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TD d'Asservissements Linéaires Continus  Allal­

abderrahim 
 

    TD d'Asservissements Linéaires Continus 
 

La transformée de Laplace des signaux suivants 

 
On peut décomposer ce signal composé en signal simple ce qui donne : 

 
Le signal généralement se donne d’après la formule suivante et la transformée 
de Laplace : 

(s)=    
 
Trouvons la transformée de Laplace du signal périodique suivant : 
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Le signal généralement se donne d’après la formule suivante et la transformée 
de Laplace : 

(s)=     
 Le même pour  le signal suivant: 

 
 
 

(s)=    
 

  Exercice 2 :        
Moteur commandé par la tension de l’induit:
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Avec : J   moment d’inertie, Cr : couple résistant,     Ce    : couple 

électromagnétique,   

 a : coefficient de frottement,    : vitesse du moteur 

1)‐ Ecrivez l’équation  électrique  et  l’équation mécanique : 

2)‐ Dessinez le schéma fonctionnel de la commande du moteur 

3)‐ donnez  la fonction de transfert globale du moteur commandé. 

Correction : 
 
1)‐ Ecrivons l’équation  électrique, d’après la loi de Kirchhoff  da la maille, on  a 
 

     +   

Après la (TP) , on a 
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    +   

 
Ecrivons l’équation  mécanique :  
 

‐     ‐   

 
avec     a ω
 
 
.   K .  
 

   - -
.

Alors  avec la (TP)  : 

   .
- -

   .
= . (4) 

    +             (5)                        

 
Dons l’équation (5) se transforme en : 
 

      +              
 
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Le  schéma  fonctionnel  de  la  commande  du  moteur   est  donné  comme 
suit : 

Nous  avons  su  que  la  vitesse  est  la  grandeur  de  sortie,  le  diagramme 
fonctionnel    représente    un  système  à  deux  grandeurs  d’entrées          et  
 . 

Après transformations mathématiques, nous aurons 

Les deux fonctions de transferts correspondantes sont données par : 

 
   1 1     .   .

1
 
1 1     .   .

Avec : 

 ; Constante du temps électrique  

 ; Constante du temps mécanique. 

 
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Nous pouvons obtenir la fonction de transfert globale du moteur commandé 

par l’induit : 

 
    
1 1     .   .

1
     
1 1     .   .

Le corrigé   type de    l’interrogation               2MRE 
 

Exercice 1 :         
1)‐Donnez la fonction de transfert globale du schème   fonctionnel suivant : 

 
2)‐ Déterminer  le temps de montée tm lorsque le système est sujet à une 
entrée échelon. 

On remplace  avec               . .    36       ;   . .   et      


. . 3.6  
 

Corrigé : 
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En appliquant les règles de la réduction ; on obtient : 

Remplaçons numériquement : 
 

=  
.  
Mettons la fonction transfert sous la forme canonique pour tirer le coefficient 
d’amortissement et la pulsation naturelle : 
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= .
 
 

Donc, nous trouvons la pulsation naturelle par comparaison : 

ω   6 rd/s 

Le coefficient d’amortissement : ξ=0.3 

Alors d’après la formule le temps de montée est donné par : 

   
ω  

ω   ω   √1 ξ  

Et   avec 

arcos   
. .
    =  0.327 s 
.
le temps de montée    tm    =  0.327 s 

Exercice 2 

 
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1‐Dessinez les tensions  et les courants. 
2‐Ecrivez les équations électriques 
3‐En déduisant la fonction de transfert 
 
 
Corrigé : 
1)‐  Traçons les tensions et les courants 

Les équations électriques d’après les lois des nœuds et appliquons directement 
la  transformée  de  Laplace  pour  épargner  le  temps  et  la  résolution  de 
l’équation : 

2)‐                                                      (1) 

Elle  vient 

Avec      

   
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1  
Remplaçons dans (1) et 

      

 Enfin isolons    nous aboutissons 

1  

La fonction de transfert : 

1
 
3 1
Si , il n’ y a pas de l’inductance , on trouve  L =0 

1
 
3 1
Exercice 3 :    
Soit une fonction de transfert  égale   /                        
        

On injecte dans le système dont la fonction de transfert  H(s) un  signal 
d’entrée  X(t) qui a  le schéma suivant 
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1‐Calculez le signal de sortie  Y(t) 

Corrigé : 
Cherchons  tout d’abord la transformée de Laplace du signal 

(s)=    

=        . 
        

s =           1 2  ; on trouve  
        

s =         1 2   
        

Nous  décomposons en fraction ; et nous trouvons ; 
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s =      1 2  

2 2
lim 1 2

1 1
2
lim 1 0.5 
2
1 1
2
lim  2 
2
1 1

lim  S 0 
1 1
2 1

1 0.5 2
lim  1 0 
1 1
2 1

1.5 
. . 2    ‐‐‐‐‐après TLI 
s =   )   1

Nous trouvons 

s = 1.5 0.5 2 1.5


0.5 2  . 

Finalement, nous avons le signal de sortie en fonction du temps  

s = 1.5 0.5 1.5


0.5 . 
 
Remarque : s’il y aurait une erreur de calcul contactez‐moi SVP 

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