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Documentation du Roboticien pour l’application FANUC RJ3i

F. AGENON
F. GESVRET

Version 0.9 le 26/04/2002 -1-


Documentation du Roboticien pour l’application FANUC RJ3i

SOMMAIRE
I. Liste des routines pour l’Application FANUC RJ3i. ..................................................................... 4
A.Routines Globales ....................................................................................................................... 4
B.Spécifique Soudure Pince Electrique : ........................................................................................ 11
C.Spécifique Préhension : ............................................................................................................. 13
D.Spécifique Soudure Pince Pneumatique : .................................................................................... 15
E.Spécifique Soudure Alu :........................................................................................................... 17
II. Liste des Registres Applicatifs FANUC RJ3i. .............................................................................. 19
A. Description des registres Applicatif ............................................................................................ 19
B. Description des Registres de position ......................................................................................... 20
C. Noms des trajectoires ................................................................................................................ 20
III. Exemples de Programmes TPE................................................................................................... 22
A. AUTO_SEC.TP........................................................................................................................ 22
B. Soudure Pince Electrique........................................................................................................... 22
1. Soudure Pince Electrique.....................................................................................................................................22
2. Rodage Pince embarquée.....................................................................................................................................22
3. Rodage Pince fixe .................................................................................................................................................24
4. FDVE en manuel...................................................................................................................................................24
C. Soudure Pince Pneumatique ...................................................................................................... 25
1. Soudure Pince Pneumatique................................................................................................................................25
2. Rodage Pince embarquée.....................................................................................................................................25
3. Rodage Pince fixe .................................................................................................................................................26
4. FDVE en manuel...................................................................................................................................................26
D. Préhension / Manutention .......................................................................................................... 26
IV. Description des Menus Applicatifs .............................................................................................. 27
A. Descriptif général :.................................................................................................................... 27
B. Menu Général:.......................................................................................................................... 27
1. F1 : Commandes Manuelles.................................................................................................................................27
2. F2 : Configuration & Métiers..............................................................................................................................28
3. F3 : Sauvegardes..................................................................................................................................................29
4. F4 : Restitutions....................................................................................................................................................30
5. F5 : Utilitaires PC................................................................................................................................................31
C. Menu Configuration & Métiers :................................................................................................ 31
1. Configuration Robot .............................................................................................................................................32
a) Définition des cames............................................................................................................................................32
2. Métier Soudure Pince Electrique.........................................................................................................................33
a) Menu Point BE ? Prg CPS..................................................................................................................................34
b) Paramètre Pince ...................................................................................................................................................34
c) Configuration FDVE ............................................................................................................................................37
d) Inhibitions Air / Eau............................................................................................................................................38
3. Métier Soudure Pince Pneumatique ....................................................................................................................39
a) Menu Point BE ? prg CPS..................................................................................................................................39
b) Paramètres Pince..................................................................................................................................................40
c) Définition Jeu d’Electrodes ..................................................................................................................................40
d) Inhibitions Air/Eau...............................................................................................................................................41
4. Métier Manutention/Préhension ..........................................................................................................................41
5. Métier Goujon.......................................................................................................................................................42
6. Métier Encollage...................................................................................................................................................42
7. Métier Soudure Arc : MIG & MAG.....................................................................................................................42
8. Métier Soudure Alu...............................................................................................................................................43
a) Menu Point BE ? prg CPS..................................................................................................................................43
b) Paramètres Pince..................................................................................................................................................44
c) Inhibitions Air/Eau...............................................................................................................................................44
V. Rappels du Standard PSA ........................................................................................................... 45

Version 0.9 le 26/04/2002 -2-


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A. Conseils généraux :................................................................................................................... 45


B. Avant d’apprendre les trajectoires : ............................................................................................ 45
C. Gestion des trajectoires de travail :............................................................................................. 45
1. Programme PRODUIRE.TP ................................................................................................................................45
2. Programme AUTO_SEC.TP ...............................................................................................................................47
D. Trajectoires de travail :.............................................................................................................. 49
E. Lancement et Repli : ................................................................................................................. 49
1. REPDIREC : .........................................................................................................................................................49
2. T_REPLI.TP :........................................................................................................................................................50
3. Trajectoire T_LANCE.TP.....................................................................................................................................50
4. Trajectoire de rodage : T_RODAGE...................................................................................................................50
5. Trajectoire changement électrode : T_CHGEL1 ou T_CHGEL2 .....................................................................50
6. Trajectoire de service : T_SERVICE...................................................................................................................50
F. Les Reprises ............................................................................................................................. 51
1. Généralités............................................................................................................................................................51
2. Organigramme typique d’une Trajectoire de Reprise........................................................................................52

Version 0.9 le 26/04/2002 -3-


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I. Liste des routines pour l’Application FANUC RJ3i.


La technologie des baies robot RJ3i permet le passage d’arguments dans les routines TPE. La liste
suivante indique donc le nom des routines, leur fonction ainsi que les arguments nécessaires à leur
bon fonctionnement.

A. Routines Globales

ABATTANT (numéro de CPS, Commande)


Routine permettant de commander l’abattant de bras rôdeuse dans le cas d’un rodage sur une
pince fixe.
Arguments :
Numéro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2.
Renseigne le numéro de la CPS connectée à la pince et donc
indirectement le numéro de l’abattant concerné par le
mouvement.
Commande : valeur attendue : 0 (recul) ou 1 (avance)
Détermine le sens du mouvement abattant.

Note : cette fonction ne sert que dans le cas d’une pince fixe (au sol) dans la trajectoire de
rodage temps masqué.

ACC_ITVE (numéro d’intervérouillage)


Routine permettant de demander l’autorisation d’accès en mode esclave à la zone
intervérouillée avec un autre robot.
Arguments :
Numéro d’intervérouillage : valeur attendue : 1, 2, 3 (Tout ou Rien) ou de 25
à 32 (Profibus).
Renseigne le numéro de l’intervérrouillage utilisé.

ACC_ITVM (numéro d’intervérouillage)


Routine permettant de demander l’autorisation d’accès en mode maître à la zone
intervérouillée avec un autre robot.
Arguments :
Numéro d’intervérouillage : valeur attendue : 1, 2, 3 (Tout ou Rien) ou de 25
à 32 (Profibus).
Renseigne le numéro de l’intervérrouillage utilisé.

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ACC_PF (numéro de CPS)


Routine permettant de demander l’autorisation d’accès à la zone de la pince fixe.
Arguments :
Numéro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2.
Renseigne le numéro de la CPS connectée à la pince et donc
indirectement le numéro de la pince fixe concernée.

Note : cette routine ne sert que lorsque l’on veut accéder à une zone en interférence avec une
pince fixe (au sol). Ne pas oublier l’interférence avec le bras (abattant) de la rôdeuse lors de
la mise en place/recul de ce bras.
Cette routine ne doit être utilisée que dans l’AUTOSEC.

ACC_ZON (numéro de zone)


Routine permettant de demander l’autorisation d’accès à la zone gérer par l’API.
Arguments :
Numéro de zone : valeur attendue : 1 à 10.
Renseigne le numéro de la zone à accéder.

AFF_DEF (numéro de message intégrateur)


Routine permettant de mettre le robot en défaut (voyant Fault Allumé) avec l’affichage d’un
message spécifié par l’intégrateur.
Arguments :
Numéro de message intégrateur : valeur attendue : 1 à 50.
Renseigne le numéro du message intégrateur créé via
l’Utilitaire Appli RJ3i.

