Microprocesadores y Laboratorio Docente: Ing.

Roger Guachalla Narváez

xoroger@yahoo.es es

PRACTICA 07: Control de Motor Paso, Motor DC y Servo Motor

1. Objetivos
a) Comprender la Modulación por Ancho de Pulso PWM y su uso con la librería PWM Library
b) Realizar el control de un Motor paso a paso
c) Realizar el control de un Motor DC
d) Realizar el control de un Servo Motor
2. Control de motores
2.1 Modulación por ancho de pulso PWM

La modulación de ancho de pulso (PWM) es una técnica utilizada para controlar la energía suplida a
dispositivos eléctricos. Esta energía se controla encendiendo y apagando la alimentación de voltaje a una
alta frecuencia. PWM se puede utilizar para variar la velocidad de un motor, la brillantez de una lámpara o
LED, etc.
Elementos básicos de una señal PWM:

 PeriodoPWM = TON + TOFF

 FrecuenciaPWM=1/PeriodoPWM
 Duty cycle (Ciclo de trabajo) = TON/ Periodo PWM * 100
Ejemplos de distintos porcentajes de Ciclos de trabajo a una misma FrecuenciaPWM :

Ejemplos de voltaje promedio Vp en función a distintos Ciclos de trabajo:

Funciones en la librería PWM de MikroC
El microcontrolador PIC18F4550 posee dos salidas PWM1 y PWM2 en los pines del puerto PORTC: RC.2
(CCP1) y RC.1 (CCP2)
 PWM1_Init Inicializa la modulación PWM con la frecuencia deseada. El valor mínimo
de la frecuencia cuando usamos un oscilador externo de 4 Mhz es de 245 Hz.
 PWM1_Set_Duty Establece el Ciclo de trabajo. Se mide en términos de porcentaje sobre una escala
que varía entre 0 y 255, donde 255 equivale al 100% del ciclo de trabajo
 PWM1_Start Inicia PWM
 PWM1_Stop Detiene PWM

2.3 Motor Paso (Step Motor)

Los Motores Paso a Paso se mueven en un determinado ángulo de recorrido (STEP) con cada secuencia de
pulso. Por ejemplo, un motor de 1.8 grados de paso requiere de 200 Steps para completar una vuelta
completa (360°/1.8°=200).
Parámetros de un Motor Paso:

 Unipolar (5 o 6 hilos) o Bipolar (4 hilos)

 Paso (Grados de recorrido) (1o, 1.8 o, 4 o, 14 o, etc.)
 Voltaje de Alimentación (+5, +12, +24 volt, etc.).
 Máxima Corriente (0.5 A, 1A, 2A, 4A, etc.)
 Torque (Fuerza del motor) Depende del Modo de Paso
 Velocidad (Depende de la frecuencia de la secuencia de control)

Driver de corriente:
 Debido a la baja corriente (máximo de 20 mA) que proveen los pines del microcontrolador, para
mover el rotor se requiere un driver de corriente.
 Los drivers pueden ser circuitos integrados como el ULN2003, cuatro transistores Darlington o
cuatro transistores de potencia como el 2N3055.
 Existen circuitos más elaborados (complejos y costosos) que permiten manejar mayores voltajes y
corrientes.
Conexiones de las Bobinas en un Motor Unipolar (Coils):
Los motores unipolares tienen 5 o 6 hilos dependiendo del modelo.
Si el motor tiene 6 hilos, se deben unir los puntos medios de las bobinas y conectarlas al voltaje de
alimentación del motor Los extremos de cada bobina deben ser conectados al driver de corriente como se
muestra en el diagrama esquemático.
Modo de Paso
Existen varios modos de paso que se pueden utilizar para mover el motor:

A. Paso Simple (Single Stepping) El modo más simple que activa una bobina a la vez.
 Se debe repetir la siguiente secuencia de 4 pasos.
 Esta secuencia avanza al motor en dirección Horaria (Clockwise) (CW), para girar en dirección
anti- horaria (Counter Clockwise) (CCW) la secuencia es inversa
Paso Coil 1c Coil 2c Coil 3c Coil 4c
1 ON
2 ON
3 ON
4 ON

B. Paso de Torque Elevado (High Torque Stepping) Se activan 2 bobinas a la vez lo que otorga
mayor torque al motor, aunque se eleva el nivel de ruido eléctrico.
 Se debe repetir la siguiente secuencia de 4 pasos.
 Esta secuencia avanza al motor en dirección Horaria (Clockwise) (CW), para girar en dirección
anti- horaria (Counter Clockwise) (CCW) la secuencia es inversa
Paso Coil 1c Coil 2c Coil 3c Coil 4c
1 ON ON
2 ON ON
3 ON ON
4 ON ON

C. Medio Paso (Half Stepping) Permite que el motor avance en un recorrido igual a la mitad del valor
nominal, sin embargo, el torque es el más bajo de todos los modos de paso.
 Se debe repetir la siguiente secuencia de 8 pasos.
 Esta secuencia avanza al motor en dirección Horaria (Clockwise) (CW), para girar en dirección
anti- horaria (Counter Clockwise) (CCW) la secuencia es inversa
Paso Coil 1c Coil 2c Coil 3c Coil 4c
1 ON
2 ON ON
3 ON
4 ON ON
5 ON
6 ON ON
7 ON
8 ON ON

