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Código: 1.110.584.363
Grupo: 18
Ingeniería Electrónica
30/09/2019
Ibagué
INTRODUCCION
Actividad Individual
1. Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el número del
grupo colaborativo.
El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará con el siguiente
sistema:
El grupo cuyo número termina en impar deberá trabajar con el sistema siguiente:
En el caso personal, nuestro grupo es el número 18, el cual es par, por lo tanto se
desarrollara el sistema nº 1, el cual sería un sistema de lazo cerrado.
𝐾
𝑠 (𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use Matlab u octave)
𝐾
𝐺(𝑠) = 𝐸(𝑠) ∗ (2)
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
Entonces despejando 2 en 1:
𝐾 𝐾
𝐺(𝑠) = [(𝐻(𝑠) − 𝐺(𝑠)) ∗ ] → 𝐺(𝑠) (1 + )
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5) 𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
𝐾
= 𝐻(𝑠) ∗
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
𝐾
𝐺(𝑠) 𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
=
𝐻(𝑠) 1 + 𝐾
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
𝐾
𝐺(𝑠) 𝑠(𝑠 2+ 4𝑠 + 5) 𝐾𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
= =
𝐻(𝑠) 𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5) + 𝐾 𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)(𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5) + 𝐾)
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
𝐾
= 2
𝑠(𝑠 + 4𝑠 + 5) + 𝐾
Como se puede observar el numerador de la función nunca puede ser cero debido
a que el valor de la constante K es mayor a cero. Entonces si igualamos el
denominador a cero, se tiene que:
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 𝐾 = 0
1 + 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆) = 0
𝐾
1+ =0
𝑠3 + 4𝑠 2 + 5𝑠
Se asume K=1 para hallar la ecuación característica:
1 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 1
1+ 3 =
𝑠 + 4𝑠 2 + 5𝑠 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠
Comprobamos con la simulación de Matlab:
Nuestra función:
𝐺(𝑠) 𝐾
= 2
𝐻(𝑠) 𝑠(𝑠 + 4𝑠 + 5) + 𝐾
Primera: K=1
Segunda: K=2
Tercera: K= 3
Diligenciar la siguiente tabla
Ran Valor Ec. Ubica Coeficiente Frecuen Tipo de
go seleccio Caracterís ción de cia sistema
de k nado tica del de los amortigua natural (subamortig
lazo polos miento (ζ) no uado,
cerrado en amortig críticamente
lazo uada amortiguado
cerrad (wn) ,
o sobreamorti
guado)
K=1 1
𝑠3 + 4𝑠 2+ 5𝑠 + 2
K=2 2
𝑠3 + 4𝑠 2+ 5𝑠 + 4
K=3 3
𝑠3 + 4𝑠 2+ 5𝑠 + 6
3𝑠
𝑒𝑒𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim 3 =0
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 6
Solución:
Solución:
Solución:
2. Dado el siguiente sistema:
G p s
1
s10s 1
1
𝜔𝑛 = √ 𝑟𝑎𝑑/𝑠
10
1 1 √10
2𝛿𝜔𝑛 = 𝛿= =
10 20 ∗ 𝜔𝑛 20
−𝜋∗𝛿
%𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝛿2 ∗ 100 = 60,4679%
𝜔𝑛 2 4
𝐻(𝑠) = 2 2
= 2
𝑠 + 2𝛿𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠 + 1,6𝑠 + 4
Se tiene que:
−𝜋∗0.4
%𝑀𝑝 = 𝑒 √1−0.42 ∗ 100 = 25,3826%
𝜋
𝑡𝑝 = = 1.57𝑠
𝜔𝑛
𝜋 𝜋
𝑡𝑒 = = = 7,85𝑠
𝛿 0.4
Componente Práctico:
CONCLUSIONES
REFERENCIAS
Determinar el rango de k para que el sistema sea estable por Routh. (s.f.).
Obtenido de Institweet: https://www.youtube.com/watch?v=R75uVm0c1yg