S07-1 Equations Différentielles

MVA013 Bases scientifiques (Mathématiques)
Unité d'Enseignement MVA013 hybride session 2014-2015
Equations différentielles
• Définition
• Equation différentielle du premier ordre à variable séparable
• Equation différentielle linéaire du premier ordre à coefficients constants
• Equation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants
1
S07- Equations différentielles
• Définition
On appelle équation différentielle (ED) du premier ordre toute équation de type 𝑓 𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ = 0
𝑑𝑦
Exemples ∶ 𝑦′ + 2𝑥𝑦 = 0 𝑥 + 𝑦𝑦′ = 0 𝑦 est une fonction de 𝑥 et 𝑦 ′ =
𝑑𝑥
 𝑦 s'appelle la solution générale de l'ED.
 Le graphe de 𝑦 s'appelle la courbe intégrale de l'ED.
 Résoudre (on dit aussi intégrer) une ED, c'est trouver toutes les courbes intégrales.
Linéaire coefficients constants 2𝑦 ′ + 𝑦 = 3𝑥

ED coefficients non constants 2𝑥𝑦 ′ + 𝑦 = 3𝑥
Non linéaire coefficients constants 2𝑦 ′ + 𝑦 2 = 3𝑥
coefficients non constants 2𝑥𝑦 ′ + 𝑙𝑛𝑥 𝑦 2 = 3𝑥
2

On appelle équation différentielle du premier ordre à variable séparable une équation du type :
y′ = 𝑓 𝑥 𝑔 𝑦 (1)
′ ′ 𝑑𝑦
Exemple ∶ 𝑦 = 𝑥𝑦 𝑦 est une fonction de 𝑥 et 𝑦 = 𝑓 𝑥 =𝑥 𝑔 𝑦 =𝑦
𝑑𝑥
Méthode de résolution
𝑑𝑦 𝑑𝑦
 Mettre l'équation (1) sous la forme = 𝑓 𝑥 𝑔(𝑦) puis séparer les variables : = 𝑓 𝑥 𝑑𝑥
𝑑𝑥 𝑔(𝑦)
𝑑𝑦
 Intégrer chaque membre de l'équation : = 𝑓 𝑥 𝑑𝑥
𝑔(𝑦)
 Déterminer les primitives 𝐺(𝑦) et 𝐹 𝑥 ⟹ 𝐺 𝑦 = 𝐹 𝑥 + 𝐶
 Calculer y 𝑥
3

Exemple ∶ Résoudre 𝑦 ′ = 𝑥𝑦
𝑑𝑦 𝑑𝑦
 = 𝑥𝑦 ⟺ = 𝑥𝑑𝑥
𝑑𝑥 𝑦
𝑑𝑦
 = 𝑥𝑑𝑥
𝑦
𝑥2
 𝑙𝑛𝑦 + 𝐶1 = + 𝐶2
2
𝑥2
 𝑙𝑛𝑦 = + 𝐶 avec 𝐶 = 𝐶2 − 𝐶1
2
𝑥2 𝑥2
+𝐶
 𝑦=𝑒 2 ⟺ 𝑦 = 𝑘𝑒 2 avec 𝑘 = 𝑒 𝐶
 𝑘 est une constante que l'on déterminera à l'aide d'une condition initiale
4

On appelle équation différentielle linéaire du premier ordre à coefficients constants une équation
du type :
ay ′ + by = 𝑓 𝑥 équation générale (1)
𝑑𝑦
Exemple ∶ ′
2𝑦 + 𝑦 = 3𝑥 𝑦 est une fonction de 𝑥 et 𝑦 ′ =
𝑑𝑥
𝑎=2 𝑏=1 𝑓(𝑥) = 3𝑥
 Résolution de l'équation homogène : 𝑎𝑦ℎ′ + 𝑏𝑦ℎ = 0
 Recherche d'une solution particulière 𝑦𝑝 par une méthode "usuelle" ou par la méthode de
variation de la constante (méthode de Lagrange)
 Calcul de la solution générale y =𝑦ℎ + 𝑦𝑝 en tenant compte éventuellement d’une condition initiale
5

