Diseño, construcción y programación
de un robot minisumo con Arduino
Miguel Ángel Mont Lukacs, Jesús Sevilla Flores, José Pablo León Romero, José Luis Herrera
Lozada, José Cosme Bautista Pioquinto
Abstract: Este trabajo documenta la
integración mecatrónica de un mini
sumobot. Se diseñaron los componentes
del robot, los diagramas y se programó un
Arduino NANO con las condiciones
requeridas. Se obtuvieron resultados
aceptables en la rutina de búsqueda del
robot contrincante y en el
comportamiento que da prioridad al
ataque. Esta primera versión es la base
para futuros diseños.
Abstract: This work documents the
mechatronic integration of a mini
sumobot. The robot components, the
diagrams were designed and an Arduino
NANO was programmed with the required
conditions. Acceptable results were
obtained in the search routine of the
opposing robot and in the behavior, that
gives priority to the attack. This first
version is the basis for future designs.
I. INTRODUCCIÓN
E n el transcurso de la historia del
hombre, este ha buscado la forma de
como facilitarse las tareas que realiza
con constancia en el ámbito que se
desenvuelve, es decir, en el ámbito
industrial, tecnológico, educativo,
económico, entre otros. De modo que
ahorre tiempo, por ello han surgido los
robots, que pretenden suplantar las
acciones que efectúa el hombre, pero en
masa y con mayor rapidez.
En los programas de estudio de la
Universidad Politécnica de Puebla los
estudiantes de la carrera de Ingeniería
mecatrónica en las asignaturas de dinámica
y control de robots, teoría de control, física,
mecánica, electrónica y programación
adquieren habilidades que les permiten
diseñar y construir robots para diferentes
fines, en este caso robots para
competiciones el cual les da la ventaja de
poder participar en los diferentes concursos
de robótica a nivel nacional, en esta ocasión
el robot fue diseñado para para participar
en el torneo nacional de robótica “La guerra
de los dioses” celebrado en la facultad de
ciencias de la computación de la
Benemérita Universidad Autónoma de
Puebla.
Uno de los problemas fundamentales que
se presentan es que el robot debe tener la
capacidad de detectar al enemigo. Otro
problema es que el robot debe tener como
prioridad avanzar cuando entra en contacto
con el robot enemigo para tratar de
empujarlo y someterlo. De modo que pueda
entrar en competencia con su enemigo y
lograr la victoria. Por lo tanto, se pretende
diseñar un algoritmo de control que pueda
cumplir estos requerimientos mínimos,
además de definir un dispositivo para
programarlo.
2. MARCO REFERENCIAL
A. HISTORIA DEL SUMO
ROBOT
La modalidad de Sumo robot fue inventada
en Japón a finales de los años ochenta por
Hiroshi Nozawa, presidente de Fuji
Software. Su objetivo era que los
estudiantes se interesasen en la robótica. El
primer torneo de exhibición se realizó en
1989 y participaron 33 robots. El primer
campeonato oficial fue en 1990 y lucharon
147 robots en él. Desde entonces el
crecimiento del sumo robot en Japón ha
sido imparable. Mas de 4000 robots
participaron en la Liga de 2001.
A comienzos de los años noventa el sumo
robot fue introducido en Estados Unidos
por Mato Hattori. Hattori grabo una cinta
con los mejores momentos de la tercera
Liga de sumo. Esta cinta llego a manos de
Bill Harrison que se involucró para
difundirlo en su país. Harrison
posteriormente fue el que invento la clase
de Minisumo. Esta clase es la que se ha
hecho más popular ya que existen al menos
el doble de robots de minisumo que de
sumo estándar ya que su reducido tamaño
facilita la construcción y ahorra costes.
Desde principios de los años noventa los
torneos de sumo se han expandido por todo
el mundo y el número de robots ha crecido
exponencialmente.
B. CATEGORIAS DE
COMPETENCIA
Hay dos criterios principales de
clasificación: el tipo de robots y su modo de
funcionamiento. Atendiendo al tipo de
robot se pueden clasificar en:
• MicroSumo. Robots de menos de
100g de peso y con un área menor
de 5x5cm
• MiniSumo. Robots de menos de
500g de peso y con un área menor
de 10x10cm
• Sumo. Robots de menos de 3kg de
peso y con un área menor de
20x20cm
• Humanoides. Robots bípedos
normalmente construidos con kits
comerciales
C. REGLAMENTO
C.1 DOHYO
El tamaño del dohyo es distinto para sumo
y minisumo. No obstante, comparten que el
borde debe ser de 5cm de blanco brillante y
el interior debe ser de negro mate. Debe
estar situado a una altura de 5cm sobre el
suelo.
Categoría Diámetro del dohyo (cm)
• Sumo 154 cm
• MiniSumo 77 cm
Durante el combate no puede haber nada a
menos de un metro de distancia del dohyo.
Esto se hace para evitar que los robots
detecten objetos fuera del ring y se
confundan.
C.2 PESO
El peso máximo permitido depende de la
categoría.
▪ Sumo 3000 gr
20x20 cm
▪ MiniSumo 500 gr
10x10 cm
Es importante señalar que no hay
restricciones en la altura del robot.
C.3 RESTRICCIONES AL DISEÑO
• El robot no tendrá partes que
puedan dañar el dohyo
• El robot no puede disparar
proyectiles.
• El robot no puede tener un
dispositivo que lo fije al dohyo y le
impida moverse.
• No se puede diseñar el robot para
que se divida en diferentes piezas al
empezar el combate.
• Se pueden desplegar estructuras
siempre que el robot pueda
recogerlas autónomamente de
modo
• que este dentro del área máxima
una vez finalizado el combate.
C.4 COMBATE
El combate consiste en 3 asaltos de una
duración máxima de 3 minutos.
El asalto comienza 5 segundos después de
que se dé la señal. El robot que se mueva
antes de 5 segundos pierde el combate.
Gana el combate el robot que consiga echar
a su adversario del dohyo sin caerse ´el.
El asalto se repetirá si los robots quedan
trabados indefinidamente o si los dos
robots tocan el suelo a la vez
Un robot pierde el combate si se le cae
alguna pieza