2.4 Motor DC de corriente continua

Un motor DC cepillado convencional consiste básicamente de dos partes, el cuerpo estacionario del motor
llamado el estator y la parte interior que gira llamada rotor.
La velocidad de rotación se determina por el voltaje de DC aplicado y su torque de salida está determinado
por la corriente que fluye a través de los devanados del motor.
La velocidad de rotación de cualquier motor de corriente continua se puede variar desde unas pocas
revoluciones por minuto (rpm) a muchos miles de revoluciones por minuto.
Mediante la conexión a cajas de engranajes la velocidad de salida puede ser disminuida y el torque
incrementado.
Existen tres tipos de motores DC disponibles:
 Motor cepillado (Brushed motor) - Este tipo de motor produce un campo magnético en un rotor
bobinado (la parte que gira) haciendo pasar una corriente eléctrica a través de un conjunto acumulador
de carbono y cepillas, de ahí el término "brushed". Los estatores producen un campo magnético
mediante el uso de imanes permanentes. Este tipo de motores son baratos, pequeños y fáciles de
controlar.
 Motor sin escobillas (Brushless Motor) - Este tipo de motor produce un campo magnético en el rotor
mediante el uso de imanes permanentes y la conmutación se logra electrónicamente. Son generalmente
más pequeños pero más caros que los motores de cepillados. Tienen mejores características de torque
/ velocidad, son más eficientes y tienen una vida útil más larga que los motores cepillados.
 Servo Motor - Este tipo de motor es básicamente un motor DC cepillado con alguna forma de control de
realimentación de posición conectado al eje de rotor. Son controlados por PWM y se utilizan
principalmente en los sistemas de control de posición y modelos de radio control.

2.5 Servo Motor

 Un servo motor consiste en un motor DC, una caja de cambios de reducción, un dispositivo de
retroalimentación de posición y alguna forma de corrección de errores.
 El ángulo de barrido de un servo motor es de 0° a 180° solamente.
 La posición es controlada por un tren de pulsos continuos que cumplan las especificaciones de
tiempo mostradas en la figura anterior.
3. Ejemplo A: Control de Motor Paso Unipolar

3.1 Descripción

 Mediante el interruptor Activar, se activa (Activar=0) o desactiva (Activar=1) el motor paso

 Mediante el interruptor Direccion, el motor gira en sentido horario (Direccion=1) o en
sentido antihorario (Direccion=0)
 Mediante los 3 interruptores Retardo, se controla la velocidad del motor desde 3 a 250
milisegundos por secuencia de paso

3.2 Diagrama Esquemático

Componentes Proteus Patillaje ULN2003

çç

3.3 Código fuente MikroC

4. Ejemplo B: Control de Motor DC con PWM
4.1 Diagrama Esquemático Componentes Proteus

4.2 Código fuente MikroC

5. Control de Servo Motor mediante el uso de librerías externas
 ¿Qué es Libstock Developer Comunity?
Libstock es una comunidad de desarrolladores y programadores de los compiladores de Mikroe, que permite a
los usuarios:
 Compartir proyectos y librerías
 Navegar a través de los proyectos y revisar ideas de otros programadores
 Crear algo único y compartirlo con el mundo
 Descargar gratis proyectos totalmente funcionales, incluidos esquemas, documentación y tutoriales

Existen literalmente cientos de proyectos y/o librerías desarrollados para los compiladores MikroC, MikroBasic y
MikroPascal y para todos los procesadores (PIC, PIC32, dsPIC, AVR, 801, FT90x y ARM) a los que Mikroe da
soporte
a) Con el computador conectado a Internet, abrir el IDE MikroC y seleccionar del menú principal ‘Help – Libstock
Developer Comunity’ para abrir el sitio web www.libstock.com

b) Una vez cargada la página web de Libstock, buscar ‘software pwm’, seleccionar ‘software_pwm_’ y descargar la
librería:

c) Descomprimir la librería y ubicar el archivo ‘Soft_PWM.mpkg’

d) Para instalar esta librería, en el IDE de MikroC seleccionar del menú principal, ‘Tools – Package Manager’
e) En la pantalla inicial hacer click en ‘Open existing package’ y en la ventana emergente seleccionar el archivo
‘Soft_PWM.mpkg’ haciendo click en ´Abrir´

f) En la ventana emergente hacer click en el ícono triangular verde, para iniciar la instalación

g) Esperar a que el proceso de instalación termine indicado por el mensaje ‘Finished successfully.’
 h) Cerrar la ventana del Package Manager
i) En el IDE de MikroC verificar la existencia de la nueva librería

Ejemplo C: Control de Servo Moto

a) Diagrama Esquemático

b) Código fuente MikroC

6. Procedimiento Experimental en Laboratorio
I. 1ra Firma Probar el funcionamiento del Ejemplo A
II. 2da Firma Probar el funcionamiento del Ejemplo B
III. 3ra Firma Probar el funcionamiento del Ejemplo C
7. Informe de la Práctica
I. Firmas en la Carátula (0, 1, 2 o 3) que avalen los procedimientos realizados en Laboratorio
II. Conclusiones