 Résolution de l'équation homogène 𝑎𝑦ℎ′ + 𝑏𝑦ℎ = 0 On cherche 𝒚𝒉
𝑑𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑦ℎ 𝑏 𝑑𝑦ℎ 𝑏
𝑎 ℎ + 𝑏𝑦ℎ = 0 ⟺ 𝑎 ℎ = −𝑏𝑦ℎ ⟺ = − 𝑦ℎ ⟺
𝑦ℎ
= −
𝑎
𝑑𝑥
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑎
𝑑𝑦ℎ 𝑏 𝑏 𝑏
= − 𝑑𝑥 ⟺ 𝑙𝑛𝑦ℎ + 𝑘1 = − 𝑥 + 𝑘2 ⟺ 𝑙𝑛𝑦ℎ = − 𝑎 𝑥 + 𝑘 avec 𝑘 = 𝑘2 − 𝑘1
𝑦ℎ 𝑎 𝑎
𝑏 𝑏
− 𝑎𝑥+𝑘 − 𝑎𝑥
⟺ 𝑦ℎ = 𝑒 ⟺ 𝑦ℎ = 𝐶𝑒 avec 𝐶 = 𝑒 𝑘 On obtient une famille de courbes !
Exemple ∶ 2𝑦ℎ′ + 𝑦ℎ = 0
𝑎=2
𝑏=1
1
− 2𝑥
⟹ 𝑦ℎ = 𝐶𝑒
6

 Recherche d’une solution particulière par une méthode usuelle
𝑑𝑦𝑝
𝑎 + 𝑏𝑦𝑝 = 𝑓(𝑥) Quelle est la « forme » de 𝑓 𝑥 ?
𝑑𝑥
7

𝑑𝑦𝑝
𝑎 + 𝑏𝑦𝑝 = 𝑓(𝑥) Quelle est la « forme » de 𝑓 𝑥 ?
𝑑𝑥
8

 Recherche d’une solution particulière par la méthode de variation de la constante
𝑎𝑦𝑝′ + 𝑏𝑦𝑝 = 𝑓(𝑥) On cherche 𝒚𝒑
(2)
𝑏
− 𝑥 ′ ′ −
𝑏
𝑥 𝑏 − 𝑏𝑥
On pose yp = C(x)e 𝑎 ⟹ 𝑦𝑝 = C x e 𝑎 − e 𝑎 𝐶(𝑥)
𝑎
𝑏
− 𝑎𝑥 𝑏 − 𝑏𝑥 𝑏
′
Report dans (2) : 𝑎 C x e − e 𝑎 𝐶(𝑥) + 𝑏 C(x)e 𝑎𝑥 = 𝑓(𝑥)
−
𝑎
𝑏 𝑏 𝑏 𝑏 𝑓(𝑥) 𝑏
− 𝑎𝑥 − 𝑎𝑥 − 𝑎𝑥 − 𝑎𝑥
𝑎C ′ x e − 𝑏e 𝐶(𝑥) + 𝑏C(x)e = 𝑓(𝑥) ⟺ 𝑎C ′
x e = 𝑓(𝑥) ⟺ 𝐶′(𝑥) = e 𝑎𝑥
𝑎
− 𝑎𝑥 (NB : pas besoin de faire intervenir de constante d’intégration,
𝑏
Par intégration on calcule 𝐶(𝑥) puis yp = C(x)e car on travaille sur une solution particulière unique.)
 Solution générale
𝑦 = 𝑦ℎ + 𝑦𝑝 Rechercher éventuellement une solution satisfaisant une condition
initiale.
9
Exemple ∶ Résoudre 2𝑦𝑝′ + 𝑦𝑝 = 𝑥 (3) Méthode «usuelle»
𝑓 𝑥 = 𝑃(𝑥) où 𝑃(𝑥) est un polynôme de degré 1

On cherche une solution sous la forme 𝑦𝑝 𝑥 = 𝑄(𝑥) de degré 1 car b = 1 ≠ 0
𝑦𝑝 𝑥 = 𝑎𝑥 + 𝑏 ⇒ 𝑦𝑝′ 𝑥 = 𝑎
En reportant dans (3) : 2𝑎 + 𝑎𝑥 + 𝑏 =x ⇒ 𝑎 = 1 𝑒𝑡 2𝑎 + 𝑏 = 0 ⇔ 𝑏 = −2
𝑦𝑝 𝑥 = 𝑥 − 2
10
Exemple ∶ Résoudre 2𝑦𝑝′ + 𝑦𝑝 = 𝑥 (3) Méthode de variation de la constante