Note : cette routine doit donc être utilisée après avoir défini vos messages intégrateurs à
l’aide du logiciel Utilitaire d’Appli RJ3i sur PC.

AFF_MSG (numéro de message intégrateur)


Routine permettant d’afficher d’un message ou une question spécifiée par l’intégrateur.
Arguments :
Numéro de message intégrateur : valeur attendue : 1 à 50.
Renseigne le numéro du message ou question intégrateur créé
via l’Utilitaire Appli RJ3i.
Note : cette routine doit donc être utilisée après avoir défini vos messages intégrateurs à
l’aide du logiciel Utilitaire d’Appli RJ3i sur PC. En cas de question, cette routine met la
réponse opérateur dans le registre R[100].

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EQUIL (numéro de CPS, Commande)


Routine permettant de commander l’équilibrage de pince.
Arguments :
Numéro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2.
Renseigne le numéro de la CPS connectée à la pince et donc
indirectement le numéro de l’équilibrage concerné.
Commande : valeur attendue : 0 (Inactif) ou 1 (Actif)
Détermine le sens du mouvement abattant.

FDVE_MAN (numéro de CPS, Numéro de groupe d’axe)


Routine permettant la gestion de l’air et de l’eau, l’acquittement du changement d’électrodes
en mode manuel ainsi que les fermetures pinces après changement d’électrodes.
Arguments :
Numéro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2.
Renseigne le numéro de la CPS connectée à la pince.
Numéro de groupe d’axe : valeur attendue : 2 ou 3
Détermine le groupe d’axe de la pince concernée et donc
indirectement le programme de fermeture pince après
changement d’électrodes.

Note : cette routine est à utiliser dans les trajectoires de changement d’électrodes lorsqu’il ne
s’agit pas de pinces mortes mais de pinces fixes (au sol) ou embarquée.

FDVE_PMO (numéro de CPS)


Routine permettant d’arrêter le robot pour changer les électrodes des pinces mortes en mode
manuel et de tester l’acquittement sur la CPS de toutes les demandes de FDVE des pinces
mortes déclarées.
Arguments :
Numéro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2.
Renseigne le numéro de la CPS connectée à la pince.

Note : cette routine est à utiliser dans les trajectoires de changement d’électrodes lorsqu’il
s’agit uniquement de pinces mortes.

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FIN_ROD (numéro de CPS)


Routine permettant de valider le bon déroulement du rodage pour la pince embarquée. Cette
routine gère aussi le compteur de fraise rôdeuse.
Arguments :
Numéro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2.
Renseigne le numéro de la CPS connectée à la pince et donc
indirectement le numéro de la rôdeuse et de la pince concernée.

Note : cette routine est à utiliser uniquement dans la trajectoire de rodage pour une pince
embarquée.

FIN_RDPF (numéro de CPS)


Routine permettant de valider le bon déroulement du rodage pour la pince fixe. Cette routine
gère aussi le compteur de fraise rôdeuse.
Arguments :
Numéro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2.
Renseigne le numéro de la CPS connectée à la pince fixe et
donc indirectement le numéro de la rôdeuse et de la pince
concernée.

Note : cette routine est à utiliser uniquement dans la trajectoire de rodage pour une pince fixe
(au sol) donc en temps masqué car tous les rodages pinces fixes sont en temps masqué.

HORS_ITV (numéro d’intervérouillage)


Routine permettant de libérer l’accès à la zone intervérouillée avec un autre robot.
Arguments :
Numéro d’intervérouillage : valeur attendue : 1, 2, 3 (Tout ou Rien) ou de 25
à 32 (Profibus).
Renseigne le numéro de l’intervérrouillage à libérer.

Version 0.9 le 26/04/2002 -7-


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HORS_PF (numéro de CPS)


Routine permettant de libérer l’accès à la zone de la pince fixe.
Arguments :
Numéro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2.
Renseigne le numéro de la CPS connectée à la pince et donc
indirectement le numéro de la pince fixe concernée.

Note : cette routine ne sert que lorsque l’on veut libérer la zone en interférence avec une
pince fixe (au sol). Ne pas oublier l’interférence avec le bras (abattant) de la rôdeuse lors de
la mise en place/recul de ce bras.

HORS_ZON (numéro de zone, [optionnel] travail à faire)


Routine permettant de libérer l’accès à la zone gérer par l’API.
Arguments :
Numéro de zone : valeur attendue : 1 à 10.
Renseigne le numéro de la zone à libérer.
[optionnel] travail à faire : valeur indiquant le numéro du travail suivant à
effectuer. Ce paramètre, s’il est renseigné, permet de ne pas
écrire la routine MEM_TRAV(travail à faire)

Note : HORS_ZON(1, 0) en fin de cycle (puisque le travail à faire=0) correspond à


HORS_ZON(1) puis MEM_TRAV(0). Nous conseillons d’utiliser cette syntaxe (elle est
obligatoire si HORS_ZON est appelée dans la trajectoire même). Par contre, pour une plus
grande clarté de l’AUTOSEC, nous conseillons d’utiliser la deuxième syntaxe
(HORS_ZON+MEM_TRAV) en début et pendant le cycle.
Syntaxe du Hors zone sur point de passage : J P 100% CNT100 DB 0 CALL HORS_ZON
Cette syntaxe ne doit jamais être utilisée sur le dernier point de trajectoire.

LAN_RDPF (numéro de CPS)


Routine permettant de lancer un rodage sur une pince fixe.
Arguments :
Numéro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2.
Renseigne le numéro de la CPS connectée à la pince et donc
indirectement le numéro de la pince fixe concernée.

Note : cette routine ne peut être exécutée dans un programme que si un appel à la routine
PRM_RDPF a été fait au préalable dans ce même programme. De plus cette routine ne sert
que dans la trajectoire de rodage pince fixe (au sol) temps masqué.

Version 0.9 le 26/04/2002 -8-


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LANC_ROD (numéro de CPS)


Routine permettant de lancer un rodage sur une pince embarquée.
Arguments :
Numéro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2.
Renseigne le numéro de la CPS connectée à la pince et donc
indirectement le numéro de la pince embarquée concernée.

Note : cette routine ne peut être exécutée dans un programme que si un appel à la routine
PRM_ROD a été fait au préalable dans ce même programme. De plus cette routine ne sert
que dans la trajectoire de rodage pince embarquée.

MEM_TRAV (numéro de travail à faire)


Routine permettant d’indiquer un numéro de travail suivant à faire.
Arguments :
Numéro de travail à faire : valeur attendue : 1 à 100.
Renseigne le numéro du travail suivant à effectuer. Cela
correspond donc à une MEMoire de TRAVail.

Note : Cette routine permet d’assigner un numéro pour chaque trajectoire de l’AUTOSEC.
Cette mémoire de travail sert en cas de REPRISE. Le trajectoiriste a ainsi une
correspondance entre chaque mémoire de travail et chaque trajectoire. De plus, pour chaque
mémoire de travail, l’applicatif fait implicitement le lien avec une trajectoire de reprise ayant
un nom proche du numéro de la mémoire de travail.
Exemple : pour un MEM_TRAV(5) programmé, en cas d’ABORT du programme, la
trajectoire de REPRISE : REP_5.TP est lancée. Cette dernière trajectoire doit cependant être
créée par le trajectoiriste (en prenant en compte la config. du poste) mais son aiguillage est
automatique.

