Notes de cours sur le diagnostic de la machine asynchrone

Dispositif : 02 A01 20717. Module 3810

Hubert RAZIK

Maître de conférences à :

l’I.U.F.M. de Lorraine
5, rue Paul Richard
54320 MAXEVILLE

et

Gaëtan DIDIER

Chercheur au G.R.E.E.N.

Groupe de Recherches en Électrotechnique et Électronique de Nancy

G.R.E.E.N. - U.H.P. - U.M.R. - 7037
Université Henri Poincaré - Nancy 1 - B.P. 239
54506 Vandœuvre - lès - Nancy, Cedex
Tel : 03 83 6 84 130 / 142
Fax : 03 83 6 84 133

E-mail :
Hubert.Razik@green.uhp-nancy.fr
Gaetan.Didier@green.uhp-nancy.fr
Internet : http://www.green.u-nancy.fr

7 janvier 2003
 Table des matières

1. Préambule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2. Les causes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3. La mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4. Le stator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5. Le rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5.1. Les barres cassées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.2. Les roulements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.3. L’excentricité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6. Le banc moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7. A ce jour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
8. Préambule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
9. Modèle de la machine asynchrone triphasée à rotor bobiné . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
10. Simulation avec le modèle présenté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
11. Simulation avec un rotor sain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
12. Simulation avec un rotor défaillant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
13. Analyse FFT du courant statorique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
13.1. Les fonctions de pondération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
13.2. Spectre sain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
13.3. Spectre défaillant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
 3

Bien que la machine asynchrone ait la réputation d’être robuste, elle peut présenter comme tout autre machine
électrique, des défaillances d’ordre électrique ou mécanique. Notre objectif est de détecter ces défauts en cours
d’évolution, en cours d’apparition.

1. Préambule

Le moteur asynchrone triphasé est maintenant largement utilisé dans des applications nécessitant une vitesse
variable. Il peut faire appel à des commandes de type scalaire ou vectoriel. Ces machines ont la réputation d’être
robustes, d’être adaptées à des applications de forte puissance. Cependant, malgré les qualités évoquées, il n’est
pas rare que ces moteurs présentent quelques défaillances émanant d’un vieillissement prématuré. Aussi, nous
relaterons quelques défauts les plus couramment rencontrés et les effets engendrés par ceux-ci.

Parmi toutes les méthodes utilisées ou proposées, on se doit de prélever un ou plusieurs signaux pour :

– les traiter,
– les analyser,
– conclure à une défaillance ou non, avec certitude.

2. Les causes

Pour le stator, les effets sont principalement dus à un problème :

– thermique (surcharge, . . .),
– électrique (diélectrique, . . .),
– mécanique (bobinage, . . .),
– environnemental (agression, . . .).
Pour le rotor, les effets sont essentiellement dus à un problème :

– thermique (surcharge, . . .),

– électromagnétique (Force en B 2 (t), . . .),
– résiduel (déformation, . . .),
– dynamique (arbre de transmission, . . .) ,
– mécanique(roulement, . . .),
– environnemental (agression, . . .).

Ces défauts se répartissent selon la figure suivante :

3. La mesure

Pour ce faire, quatre signaux élémentaires peuvent être prélevés. Il s’agit :

– du courant statorique, – des vibrations,

– du flux rayonnant de la machine, – de la vitesse de rotation.
4 Le Diagnostic de la Machine Asynchrone

Figure 1. La répartition des pannes.

Figure 2. Les points de mesures.

4. Le stator

A partir d’études, il a été montré que le courant statorique avait un spectre enrichi par la création d’un court-
circuit entre plusieurs spires au stator. Les fréquences sont données par la relation :

 
n
fcc = (1 − g) ± k f [1]
p
où :
– fcc = fréquence " de court-circuit ",
– f = fréquence d’alimentation,
– n = 1,2,3, . . ., n ∈ N,
– p = nombre de paires de pôles,
– g = le glissement,
– k = 1,3,5,. . ., k ∈ N.