1
− 2𝑥
2𝑦ℎ′ + 𝑦ℎ = 0 ⟹ 𝑦ℎ = 𝐶𝑒
1
− 2𝑥
1
− 2𝑥 1 1
− 2𝑥
𝑦𝑝 = 𝐶(𝑥)𝑒 ⟹ 𝑦𝑝′ = 𝐶′(𝑥)𝑒 − 𝐶(𝑥)𝑒
2
1 1 1
− 𝑥 − 𝑥 − 𝑥
En reportant dans (3) : 2𝐶′(𝑥)𝑒 2 −𝐶 𝑥 𝑒 2 +𝐶 𝑥 𝑒 2 =𝑥
1 𝑥 1𝑥
− 2𝑥
2𝐶′(𝑥)𝑒 = 𝑥 ⟺ 𝐶′(𝑥) = 𝑒 2
2
1
𝑥
En intégrant par partie on trouve 𝐶 𝑥 = 𝑒 2 𝑥−2 ⟹ 𝑦𝑝 = 𝑥 − 2
11
Exemple ∶ Résoudre 2𝑦′ + 𝑦 = 𝑥
Condition initiale : 𝑦(0) = 0

1
− 𝑥
𝑦ℎ = 𝐶𝑒 2
𝑦𝑝 = 𝑥 − 2
1
− 2𝑥
𝑦 = 𝑦ℎ + 𝑦𝑝 = 𝐶𝑒 +𝑥−2
𝑦 0 =𝐶−2=0⟹𝐶 =2
1 1
− 2𝑥 − 2𝑥
𝑦 = 2𝑒 +𝑥−2 ⇔𝑦 =2 𝑒 −1 +𝑥
12

On appelle équation différentielle (ED) du second ordre toute équation de type 𝑓 𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ , 𝑦′′ = 0
𝑑𝑦 𝑑2𝑦
Exemples ∶ 𝑦 ′′ + 2𝑥𝑦 ′ −𝑦=0 𝑥𝑦" + 𝑦𝑦′ = 0 𝑦 = 𝑓(𝑥), 𝑦 =′
, 𝑦" =
𝑑𝑥 𝑑2𝑡
On appelle équation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants une équation du
type :
𝑎𝑦" + 𝑏𝑦 ′ + 𝑐𝑦 = 𝑓 𝑥 équation générale (4)
Exemple ∶ −𝑦" + 4𝑦′ − 2𝑦 = 3𝑥 + 1
𝑎 = −1 𝑏=4 𝑐 = −2 𝑓 𝑥 = 3𝑥 + 1
13

 Résolution de l'équation homogène : 𝑎𝑦ℎ′′ + 𝑏𝑦ℎ′ + 𝑐𝑦ℎ = 0
 Recherche d'une solution particulière 𝑦𝑝 par une méthode "usuelle" ou par la méthode de variation
de la constante (méthode de Lagrange)
 Calcul de la solution générale y =𝑦ℎ + 𝑦𝑝 en tenant compte éventuellement d’une condition initiale
14

 Résolution de l'équation homogène 𝑎𝑦ℎ′′ + 𝑏𝑦ℎ′ + 𝑐𝑦ℎ = 0 On cherche 𝒚𝒉
Pour ce faire, on associe à 𝑎𝑦ℎ′′ + 𝑏𝑦ℎ′ + 𝑐𝑦ℎ = 0 l'équation caractéristique 𝑎𝑟 2 + 𝑏𝑟 + 𝑐 = 0 (5)
 Calcul de ∆= 𝑏 2 − 4𝑎𝑐
 Si ∆> 0 ∶ 𝑦ℎ = 𝐴𝑒 𝑟1 𝑥 + 𝐵𝑒 𝑟2 𝑥 avec 𝐴, 𝐵 ∈ ℝ et 𝑟1 , 𝑟2 solutions distinctes de (5)
 Si ∆ = 0 ∶ 𝑦ℎ = 𝐴𝑥 + 𝐵 𝑒 𝑟𝑥 avec 𝐴, 𝐵 ∈ ℝ et 𝑟 solution double de (5)