C.5. ELECCION: MINISUMO FIGURA 1. CHASIS DEL ROBOT

Hemos elegido realizar un robot de
minisumo porque debido a sus dimensiones
más reducidas supone un mayor reto para
el diseño y resulta más barata su
construcción.
3. DESARROLLO
Para los motores se utilizaron dos motores
de la marca pololu, con caja reductora con
relación 50:1, de 620 RPM y un torque
1.2kg*cm, los cuales dotan al robot de
velocidad y torque considerables, además
de una configuración con mayor área de
contacto que brinda un torque mayor.

A. CONSTRUCCIÓN DEL ROBOT

Para la construcción del robot, la

consideración más importante es el
chasis, pues es el alma del robot, un
chasis fuerte y resistente proporcionara
al robot de una mayor capacidad y
resistencia en el combate. Por ello se
seleccionó una lámina de metal extraída
de un viejo gabinete de CPU, esto
también con la finalidad de reducir
costos y apoyar el reciclaje de basura
electrónica que hoy en día es uno de los
mayores contaminantes a nivel
mundial.

La lamina de acero se recortó con ayuda

de la amoladora para obtener las
medidas requeridas en la competencia,
con ayuda de una pinza de electricista
se dio forma a la cuchilla del robot, la
cual se pulió y afilo para darle un mejor
acabado. Cabe destacar que al ser una
sola pieza la cuchilla y el chasis doto de
una resistencia y dureza tremenda al FIGURA 2. CONFIGURACIÓN DE MOTORES.
robot.
Los rines del robot acoplados a los motores
fueron impresos en 3D y las llantas fueron
fabricadas con caucho de silicón depositado
en moldes impresos en 3D, todo de forma
DIY. Finalmente, la estructura superior del
sumobot en donde se colocarán los
sensores, baterías y componentes
electrónicos fue impresa en 3D.