5. Le rotor

Les différents éléments pouvant être défaillant se répartissent en 3 catégories. Celles-ci sont :
– portion d’anneau ou de barre au rotor (5.1),
– roulement à billes (5.2),
– excentricité statique, dynamique, mixte (5.3).
 5

Figure 3. La cage d’écureuil.

5.1. Les barres cassées

Suivant la puissance du moteur, la cage d’écureuil à des barres en cuivre ou en aluminium. Il peut donc exister
ou non des courants inter - barres. Le modèle diffère pour la simulation car le rang de la matrice afférent au rotor
n’est plus constant.

Néanmoins, les fréquences engendrées, autour de la fréquence fondamentale de l’alimentation, par un défaut
de barre ou de portion d’anneau, sont :

fb = (1 ± 2.k.g) fs [2]

avec k = 1,2,3, . . ., k ∈ N.

Par contre, les harmoniques d’espaces gênèrent eux aussi des fréquences dont la relation est :

  
k
fb = (1 − g) ± g fs [3]
p
avec k = 1,3,5, . . ., k ∈ N, p étant le nombre de pair de pôles.
6 Le Diagnostic de la Machine Asynchrone

5.2. Les roulements

Figure 4. Le roulement à billes

La relation entre les vibrations des roulements à billes et le spectre du courant statorique est basée sur le fait que
toutes les excentricités interfèrent sur le champ dans l’entrefer de la machine asynchrone. Un défaut de roulement
à billes se manifeste par la répétition continuelle du contact défectueux avec la cage de roulement extérieur comme
intérieur.

La fréquence de répétition sera pour la cage intérieure et extérieure :

 n o
nb Db
 fint = 2 ∗ fr 1 + Dc cos θ
nb
n
Db
o [4]
 fext =
2 ∗ fr 1 − Dc cos θ

Le spectre en courant est alors décrit par :

 
nb Db
fint,ext = fs ± n ∗ fr 1 ± cos θ [5]
2 Dc

Cette expression contient des données spécifiques au roulement à billes.

– g = le glissement,
– fs = fréquence d’alimentation,
– fr = fréquence de rotation mécanique,
– n = 1,2,3, . . ., n ∈ N,
– nb = nombre de billes,
– Db = diamètre des billes,
– Dc = distance du centre des billes,
– θ = l’angle de contact de la bille avec la cage.

En considérant que le nombre de billes est compris entre 6 et 12 habituellement, deux relations couramment
rencontrées sont :
 7

(
fext = 0, 4.nb .fr
[6]
fint = 0, 6.nb .fr
donc le spectre en courant sera enrichi de :

fint,ext = fs ± nf{ext,int} [7]

5.3. L’excentricité

L’excentricité se répartie en deux catégories. La première est statique, la seconde est dynamique. L’excentricité
statique se distingue par le fait que le centre du rotor n’est pas égale à celui du stator. L’excentricité dynamique fait
que le centre du rotor tourne autour du centre du stator.

Les fréquences proches du fondamental sont données par la relation :

  
1−g
fexc = 1±n fs [8]
p

où :
– fexc = fréquence "d’excentricité",
– n = 1,2,3,. . ., n ∈ N,
– g = le glissement,
– p = nombre de pairs de pôles,
– fs = fréquence d’alimentation.
Cette relation a l’avantage de ne pas nécessiter de connaissance précise de la machine asynchrone car elle ne
fait pas apparaître de terme lié à sa conception.

Figure 5. L’excentricité statique et dynamique.

Une seconde approche consiste à utiliser une expression liant le défaut de barre cassée à celle de l’excentricité
et des encoches au rotor. C’est ainsi qu’une équation, sous forme compacte, fait apparaître les harmoniques de
fréquences relatives à ces défauts, et qui dépendent pour beaucoup du nombre de pairs de pôles.

