TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG

KHOA ĐIỆN ĐIỆN TỬ

BÁO CÁO TIỂU LUẬN

Môn: Lý thuyết điều khiển tự động 2
Nhóm 8:
Nguyễn Trần Phương Nam – 41603089
Lê Thế Anh – 41703039
Lê Trí Nhân – 41603105
Ngô Văn Tuấn – 41603212

Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái của động cơ DC có hàm truyền:
𝑘
𝐺 (𝑠) =
(𝑠 + 𝑎 )(𝑠 + 𝑏)
 Chương 1: Mô hình hệ thống

Tổng quát
 Đối tượng điều khiển là động cơ DC
 Mô hình của hệ thống là mô hình vòng kín hồi tiếp âm đơn vị.
𝑘
 Hàm truyền: 𝐺(𝑠) = (𝑠+𝑎)(𝑠+𝑏)
 Thông số đề cho: k=440; a=25; b=2.5
 D(z) là bộ điều khiển PID
 Thời gian lấy mẫu T= 0.1s

Hàm truyền của hệ điều khiển động cơ DC cơ bản:

Mô hình bộ điều khiển PID:

 Chương 2: Rời rạc hóa hàm truyền hệ thống

y(z) D (z )G GH(z)
Ta có hàm truyền: = 1+D(z)Gho
r(z) ho GH(z)

Trước khi có bộ điều khiển ta cho D(z) = 1 và H(s) = 1.

y(z) Gho G(z)
= (1)
r(z) 1 + Gho G(z)
Ta xét: Gho G(z) = Z{Gho G(s)}
𝐺(𝑠)
= 𝑍 {(1 − 𝑒 −𝑠𝑇 ) }
𝑠
440
= (1 − 𝑧 −1 ) 𝑍 { }
𝑠(𝑠+25)(𝑠+2.5)

Trong đó:
440
𝑍{ }
𝑠(𝑠+25)(𝑠+2.5)
7.04 0,78 7.82
= 𝑍{ + − }
𝑠 𝑠+25 𝑠+2.5
7.04𝑧 0.78𝑧 7.8𝑧
= + −25 𝑇 −
𝑧−1 𝑧−𝑒 𝑧−𝑒 −2.5 𝑇
Với T = 0.1(s) ta được:
7.04𝑧 0.78𝑧 7.8𝑧
+ −
𝑧−1 𝑧−0.082 𝑧−0.78
440
Vậy: (1 − 𝑧 −1 ) 𝑍 { }
𝑠(𝑠+25)(𝑠+2.5)
0.78(𝑧−1) 7.8(𝑧−1)
= 7.04 + −
𝑧−0.082 𝑧−0.78
−0.3𝑧+0.42
=
𝑧 2 −0.862𝑧+0.064
y(z) −0.3𝑧+0.42
Vậy từ phương trình (1) ta có: =
r(z) −0.3𝑧+0.42+𝑧 2 −0.862𝑧+0.064
−0.3𝑧+0.42
=
𝑧 2 −1.162𝑧+0.484

Như vậy hàm truyền của hệ thống trước khi có bộ điều khiển là:

−0.3𝑧+0.42
𝑧 2 −1.162𝑧+0.484

3. PHÂN TÍCH TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG RỜI RẠC

PHẢN HỒI ÂM ĐƠN VỊ.

ta có phương trình đặc trưng của hệ thống:

𝑧 2 − 1.162𝑧 + 0.848 = 0
w+1
Thay 𝑧 = vào phương trình đặc trưng ta được
w−1

w+1 2 𝑤+1
( ) + 1.162 ( ) + 0.848 = 0
w−1 𝑤−1

 0.686𝑤 2 + 0.304𝑤 + 3.01 = 0

  Bảng Routh-huwitz
w2 0.686 3.01
w1 0.304 0
w0 3.01
Hệ thống ổn định (vì tất cả giá trị ở cột 1 đều lớn hơn 0: “0.686; 0.304; 3,01”).

4. PHÂN TÍCH CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CỦA HỆ

THỐNG RỜI RẠC PHẢN HỒI ÂM ĐƠN VỊ.

