TRABAJO PREPARATORIO

4.3.1 Obtenga analíticamente la constante de tiempo, valor en estado establecimiento, el tiempo de

establecimiento, el error en estado estable para una entrada tipo paso y realice un bosquejo de la
respuesta paso, si R1=R2=1kΩ C=1uF.

Para una entrada escalón unitario la salida en el dominio del tiempo seria:

𝑒(𝑡) = 𝑒 −1000𝑡 − 1

Valores Y
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1

-1.2

4.3.2 El modelo simplificado de un sistema mecánico rotacional de una camilla se representa en la

siguiente figura:

Si J=5kgm2 (momento inercial)

B=6Nm/rad/seg (coeficiente de fricción viscosa)
w= velocidad angular rad/seg
T= torque Nm.

Determine la función de trasferencia del sistema, y bosqueje la gráfica de la velocidad vs tiempo, si la entrada
del sistema es una escalón unitario.
dw
T  J dt
dw
TJ  bw
dt
Aplicando transformada de Laplace hallaremos la función de transferencia del sistema:
T ( s )  Js 2 P( s )  2 Bs ( s )
T ( S )  JsW ( s )  bW ( s )
W( S ) 1

T ( S ) 5S  6
 ( s ) 1 ( s ) 1
  
T( s ) Js  2 Bs
2
T( s ) 5 s  12 s
2

La respuesta al escalón unitario será:

W ( S ) 1  0.2 
  
T ( S ) S  S  1.2 

Para una entrada escalón unitario la salida del sistema en función del tiempo es:
1 7
𝜔(𝑡) = (1 − 𝑒 −3𝑡 )
7

Valores Y
0.16

0.14

0.12

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5

4.3.3 Obtenga analíticamente la frecuencia natural, factor de amortiguamiento, máximo sobrepico,

tiempo de crecimiento, tiempo de establecimiento, error en estado estable del siguiente sistema
(suponga que H=1):

Y( S ) 2 2
  2
X ( S ) ( 2 s  1 )( s  3 )  2 2 S  5 S  5
2 n 2

2 S 2  5 S  5 S 2  2n  n 2

De donde tenemos la frecuencia de amortiguamiento y el factor de amortiguamiento

2  2
n 2n  2
n  1.4142   0.7

El máximo sobrepico, el tiempo de subida y el tiempo de asentamiento son:

   cos 
  0.78 rad

1 2 
MP  e ts   3.15 s
n 1   2
M P  4,2110 2

test   3.13s
n

4. 4 TRABAJO PRÁCTICO

4. 4.1 Utilice Matlab para obtener la salida del sistema ante una entrada paso y una entrada rampa
del ejercicio 3.1 del trabajo preparatorio, compare el resultado con el obtenido analíticamente.

ENTRADA IMPULSO ENTRADA RAMPA

R1=1*10^3 R1=1*10^3
R2=1*10^3 R2=1*10^3
C =1*10^-6 C =1*10^-6
num=[-R2];
num=[-R2];
den=[C*R2*R1 R1];
den=[C*R2*R1 R1];
G=tf(num,den)
G=tf(num,den)
s=tf('s')
s=tf('s')
G2=G*1/s
G2=G*1/s
step(G)
step(G2)
R1 = 1000
R2 = 1000
C = 1.0000e-06 G2 =
G= -1000
-1000 ------------
-------- s^2 + 1000 s
s + 1000
Continuous-time transfer function.
s=
s
Continuous-time transfer function.
G2 =
-1000
------------
s^2 + 1000 s
Continuous-time transfer function.
 4. 4. 2 A partir del ejercicio 4.3.1 genere las familias de curvas para los siguientes casos, compare
el tiempo de establecimiento, y el error en estado estable.

1. R1=R2=1kΩ C=10uF La función de transferencia

R2 1
2. R1=1kΩ R2=2KΩ c=10uF G 
R1 R2CS  1
3. R1=2kΩ R2=1KΩ c=10uF
4. R1=1kΩ R2=2KΩ c=100uF

Programa MatLab
R1=10^3
R2=10^3
C=10^-6
num=[-R2];
den=[R2*R1*C R1];
G1=tf(num,den)
t=0:0.00001:0.007; Estos son las constantes de tiempo para cada grafica
hold on

y1=step(G1,t);
plot(t,y1,'b')
R11=10^3
R22=2*10^3
C11=10^-6
num=[-R2];
den=[R22*R11*C11 R11];
G2=tf(num,den)
%t=0:0.00001:0.007;
%hold on
y2=step(G2,t);
plot(t,y2,'r')
R111=2*10^3
R222=10^3
C111=10^-6
num=[-R2];
den=[R222*R111*C111 R111];
G3=tf(num,den)
%t=0:0.00001:0.007;
%hold on Curva Constante de K Tiempo de Error en
y3=step(G3,t); tiempo ‘T’ establecimiento Ts estado estable
plot(t,y3,'g') 1 0.001 -1 0.003
R1111=10^3 2 0.002 -1 0.006
R2222=2*10^3 3 0.001 -0.5 0.003
C1111=100*10^-6 4 0.2 -2 0.6
num=[-R2222];
den=[R2222*R1111*C1111 R1111];
G4=tf(num,den)
%t=0:0.00001:0.006;
%hold on
y4=step(G4,t);
plot(t,y4,'m')
hold off

Tiempo de establecimiento.