FIGURA 4. DIAGRAMA DE FLUJO DEL ALGORITMO DE CONTROL

4. RESULTADOS
FIGURA 3. ESTRUCTURA DEL ROBOT En la Fig. 5 se muestra una fotografía del
robot terminado
B. Conceptualización del algoritmo

La idea es diseñar un algoritmo básico para

controlar los movimientos del robot dentro
del ruedo de competencia. En primera
instancia el robot detectara si se encuentra
en una superficie blanca de ser así
comenzará a ir en reversa si no comenzara
a girar sobre su eje en sentido horario en
busca de objetivos, como posee 3 sensores
cada uno separado 60 grados del otro, le
indicaran en qué posición se encuentra el
enemigo para así cambiar su sentido de giro
hasta tenerlo en frente, se desea que el
robot pueda detectar al robot rival. En ese
momento el algoritmo debe activar un
funcionamiento de prioridad que consiste
en mantenerse empujando al robot rival FIGURA 5. ROBOT MINI SUMO
hacia adelante por tiempo indefinido hasta
detectar la línea blanca del final del ring, En la Fig. 6 se muestra el robot mini sumo
esto hará que el robot vaya de reversa pues dentro del ring disputando una pelea.
la oponente abra salido fuera del ring.
 parte de los docentes involucrados para
asesorar de forma correcta a los
estudiantes, no obstante, también es una
tarea noble cuya consecuencia es la
contribución al desarrollo y formación de
nuevos profesionistas con una preparación
integral.

6. REFERENCIAS

[1] D. C. Karen y E. Lares, Sistemas de

información para los negocios:
Un enfoque para la toma de decisiones,
FIGURA 6. BATALLA DE ROBOTS MINI SUMO EN México: Mc Graw Hill, 2005.
TORNEO NACIONAL “LA GUERRA DE LOS DIOSES”. [2] J. Pastor, «Competiciones de
microrrobots como promoción de la
electrónica: ALCABOT – HISPABOT,»
Madrid, 2004.
5. CONCLUSIONES
[3] J. Pastor y F. J. Rodríguez, «La robótica
como elemento de motivación
Se logró el diseño e implementación de los
del aprendizaje en los alumnos de
componentes mecánicos y circuitos
ingeniería y potenciación de
electrónicos para fabricar el robot de
habilidades profesionales,» Madrid, 2006.
combate. Así como la
[4] Biografía y vidas 2004-2016, «La
programación de un algoritmo de control en
Enciclopedia Bibliográfica en
Arduino. El algoritmo de control no
Línea,» [En línea]. [Último acceso: 10
garantiza el triunfo, ya que el robot cuenta
agosto 2016].
con puntos ciegos al no tener suficientes
[5] D. S. Lorca, «R.U.R Capel: casi un siglo
sensores que generen una acción
de robots,» Eslavística
determinada. Por ejemplo, si el robot
Complutense, vol. 2, pp. 211-218, 2002.
contrincante ataca por un costado, el robot
[6] Universidad de Guadalajara, Robótica,
quedará en desventaja
Universidad de Guadalajara.
al no tener sensores a los lados. Entonces,
[7] L. J. Gañán, «Robot Velocista de
hasta este punto de la investigación, el
Competición basado en CORBA,» 2006.
algoritmo de control únicamente tiene la
[8] E. P. Municio, F. Remiro Domínguez y L.
capacidad de que el robot arranque, avance
J. López Domínguez,
y busque al robot rival para atacarlo; esto se
Microcontrolador PIC16F84, México:
ha logrado y ha superado las expectativas
Alfaomega, 2004.
iniciales del grupo de investigación.
[9] Microchip Technology Inc,
«PIC16F84A,» Microchip, 2001.
Este trabajo servirá de base para proponer
[10] E. M. Pérez, J. Marcos Acevedo, C.
en el futuro, nuevos diseños de
Fernández Silva y J. I. Armesto
robots y algoritmos de control inteligente.
Quiroga, «Autómatas programables y
Se pretende que en un futuro este robot
sistemas de automatización,»
sirva para comparar el desempeño de
Marcombo, 2009.
nuevos diseños. Asimismo, esta propuesta
sirve para promover e impulsar la
participación de los estudiantes en los
concursos de competiciones de robots, lo
anterior es una tarea ardua, ya que requiere
de perseverancia y buen desempeño por

View publication stats