PRM_RDPF (numéro de CPS)


Routine permettant de préparer et paramétrer un rodage sur une pince fixe.
Arguments :
Numéro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2.
Renseigne le numéro de la CPS connectée à la pince et donc
indirectement le numéro de la pince fixe concernée.

Note : cette routine ne sert que dans la trajectoire de rodage pince fixe (au sol) temps
masqué. C’est cette routine qui déclenche la rôdeuse.

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PRM_ROD (numéro de pince, numéro de rôdeuse, numéro de CPS)


Routine permettant de préparer et paramétrer un rodage sur une pince embarquée.
Arguments :
Numéro de pince : valeur attendue : 1 (ou 2 en cas de Changeur)
Renseigne le numéro de la pince concernée.
Numéro de rôdeuse : valeur attendue : 1 (ou 2 en cas de Changeur)
Renseigne le numéro de rôdeuse concernée.
Numéro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2.
Renseigne le numéro de la CPS connectée à la pince et donc
indirectement le numéro de la pince fixe concernée.

Note : cette routine ne sert que dans la trajectoire de rodage pince embarquée. C’est cette
routine qui déclenche la rôdeuse.

RAZ_MSG (numéro de message intégrateur)


Routine permettant d’effacer un message ou une question spécifiée par l’intégrateur via
l’utilisation de la routine AFF_MSG (numéro de message intégrateur).
Arguments :
Numéro de message intégrateur : valeur attendue : 1 à 50.
Renseigne le numéro du message ou question intégrateur créé
via l’Utilitaire Appli RJ3i.

Rappel : les messages intégrateurs sont à définir à l’aide du logiciel Utilitaire d’Appli RJ3i
sur PC.

SYNC_API (numéro de zone)


Routine permettant de réinitialiser l’API puis de se re-synchroniser avec l’API en
redemandant l’accès zone souhaité. A Utiliser uniquement en cas de REPRISE.
Arguments :
Numéro de zone : valeur attendue : 1 à 10.
Renseigne le numéro de la zone à accéder.

Rappel : les messages intégrateurs sont à définir à l’aide du logiciel Utilitaire d’Appli RJ3i
sur PC.

Version 0.9 le 26/04/2002 - 10 -


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B. Spécifique Soudure Pince Electrique :

La pince électrique peut être considérée comme un septième axe. Cependant ce septième axe doit
obligatoirement être déclaré en Groupe Mask 2 (Groupe Mask 3 dans le cas d’une deuxième pince).
Cependant ce septième axe ne peut fonctionner dans un programme TPE que s’il est associé aux six
autres déclarés implicitement dans le groupe Mask 1. la configuration des DETAIL des programmes
TPE doit donc suivre cette règle :
DETAIL en cas de soudure pince 1 (CPS1) : 1,1,*,*,*
DETAIL en cas de soudure pince 2 (CPS2) : 1,*,1,*,*
DETAIL en cas de trajectoire de préhension seule : 1,*,*,*,*
On ne peut pas utiliser deux pinces dans une seule trajectoire donc on ne peut pas voir une
déclaration de DETAIL : 1,1,1,*,* => Interdit !

Il est indispensable, en cas de soudure pince fixe (au sol), de libérer le Group Mask de la pince afin
de pouvoir laisser l’accès au rodage temps masqué qui peut intervenir n’importe quand pendant une
trajectoire de préhension seule (prise ou dépose).
Note : C’est SPOT TOOL et sa bibliothèque (Logiciel FANUC) qui permet de gérer la pince et son
paramétrage.

SOUDE_EL (numéro CPS, numéro de point BE, [optionnel]côte d’approche,


[optionnel]côte d’ouverture)
Routine permettant de paramétrer un point de soudure avec une pince électrique.
Arguments :
Numéro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2.
Renseigne le numéro de la CPS connectée à la pince.
Numéro de point BE :
Renseigne le numéro du point BE. Ce numéro permet de faire
la correspondance entre le numéro du point BE et le programme
CPS à utiliser via la configuration du tableau de point BE.
[optionnel]côte d’approche : valeur attendue : côte d’ouverture de pince
avant soudure en mm.
Cette côte permet de positionner la pince avant soudure. Si
cette côte est mise à -1 ou si cet argument n’est pas précisé, la
côte d’approche est celle du point appris au Teach.
[optionnel]côte d’ouverture : valeur attendue : côte d’ouverture de pince
après soudure en mm.
Cette côte permet de positionner la pince après soudure. Si cette
côte est mise à -1 ou si cet argument n’est pas précisé, la côte
d’ouverture est celle du point appris au Teach.

Note : cette routine travaillant en multi processing, elle ne doit JAMAIS être utilisée avec un
Time Before ( sous peine de blocage assuré). De plus si une erreur survient lorsque le robot
est sur le point de soudure, nous conseillons de déplacer le curseur sur l’instruction
SOUDE_EL précédente pour garantir et s’assurer du fonctionnement de la pince.

Version 0.9 le 26/04/2002 - 11 -


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Exemple d’utilisation de SOUDE_EL dans une trajectoire :

J P[1] 100% CNT50 point de passage vers le point de soudure.


CALL SOUDE_EL(1, 36598, 20, 60) programmation de la soudure du point BE n°
36598 avec une côte de pince avant soudure de 20
mm et une côte d’ouverture après soudure de 60
mm.
J P[2] 100% FINE SPOT [1] exécution de la soudure à la position de P[2]
J P[3] 100% CNT20 dégagement après soudure

Il est tout à fait possible d’intercaler un point de passage entre l’instruction CALL SOUDE_EL et
l’instruction J P 100% FINE SPOT. SOUDE_EL paramètre la soudure, tandis que l’instruction
SPOT exécute la soudure sur le point spécifié avec la programmation de SOUDE_EL.

Version 0.9 le 26/04/2002 - 12 -


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C. Spécifique Préhension :

Les Préhenseurs sont déclarés sur PC grâce au logiciel : Utilitaire Appli RJ3i. Cette déclaration
permet de spécifier tous les actionneurs et capteurs dans leur état attendu (y compris les présences
pièces). Une fois le fichier de préhenseur créé, il faut l’injecter dans le robot via un support
PCMCIA. Des accès directs pour la lecture des fichiers préhenseurs sont présents dans les menus de
l’applicatif.

Note : seul les fichiers présents sur carte mémoire PCMCIA peuvent être relus par l’applicatif.
Pour plus de renseignements sur la déclaration des préhenseurs, se reporter à la notice d’utilisation
de l’utilitaire d’Appli RJ3i FANUC.

ATT_PP (Numéro de préhenseur, Etat attendu)


Routine permettant d’attendre les présences pièces jusqu’à détection de l’état attendu. A
utiliser après chaque ouverture ou fermeture de préhenseur.
Arguments :
Numéro de préhenseur : valeur attendue : 1 à 5.
Renseigne le numéro du préhenseur contenant les présences
pièces à tester.
Etat attendu : valeur attendue : 0 (sans pièce) ou 1 (avec pièce)

Note :
Cette routine attend les présences pièce à l’état souhaité, elle est donc bloquante jusqu’à ce
que les présences pièce correspondent à l’état souhaité.