𝑏
−2𝑎𝑥 −Δ
 Si ∆ < 0 ∶ 𝑦ℎ = 𝐴𝑐𝑜𝑠𝜔𝑥 + 𝐵𝑠𝑖𝑛𝜔𝑥 𝑒 avec 𝐴, 𝐵 ∈ ℝ et 𝜔 =
2𝑎
15

Exemples
𝑦ℎ′′ − 𝑦ℎ′ − 2𝑦ℎ = 0 𝑟 2 − 𝑟 − 2𝑟 = 0 𝑎 = 1, 𝑏 = −1, 𝑐 = −2
∆= 1 + 8 = 9 𝑟1 , 𝑟2 = −1; 2
⟹ 𝑦ℎ = 𝐴𝑒 −𝑥 + 𝐵𝑒 2𝑥
𝑦ℎ′′ + 6𝑦ℎ′ + 9𝑦ℎ = 0 𝑟 2 + 6𝑟 + 9 = 0 𝑎 = 1, 𝑏 = 6, 𝑐 = 9

∆= 36 − 36 = 0 𝑟 = −3
⟹ 𝑦ℎ = 𝐴𝑥 + 𝐵 𝑒 −3𝑥
𝑦ℎ′′ + 𝑦ℎ′ + 𝑦ℎ = 0 𝑟2 + 𝑟 + 1 = 0 𝑎=𝑏=𝑐=1

∆= 1 − 4 = −3 −Δ 3
𝜔= =
3 3 1 2𝑎 2
−2𝑥
⟹ 𝑦ℎ = 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝑥 + 𝐵𝑠𝑖𝑛 𝑥 𝑒
2 2
16

𝑑 2 𝑦𝑝 𝑑𝑦𝑝
𝑎 +𝑏 +𝑐𝑦𝑝 = 𝑓(𝑥) On cherche 𝒚𝒑 Quelle est la « forme » de 𝑓 𝑥 ?
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
17

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
18

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
19
Exemple 1
𝑦" − 2𝑦′ − 3𝑦 = 6 (6)

𝑦ℎ" − 2𝑦ℎ′ − 3𝑦ℎ = 0
𝑟 2 − 2𝑟 − 3 = 0
∆= 4 + 12 = 16
𝑟1 , 𝑟2 = −1; 3
𝑦ℎ = 𝐴𝑒 −𝑥 + 𝐵𝑒 3𝑥
𝑦𝑝 = 𝑘 ⇒ 𝑦𝑝′ = 0 ⇒ 𝑦𝑝′′ = 0
Report dans 6 ∶ 0 − 0 − 3𝑘 = 6 ⇔ 𝑘 = −2 ⇒ 𝑦𝑝 = −2
𝑦 = 𝑦ℎ + 𝑦𝑝 ⇔ 𝒚 = 𝑨𝒆−𝒙 + 𝑩𝒆𝟑𝒙 − 𝟐
20
Exemple 2
𝑦" − 2𝑦′ − 3𝑦 = 3𝑥 + 1 (7)
𝑦ℎ = 𝐴𝑒 −𝑥 + 𝐵𝑒 3𝑥
𝑦𝑝 = 𝑎𝑥 + 𝑏 ⇒ 𝑦𝑝′ = 𝑎 ⇒ 𝑦𝑝′′ = 0
𝑅𝑒𝑝𝑜𝑟𝑡 𝑑𝑎𝑛𝑠 7 ∶ 0 − 2𝑎 − 3𝑎𝑥 − 3𝑏 = 3𝑥 + 1
1
−3𝑎𝑥 − 2𝑎 − 3𝑏 = 3𝑥 + 1 Par identification : 𝑎 = −1 et 𝑏 =
3
1
𝑦𝑝 = −𝑥 +
3
𝟏
𝑦 = 𝑦ℎ + 𝑦𝑝 ⇔ 𝒚 = 𝑨𝒆−𝒙 + 𝑩𝒆𝟑𝒙 −𝒙+
𝟑
21
Exemple 3
𝑦" + 2𝑦′ + 𝑦 = 𝑥 (8)

