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2.3 CÍRCULOS DE LOS PUNTOS CENTRALES Y PUNTOS CIRCU-

LARES

Una metodología más eficiente que la descrita en los apartados 2.1 y 2.2 consiste
en hallar el lugar geométrico de todas las posibles soluciones al problema de la
síntesis de tres posiciones. Loerch, Erdman y Sandor[1] demostraron que si una de
las variables de libre elección toma un valor arbitrario al tiempo que se permite
que la otra variable de libre elección tome todos los valores posibles, de 0 a 2,
los lugares geométricos resultantes para los pivotes fijos m y k de una diada son
parejas de círculos.

Se considera la figura 2.3-1:

Fig. 2.3 – 1: Esquema vectorial para definir los círculos con punto central y punto circular
en una diada.

Para generación de movimiento  22 ,  23 ,  2 y  3 están prescritos y son eleccio-

nes libres 12 y 13 ; por lo tanto si se escoge arbitrariamente un determinado valor

para 12 , entonces el lugar geométrico descrito por los puntos m y k son círculos

cuando 13 varía entre 0 y 2. El círculo descrito por el pivote fijo m se denomina

 
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círculo de punto central o círculo M, mientras que el círculo descrito por el pivo-
te móvil k se denomina círculo de punto circular o círculo K. La ventaja del uso
de los círculos de punto central y de punto circular es que permiten visualizar to-
das las posibles posiciones ocupadas por los pivotes fijos y móviles para la diada
sintetizada, lo cual es de inmensa utilidad si en el diseño de un mecanismo se
conoce un área específica donde ubicar los pivotes tanto fijos como móviles del
mecanismo. Los círculos M y K pueden ser generados de forma analítica con la
metodología del uso de ecuaciones de lazo cerrado para una diada.

Para el esquema vectorial de la diada mostrada en la figura 2.3-1 se puede escri-

bir para cada posición de precisión las siguientes ecuaciones de lazo cerrado:

R  Z1  Z2  0 [2.3-1]

R  Z1ei12  Z 2 ei22   2 [2.3-2]

R  Z1ei13  Z 2 ei23   3 [2.3-3]

La posición del pivote fijo m está dado por el vector R , mientras que la posición
del pivote móvil k está expresada por el vector Z2 , ambos con respecto al origen
del sistema de coordenadas fijo situado convencionalmente en el primer punto de
precisión P1. El sistema lineal complejo formado por las ecuaciones [2.3-1], [2.3-2]
y [2.3-3] se puede resolver por regla de Cramer y se obtiene:

0 1 1
i12 i 22
2 e e
i13
3 e ei23
R [2.3-4]
1 1 1
1 ei12 e i22

1 ei13 ei23

 
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1 1 0
i12
1 e 2
1 ei13 3
Z 2  [2.3-5]
1 1 1
1 ei12 ei22
1 ei13 ei23

resolviendo [2.3-4] y [2.3-5] se tiene:

R
 
 2 ei13  ei23   3 ei12  ei22  
i23 i13 i 23
e i 22
e e e i12
e i12
e  ei22 ei13
[2.3-6]

 
 2 ei13  ei23   3 ei12  ei22  
ei22  ei23  ei13  ei12  e 
i 12  23 
e
i 22 13 

Z 2 
 
 2 ei13  1   3 ei12  1  
i13 i 23 i 23
e i12
e e e i 22
e i12
e  ei22 ei13
[2.3-7]

 
 2 ei13  1   3 ei12  1  
ei12  ei13  ei23  ei22  e 
i 12  23 
e
i  22 13 

y
Z1  R  Z 2 [2.3-8]

dado que en las expresiones anteriores todas las variables son prescritas excepto
13 que varía entre 0 y 2, entonces se puede escribir las mismas en la forma:

aΖ  b
R Z  [2.3-9]
cΖ  d
eΖ  f
Z 2  Ζ   [2.3-10]
gΖ  h

donde Ζ  ei y los valores de a, b, c, d, e, f, g y h son constantes complejas defi-

13

nidas ya que provienen de operaciones con las variables prescritas. Las expresio-
nes [2.3-9] y [2.3-10] corresponden a mapeos o transformaciones bilineales que
generan como lugares geométricos de dichas expresiones a círculos, pudiendo en
ciertos casos degenerarse en líneas.

 
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Caso 3:

aΖ  b
Se demuestra que el mapeo bilineal R  Z   , genera como una curva
cΖ  d
Im(R(Z)) vs. Re(R(Z)) un círculo, para valores constantes complejos a, b, c y d y
para Z  ei con 0    2 .

La siguiente implementación en MathCAD y su correspondiente gráfica produce lo

pedido en el análisis de caso:

En conclusión las expresiones [2.3-6] y [2.3-7] permiten obtener los círculos de

punto central y punto circular respectivamente.