FER_MAIN (Numéro de préhenseur, Temps de contrôle)


Routine permettant la fermeture du préhenseur sélectionné.
Arguments :
Numéro de préhenseur : valeur attendue : 1 à 5.
Renseigne le numéro de préhenseur à commander.
Temps de contrôle : valeur attendue : 500 à 5000 ms
Détermine le temps maximum autorisé pour la fermeture du
préhenseur. Si après expiration de ce temps le préhenseur n’est
pas fermé, une erreur survient.

Note : en cas d’inhibition des détecteurs, l’argument Temps de contrôle devient un temps
d’attente de fin de mouvement.

Version 0.9 le 26/04/2002 - 13 -


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OUV_MAIN (Numéro de préhenseur, Temps de contrôle)


Routine permettant l’ouverture du préhenseur sélectionné.
Arguments :
Numéro de préhenseur : valeur attendue : 1 à 5.
Renseigne le numéro de préhenseur à commander.
Temps de contrôle : valeur attendue : 500 à 5000 ms
Détermine le temps maximum autorisé pour l’ouverture du
préhenseur. Si après expiration de ce temps le préhenseur n’est
pas ouvert, une erreur survient.

Note : en cas d’inhibition des détecteurs, l’argument Temps de contrôle devient un temps
d’attente de fin de mouvement.

TEST_PP (Numéro de préhenseur, Etat à tester)


Routine permettant de tester l’état des présences pièces sur un préhenseur spécifié.
Arguments :
Numéro de préhenseur : valeur attendue : 1 à 5.
Renseigne le numéro du préhenseur contenant les présences
pièces à tester.
Etat à tester : valeur attendue : 0 (sans pièce) ou 1 (avec pièce)

Note : Le résultat du test est mis dans le registre R[99].


R[99] = 1 si l’état réel correspond à l’état à tester
R[99] = 0 si l’état réel ne correspond pas à l’état à tester
R[99] = -1 si au moins 1 présence pièce est inhibé.
Cette routine donne juste une réponse sur l’état des présences pièce (à utiliser
principalement dans les trajectoires de Reprise)

Version 0.9 le 26/04/2002 - 14 -


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D. Spécifique Soudure Pince Pneumatique :

CTLOUVPN (Numéro de pince, Type capteur, Temps Mouvement)


Routine permettant d’activer ou désactiver de manière générale l’inhibition du contrôle des
capteurs PO ou GO des pinces pneumatiques lors de l’ouverture de la pince après soudure
afin d’anticiper le départ du robot avant la détection du capteur.
Arguments :
Numéro de pince : valeur attendue : 1 ou 2.
Renseigne le numéro de la pince concernée.
Type capteur : valeur attendue : 1 (capteur PO) ou 2 (capteur GO)
Renseigne le capteur de pince à inhiber.
Temps Mouvement : valeur attendue : 200 à …. Ms
Renseigne le temps nécessaire pour effectuer le mouvement
sans prendre en compte la détection du capteur.
? Si Temps Mouvement = 0 cela désactive de manière générale
l’inhibition des capteurs PO ou GO.

Note : A n’utiliser qu’avec l’aval écrit d’un représentant de PSA

FERME_PN (Numéro de pince, Contrôle Mouvement)


Routine permettant la fermeture complète de la pince.
Arguments :
Numéro de pince : valeur attendue : 1 ou 2.
Renseigne le numéro de la pince concernée.
Contrôle Mouvement : valeur attendue : 0 (sans contrôle perte capteur PO et
GO) ou 1 (avec contrôle perte capteur PO et GO)

OUVRE_PN (Numéro de pince, Type Ouverture, Contrôle Mouvement)


Routine permettant de positionner la pince en PO ou GO.
Arguments :
Numéro de pince : valeur attendue : 1 ou 2.
Renseigne le numéro de la pince concernée.
Type Ouverture : valeur attendue : 1 (PO) ou 2 (GO).
Renseigne la position de pince désirée.
Contrôle Mouvement : valeur attendue : 0 (sans contrôle des capteurs PO et
GO) ou 1 (avec contrôle des capteurs PO et GO)

Version 0.9 le 26/04/2002 - 15 -


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SOUDE_PN (numéro CPS, numéro de point BE, position de pince après soudure)
Routine permettant de fermer la pince, souder et ouvrir la pince dans le cas d’une pince
pneumatique.
Arguments :
Numéro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2.
Renseigne le numéro de la CPS connectée à la pince.
Numéro de point BE :
Renseigne le numéro du point BE. Ce numéro permet de faire
la correspondance entre le numéro du point BE et le programme
CPS à utiliser via la configuration du tableau de point BE.
Position de pince après soudure : valeur attendue : 1 (PO) ou 2 (GO).
Cette position permet de spécifier le type d’ouverture de pince
après soudure.

Note : cette routine doit être utilisée avec un Time Before (la soudure n’étant déclenchée
qu’à l’arrêt du robot). La valeur du Time Before doit être comprise entre 100 et 300 ms
(typiquement 0.2 s).

Exemple simple d’utilisation de SOUDE_PN dans une trajectoire :

J P[1] 100% CNT50 point de passage vers le point de soudure.


J P[2] 100% FINE TB 0.2 CALL SOUDE_PN(1, 36598, 2) programmation et exécution
de la soudure du point BE n° 36598 avec une côte
de pince correspondant à sa position en cours avant
soudure et une ouverture en GO après soudure. Le
tout à la position P[2]
J P[3] 100% CNT20 dégagement après soudure

Version 0.9 le 26/04/2002 - 16 -


Documentation du Roboticien pour l’application FANUC RJ3i

E. Spécifique Soudure Alu :

La soudure Alu est un procédé spécifique et prototype qui nécessite l’association d’un variateur et
d’une CPS, les deux externes au robot. C’est le variateur qui commande la fermeture de pince et
c’est la CPS qui commande la soudure.

SOUDE_AL (numéro de point BE, numéro de profil d’effort)


Routine permettant de paramétrer un point de soudure avec une pince électrique.
Arguments :
Numéro de point BE :
Renseigne le numéro du point BE. Ce numéro permet de faire
la correspondance entre le numéro du point BE et le programme
CPS à utiliser via la configuration du tableau de point BE.
Numéro de profil d’effort :
valeur attendue : 0 à 15
Renseigne le numéro de programme d’effort à appliquer pour la
fermeture pince.

Exemple d’utilisation de SOUDE_AL dans une trajectoire :

J P[1] 100% FINE position du point de soudure.


CALL SOUDE_AL( 36598, 1) programmation et exécution de la soudure du point
BE n° 36598 avec un programme d’effort n°1 :
fermeture pince + soudure + ouverture pince.
J P[2] 100% CNT20 dégagement après soudure

Cette routine peut aussi être utilisée avec un Time Before de 0.2 sec dans ce cas la syntaxe pour le
même exemple est :

J P[1] 100% FINE TB 0.2 CALL SOUDE_AL(36598,1)


J P[2] 100% CNT20

ROD_PFAL
Routine permettant de roder une pince fixe (au sol) alu : test AMDP, avance abattant,
fermeture pince, rodage, ouverture pince et recul abattant.
Arguments :
Aucun

Note : le rodage pince fixe s’effectue en temps masqué

Version 0.9 le 26/04/2002 - 17 -


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INITP_AL
Routine permettant de faire une initialisation de la pince à souder l’aluminium.
Arguments :
Aucun

Note : L’initialisation de la pince doit se faire au début de chaque trajectoire de soudure.

