Unidad 2 Etapa 2 - Modelar el sistema dinámico en el dominio de la frecuencia

CURSO (243005A_614)

TUTOR
EDISON ANDRES ARTEAGA

JONATHAN STIVEN SANCHEZ PEÑA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

2019
Ecuaciones estudiante 4:

𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 3 𝐼𝐿 (𝑡) 4𝑉𝑐 (𝑡) 6𝑉(𝑡)

=−− − +
𝑑𝑡 5 3 5

𝑑𝐼𝑙 (𝑡) 13 𝐼𝐿 (𝑡) 4𝑉𝑐 (𝑡) 3 𝑉(𝑡)

=− − +
𝑑𝑡 5 5 10

L=2H

Pasándolas al dominio de la frecuencia, tenemos:

3 𝐼𝐿 (𝑡) 4𝑉𝑐 (𝑡) 6𝑉(𝑡)

𝑠𝑉𝐶 = − − + 𝑒𝑐𝑢. 1
5 3 5

13 𝐼𝐿 (𝑡) 4𝑉𝑐 (𝑡) 3 𝑉(𝑡)

𝑠𝐼𝑙 = − − + 𝑒𝑐𝑢. 2
5 5 10

Al despejar 𝑉𝑐 de la ecuación (1) queda:

3 𝐼𝐿 (𝑡) 4𝑉𝑐 (𝑡) 6𝑉(𝑡)

𝑠𝑉𝐶 = − − +
5 3 5

4𝑉𝑐 (𝑡) 3 𝐼𝐿 (𝑡) 6𝑉(𝑡)

𝑠𝑉𝐶 + =− +
3 5 5

4 3 𝐼𝐿 + 6𝑉
𝑉𝐶 (𝑠 + ) = −
3 5
 3𝑠 + 4 3 𝐼𝐿 + 6𝑉
𝑉𝐶 ( )=−
3 5

3 𝐼𝐿 + 6𝑉 3𝑠 + 4
𝑉𝐶 = − /
5 3

9 𝐼𝐿 + 18𝑉
𝑉𝐶 =
15𝑠 + 20

9 𝐼𝐿 + 18𝑉
𝑉𝐶 = (3)
15𝑠 + 20

Al reemplazar (3) en (2) queda:

9 𝐼𝐿 + 18𝑉
13 𝐼𝐿 (𝑡) 4( 15𝑠 + 20 )(𝑡) 3 𝑉(𝑡)
𝑠𝐼𝑙 = − − +
5 5 10

36 𝐼𝐿 + 72𝑉
13 𝐼𝐿 3𝑉
𝑠𝐼𝑙 = − − 15𝑠 + 20 +
5 5 10

13 𝐼𝐿 36 𝐼𝐿 + 72𝑉 3 𝑉
𝑠𝐼𝑙 = − − +
5 75𝑠 + 100 10

13 𝐼𝐿 36 𝐼𝐿 72𝑉 3𝑉
𝑠𝐼𝑙 = − − + +
5 75𝑠 + 100 75𝑠 + 100 10

Multiplicamos la ecuación por la inductancia: 2

 13 ∗ 2𝐼𝐿 36 ∗ 2 𝐼𝐿 72𝑉 3𝑉
𝑉𝑙 = − − + +
5 75𝑠 + 100 75𝑠 + 100 10

Multiplicamos por s:

13 ∗ 𝑉𝐿 36 ∗ 𝑉𝐿 72𝑉𝑠 3 𝑉𝑠
𝑠𝑉𝑙 = − − + +
5 75𝑠 + 100 75𝑠 + 100 10

Pasamos al lado izquierdo todos los voltajes en el inductor:

13 ∗ 𝑉𝐿 36 ∗ 𝑉𝐿 72𝑉𝑠 3 𝑉𝑠
𝑠𝑉𝑙 + + = +
5 75𝑠 + 100 75𝑠 + 100 10

13 ∗ 𝑉𝐿 36 ∗ 𝑉𝐿 72 3
𝑠𝑉𝑙 + + = 𝑉𝑠( + )
5 75𝑠 + 100 75𝑠 + 100 10

13 36 72 3
𝑉𝑙 (𝑠 + + =) = 𝑉𝑠( + )
5 75𝑠 + 100 75𝑠 + 100 10

75𝑠 2 + 295𝑠 + 296 72 3

𝑉𝑙 ( =) = 𝑉𝑠( +
75𝑠 + 100 75𝑠 + 100 10

75𝑠 2 + 295𝑠 + 296 45𝑠 + 204

𝑉𝑙 ( =) = 𝑉𝑠( )
75𝑠 + 100 150𝑠 + 200

75𝑠 2 + 295𝑠 + 296 45𝑠 + 204

𝑉𝑙 ( =) = 𝑉𝑠( )
75𝑠 + 100 150𝑠 + 200

75𝑠 2 + 295𝑠 + 296 45𝑠 2 + 204𝑠

𝑉𝑙 ( =) = 𝑉( )
75𝑠 + 100 150𝑠 + 200
 𝑉𝐿
La función de transferencia viene dada por :
𝑉

