Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
transferencia malha
● Erros unitários aberta
-
S(s)
Sensor
● Uma planta qualquer pode ser escrita como: ● O limite de uma função no domínio do tempo quando o
tempo tende a infinito pode ser encontrado através do
K (1 + Ta s )(1 + Tb s ) L limite do produto da transformada de Laplace da função
G(s) = pela variável de Laplace quando esta tende a zero.
s m (1 + T1s )(1 + T2 s) L
s( 1 ) 1 s( 1 2 )
eest = lim[ s ]= s ]= 1
eest = lim[
s →0 1 + G ( s ) 1 + lim G ( s) s→0 1 + G ( s) lim[ s + sG ( s )]
s →0 s →0
1 pois 1 1 pois
eest = eest = =
1+ K p K p = lim s →0 G ( s) lim[ sG ( s )] K v
s →0 K v = lim s→0 sG ( s )
- CONTROLE DE SISTEMAS MECÂNICOS - CONTROLE DE SISTEMAS MECÂNICOS
CONSTANTES DE ERRO PARA
PARA PARÁBOLA UNITÁRIA SISTEMAS TIPO 0
● Considerando a entrada de referência como uma parábola L
K (1 + Ta s )(1 + Tb s )
unitária
K p = lim G ( s ) =
s →0 L =K
(1 + T1s )(1 + T2 s )
sK (1 + T s )(1 + T s) L
(1 + T s)(1 + T s ) L
s( 1 3 ) K = lim[ sG ( s )] =
v =0 a b
s ]= 1 s →0
eest = lim[ 1 2
s →0 1 + G ( s ) lim[ s 2G ( s )]
s K (1 + T s)(1 + T s ) L
s →0 2
(1 + T s )(1 + T s ) L
K = lim[ s G ( s )] =
a
2
=0 a b
1 pois s →0
eest = 1 2
Ka K a = lim s→0 s 2G ( s )
- CONTROLE DE SISTEMAS MECÂNICOS - CONTROLE DE SISTEMAS MECÂNICOS
sK (1 + T s )(1 + T s ) L
Para rampa: 1
●
eest = =∞
s (1 + T s )(1 + T s ) L
K = lim[ sG ( s )] = =K
a b
Kv v
s →0
1 2
1 s K (1 + T s)(1 + T s ) L
2
eest = =∞
s(1 + T s )(1 + T s) L
● Para parábola: K = lim[ s G ( s )] =
a
2
=0 a b
s →0
Ka 1 2
sK (1 + T s)(1 + T s) L
s (1 + T s)(1 + T s ) L
1 1 K = lim[ sG ( s )] = a
=∞ b
● Para rampa: v 2
= =
s →0
eest 1 2
Kv K
s K (1 + T s )(1 + T s ) L
2
s (1 + T s )(1 + T s) L
K = lim[ s G ( s )] = 2
=K
a b
1 a
s →0 2
● Para parábola: eest = =∞ 1 2
Ka
- CONTROLE DE SISTEMAS MECÂNICOS - CONTROLE DE SISTEMAS MECÂNICOS
ERROS ESTACIONÁRIOS DE MALHA
DE SISTEMAS DE MALHA ABERTA
FECHADA
Tabela de erros estacionários
DO TIPO 2
● Para degrau unitário: 1 Tipo do Degrau Rampa Parábola
eest = =0
1+ K p sistema unitário unitária unitária
0 1
∞ ∞
1 1+ K
● Para rampa: eest = =0
Kv 1 1 ∞
0
K
1 1
● Para parábola: eest = = 2
0 0
1
Ka K K
- CONTROLE DE SISTEMAS MECÂNICOS - CONTROLE DE SISTEMAS MECÂNICOS
V1 Ia = Cte (corrente
campo de armadura)
θ ● Determinar o tipo do sistema
+
Rf
J=Jm+Jc
Potenciômetro de
Ka Vf KT
● Achar as constantes de erro
c
controle de V2 - Lf τ
velocidade
sensor
● Achar os erros respectivos
Kt
V0 If
+
V0 V1 Ia = Cte
If A partir das equações
+
V1 Ia = Cte θ
+
Rf
θ Ka Vf KT J
pode-se então
+
Rf
J V2 - Lf τ
c desenhar o DB
Ka Vf KT
c Kt
correspondente
V2 - Lf τ
Kt
V1 Vf If τ Ω θ
1 1 1
Ka KT
V f = K a (V1 − V2 ) τ = KT I f V2 = K t Ω sL f + R f sJ + c s
-
V2
1 1
If = Vf θ= τ
sL f + R f ( J m + J c ) s 2 + cs Kt
Erros Exercício
● Substituindo o K, o erro é
1
1 + 0, 2Ka