Version 0.9 le 26/04/2002 - 18 -


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II. Liste des Registres Applicatifs FANUC RJ3i.


Les registres de R[1] à R[100] sont réservés à l’applicatifs. L’utilisation de ces registres est donc
stricte et imposée.
Par contre les registres de R[101] à R[200] sont laissés à discrétion des utilisateurs.

A. Description des registres Applicatif

R[ 1 ] : registre CODE API


R[ 2 ] : registre TRAVAIL A FAIRE
R[ 4 ] : registre REPRISE FINIE
R[ 5 ] : registre robot au PEO
R[ 6 ] : registre DEMANDE de TRAJECTOIRE de SERVICE
R[ 7 ] : registre NUMERO de ZONE
R[ 9 ] : registre robot INITIALISE
R[ 10 ] : registre DEMANDE de REPLI
R[ 11 ] : registre DEMANDE de rodage CPS1
R[ 12 ] : registre DEMANDE de rodage CPS2
R[ 13 ] : registre DEMANDE de FDVE CPS1
R[ 14 ] : registre DEMANDE de FDVE CPS2
R[ 30 ] : registre NUMERO PREHENSEUR en cours
R[ 31 ] : registre NUMERO de la PINCE en cours
R[ 32 ] : registre POSITION de la PINCE PN en cours (PO ou GO)
R[ 33 ] : registre NUMERO de PRG SOUDURE CPS1
R[ 34 ] : registre NUMERO de PRG SOUDURE CPS2
R[ 35 ] : registre NUMERO de CPS en cours
R[ 64 ] : registre Réservé AMDP
R[ 65 ] : registre pour Continuer/Refaire ? pour rodage pince embarquée
R[ 66 ] : registre pour Continuer/Refaire ? pour rodage pince fixe 1
R[ 67 ] : registre pour Continuer/Refaire ? pour rodage pince fixe 2
R[ 70 ] : registre de rodage pince fixe CPS1
R[ 71 ] : registre de rodage pince fixe CPS2
R[ 80 ] : registre Côte maxi de pince fixe 1
R[ 81 ] : registre Côte maxi de pince fixe 2
R[ 89 ] : registre d’inhibition de clé d’eau
R[ 90 ] : registre d’inhibition de capteur eau1
R[ 91 ] : registre d’inhibition de capteur eau2
R[ 92 ] : registre d’inhibition de capteur air1
R[ 93 ] : registre d’inhibition de capteur air2
R[ 95 ] : registre du temps de scrutation instantané 1
R[ 96 ] : registre du temps de scrutation moyen
R[ 97 ] : registre du temps de scrutation instantané 2
R[ 99 ] : registre réponse a TEST_PP
R[ 100 ] : registre réponse a question intégrateur

Version 0.9 le 26/04/2002 - 19 -


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B. Description des Registres de position

Les registres de PR[1] à PR[50] sont réservés à l’applicatifs. L’utilisation de ces registres est donc
stricte et imposée.
Par contre les registres de PR[51] à PR[100] sont laissés à discrétion des utilisateurs.

PR [ 1 ] Réservé pour Position du Repli


PR [ 2 ] Réservé pour Position du PEO
PR [ 3 ] Réservé pour Position de Came Auxiliaire
PR [ 4 ] Réservé pour Position de Service
PR [ 7 ] Réservé pour Côte maxi de pince embarquée
PR [ 8 ] Réservé pour Côte maxi de pince fixe1
PR [ 9 ] Réservé pour Côte maxi de pince fixe2
PR [ 10 ] Réservé pour Rodage

C. Noms des trajectoires

T_LANCE.TP : Trajectoire de lancement qui emmène le robot au PEO


T_REPxxx.TP : Trajectoire de Reprise xxx correspondant à la mémoire de travail
T_xxxD21.TP : Trajectoire pour le code D21
T_xxxD22.TP : Trajectoire pour le code D22
Pour les trajectoires T_xxxD21 et D22.TP les xxx permettent de décrire le travail des trajectoires,
exemple : SD1(soudure1), PR1(prise1), DP2 (dépose2) ou encore
E1(encollage1).
T_RODAGE.TP : Trajectoire de rodage pour la pince embarquée
ROD_PF1 et 2.TP : Trajectoire de rodage pour pince fixe PF1 pour pince fixe1 et PF2
pour pince fixe2.
T_REPLI.TP : Trajectoire de repli qui emmène le robot au repli.
T_CHGEL1 et 2.TP : Trajectoire de changement d’électrodes pour la pince1 (T_CHGEL1)
et la pince2 (T_CHGEL2).
T_SERVIC.TP : Trajectoire de service qui emmène le robot à la position de service.
AUTO_SEC.TP : Sélection des trajectoires en fonction du code cycle

Fichier exemples fournis:

T_ROD_PN.TP : Trajectoire de rodage pince pneumatique.


T_ROD_PE.TP : Trajectoire de rodage pince électrique (avec pince en GroupMask2)
T_CHGEL1 et 2.TP : Trajectoire de FDVE
T_CHGPMO.TP : Trajectoire de fdve pinces mortes
ROD_PF1 et 2.TP : Trajectoire de rodage pour pince fixe PF1 pour pince fixe1 et PF2
pour pince fixe2.
AUTO_SEC.TP : Sélection des trajectoires en fonction du code cycle
T_LANCE.TP : Trajectoire de lancement qui emmène le robot au PEO
T_SERVIC.TP : Trajectoire de service qui emmène le robot à la position de service.
T_REPLI.TP : Trajectoire de repli qui emmène le robot au repli.
REPDIREC.TP : Trajectoire de Repli direct.
T_REP000.TP : Trajectoire de Reprise concernant une prise pièce

Version 0.9 le 26/04/2002 - 20 -


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INI_MISE.TP : Trajectoire qui passe en paramètre le nombre de fermeture de pince.


Ce programme TP est utilisé dans la trajectoire de FDVE pour la pince
pneumatique.

Version 0.9 le 26/04/2002 - 21 -


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III. Exemples de Programmes TPE

A. AUTO_SEC.TP

Voir Rappels du standard PSA, Gestion des Trajectoires de Travail, Programme Auto_sec.tp

B. Soudure Pince Electrique

1. Soudure Pince Electrique


Pour la soudure Electrique, certaines conventions sont à respecter. Le but étant d’avoir un parc de
robot construit sur un même modèle.
* Attribution des Group Mask dans les différents cas :
1 pince embarquée seule : Group Mask 2
1 pince fixe seule : Group Mask 2
1 pince embarquée +1 pince fixe : Group Mask 2 pour la pince embarquée et
Group Mask 3 pour la pince fixe
2 pinces fixes : une sur le Group Mask2 et l’autre sur le Group Mask3

* Attribution des CPS (donc n° d’EQ) dans les différents cas :


1 pince embarquée seule : CPS1
1 pince fixe seule : CPS1
1 pince embarquée +1 pince fixe : CPS1 pour la pince embarquée et CPS2 pour la
pince fixe
2 pinces fixes : une sur la CPS1 et l’autre sur la CPS2

Le numéro de la CPS est donné par le Mapping. De plus, il est impératif d’associer
systématiquement le numéro de la CPS avec le numéro de la gestion de l’eau, de l’air, …
Ainsi la CPS1 utilise l’EAU1 et l’AIR1 et la CPS2 utilise l’EAU2 et l’AIR2.

