Ricardo Broseta y Rafa Pampló Sistemas Robotizados

Matrices de transformaciones sucesivas robot ABB IRB 140

cos(𝑞1 ) − cos(90) · 𝑠𝑒𝑛(𝑞1 ) 𝑠𝑒𝑛(90) · 𝑠𝑒𝑛(𝑞1 ) −70 · cos(𝑞1 )
0
𝐴1 = [
𝑠𝑒𝑛(𝑞1) cos(90) · cos(𝑞1 ) −𝑠𝑒𝑛(90) · cos(𝑞1 ) −70 · 𝑠𝑒𝑛(𝑞1 )
]
0 𝑠𝑒𝑛(90) cos(90) 352
0 0 0 1

𝐜𝐨𝐬(𝒒𝟏 ) 𝟎 𝒔𝒆𝒏(𝒒𝟏 ) −𝟕𝟎 · 𝐜𝐨𝐬(𝒒𝟏 )

) − 𝐜𝐨𝐬(𝒒𝟏 ) −𝟕𝟎 · 𝒔𝒆𝒏(𝒒𝟏 )]
𝟎
𝑨𝟏 = [𝒔𝒆𝒏(𝒒𝟏 𝟎
𝟎 𝟏 𝟎 𝟑𝟓𝟐
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

cos(𝑞2 + 90) − cos(0) · 𝑠𝑒𝑛(𝑞2 + 90) 𝑠𝑒𝑛(0) · 𝑠𝑒𝑛(𝑞2 + 90) −360 · cos(𝑞2 + 90)
1 𝑠𝑒𝑛(𝑞2 + 90) cos(0) · cos(𝑞2 + 90) −𝑠𝑒𝑛(0) · cos(𝑞2 + 90) −360 · 𝑠𝑒𝑛(𝑞2 + 90)
𝐴2 = [ ]=
0 𝑠𝑒𝑛(0) cos(0) 0
0 0 0 1

𝐜𝐨𝐬(𝒒𝟐 + 𝟗𝟎) −𝒔𝒆𝒏(𝒒𝟐 + 𝟗𝟎) 𝟎 −𝟑𝟔𝟎 · 𝐜𝐨𝐬(𝒒𝟐 + 𝟗𝟎)

𝟏
𝑨𝟐 = [ 𝒔𝒆𝒏(𝒒𝟐 + 𝟗𝟎) 𝐜𝐨𝐬(𝒒𝟐 + 𝟗𝟎) 𝟎 −𝟑𝟔𝟎 · 𝒔𝒆𝒏(𝒒𝟐 + 𝟗𝟎)]
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

cos(𝑞3 ) − cos(90) · 𝑠𝑒𝑛(𝑞3 ) 𝑠𝑒𝑛(90) · 𝑠𝑒𝑛(𝑞3 ) −70 · cos(𝑞3 )

2
𝐴3 = [
𝑠𝑒𝑛(𝑞3) cos(90) · cos(𝑞3 ) −𝑠𝑒𝑛(90) · cos(𝑞3 ) −70 · 𝑠𝑒𝑛(𝑞3 )
]=
0 𝑠𝑒𝑛(90) cos(90) 0
0 0 0 1

𝐜𝐨𝐬(𝒒𝟑 ) 𝟎 𝒔𝒆𝒏(𝒒𝟑 ) 𝟎
𝟐
𝑨𝟑 = [ 𝒔𝒆𝒏(𝒒𝟑) 𝟎 − 𝐜𝐨𝐬(𝒒𝟑 ) 𝟎]
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
cos(𝑞4 + 180) − cos(−90) · 𝑠𝑒𝑛(𝑞4 + 180) 𝑠𝑒𝑛(−90) · 𝑠𝑒𝑛(𝑞4 + 180) 0 · cos(𝑞4 + 180)
3𝐴 𝑠𝑒𝑛(𝑞4 + 180) cos(−90) · cos(𝑞4 + 180) −𝑠𝑒𝑛(−90) · cos(𝑞4 + 180) 0 · 𝑠𝑒𝑛(𝑞4 + 180)
4 =[ ]=
0 𝑠𝑒𝑛(−90) cos(−90) 380
0 0 0 1

𝐜𝐨𝐬(𝒒𝟒 + 𝟏𝟖𝟎) 𝟎 −𝒔𝒆𝒏(𝒒𝟒 + 𝟏𝟖𝟎) 𝟎

𝟑
𝑨𝟒 = [ 𝒔𝒆𝒏(𝒒𝟒 + 𝟏𝟖𝟎) 𝟎 𝐜𝐨𝐬(𝒒𝟒 + 𝟏𝟖𝟎) 𝟎 ]
𝟎 −𝟏 𝟎 𝟑𝟖𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

cos(𝑞5 ) − cos(−90) · 𝑠𝑒𝑛(𝑞5 ) 𝑠𝑒𝑛(−90) · 𝑠𝑒𝑛(𝑞5 ) 0 · cos(𝑞5 )

4 𝑠𝑒𝑛(𝑞5 ) cos(−90) · cos(𝑞5 ) −𝑠𝑒𝑛(−90) · cos(𝑞5 ) 0 · 𝑠𝑒𝑛(𝑞5 )
𝐴5 = [ ]=
0 𝑠𝑒𝑛(−90) cos(−90) 0
0 0 0 1

𝐜𝐨𝐬(𝒒𝟓 ) 𝟎 −𝒔𝒆𝒏(𝒒𝟓 ) 𝟎
𝟒
𝑨𝟓 = [ 𝒔𝒆𝒏(𝒒𝟓) 𝟎 𝐜𝐨𝐬(𝒒𝟓 ) 𝟎]
𝟎 −𝟏 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

cos(𝑞6 ) − cos(0) · 𝑠𝑒𝑛(𝑞6 ) 𝑠𝑒𝑛(0) · 𝑠𝑒𝑛(𝑞6 ) 0 · cos(𝑞6 )

5 𝑠𝑒𝑛(𝑞6 ) cos(0) · cos(𝑞6 ) −𝑠𝑒𝑛(0) · cos(𝑞6 ) 0 · 𝑠𝑒𝑛(𝑞6 )
𝐴6 = [ ]=
0 𝑠𝑒𝑛(0) cos(0) 65
0 0 0 1

𝐜𝐨𝐬(𝒒𝟔 ) −𝒔𝒆𝒏(𝒒𝟔 ) 𝟎 𝟎
𝟓 𝒔𝒆𝒏(𝒒𝟔 ) 𝐜𝐨𝐬(𝒒𝟔 ) 𝟎 𝟎
𝑨𝟔 = [ ]
𝟎 𝒔𝒆𝒏(𝟎) 𝟏 𝟔𝟓
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