   
1−g
fexc = (k.NR ± nd ) ± nωs fs [9]
p
8 Le Diagnostic de la Machine Asynchrone

où :
– g = le glissement,
– fexc = fréquence " d’excentricité ",
– p = nombre de pairs de pôles,
– k = 1,2,3, . . ., n ∈ N,
– nωs = 1,3,5,. . .,
– NR = nombre d’encoches au rotor,
– nωs ∈ N,
– nd ∈ N,
– fs = fréquence d’alimentation.

Dans le cas d’excentricité statique, nd = 0, alors que pour l’excentricité dynamique, nd peut prendre les
valeurs : 1,2,3, . . . (nd est connu sous le nom "ordre d’excentricité "). Le coefficient nωs représente l’harmonique
de temps lié à l’alimentation du moteur asynchrone.

6. Le banc moteur

Sur cette image, nous distinguons :

– un moteur asynchrone,
– des appareils de mesures et capteurs,
– un onduleur de tension,
– un ordinateur dédié à l’acquisition et
– un moteur à courant continu avec sa
de traitements de données.
charge résistive,

M oteur Asynchrone
@
@ Capteurs
@
? R
@
ϕ I m/s
@
@
@
R ?
@
T raitement(s)
@
@
@
R
@
Hors − Ligne En − Ligne
 @ Q
 Q

+
 @ Q
s
Q
Spectre : M odèle @ Spectre : M odèle
R
@
Expertise
 9

Il y a au moins trois aspects :

Aspect modèle :
– disposer de modèles spécifiques aux défauts recherchés,
– disposer de modèles "légers" et dédiés aux défauts recherchés,
– disposer d’algorithmes d’identification répondant à notre critère.
Aspect spectre :
– disposer d’algorithmes pour le traitement en-ligne,
– disposer d’algorithmes pour le traitement hors-ligne.
Aspect expertise :
– disposer d’indicateur(s) fiable(s),
– disposer d’algorithmes pour la classification.

7. A ce jour

Actuellement, nous avons :

– 1 thèse terminée dont la soutenance était le 28 mars 2002,
– 1 thèse en cours en 1ière année de thèse.
Nous avons un Programme Pluri-Formations pour la période 2001-2004. Son intitulé est "Surveillance et dé-
tection précoce de défaillances de moteurs asynchrones". Ce sujet concerne deux laboratoires, le GREEN et le
CRAN.

Nos travaux de recherche touchent à :

– la modélisation appropriée du moteur asynchrone en cas de défaut,
– la validation expérimentale (banc en cours de construction),
– la détection en temps réel de défauts.
Disposant bientôt d’un banc d’essais et de mesures opérationnel, nous pouvons envisager un grand nombre de
défaillances et mettre à disposition de la communauté nos relevés expérimentaux.

Nous développons dans cette partie la modélisation de la machine asynchrone triphasée à rotor bobiné. On
pourra envisager la simulation et la défaillance du rotor. Une approche par l’analyse du spectre du courant est
proposée.

8. Préambule

Commençons par quelques extraits typiques de conversations :

"La machine asynchrone est la plus fiable des machines électriques, la plus robuste de sa génération, la moins
coûteuse à la fabrication . . . "

"Serait-elle la machine de l’avenir ?"

10 Le Diagnostic de la Machine Asynchrone

Ces propos sont classiquement tenus lors de réunions entre collègues, et amplement répandus dans notre com-
munauté "électrotechnicienne". Cependant, il n’est pas exclu qu’il peut y apparaître des défauts tant au niveau du
stator que du rotor. Le diagnostic et la détection de défauts mobilisent à ce jour beaucoup de chercheurs dans ce
domaine, engendrant au niveau national la mise en place de groupes de travail sur la modélisation et le diagnostic.