 
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Es posible también describir un método gráfico para la generación de los círculos

M y K, el cual se puede emplear para la verificación de lo obtenido analíticamente
por las expresiones [2.3-6] y [2.3-7].

Antes de describir el procedimiento gráfico es indispensable introducir el concepto

de polo y polo imagen.

Si se lleva un eslabón desde una posición i a otra j distinta y arbitrariamente pres-

crita es suficiente una rotación simple como se muestra en la figura 2.3-2 alrede-
dor de un centro de rotación adecuado:

Fig. 2.3 – 2: Rotación de un eslabón entre las posiciones i y j, respecto del polo Pij.

Este centro de rotación denominado polo y denotado Pij6 se encuentra gráfica-

mente al trazar las normales medias aij y bij a los segmentos de recta que conec-
tan dos posiciones correspondientes de cada uno de los puntos A y B, es decir Ai,
Aj, Bi, Bj.

Si el eslabón es llevado a través de las posiciones i, j y k entonces se pueden

hallar los polos Pij, Pjk y Pik, definiéndose el polo imagen de Pij como la imagen
reflejada de Pij respecto de la línea formada por Pjk y Pik; de forma similar se pue-
de definir el polo imagen de cualquiera de los otros dos polos. En la figura 2.3-3

                                                            
6
Pij = Pji 

 
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se dibujan los polos y sus respectivos polos imagen para un eslabón moviéndose
entre las posiciones i, j y k:

Fig. 2.3 – 3: Polos Pij, Pjk, Pik y sus respectivos polos imagen P’ij, P’jk y P’ik.

A continuación se describe el procedimiento gráfico para generar los círculos M y

K, con los valores prescritos de  22 ,  23 y 12 y la variación de 13 :

Paso 1: Se determinan los valores prescritos para  2 ,  3 ,  22 ,  23 y el valor es-

cogido para 12 .

Paso 2: Se hallan los polos P12, P13, P23 y el polo imagen P’23.

Paso 3: Se encuentran los polos de intersección de círculo: P13 y P23 para los
círculos M; y P13 y P’23 para los círculos K.

Paso 4: Se bisecan las líneas entre los pares de polos de intersección para en-
contrar las líneas de centros para los círculos M y K.

Paso 5: Para cada valor del ángulo 12 , se disponen los centros de los círculos

de manera que  P13CMP23 = 12 y  P’23CKP13 = 22  12 . Es importante señalar

 
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que la dirección de rotación de los ángulos es de P13 a P23 para los círculos M y
de P’23 a P13 para los círculos K.

Paso 6: Se dibujan entonces los pares de círculos, con centro CM y CK, por los
polos de intersección.

Caso 4:

Para los tres posiciones del eslabón rígido mostrado en el caso 1, se hallan los
círculos M y K para 12  30 y 12 _  50 , además se visualiza la solución del ca-

so 2 bajo la óptica de los círculos de punto central y circular. Se emplea en todo el

procedimiento la metodología analítica.

Para construir los círculos pedidos, se crea una implementación en MathCAD pa-
ra calcular y graficar las expresiones [2.3-4] y [2.3-5] que definen los círculos M y
K. La implementación y las gráficas se presentan a continuación:

 
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Se observa de las gráficas que entre los puntos 1 y 2 del círculo M, tanto para la
diada 1 como para la 2, existe una infinidad de posibles pivotes fijos a los cuales
les corresponderían otra infinita cantidad de pivotes móviles, generándose un
rango de solución. Si se explora sobre la misma implementación se observa que
los rangos de solución están dados por la siguiente tabla:

Tabla 2.3-1: Rangos de solución para el caso 4

12 ó 12 _ 13 ó 13 _

Diada 1 30° ≈113° hasta ≈314°

Diada 2 50° ≈108° hasta ≈337°

Con dos valores definidos de la tabla anterior y a partir de las expresiones [2.3-6],
[2.3-7] y [2.3-8] quedan definidas las diadas y por ende diseñado el mecanismo.

 
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Los siguientes gráficos muestran la ubicación de los pivotes móviles para el rango
de puntos de bastidor que se hallan dentro de la base del mecanismo:

Una implementación idéntica permite presentar las soluciones de los casos 1 y 2

dentro de la metodología de los círculos M y K y esta se muestra a continuación,
con los correspondientes gráficos de las diadas y el mecanismo sintetizado:

 
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2.4 SÍNTESIS DE ORDEN SUPERIOR

Por lo general no únicamente se prescriben desplazamientos de puntos de interés

de un mecanismo o desplazamientos angulares de eslabones, también se especi-
fican velocidades y aceleraciones, tanto lineales como angulares, de puntos de
interés o eslabones del mecanismo. La síntesis de orden superior tiene como ob-