade é nula no instante considerado é o centro instantâneo de rotação do corpo.
Por exemplo, no caso de um corpo que roda sem escorregar numa superfície fixa, o ponto de
contacto entre o corpo e a superfície é o centro instantâneo de rotação do corpo.

Fig.18

Dinâmica de ponto material livre e rígido e Teoremas gerais da mecânica

Primeira Lei de Newton

Para discutir o conteúdo físico da primeira lei, vamos considerar algumas partículas muito
distantes umas das outras e de quaisquer outras partículas do Universo. Aquelas partículas não
interagem umas com as outras e nem com as demais partículas do Universo. Dizemos que elas
são partículas livres ou que elas têm movimentos livres. Esses movimentos aparecem de modo
diferente em diferentes referenciais.

15
O conteúdo físico da primeira lei de Newton é o seguinte: num referencial em que uma partícula
livre está em repouso, qualquer outra partícula livre do Universo só pode estar em repouso ou em
MRU.

A primeira lei de Newton é também chamada lei da inércia.

Fig.19

Vamos discutir outra situação. Um corpo, ligado a um ponto fixo por um fio, descreve um
movimento circular uniforme sobre um plano horizontal sem atrito (Fig.19). No movimento
circular uniforme, a velocidade do corpo vária continuamente por efeito da aceleração centrípeta.
No momento em que o corpo está passando pelo ponto A, com velocidade v A, o fio se rompe. A
partir desse instante, a aceleração centrípeta passa a ser nula e a velocidade do corpo não pode
mais mudar. Assim, a partir do instante em que o fio se rompe, o corpo passa a se mover com
velocidade vA constante, ou seja, num MRU com velocidade vA. Por isso, a primeira lei de
Newton permite afirmar que, se é nula a resultante das forças que actuam sobre um corpo, ele
tende a permanecer parado ou em MRU.

Forças Inerciais
Para discutir o conceito de força inercial vamos considerar, como primeiro exemplo, um veículo
que se desloca, com velocidade de módulo constante, num trecho rectilíneo e, depois, num trecho
em curva de uma estrada horizontal (Fig.20).

Fig.20

16
Na curva, o passageiro que viaja ao lado do motorista é jogado contra a lateral do veículo.

Em primeiro lugar, vamos tomar um referencial fixo na estrada. Nesse referencial, que pode ser
considerado inercial, o veículo percorre o traçado da curva por efeito das forças de atrito da
estrada sobre os pneus, mas o passageiro tende a continuar em linha recta, desde que seja
pequena a intensidade da força associada ao atrito com o assento. Portanto, no referencial
inercial considerado, a propriedade de inércia do passageiro explica porque ele é jogado contra a
lateral do veículo. Agora vamos tomar um referencial fixo no veículo. Nesse referencial, que não
é inercial, o veículo está sempre em repouso. O passageiro, antes da curva, está em repouso e, ao
entrar na curva, passa a se mover na direcção da lateral do veículo. A mudança de velocidade do
passageiro deve ser atribuída a uma força. Essa força, chamada força centrífuga, não pode ser
associada a qualquer interacção fundamental e só existe porque o referencial escolhido não é
inercial.

Segunda Lei de Newton

A primeira lei de Newton afirma que, num referencial inercial, se a resultante das forças que
agem sobre um corpo é nula, ele está parado ou em MRU. Para discutir a segunda lei de Newton,
vamos considerar o seguinte experimento de pensamento. Um corpo homogéneo se encontra
inicialmente em repouso num dado referencial inercial. Na primeira parte do experimento
(Fig.21), aplicamos, sobre esse corpo, em ocasiões diferentes, as forças F, F’ e F’’, de módulos
diferentes, e medimos as acelerações, encontrando, respectivamente, a, a’ e a’’.

Fig.21

O interessante é que, em módulo:

𝐹 𝐹 ′ 𝐹 ′′
= =
𝑎 𝑎′ 𝑎′′

17
Como o cociente é independente dos módulos das forças aplicadas e das acelerações resultantes,
ele deve representar uma propriedade do corpo. Essa propriedade é chamada massa do corpo. Em
termos vectoriais escrevemos:

𝐹 = 𝑚. 𝑎

Terceira Lei de Newton

A terceira lei de Newton afirma que a interacção entre dois corpos quaisquer A e B é
representada por forças mútuas: uma força que o corpo A exerce sobre o corpo B e uma força
que o corpo B exerce sobre o corpo A. Estas forças têm mesmo módulo, mesma direcção, mas
sentidos contrários. É usual dizer que as forças relacionadas pela terceira lei de Newton formam
um par acção-reação.

Fig.22

Por outro lado, é importante que fique bem claro o seguinte. A interação entre dois corpos
origina duas forças de mesma natureza. As forças actuam em corpos diferentes (Fig.22) e, por
isso, elas não se cancelam mutuamente. As forças são simultâneas: uma não vem antes nem
depois da outra.

Atrito Cinético
Se existe movimento relativo entre as superfícies em contacto, as forças de atrito são as forças de
atrito cinético, cujos módulos são dados pela expressão:

𝑭𝒆 = 𝝁𝒄 𝑵

Em que µc representa o coeficiente de atrito cinético. O valor do coeficiente de atrito cinético é

praticamente independente do módulo da velocidade relativa entre as duas superfícies, desde que
esse módulo não seja muito grande.