Les défauts typiques des machines asynchrones, de fortes puissances, sont :

– un défaut au niveau du rotor qui serait une rupture totale ou partielle d’une barre au niveau de l’anneau de la
cage d’écureuil, une rupture d’une portion d’anneau,
– un défaut de contact balai - bague dans le cas d’un rotor bobiné,
– un défaut d’alignement prononcé par une irrégularité de l’entrefer qui induirait des frottements, donc des
préjudices sur le bobinage du stator,
– un défaut d’isolation électrique au niveau du bobinage du stator suite à un vieillissement prématuré du au
milieu de fonctionnement hostile ou non et à la façon dont est alimenté le moteur,
– une dégradation par usure prématurée ou non des roulements à billes.

9. Modèle de la machine asynchrone triphasée à rotor bobiné

Les hypothèses couramment posées sont :

– pas de saturation du circuit magnétique,
– l’hystérésis et les courants de Foucault sont négligeables,
– pas de phénomène d’effet de peau,
– l’entrefer est d’épaisseur uniforme.

De plus on considérera que la force magnétomotrice, créée par les enroulements statoriques et rotoriques, est à
répartition sinusoïdale le long de l’entrefer.

Avec ces hypothèses, les équations en tensions des trois phases statoriques et des trois phases rotoriques
s’écrivent alors :

d d
vA = Rs .iA + λA va = Rr .ia + λa [10]
dt dt
d d
vB = Rs .iB + λB vb = Rr .ib + λb
dt dt
d d
vC = Rs .iC + λC vc = Rr .ic + λc
dt dt

– vA , vB , vC sont les tensions appliquées aux trois phases statoriques,

– va , vb , vc sont les tensions des trois phases rotoriques,
– λA , λB , λC , λa , λb , λc sont les flux totaux à travers les enroulements statoriques et rotoriques,
– les indices A, B, C font références au stator et les indices a, b ,c au rotor.
 11

Des équations précédentes, il en résulte que :

d {[Ls ] [is ]} d {[Msr ] [ir ]}

[vs ] = [Rs ] [is ] + + [11]
dt dt
d {[Mrs ] [is ]} d {[Lr ] [ir ]}
[vr ] = [Rr ] [ir ] + +
dt dt

car : [λ] = [L] [I].

d ([L] [I])
[V ] = [R] [I] + [12]
dt
d [L] d [I]
[V ] = [R] [I] + [I] . + [L] .
dt dt
d [θ] d [L] d [I]
[V ] = [R] [I] + [I] . . + [L] .
dt dθ dt
d [L] d [I]
[V ] = [R] [I] + [I] .Ωr . + [L] .
dθ dt

Les équations mécaniques donnent :

dΩr dθ
Jt + fv Ωr = Ce − Cr Ωr = dt [13]
dt

avec :
1 d [L]
Ce = . [I]t . . [I] [14]
2 dθ
– Jt : représente l’inertie totale ramenée à l’arbre moteur,
– Ωr : la vitesse de rotation de la machine,
– [I] = [iA iB iC ia ib ic ]t : le vecteur courant,
– fv : le couple de frottement visqueux,
– Ce : le couple électromagnétique,
– Cr : le couple résistant appliqué à la machine,
– θ : la position du rotor par rapport au stator.
Ces équations peuvent être regroupées sous une forme "matricielle" tel que :

    
[R] + Ωr d[L]
  
[V ] dθ [I]0 0
  
 −Cr  =  1 t d[L]
 .  Ωr  +
  
 − 2 [I] dθ fv 0 
0 0 −1 0 θ
  h i 
I˙

[L] 0 0
  
 0 Jt 0  .  [15]

 Ω̇ r


0 0 1 θ̇

Une forme condensée est obtenue sous l’écriture suivante :

h i
[U ] = [B] [X] + [A] Ẋ [16]
12 Le Diagnostic de la Machine Asynchrone
h i
où le vecteur Ẋ peut s’écrire :
h i
Ẋ = [A]−1 ([U ] − [B] [X]) [17]

où encore : h i
Ẋ = [A]−1 [U ] − [A]−1 [B] [X] [18]

où [U ] le vecteur de commande a pour expression :