Ta có phương trình đặc trưng của hệ thống:

𝑧 2 − 1.162𝑧 + 0.848 = 0
 𝑧1,2 = 0.58 ± 0.714𝑗
 𝑧1,2 = 𝑟 𝑒 ±𝜑𝑗 = 0.92 𝑒 ±0.88𝑗
−𝑙𝑛𝑟 −ln(0.92)
Hệ số tắt ζ = = = 0.094
√(𝑙𝑛𝑟)2 𝜑2 √(𝑙𝑛0.92)2 +0.882
1
Tần số dao động tự nhiên: ωn = √(𝑙𝑛𝑟)2 + 𝜑2
𝑇
1
=
0.1
√(𝑙𝑛0.92)2 + 0.882

= 8.04 (rad/s)
𝜋−cos−1 ζ 𝜋−cos−1 0.094
Đáp ứng quá độ: tr = = = 0.208 (s)
𝜔𝑛 √1−ζ2 8.04 √1−(0.094)2

𝜋ζ −0.094𝜋
Độ vọt lố: 𝑀𝑝 = exp (− )= = 55.35% ***
√1−ζ 2 √1−0.094 2
4 4
Thời gian xác lập: 𝑡𝑠 = = = 5.29 (𝑠)
ζ𝜔𝑛 0.094∗8.04
 5. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIÊN NHẰM ỔN ĐỊNH VÀ NÂNG
CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CỦA HỆ THỐNG.

 Phương trình đặc trưng của hệ kín:

|𝑧𝐼 − (𝐹 − 𝑔𝑘)| = 0
Với các giá trị F,g,k của phương trình không gian trạng thái vừa tìm ở mục 2
ta được:
𝑧 0 0 1 0
|[ ] − ([ ] − [ ] [𝑘1 𝑘2 ])| = 0
0 𝑧 −0.848 1.162 1
𝑧 0 0 1 0 0
 |[ ] − ([ ]−[ ])| = 0
0 𝑧 −0.848 1.162 𝑘1 𝑘2
𝑧 0 0 1
 |[ ]−[ ]| = 0
0 𝑧 −0.848 − 𝑘1 1.162 − 𝑘2
𝑧 −1
 |[ ]| = 0
0.848 + 𝑘1 𝑧 − 1.162 + 𝑘2
 𝑧(𝑧 − 1.162 + 𝑘2 ) − (−0.848 − 𝑘1 ) = 0
 𝑧 2 − 1.162𝑧 + 𝑘2 𝑧 + 0.848 + 𝑘1 = 0
 𝑧 2 + (−1.162 + 𝑘2 )𝑧 + 0.848 + 𝑘1 = 0 (*)

 Yêu cầu khi thiết kế bộ điều khiển: thời gian quá độ nhỏ hơn 0.7 (s)
Độ vọt lố nhỏ hơn 10%

 Mp < 10%
ζπ
 𝑒𝑥𝑝 (− ) < 10%
√1−ζ2

 ζ > 0.591
ta chọn: ζ = 0.8
  ts < 0.7 (2%)
4
 < 0.7
ζω𝑛
4
 < 0.7
0.8∗ω𝑛

 ωn > 7.1

 Cặp cực mong muốn:

r = 𝑒 −ζω𝑛 𝑇 = 𝑒 −0.707∗8.5∗0.1 = 0.56

φ = 𝑇ω𝑛 √1 − ζ2 = 0.1 ∗ 7.1 ∗ √1 − 0.82 = 0.426

z1,2*= 𝑟[cos(𝜑) ± sin(𝜑)]
= 0.56[cos(0.426) ± sin(0.426)]
= 0.51 ± 𝑗0.23

 Phương trình đặc trưng mong muốn:

(𝑧 − 𝑧1 ∗ )(𝑧 − 𝑧2 ∗ ) = 0
 (𝑧 − (0.51 + 𝑗0.23)) (𝑧 − (0.51 − 𝑗0.23)) = 0
 (𝑧 − 0.51 − 𝑗0.23)(𝑧 − 0.51 + 𝑗0.23) = 0
 𝑧 2 − 0.51𝑧 + 𝑗0.23𝑧 − 0.51𝑧 + 0.26 − 0.1173𝑗 − 𝑗0.23𝑧 +
0.1173𝑗 = 0
 𝑧 2 − 1.02𝑧 + 0.26 = 0 (**)
  Từ phương trình (*) và (**) ta có được hệ phương trình:
0.848 + 𝑘1 = 0.26 𝑘1 = −0.64
{  {
−1.162 + 𝑘2 = −1.02 𝑘2 = −0.28

 Luật điều khiển:

u(𝑘) = −𝑘𝑥(𝑘)
= 0.64 𝑥1 (𝑘) + 0.28 𝑥2 (𝑘)
𝜋−cos−1 ζ 𝜋−cos−1 0.8
Đáp ứng quá độ khi có bộ điều khiển: 𝑡𝑟 = =
ω𝑛 √1−ζ2 7.1√1−0.82

= 0.586 (𝑠)
𝜋ζ 0.8𝜋
Độ vọt lố khi có bộ điều khiển: 𝑀𝑝 = 𝑒𝑥𝑝 (− ) = exp (− )
√1−ζ 2 √1−0.82

= 1.5%
4 4
Thời gian xác lập khi có bộ điều khiển: 𝑡𝑠 = = = 0.7 (𝑠)
ζω𝑛 0.8∗7.1