Criterio del 5%
𝑡𝑠 = 3𝑇
 El error en estado estable está dado por:
𝑅(𝑆)
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→𝑜
1 + 𝐺(𝑆)𝐻(𝑆)

𝐾𝑝 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝐺(𝑆)𝐻(𝑠)

𝑅(𝑠)
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝

4. 4.3 Obtenga la respuesta a la entrada que se indica a continuación para el sistema mecánico
rotativo del ejercicio 4.3.2

num=[1]
den=[3 7]
sys=tf(num,den)
t1=0:0.001:1;
y1=2*t1+2
hold on
lsim(sys,y1,t1)
t2=1:0.001:4;
y2=4+0*t2
lsim(sys,y2,t2)
t3=4:0.001:7;
y3=1+0*t3
lsim(sys,y3,t3)
hold off

num =
1
den =
3 7
sys =
1
-------
3s+7

Continuous-time transfer function.

 4. 4. 4 Mediante Matlab, obtenga los siguientes parámetros del ejercicio 4.3.3

1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento crecimiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso máximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
6. Error en estado estable

4. 4.5 Que sucede si la realimentación H es igual a 3 para el literal anterior? .Cual es el error absoluto
y el error actuante? Obtenga los parámetros del literal 4.4

Ingrese los coeficientes del denominador de su funcion de transferencia

Ingrese el coeficiente de A= 1
A=
1

Ingrese el coeficiente de B= 2
B=
2

Ingrese el coeficiente de C= 3
C=
3

Ingrese en forma matricial el numerador de su funcion de transferencia= [1]

num =
1
Transfer function:
1
-------------
s^2 + 2 s + 3

Maximo sobrepico (en tanto por ciento)

ans =
10.8453

Tiempo de Retardo
ans =
0.8131

Tiempo de levantamiento crecimiento

ans =

1.5459

Tiempo Pico
ans =
2.2214

Tiempo de Establecimiento
ans =
3.1416
4.5 INFORME
4.5.1 Utilizando simulink, dibuje la respuesta a una entrada impulso, escalón unitario, rampa y
una entrada tipo ruido del sistema del literal 4.4

4.5.1 Realice un archivo .m que permita a partir de una función de transferencia en lazo
abierto de segundo orden se pueda obtener los siguientes parámetros:

2. Tiempo de levantamiento crecimiento, tr

3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso máximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
6. Error en estado estable

a=input('ingresar numerador = ')

b=input('ingresar coeficiente de s^2 = ')
c=input('ingresar coeficiente de s = ')
d=input('ingresar termino independiente = ')
num=[a]
den=[b c d]
sys=tf(num,den)
s=tf('s')
wn=sqrt(d/b)
E=c/(b*2*wn)
wd=wn*sqrt(1-E^2)
tp=pi/wd
Mp=exp((-E/(sqrt(1-E^2)))*pi)
ts=4/(E*wn)

lazo_abierto
ingresar numerador = 5
 a=
5
ingresar coeficiente de s^2 = 1
b=
1
ingresar coeficiente de s = 3

c=
3
ingresar termino independiente = 5

d=
5

num =
5

den =
1 3 5

sys =
5
-------------
s^2 + 3 s + 5
Continuous-time transfer function.

s=
s
Continuous-time transfer function.

wn =
2.2361

E=
0.6708

wd =
1.6583
tp =
1.8945
Mp =
0.0583
ts =
2.6667

G1 =
5
-----------------
s^3 + 3 s^2 + 5 s

Continuous-time transfer function.

4.5.2 Al archivo .m anterior agregue la opción de graficar la respuesta a una entrada paso y
una entrada rampa.

a=input('ingresar numerador = ')

b=input('ingresar coeficiente de s^2 = ')
c=input('ingresar coeficiente de s = ')
d=input('ingresar termino independiente = ')
num=[a]
den=[b c d]
sys=tf(num,den)
s=tf('s')
wn=sqrt(d/b)
E=c/(b*2*wn)
wd=wn*sqrt(1-E^2)
tp=pi/wd
Mp=exp((-E/(sqrt(1-E^2)))*pi)
ts=4/(E*wn)
G1=sys*1/s
hold on
step(sys)
step(G1)
hold off