[U ] = ([V ] [−Cr ] [0])t [19]

et le vecteur d’état est constitué de :

[X] = ([I] [Ωr ] [θ])t [20]

La matrice [A] obtenue s’écrit sous la forme :

 
[Lss ] [Msr ] 0 0
 
 [Mrs ] [Lrr ] 0 0 
[A] = 
 0
 [21]
 0 Jt 0 

0 0 0 1

La matrice [A] est dépendante de l’angle rotorique et il nous faudra l’actualiser pour ensuite l’inverser à chaque
pas de calcul lors de la simulation.

Les diverses matrices constituant [A] sont :

 
Ls Ms Ms
[Lss ] =  Ms Ls Ms  [22]
 

Ms Ms Ls

– [Lss ] : matrice spécifique au stator comprenant,

– Ls : inductance propre d’un enroulement statorique,
– Ms : inductance mutuelle entre deux enroulements statoriques.

 
Lr Mr Mr
[Lrr ] =  Mr Lr Mr  [23]
 

Mr Mr Lr

– [Lrr ] : matrice spécifique au rotor comprenant,

– Lr : inductance propre d’un enroulement rotorique,
– Mr : inductance mutuelle entre deux enroulements rotoriques.

 
Msr f1 Msr f2 Msr f3
[Msr ] = [Mrs ]t =  Msr f3 Msr f1 Msr f2  [24]
 

Msr f2 Msr f3 Msr f1

 13

où :
f1 = cos(p.θ)
2.π [25]
f2 = cos(p.θ + 3 )
2.π
f3 = cos(p.θ − 3 )

avec p le nombre de paire de pôle de la machine asynchrone.

En considérant le cas où le stator et le rotor ont le même nombre de spires en série par phase, que les bobinages
sont identiques et que le moteur asynchrone est connecté en étoile au réseau électrique, il vient alors :

1 1
Ms = − Ls = Mr = − Lr [26]
2 2

iA + iB + iC = 0
[27]
ia + ib + ic = 0

En introduisant l’inductance cyclique Lsc = 3/2Ls , la matrice inductance [L] de la machine asynchrone peut
se réécrire sous la forme suivante :
 
Lsc 0 0 Msr f1 Msr f2 Msr f3
 

 0 Lsc 0 Msr f3 Msr f1 Msr f2 

 0 0 Lsc Msr f2 Msr f3 Msr f1 
[28]
 
 
 Msr f1 Msr f3 Msr f2 Lrc 0 0 
 
 M f M f M f 0 Lrc 0 
 sr 2 sr 1 sr 3 
Msr f3 Msr f2 Msr f1 0 0 Lrc

La matrice [B] sera quant à elle :

 
Ωr . d dMθsr
 
[Rs ] 0 0
 Ωr . d dMθrs
   
[Rr ] 0
0 
[B] = 
 C ...
 [29]
 1 . . . C6 fv 0 

0... ...0 −1 0

D’autre part, les deux autres matrices contenues dans [B] s’écrivent :
 
   t −Msr g1 −Msr g2 −Msr g3
d Msr d Mrs
Ωr . = Ωr . =  −Msr g3 −Msr g1 −Msr g2  [30]
 
dθ dθ
−Msr g2 −Msr g3 −Msr g1

avec :
g1 = Ωr p sin(p.θ)
2.π [31]
g2 = Ωr p sin(p.θ + 3 )
2.π
g3 = Ωr p sin(p.θ − 3 )
14 Le Diagnostic de la Machine Asynchrone

Les éléments C1 . . .6 contenus dans la matrice [B], sont :