18
Teorema da Resultante (Lei de Newton)
Para um sistema material de massa total m e baricentro G, a expressão do Teorema da Resultante

𝑑
(𝑚𝑣⃗𝐺 ) = 𝑅⃗⃗𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡

Onde vG é a velocidade do baricentro e Rext é a resultante das forcas externas actuantes no sistema.

Se a massa for constante, essa equação se reduz a:

(𝑚𝑎⃗𝐺 ) = 𝑅⃗⃗𝑒𝑥𝑡

Teorema da Quantidade de Movimento Angular ou Teorema do Momento Cinético

Para um sistema material de massa m constante, e um pólo O qualquer, a expressão do teorema

da quantidade de movimento angular é:
𝑑
𝐻⃗⃗ = 𝑚𝑣⃗𝐺 𝐴𝑣⃗𝑜 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑜𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡 𝑜

Com HO sendo a quantidade de movimento angular do sistema, vc e vo as velocidades do centro

G e do ponto O, e Moext o momento resultante de todos os esforços externos ao sistema, em
relação pólo O.

Fig.23

19
Dinâmica de movimento do sólido rígido

Equações de movimento para um corpo rígido

Fig.24

Considere um corpo rígido sob a acção de várias forças externas F1, F2, F3, (Fig.24). Podemos
assumir que o corpo é constituído de um grande número n de partículas de massas dm (i =1,
2,…n) para um sistema de partículas (Fig.25). Considerando inicialmente o movimento do centro
de massa G do corpo em relação ao sistema de referência newtoniano Oxyz, recordamos que:

∑ 𝐹 = 𝑚𝑎⃗

Onde m é a massa do corpo e é a aceleração do centro de massa G. Voltando-nos agora ao

movimento do corpo em relação ao sistema de referência ligado ao centro de massa Gxyz,
recordamos que ∑ 𝑀𝐺 = 𝐻 ′ 𝐺

Fig.25

Onde representa a taxa de variação de HG, a quantidade de movimento angular em relação a G do

sistema de partículas que formam o corpo rígido. No que se segue, vamos nos referir a HG
simplesmente como a quantidade de movimento angular do corpo rígido em relação a seu centro

20
de massa G. As equações anteriores, juntas, expressam que o sistema das forças externas é
equivalente ao sistema constituído do vector m ligado a G e ao binário de momento (Fig.26).

Fig.26

As equações Aplicam-se no caso mais geral do movimento de um corpo rígido.

Quantidade de movimento angular de um corpo rígido em movimento plano

Fig.27

Considere uma placa rígida em movimento plano. Assumindo que a placa é constituída de um
grande número n de partículas P de massas dm e notamos que a quantidade de movimento
angular HG da placa em relação a seu centro de massa G pode ser calculada tomando-se os
momentos em relação a G das quantidades de movimento das partículas da placa em seu
movimento em relação aos referenciais Oxy ou Gxy (Fig.27). Escolhendo o último método,
escrevemos:

𝐻𝐺 = ∑[𝑟𝑖′ × (𝜔 × 𝑟𝑖 ′ )∆𝑚𝑖]
𝑖=1

Onde ri’ e V’i ∆mi representam, respectivamente, o vector de posição e a quantidade de

movimento linear da partícula Pi em relação ao sistema de referência ligado ao centro de massa
Gx’y’. Mas como a partícula pertence à placa, temos 𝑉𝑖 = 𝜔 × 𝑟′𝑖 , onde 𝜔 é a velocidade
angular da placa no instante considerado. Escrevemos

21
 𝑛

𝐻𝐺 = ∑(𝑟 ′ 𝑖 × 𝑣 ′ 𝑖 ∆𝑚𝑖 )
𝑖=1

Verificamos facilmente que a expressão obtida representa um vector com a mesma direcção e
sentido que 𝜔 (isto é, perpendicular à placa) e de intensidade igual a 𝜔 ∑ 𝑟′2 𝑖 ∆𝑚𝑖 . Recordando
que a soma, representa o momento de inércia I da placa em relação a um eixo perpendicular à
placa passando pelo centro de massa, concluímos que a quantidade de movimento angular HG da
placa em relação ao seu centro de massa é:

𝐻𝐺 = 𝐼⃗𝜔

Diferenciando ambos os membros, obtemos:

𝐻̇𝐺 = 𝐼⃗𝜔̇ = 𝐼⃗𝛼

Portanto, a taxa da variação da quantidade de movimento angular da placa é representada por um

vector de mesma direcção e sentido que 𝛼 (isto é, perpendicular à placa) e de intensidade 𝐼⃗𝛼.

Deve-se ter em mente que os resultados obtidos nesta secção foram deduzidos para uma placa
rígida em movimento plano.

Tabela1. Equações de movimento

22
Conclusão

Neste trabalho foi abordado assuntos importantes sobre cinemática e dinâmica, que ao falar de
corpos rígidos fala-se de sólidos fragmentados, abordou-se também sobre movimentos de corpos
rígidos, e as relações entre as leis de Newton, teoremas da dinâmica e se explicou acerca de
movimentos de corpos rígidos em um ponto fixo, e também referir que, se explica que a
velocidade em um movimento circular, o seu vector sempre será perpendicular ao centro
instantâneo. O movimento geral de um corpo rígido pode ser considerado como a soma de uma
translação e de uma rotação.

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Referência bibliográfica

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