2. Rodage Pince embarquée


Description d’un programme type pour une pince déclarée en Group Mask 2 :

PAYLOAD[1]
UFRAME_NUM=1
UTOOL_NUM=1
J PR[2:PEO] 100% FINE Déplacement robot depuis PEO
LBL[1]
J P[1] 100% FINE TB 0.60sec,CALL PRM_ROD(1,1,1) Positionne le robot au dessus de la
rôdeuse, paramètre le rodage et teste les
conditions du rodage
L P[2] 500mm/sec FINE Déplace le robot au niveau de la rôdeuse
pince ouverte
PR[10]=P[3] Calcul la position actuelle du robot
PR[GP2:10,1]=30 Calcul la position actuelle du robot + une
côte de pince à 30 mm
Version 0.9 le 26/04/2002 - 22 -
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L PR[10] 500mm/sec FINE Positionne la pince à 30 mm


CALL LANC_ROD Lance le process de rodage
J P[3] 100% FINE Press_motion P=[98] Ferme la pince
WAIT SEMAPHORE[10] Attente de la Fin du process de rodage
L P[3] 500mm/sec FINE Ouverture Pince
CALL FIN_ROD Teste la validité du rodage
L P[1] 500mm/sec FINE Dégagement du robot de la rôdeuse
IF R[65:Refaire rod PE]=2,JMP LBL[1] Recommence rodage si désiré
J PR[2:PEO] 100% CNT100 Retour au PEO
CALL INIT_G2 Initialisation de la pince

Version 0.9 le 26/04/2002 - 23 -


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3. Rodage Pince fixe


Description d’un programme type :
Ce programme est lancé en temps masqué indépendamment du roboticien, il n’est pas à modifier
sauf contrainte majeur et après consultation.

PR[8]=JPOS Calcul de la côte de pince actuelle


R[80]=$PARAM_GROUP[2].$UPPERLIMS[1] Calcul de la côte maxi de pince
R[80]=R[80]-1 Tolérance dur la côte de pince maxi
LBL[1]
PR[8,1]=R[80]
J PR[8] 100% CNT0 TB .60sec,CALL PRM_RDPF(1) Ouvre la pince au maxi, paramétrage du
rodage, test des conditions du rodage
CALL ABATTANT(1,1) Avance de l’abattant de rôdeuse
PR[8]=JPOS Calcul de la côte de pince actuelle
PR[8,1]=30
J PR[8] 100% CNT0 Positionne la pince à 30 mm
CALL LAN_RDPF(1) Lance le process de rodage
Press_motion P=[96] Fermeture de la pince
WAIT SEMAPHORE[11] Attente de Fin de process de rodage
PR[8,1]=R[80]
J PR[8] 100% CNT0 Ouverture de la pince au maxi
CALL FIN_RDPF(1) Test la validité du rodage
IF R[66:Refaire rod PF1]=2,JMP LBL[1] Recommence rodage si désiré
CALL ABATTANT(1,0) Recul Abattant

4. FDVE en manuel
Description d’un programme type :

UFRAME_NUM=0
UTOOL_NUM=1
PAYLOAD[1]
J PR[2:PEO] 100% FINE Robot au PEO
J P[1] 100% CNT100 Déplacement du robot
J PR[4:SERVICE] 100% FINE Déplacement du robot à la position de
SERVICE pince ouverte au maxi.
CALL FDVE_MAN(1,2) Lance le process de FDVE robot arrêté,
redémarrage du robot sur acquittement
opérateur + validation applicatif des
demandes de FDVE.
J P[1] 100% CNT100 Déplacement du robot
J PR[2:PEO] 100% FINE Retour au PEO

Version 0.9 le 26/04/2002 - 24 -


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C. Soudure Pince Pneumatique

1. Soudure Pince Pneumatique


Pour la soudure Pneumatique, certaines conventions sont à respecter. Le but étant d’avoir un parc
de robot construit sur un même modèle.

* Attribution des CPS (donc n° d’EQ) dans les différents cas :


1 pince embarquée seule : CPS1
1 pince fixe seule : CPS1
1 pince embarquée +1 pince fixe : CPS1 pour la pince embarquée et CPS2 pour la
pince fixe
2 pinces fixes : une sur la CPS1 et l’autre sur la CPS2

Le numéro de la CPS est donné par le Mapping. De plus, il est impératif d’associer
systématiquement le numéro de la CPS avec le numéro de la gestion de l’eau, de l’air, …
Ainsi la CPS1 utilise l’EAU1 et l’AIR1 et la CPS2 utilise l’EAU2 et l’AIR2.

2. Rodage Pince embarquée


Description d’un programme type :
Ce programme est lancé en temps masqué indépendamment du roboticien, il n’est pas à modifier
sauf contrainte majeure et après consultation.

PAYLOAD[1]
UFRAME_NUM=1
UTOOL_NUM=1
CALL OUVRE_PN(1,2,0) Ouverture de la pince en GO
J P[1] 100% FINE Déplacement du robot vers la rôdeuse
LBL[1]
J P[2] 100% FINE TB .60sec,CALL PRM_ROD(1,1,1) Positionne le robot au niveau de la
rôdeuse, paramétrage du rodage et teste
les conditions du rodage
L P[3] 500mm/sec FINE Approche fine vers la rôdeuse
CALL OUVRE_PN(1,1,1) Positionne la pince en PO avec contrôle
CALL FERME_PN(1,0) Ferme la pince sans contrôle
CALL LANC_ROD Lance le process de rodage
WAIT SEMAPHORE[10] Attente de Fin de process de rodage
CALL OUVRE_PN(1,2,1) Ouverture de la pince en PO avec
contrôle
CALL FIN_ROD Teste la validité du rodage
L P[2] 500mm/sec FINE Recul du robot par rapport à la rôdeuse
IF R[65:Refaire rod PE]=2,JMP LBL[1] Recommence rodage si désiré
J P[1] 100% CNT100 retour au PEO

Version 0.9 le 26/04/2002 - 25 -


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3. Rodage Pince fixe


Description d’un programme type :

LBL[1]
CALL OUVRE_PN(1,2,1) Ouvre la pince en GO avec contrôle
CALL PRM_RDPF(1) Paramétrage du rodage, test des
conditions du rodage
CALL ABATTANT(1,1) Avance de l’abattant de rôdeuse
CALL OUVRE_PN(1,1,1) Positionne la pince en PO avec contrôle
CALL FERME_PN(1,0) Ferme la pince sans contrôle
CALL LAN_RDPF(1) Lance le process de rodage
WAIT SEMAPHORE[11] Attente de Fin de process de rodage
CALL OUVRE_PN(1,1,1) Ouverture de la pince avec contrôle
CALL FIN_RDPF(1) Test la validité du rodage
IF R[66:Refaire rod PF1]=2,JMP LBL[1] Recommence rodage si désiré
CALL ABATTANT(1,0) Recul Abattant
4. FDVE en manuel
Description d’un programme type :

UFRAME_NUM=0
UTOOL_NUM=1
PAYLOAD[1]
J PR[2:PEO] 100% FINE Robot au PEO
J P[1] 100% CNT100 Déplacement du robot
J PR[4:SERVICE] 100% FINE Déplacement du robot à la position de
SERVICE
CALL OUVRE_PN(1,2,1) Ouvre la pince en GO avec contrôle
CALL FDVE_MAN(1,2) Lance le process de FDVE robot arrêté,
redémarrage du robot sur acquittement
opérateur + validation applicatif des
demandes de FDVE.
J P[1] 100% CNT100 Déplacement du robot
J PR[2:PEO] 100% FINE Retour au PEO

D. Préhension / Manutention

Version 0.9 le 26/04/2002 - 26 -


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IV. Description des Menus Applicatifs

A. Descriptif général :

L’accès aux Menus de l’applicatif s’effectue par un appui long sur la touche Macro6 du Teach
(idem RJ2). Il est conseillé de maintenir l’appui jusqu’à voir apparaître le menu général de
l’applicatif.