C1 = 0, 5Msr .p (ia h1 + ib h2 + ic h3 )
C2 = 0, 5Msr .p (ia h3 + ib h1 + ic h2 )
C3 = 0, 5Msr .p (ia h2 + ib h3 + ic h1 )
[32]
C4 = 0, 5Msr .p (iA h1 + iB h3 + iC h2 )
C5 = 0, 5Msr .p (iA h2 + iB h1 + iC h3 )
C6 = 0, 5Msr .p (iA h3 + iB h2 + iC h1 )

avec pour h1 . . .3 :
h1 = sin(p.θ)
2.π [33]
h2 = sin(p.θ + 3 )
2.π
h3 = sin(p.θ − 3 )

Voilà la description d’un modèle de la machine asynchrone triphasée à rotor bobiné en vue de la simulation de
celui-ci. Ce modèle est adapté en cas ou non de défaillance au rotor.

10. Simulation avec le modèle présenté

Une fois le modèle de la machine asynchrone à rotor bobiné posé, nous pouvons aborder l’aspect lié à la
simulation de celle-ci. Un programme écrit en langage C ou autre, permet de mettre en évidence le comportement
du moteur asynchrone dans le cas où le rotor est sain ou dans le cas où le rotor est défaillant. Les tensions appliquées
aux trois bobinages statoriques sont :

vA = 310 sin (ωs t)

2.π


vB = 310 sin ωs t − 3

[34]
2.π
vC = 310 sin ωs t + 3

où ωs représente la pulsation des trois tensions appliquées.

Etant données que ces équations obtenues sont non linéaires et qu’une méthode numérique doit être mise en
œuvre pour parvenir à la solution, nous avons choisi la méthode explicite et classique de Runge Kutta d’ordre 4 .

K1 = F (X(t), t)
= F X(t) + K1 ∆t ∆t


K2 2 ,t + 2

K3 = F X(t) + K2 ∆t
2 ,t +
∆t
2
[35]
K4 = F (X(t) + K2 ∆t, t + ∆t)
K1 +2(K2 +K3 )+K4
X(t + ∆t) = X(t) + 6 ∆t

−1


Le pas de simulation ∆t dépend de h i−[A] [B] . Il faut évaluer le maximum ∆tmax utilisable. Pour cela, on
évalue la trace de la matrice issue de Ẋ = − [A]−1 [B] [X] + [A]−1 [U ]
 15

En prenant :  
λ1 x ... y
 .. 
 h λ2 . 
− [A]−1 [B] =  [36]
 
.. .. 

 . . z  
k ... n λi
P
la trace de cette matrice nous est donnée par : λi

Soit : λi = T1i , le pas de simulation sera alors :

P

1
∆t ≤ P [37]
| λi |

11. Simulation avec un rotor sain

Lors de la simulation du modèle, pour observer le bon comportement de celui-ci, un couple de 10N.m a été
soumis à la machine à l’instant t = 2 secondes, ce couple de 10N.m représente le couple nominal de la machine
réelle étudiée. La simulation du modèle du moteur asynchrone avec un rotor sain nous donne pour la vitesse la
courbe représentée en Figure 9, pour le couple électromagnétique en Figure 8 et pour les courants statoriques et
rotoriques en Figures 6 et 7. Ces relevés correspondent bien à un fonctionnement normal d’un moteur asynchrone
en charge. Nous allons maintenant nous intéresser à ce même modèle mais lorsque le rotor présence une défaillance
rotorique. Ainsi nous traduirons cela par l’élévation de la résistance d’un des enroulements rotoriques d’un facteur
inférieur à 10 %. Cette défaillance sera créée à l’instant t = 4 secondes.