𝑦ℎ" + 2𝑦ℎ′ + 𝑦ℎ = 0
𝑟 2 + 2𝑟 + 1 = 0 ∆= 4 − 4 =0 𝑟 = −1
𝑦ℎ = 𝐴𝑥 + 𝐵 𝑒 −𝑥
𝑦𝑝 = 𝑎𝑥 + 𝑏 ⇒ 𝑦𝑝′ = 𝑎 ⇒ 𝑦𝑝′′ = 0
𝑅𝑒𝑝𝑜𝑟𝑡 𝑑𝑎𝑛𝑠 8 ∶ 0 + 2𝑎 + 𝑎𝑥 + 𝑏 = 𝑥
𝑎𝑥 + 2𝑎 + 𝑏 = 𝑥 ⇔ 𝑎 = 1 et 𝑏 = −2 𝑦𝑝 = 𝑥 − 2
𝑦 = 𝑦ℎ + 𝑦𝑝 ⇔ 𝒚 = 𝑨𝒙 + 𝑩 𝒆−𝒙 + 𝒙 − 𝟐
22
Exemple 4
𝑦" − 2𝑦′ − 3𝑦 = 6 𝑦(0) = 0 𝑦′ 0 = 1
𝑦 = 𝐴𝑒 −𝑥 + 𝐵𝑒 3𝑥 − 2 ⇒𝑦 0 =𝐴+𝐵−2=0
𝑦 ′ = −𝐴𝑒 −𝑥 + 3𝐵𝑒 3𝑥 − 2 ⇒ 𝑦 ′ 0 = −𝐴 + 3𝐵 − 2 = 1
𝟑
𝑨=
𝐴+𝐵 =2 𝟒
⇒
−𝐴 + 3𝐵 = 3 𝟓
𝑩=
𝟒
𝟑 −𝒙 𝟓 𝟑𝒙
𝒚= 𝒆 + 𝒆 −𝟐
𝟒 𝟒
23

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 𝑦 s'appelle la solution générale de l'ED.

 Le graphe de 𝑦 s'appelle la courbe intégrale de l'ED.

Linéaire coefficients constants 2𝑦 ′ + 𝑦 = 3𝑥

• Equation différentielle du premier ordre à variable séparable

• Equation différentielle du premier ordre à variable séparable

• Equation différentielle linéaire du premier ordre à coefficients constants

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• Equation différentielle linéaire du premier ordre à coefficients constants

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• Equation différentielle linéaire du premier ordre à coefficients constants

• Equation différentielle linéaire du premier ordre à coefficients constants

Exemple ∶ Résoudre 2𝑦𝑝′ + 𝑦𝑝 = 𝑥 (3) Méthode «usuelle»

𝑓 𝑥 = 𝑃(𝑥) où 𝑃(𝑥) est un polynôme de degré 1

• Equation différentielle linéaire du premier ordre à coefficients constants

Exemple ∶ Résoudre 2𝑦𝑝′ + 𝑦𝑝 = 𝑥 (3) Méthode de variation de la constante

• Equation différentielle linéaire du premier ordre à coefficients constants

Exemple ∶ Résoudre 2𝑦′ + 𝑦 = 𝑥

Condition initiale : 𝑦(0) = 0

• Equation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants

Exemple ∶ −𝑦" + 4𝑦′ − 2𝑦 = 3𝑥 + 1

• Equation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants

• Equation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants

 Si ∆> 0 ∶ 𝑦ℎ = 𝐴𝑒 𝑟1 𝑥 + 𝐵𝑒 𝑟2 𝑥 avec 𝐴, 𝐵 ∈ ℝ et 𝑟1 , 𝑟2 solutions distinctes de (5)

 Si ∆ = 0 ∶ 𝑦ℎ = 𝐴𝑥 + 𝐵 𝑒 𝑟𝑥 avec 𝐴, 𝐵 ∈ ℝ et 𝑟 solution double de (5)

• Equation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants

𝑦ℎ′′ + 6𝑦ℎ′ + 9𝑦ℎ = 0 𝑟 2 + 6𝑟 + 9 = 0 𝑎 = 1, 𝑏 = 6, 𝑐 = 9

𝑦ℎ′′ + 𝑦ℎ′ + 𝑦ℎ = 0 𝑟2 + 𝑟 + 1 = 0 𝑎=𝑏=𝑐=1

• Equation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants

• Equation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants

• Equation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants

• Equation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants

𝑦" − 2𝑦′ − 3𝑦 = 6 (6)

• Equation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants

𝑦" − 2𝑦′ − 3𝑦 = 3𝑥 + 1 (7)

• Equation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants

𝑦" + 2𝑦′ + 𝑦 = 𝑥 (8)

• Equation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants

𝑦" − 2𝑦′ − 3𝑦 = 6 𝑦(0) = 0 𝑦′ 0 = 1

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