Notes :
*Si un message d’erreur survient lorsque l’on est dans les menus applicatifs celui-ci apparaît sur la
première ligne de l’écran du Teach.
* Pour revenir à l’écran principal de l’applicatif il faut effectuer un appui long sur la touche Macro7
du Teach.
* Lorsque l’on est dans les menus applicatifs, si au bout de 45 secondes aucune touche du Teach
n’est activée, l’applicatif ferme automatiquement les menus applicatifs.

Le Menu général est le seul point d’entrée pour paramétrer l’applicatif tant au niveau du robot que
de ses métiers. Il offre cependant d’autres fonctionnalités décrites ci après.

B. Menu Général:

Description du Menu Général :

MENU GENERAL
>>> <Prev> Quitter
¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦
¦ ¦
¦ F1 – Commandes Manuelles ¦
¦ F2 – Configuration & Metiers ¦
¦ F3 – Sauvegardes ¦
¦ F4 – Restitutions ¦
¦ F5 – Utilitaires PC ¦
¦ ¦
¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦

F1 F2 F3 F4 F5

En appuyant sur les Touches F1, F2, F3, F4 ou F5 du Teach on accède au menu souhaité.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

1. F1 : Commandes Manuelles
Permet de configurer les actions manuelles sur le Teach. Ce menu assigne donc des actions comme
fermer pince, ouvrir pince, fermer préhenseur, ouvrir préhenseur, …. sur les touches Macro du
Teach afin de pouvoir exécuter ces actions sur seul appui de ces touches une fois configurées.
Attention, il est nécessaire de préciser que les touches de macro sont ‘pré-assignées’ en fonction des
métiers (voir détail page suivante).
Métier soudure (Electrique, Pneumatique) :
Version 0.9 le 26/04/2002 - 27 -
Documentation du Roboticien pour l’application FANUC RJ3i

Touche Macro1 : fermeture pince, ou soudure si pince déjà fermée.


Touche Macro2 : ouverture pince.
Les touches Macro1&2 sont exclusivement réservées pour la soudure. Si le robot n’est pas
un robot soudeur, ces 2 touches sont inactives.

Autres Métiers (exemple : Préhension, Encollage, Goujon,…) :


Touche Macro3, 4 et 5 peuvent être assignées pour effectuer les différentes actions souhaitées. Si
ces touches Macro sont réservées pour les métiers autres que soudure, elles peuvent néanmoins être
utilisées librement.

Exemple de description du menu de commandes manuelles pour un applicatif avec métier


Manutention :

Conf. Mvts Manus

Choix de l’actionneur : <*MANUT*>


Prehenseur en cours : 0

VALIDER CHOICE

En positionnant le curseur sur le choix de l’actionneur la touche F4 : CHOICE apparaît. Cette


touche permet de choisir le type d’actionneur que l’on souhaite configurer. En fonction de
l’actionneur choisi, les paramètres affichés sous le choix de l’actionneur sont mis à jour. Dans le
cas du métier Manutention seul le numéro du préhenseur est à spécifier. Par contre dans le cas
d’une soudure, on pourra spécifier le numéro de la pince et le numéro du programme soudure.

Note :
Par défaut les paramètres des commandes manuelles correspondent au paramètre en cours
d’utilisation. Exemple : si le préhenseur 2 a été le dernier utilisé, c’est ce numéro de préhenseur
qui s’affichera sur cet écran comme une aide à la saisie.

Appuyez sur la touche F1 : VALIDER du Teach pour sortir de cet écran.


2. F2 : Configuration & Métiers
Permet de configurer :
?? les paramètres propres au robot (nom, définition des cames, …)
?? les paramètres relatifs aux Métiers de l’applicatif.

Voir page suivante pour un exemple de description du menu avec les métiers Manutention et
Soudure Pneumatique installés :

Version 0.9 le 26/04/2002 - 28 -


Documentation du Roboticien pour l’application FANUC RJ3i

>>> <Prev> Quitter


¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦
¦ ¦
¦ F1 –> Configuration Robot ¦
¦ F2 –> Métier MANUTENTION ¦
¦ F3 –> Métier SOUDURE Pince Pneu. ¦
¦ ¦
¦ ¦
¦ ¦
¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦

< F1 F2 F3 F4 F5 >
En appuyant sur F1, F2, F3, F4 ou F5 (fonction des choix possibles) on accède au menu souhaité.
Une explication précise de ces menus fait l’objet du prochain paragraphe : Menu Configuration &
Métiers plus loin dans cette documentation.

Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.


3. F3 : Sauvegardes
Permet de sauvegarder les données des trajectoires robot et/ou les données de l’applicatif. Cette
sauvegarde ne s’effectue que le support PCMCIA présent sur l’avant de la baie robot. Il est donc
indispensable de disposer de carte ATA FLASH d’une capacité de 32 Mo ou plus (référence
FANUC : SDCF-03 + CFATA32Mo).
Cette possibilité de sauvegarde peut être considérée comme une sauvegarde ‘réduite’ mais
suffisante dans la majorité des cas. La sauvegarde totale et complète de la baie s’effectue par la
procédure de BACKUP IMAGES qui nécessite environ 18 Mo sur carte PCMCIA et qui ne
s’effectue que sous démarrage de baie Ctrl Start.

Description du menu:

>>> <Prev> Quitter


¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦
¦ ¦
¦ F1 – Sauvegarde utilisateur robot ¦
¦ F2 – Sauvegarde paramètres appli ¦
¦ ¦
¦ ¦
¦ ¦
¦ ¦
¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦

F1 F2 F3 F4 F5

La Touche F1 permet de sauvegarder toutes les trajectoires (donc les extensions TP), les définitions
des UTOOL et UFRAME, les registres ; les registres de position, la calibration du robot, la
définition des entrées/sorties, la configuration profibus, les variables systèmes, les macros,
l’historique des alarmes et si besoin la configuration SPOT (soudure électrique).

Attention cette procédure efface au préalable tous les fichiers TP présents sur la carte PCMCIA.

Version 0.9 le 26/04/2002 - 29 -


Documentation du Roboticien pour l’application FANUC RJ3i

*La Touche F2 permet de sauvegarder toutes les données nécessaires à l’applicatif : le paramétrage
complet de l’applicatif, si besoin la définition des préhenseurs, les messages intégrateurs et si besoin
la correspondance N°BE ? prg CPS.
=> Ces deux types de sauvegardes sont donc complémentaires.

Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.


4. F4 : Restitutions
Permet de charger les sauvegardes effectuées par ‘F3 : Sauvegardes’ c'est-à-dire soit une
sauvegarde utilisateur robot soit une sauvegarde paramètres applicatif.