Les paramètres, en vue de la simulation, du moteur asynchrone à rotor bobiné sont :

Lsp = 0,397 H Inductance principale statorique

Lrp = 0,397 H Inductance principale rotorique
lsl = 0,009594 H Inductance de fuite statorique
lrl = 0,009594 H Inductance de fuite rotorique
Msr = 0,3953 H Inductance mutuelle stator-rotor
Lsc = 1,5*Lsp+lsl Inductance cyclique stator
Lrc = 1,5*Lrp+lrl Inductance cyclique rotor
p = 1 nombre de paire de pôle
Jt = 0,023976 Kg.m2 Moment d’inertie de la machine
Rs = 2,86 Ω Résistance statorique
Rr = 2,756 Ω Résistance rotorique
fv = 0,0014439 Nm/rad/s Frottement visqueux

12. Simulation avec un rotor défaillant

La courbe de la vitesse nous est donnée Figure 13, celle du courant statorique et rotorique Figure 10-11 et celle
du couple électromagnétique Figure 12 lorsque le rotor présente une défaillance. Nous observons sur la courbe du
16 Le Diagnostic de la Machine Asynchrone

Courant statorique (A)

60
40
20
0
-20
-40
-60
0 1 2 3 4
Temps (s)

Figure 6. Courant statorique, moteur sain

Courant de barre (A)

40

20

-20

-40
0 1 2 3 4
Temps (s)

Figure 7. Courant rotorique, moteur sain

60
Couple (N.m)

50
40
30
20
10
0
-10
0 1 2 3 4
Temps (s)

Figure 8. Couple électromécanique, moteur sain

350
Vitesse (rd/s)

300
250
200
150
100
50
0
0 1 2 3 4
Temps (s)

Figure 9. Vitesse de rotation, moteur sain

 17

Courant statorique (A)

60
40
20
0
-20
-40
-60
0 1 2 3 4
Temps (s)

Figure 10. Courant statorique, moteur défaillant

Courant de barre (A)

40

20

-20

-40
0 1 2 3 4
Temps (s)

Figure 11. Courant rotorique, moteur défaillant

60
Couple (N.m)

50
40
30
20
10
0
-10
0 1 2 3 4
Temps (s)

Figure 12. Couple électromécanique, moteur défaillant

courant statorique des ondulations dues au défaut survenu sur l’enroulement rotorique. Nous pouvons aisément
en conclure que l’analyse directe de l’amplitude du courant est difficile et qu’il est par conséquent conseillé ou
plus judicieux de traiter le signal afin d’en ressortir des données plus représentatives. C’est donc en utilisant la
transformée de Fourier Rapide (FFT) que nous allons pouvoir mettre en évidence des critères plus représentatifs
telles que l’apparition de raies de fréquences (1 ± 2kg)fs à proximité du fondamental.
18 Le Diagnostic de la Machine Asynchrone

350

Vitesse (rd/s)
300
250
200
150
100
50
0
0 1 2 3 4
Temps (s)

Figure 13. Vitesse de rotation, moteur défaillant

13. Analyse FFT du courant statorique

Grâce à l’analyse spectrale du courant statorique, nous pourrons observer les raies présentes autour du fonda-
mental dont les fréquences correspondent à la relation mathématique :

(1 ± 2.k.g) fs [38]

Conditions d’utilisation :
– résolution spectral : durée d’acquisition T (20 s),
– plage d’analyse : fréquence d’acquisition F (2,5 kHz),
– une fenêtre.
La résolution fréquentielle est inversement proportionnelle à la durée d’acquisition.

Il faut veiller au problème du repliement spectral.

Il faut utiliser une fenêtre pour obtenir un spectre plus réel.

13.1. Les fonctions de pondération

La fenêtre Rectangulaire a pour équations :

W (n) = 1 pour 0 ≤ n ≤ N [39]

où n représente le numéro de l’échantillon et N le nombre d’échantillon du signal.

Attention, il ne faut pas uniquement s’en contenter.