75𝑠 2 + 295𝑠 + 296 45𝑠 2 + 204𝑠

𝑉𝑙 ( ) = 𝑉( )
75𝑠 + 100 150𝑠 + 200

45𝑠 2 + 204𝑠
𝑉𝐿 150𝑠 + 200
=
𝑉 75𝑠 2 + 295𝑠 + 296
75𝑠 + 100

𝑉𝐿 (45𝑠 2 + 204𝑠)(75𝑠 + 100)

=
𝑉 (75𝑠 2 + 295𝑠 + 296)(150𝑠 + 200)

𝑉𝐿 3375𝑠 3 + 19800𝑠 2 + 20400𝑠

=
𝑉 11250𝑠 3 + 59250𝑠 2 + 103400𝑠 + 59200

𝑉𝐿 45𝑠 2 + 204𝑠
=
𝑉 150𝑠 2 + 590𝑠 + 592

𝑽𝑳 𝟒𝟓𝒔𝟐 + 𝟐𝟎𝟒𝒔
=
𝑽 𝟏𝟓𝟎𝒔𝟐 + 𝟓𝟗𝟎𝒔 + 𝟓𝟗𝟐

3.1 Encontrar el error en estado estacionario del sistema hallado cuando se aplica una
señal de perturbación tipo escalón unitario.
La fórmula del error en estado estacionario para un sistema de lazo abierto es:

𝑒𝑠𝑠 = lim(𝑠[1 − 𝐺(𝑠)]𝜃𝑖 (𝑠)])

𝑠→0

Como la entrada es el escalón unitario, tenemos:

1
𝜃𝑖 (𝑠)] =
𝑠
Volviendo a la formula del error:
1
𝑒𝑠𝑠 = lim (𝑠[1 − 𝐺(𝑠)] ])
𝑠→0 𝑠
𝑒𝑠𝑠 = lim(1 − 𝐺(𝑠))
𝑠→0

45𝑠 2 + 204𝑠
𝑒𝑠𝑠 = lim (1 − )
𝑠→0 150𝑠 2 + 590𝑠 + 592

45𝑠 2 + 204𝑠
𝑒𝑠𝑠 = lim (1 − )
𝑠→0 150𝑠 2 + 590𝑠 + 592
0
𝑒𝑠𝑠 = lim (1 − )
𝑠→0 592
𝒆𝒔𝒔 = 𝟏

3.2 A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la estabilidad de este.

Utilizando el criterio de Routh Hurwitz
45𝑠 2 + 204𝑠
𝐻(𝑠) = ( )
150𝑠 2 + 590𝑠 + 592

S2 150 592 0
S1 590 0
 S0 592 0

La estabilidad del sistema se halla al observar la posición de los polos del sistema,
mediante el criterio de Routh Hurwitz se puede determinar la estabilidad al analizar la
primera columna de la tabla, cuando hay cambios de signo, el sistema tiene polos en el
lado positivo real, como en este caso no se observan cambios de signo, todos los polos
están en el lado real negativo y el sistema es estable. Podemos corroborar el resultado.
mediante Matlab:
4.1 Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques.

4.2 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia hallada y grafique la

salida del sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡) = 12 𝑉 durante los
primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario
durante 10 segundos más, de manera que la simulación dura 15 segundos.
 Referencias bibliográficas

López, E., Marrón, M. & Bravo, I. (2008). Fundamentos de electrónica (2a.ed.). (pp. 14-21).
Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2460/lib/unadsp/reader.action?ppg=14&docID=3176858&tm
=1529110404477
Hayt, W., Kemmerly, J., & Durbin, S. M. (2007). Análisis de circuitos en ingeniería (7a. ed.). (pp.
92-98). Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=119&docID=4721666&t
m=152911261358
Gil, R. M. (2003). Introducción rápida a Matlab y Simulink para ciencia e ingeniería. Madrid, ES:
Ediciones Díaz de Santos. (pp. 81 - 92). Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=93&docID=3171391&t
m=1541556868646