4noi2019 PID Bagi (phn 172) Lu bugs Lau bugs Lau Bug chua cay PID Ia gi (phan 1/2) Speed Ve ZN | Vs E(t) time Date: Thing Sau 9, 2019 Author: K2 ( 0 Binh lugn Cha dé tun nay: PID Cé ban nao hoc ly thuyét diéu khigh tu dng, hay diéu khiéh dong co ma khong biét PID 1a gi khong ? chdc ¢6 nhiéu ha, Ad cing khng hiéu lim © :V nhung hém nay ad sé mia v6 ban us hitps:laubugs.wordpress.com/2019i08/03Ipé-la-gt-phan-1-2Fanonore ID aol (bn 12) Liu bugs phim mét chit vé PID theo ¥ hiéu, ban nao hiéu r6i thi vao comment chia sé kién thie ha. bai nay sé néi vé PID trong thyc tién diéu khién Téc 4 Speed Ve ZN | Vs E(t) time PID 1a mét thuat todn diéu khién Kinh Dign, né gitip lam ting higu qua dap ting hé théng, trong bai nay Ad sé khong néi vé may cai cng thiic khé higu day. ad chi néi vé PID trong thuc tién théi, sau day 1a vi du vé PID. e VD: Céc ban thong hay ding bam xung dé diéu khién t6c d6 dong co (ban ndo Khong biét bm xung 1a gi thi én mang tim nhé, néu chua hiéu bam xung a gi thi dig doc bai viét nay nha :V ). Khi bam xung thi hé théng sé tao ra mét dign 4p trung binh cp vao déng co. dién ap trung binh cang nhé thi déng co quay cang cham va ngugc lai. Gia str ban mun dong co quay v6i te d6 200 vong / phiit va ban khéng biét céip bao nhiéu, ban ctr cap bira 70% d6 rong xung. khi dé téc d6 thuc t6 cua dng co khéng phai la 200 ving / phutt (trix khi ban qué qué may man) ma téc dé thurc cé thé la 10 hoac 300 hoac 1 gid tri nao dé khéng thé chac chan duge (hoac cé thé tinh gan dung bang phuong trinh mé hinh todn hoc cita dng co). Phuong an diéu khién nay khéng thé chap nhn dugc. vay ta cin phuong én diéu khign PID: phuong an PID sé cin mét encoder (encoder 1d b6 do tc dé) dé do t&c d6 dong co. Khi cé b6 do tc dé ta sé lién tuc kim tra xem téc 46 déng co da dap ting 200 ving / phuit chura? Ta c6 thé do sai s6 tc d6 ky higu 1a e(t), e(t) = 200(t6e 4 mong mudn) trit di t6e 6 dat dugc hign tai. néu téc dé thyc té nhé hon thi cin tang d6 rng xung Ién, con néu da vugt qué thi phai giam d6 rng xung xuéng, cit kiém tra va diéu chinh nhu vay thi déng co sé dan c6 van téc ding hodc gan ding. hitps:laubugs.wordpress.com/2019i08/03Ipé-la-gt-phan-1-2F 26anonore ID aol (bn 12) Liu bugs Ta cé 1 sé khai niém: 0. D6 rong xung : Tp 1a a6 réng xung digu khign dong co, 46 rong xung cang lén thi déng co quay cang nhanh va ngugc lai. 1. Téc dG mong muén (ky higu Vs) trong vi dy 1a 200 vong /phit . 2. Téc d6 hién tai (ky higu Vo) la t6c dé thyc hign tai cua déng co do duge bing encoder 3, Sai s6 ctia tc dé dng co tai thoi diém hign tai (Ky higu e(t)). E(t) = Vs— Ve 4, He s6 Kp: He 6 til¢ 5. H@ s@ Ki: Hé s6 tich phan (gidi thich phan 2) 6. Hé sé Kd: Hé s6 vi phan (Giai thich & phn 2) Bén trén t6i da néi la “Néu tc d6 thuc té Ve nhé hon tc 4 mong muén Vs thi ting 46 rong xung lén”, Vay ta sé ting bao nhiéu? Néu att thay nhé hon la ting thém 20% thi cé én khéng 2. Tat nhién la khéng 6n r6i, thay vi ting thém 20% thi ta c6 thé thay di gid tri tang lén bing 1 cong thize nhu sau: D6 rong xung (Tp) = E(t).Kp Khi sir dung céng thie nay thi d6 rong xung sé ti Ié thuan véi sai sé téc 46 dong co. Kp do minh chon. Lite nay khi sai s6 cang lén thi d6 rong xung cang én dé déng co nhanh chéng dat duge téc d6 mong mud. Con khi sai sé E(t) cang nho thi d6 rong xung sé cang nho dé khéng lam téc d9 ddng co tang lén qua da vot khéi gid tri mong muén. Vay 18 xong 1 b6 digu khién t6c 49 don gian roi! Trong 1 s6 tmg dung diéu khign khong tai thi cé thé digu khién str dung duy nhat hé sé Kp cling c6 thé dat duge dap ting mong muén, néu trong trudng hop nay déng co khéng c6 tai thi vige diéu khién nhu trén la OK. (Viée thtr nghiém céc gid tri Kp s@ hoi mat théi gian nhung ma Dang). Nhung néu dong co cé tai thi sao, tai cdn thay déi theo thdi gian thi sao, vi du xe én déc, xudng déc. Lite nay khi e6 tai, hodc tai thay déi lién tye thi vide diéu khigh véi riéng hé s6 Kp sé rat khé khan. Téc d6 dng co sé khng phai -200 vong/phiit nia ma sé bién ddi dao déng quanh dai 200 nhiing khong lén phy thudc vao Tai va hé sé Kp. Tai cing l6n thi dao d6ng cang lin. Dé gidm dugc dao dong vé t6e d9 thi cdc ban nghién ctu phn 2 (str dung thém hé s@ Kp va Kd) 8 Héi xua minh cing tim hiéu rat lau mdi hiéu duge cai PID dé lam ry @ chtie céc ban thanh cong! ~ Share néu thay hay nha @ - Phan 2 hitps:laubugs.wordpress.com/2019i08/03Ipé-la-gt-phan-1-2F 384noi2019 PID Bg) (phn 1/2) — Lau bugs Prva ewe sce i] your WordPress site ere lit REPORT THIS AD Dang bdi K2 Xem tat ca bai viét bang K2 © 2019 LAU BUGS BLOG TAI WORDPRESS.COM. Ins: aubugs.wordpross.com2019/06/0Ipida-gi-phar-1-21