La fenêtre de Hamming a pour équations :
 
2πn
W (n) = 0, 54 − 0, 46 cos pour 0 ≤ n ≤ N − 1 [40]
N −1
 19

1
Hamming
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 64 128 192 256 320 384 448

Figure 14. Fenêtre de Hamming

1
Hanning
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 64 128 192 256 320 384 448

Figure 15. Fenêtre de Hanning

1
Blackman
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 64 128 192 256 320 384 448

Figure 16. Fenêtre de Blackman

La fenêtre de Hanning a pour équations :

  
1 2πn
W (n) = 1 − cos [41]
2 N −1

La fenêtre de Blackmann a pour équations :

   
2πn 4πn
W (n) = 0, 42 − 0, 5 cos + 0, 08 cos [42]
N −1 N −1
20 Le Diagnostic de la Machine Asynchrone

1
Barlett
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 64 128 192 256 320 384 448

Figure 17. Fenêtre de Barlett

1
Kaiser
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 64 128 192 256 320 384 448

Figure 18. Fenêtre de Kaiser

La fenêtre de Bartlett a pour équations :

2n N −1
W (n) = N −1 pour 0 ≤ n ≤ 2
2n N −1
[43]
W (n) = 2 − N −1 pour 2 ≤n≤N −1

La fenêtre de Kaiser a pour équations :

 p 
I0 β 1 − (1/N )2
W (n) = [44]
I0 (β)

où I0 est la fonction de Bessel modifiée d’ordre 0 dont on évalue par :

M 
(x/2)m 2
X 
I0 = 1 +
m!
m=1

avec généralement M = 14.

13.2. Spectre sain

L’analyse spectrale pour un rotor sain avec différentes fenêtres de pondération nous est donné sur les figures 19
à 25.
 21

13.3. Spectre défaillant

L’analyse spectrale pour un rotor défaillant avec différentes fenêtres de pondération nous est donné sur les
figures 26 à 32.

Amplitude (dB)
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
40 45 50 55 60
Frequence (Hz)

Figure 19. Spectre, moteur sain, fenêtre rectangulaire.

0
Amplitude (dB)

-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
40 45 50 55 60
Frequence (Hz)

Figure 20. Spectre, moteur sain, fenêtre de Hamming

0
Amplitude (dB)

-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
40 45 50 55 60
Frequence (Hz)

Figure 21. Spectre, moteur sain, fenêtre de Hanning

22 Le Diagnostic de la Machine Asynchrone

Amplitude (dB)
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
40 45 50 55 60
Frequence (Hz)

Figure 22. Spectre, moteur sain, fenêtre de Barlett

0
Amplitude (dB)

-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
40 45 50 55 60
Frequence (Hz)

Figure 23. Spectre, moteur sain, fenêtre de Blackman

0
Amplitude (dB)

-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
40 45 50 55 60
Frequence (Hz)

Figure 24. Spectre, moteur sain, fenêtre de Kaiser

0
Amplitude (dB)

-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
40 45 50 55 60
Frequence (Hz)

Figure 25. Spectre, récapitulation

 23

Amplitude (dB)
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
40 45 50 55 60
Frequence (Hz)

Figure 26. Spectre, moteur défaillant, fenêtre rectangulaire.

0
Amplitude (dB)

-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
40 45 50 55 60
Frequence (Hz)

Figure 27. Spectre, moteur défaillant, fenêtre de Hamming

0
Amplitude (dB)

-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
40 45 50 55 60
Frequence (Hz)

Figure 28. Spectre, moteur défaillant, fenêtre de Hanning

0
Amplitude (dB)

-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
40 45 50 55 60
Frequence (Hz)

Figure 29. Spectre, moteur défaillant, fenêtre de Barlett

24 Le Diagnostic de la Machine Asynchrone

Amplitude (dB)
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
40 45 50 55 60
Frequence (Hz)

Figure 30. Spectre, moteur défaillant, fenêtre de Blackman

0
Amplitude (dB)

-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
40 45 50 55 60
Frequence (Hz)

Figure 31. Spectre, moteur défaillant, fenêtre de Kaiser

0
Amplitude (dB)

-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
40 45 50 55 60
Frequence (Hz)

Figure 32. Spectre, récapitulatif