Description du menu:

>>> <Prev> Quitter


¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦
¦ ¦
¦ F1 – Restitution utilisateur robot ¦
¦ F2 – Restitution paramètres appli ¦
¦ ¦
¦ ¦
¦ ¦
¦ ¦
¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦

F1 F2 F3 F4 F5

La Touche F1 permet de restituer toutes les trajectoires (donc les extensions TP), les définitions des
UTOOL et UFRAME, les registres et les registres de position.
Les autres données stockées par la sauvegarde utilisateur robot ne sont pas restituées ici puisqu’ils
nécessitent d’être chargées avec un démarrage de baie en Ctrl Start. De plus ces données influent
directement sur le comportement attendu du robot, elles nécessitent donc une parfaite connaissance
du robot. Le choix de charger ces données ou non est donc laissé à l’initiative de l’utilisateur
conscient de ce qu’il fait.
En résumé, la sauvegarde utilisateur robot a l’avantage de sauvegarder une importante quantité de
données permettant de restituer un fonctionnement robot au complet. Mais par sécurité, la
restitution utilisateur robot s’effectue sur deux niveaux : un niveau accessible à tous pour restituer
les trajectoires, les repères, les registres et les registres de position et un niveau plus complexe qui
nécessite des connaissances en accord avec l’importance des données à restituer.

La Touche F2 permet de sauvegarder tous les paramètres de l’applicatif : le paramétrage complet de


l’applicatif, si besoin la définition des préhenseurs, les messages intégrateurs et si besoin la
correspondance N°BE ? prg CPS.

Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

Version 0.9 le 26/04/2002 - 30 -


Documentation du Roboticien pour l’application FANUC RJ3i

5. F5 : Utilitaires PC
Permet de charger les fichiers créés avec l’Utilitaire PC pour Appli RJ3i. Ces fichiers sont
MESS_INT.DT pour les messages intégrateurs et PREHENS.DAT pour la configuration des
préhenseurs (voir documentation pour Utilitaire Appli RJ3i pour plus de détail).
Description du menu page suivante :

>>> <Prev> Quitter


¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦
¦ ¦
¦ F1 – Charge messages MESS_INT.DT ¦
¦ F2 – Charge fichier préhenseur ¦
¦ ¦
¦ ¦
¦ ¦
¦ ¦
¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦

F1 F2 F3 F4 F5
La touche F1 permet de charger le fichier de messages intégrateurs MESS_INT.DT depuis la carte
PCMCIA.
La touche F2 permet de charger le fichier de définition des préhenseurs PREHENS.DAT depuis la
carte PCMCIA.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

C. Menu Configuration & Métiers :


Exemple de description du menu avec les métiers Manutention et Soudure Pneumatique installés :

>>> <Prev> Quitter


¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦
¦ ¦
¦ F1 –> Configuration Robot ¦
¦ F2 –> Métier MANUTENTION ¦
¦ F3 –> Métier SOUDURE Pince Pneu. ¦
¦ ¦
¦ ¦
¦ ¦
¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦

< F1 F2 F3 F4 F5 >
En appuyant sur F1, F2, F3, F4 ou F5 on accède au menu souhaité : soit le menu de configuration
Robot soit un menu Métier.

Ce paragraphe permet de décrire tous les menus des différents métiers possibles dans l’applicatif. Il
décrit un à un les écrans des menus de chaque métier.
La philosophie de ces menus Métiers diffère légèrement des autres menus puisque les touches F1 à
F5 ne servent plus à accéder aux éléments des menus.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

Version 0.9 le 26/04/2002 - 31 -


Documentation du Roboticien pour l’application FANUC RJ3i

1. Configuration Robot

¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦Configuration ROBOT¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦
Numero du robot :…………
Nombre BITS CODE API (5-8) :…………
Nombre ZONES API (7-10) :…………
Nombre de cames actives :…………
Parité code automate active: OUI/NON
Adresse Reseau Esclave API :…………

CAMES
Sur cet écran, la touche F1 du Teach permet de configurer les Cames.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

Numéro du robot : rentrer le numéro du robot (uniquement des nombres). Ce numéro est
indispensable pour une gestion exacte des sauvegardes/ restitutions de l’applicatif.
Nombre de Bits Code API : rentrer un nombre entre 5 et 8 correspondant au nombre de Bit
nécessaire pour la réception du code venant de l’automate. Ce nombre doit être en accord avec la
définition automate.
Nombre de Zone API : ce paramètre n’est pas à rentrer, il est informel. il correspond au nombre de
zone disponible sur l’API. Ce nombre doit être en accord avec la définition automate.

Attention ces deux derniers paramètres sont liés. En rentrant un nombre de bits code API, on met à
jour instantanément le nombre de zone API. Exemple : pour un nombre de bits code API de 8 on ne
peut avoir que 7 zones API, par contre pour un nombre de bits code API de 5 on peut avoir 10 zones
API.

Nombre de CAMES Actives : ce paramètre n’est pas à rentrer, il est informel : il indique le nombre
de cames définies actuellement. Pour configurer les cames il faut appuyer sur la touche F1:CAMES
(voir Définition des cames ci-après).
Parité Code Automate Active : sélectionner Oui ou Non en fonction de l’état de la Parité concernant
les communications avec l’automate. Ce paramètre doit être en accord avec la définition automate.
Adresse Réseau Esclave API : rentrer le numéro d’esclave Profibus du robot. Ce nombre doit être en
accord avec la définition automate et la définition de ligne.

a) Définition des cames


La définition des cames est relativement simple, il suffit de positionner le robot en limite supérieure
et inférieure de détection de came et d’apprendre cette position.
Pour cela, il faut positionner le curseur sur la valeur que l’on souhaite rentrer puis, mettre le robot
dans la position d’axe1 correspondant au curseur. Une fois le robot en place, il suffit d’appuyer sur
la touche F1 : APPREND pour voir apparaître la valeur de la came en valeur angulaire d’axe1.
Une came est prise en compte lorsque la limite Inférieure, la limite Supérieure et la tolérance sont
mises à jour. Si la tolérance reste à 0 la came ne peut être prise en compte.
Voir description du menu de définition des cames page suivante.

Version 0.9 le 26/04/2002 - 32 -


Documentation du Roboticien pour l’application FANUC RJ3i

On peut vérifier le nombre de cames actives dans le menu de Configuration Robot.


¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦ Config des Cames ¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦

Type Axe1 Lim.Inf Lim.Sup Tol.


Came 1 : 0.0 0.0 0.0
Came 2 : 0.0 0.0 0.0
Came 3 : 0.0 0.0 0.0
Came 4 : 0.0 0.0 0.0

Type Auxiliaire (si came4 libre)


J2 J3 J4 J5 J6 Tol.
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

APPREND

La notion de Tolérance correspond en fait à la tolérance de détection autour de chaque limite


apprise. Cette tolérance est importante car la détection ne va pas s’effectuer exactement au même
endroit que l’axe tourne dans un sens ou dans l’autre (phénomène d’hystérésis). Cette valeur ne peut
être apprise il est donc indispensable de la rentrer manuellement en degré puisque c’est une
tolérance angulaire.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

2. Métier Soudure Pince Electrique

¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦ SOUDURE PINCE ¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦

-* Menu Point BE <=> Prg CPS *-


-* PARAMETRE Pince *-
-* Définition Jeu d’Electrodes *-
-* INHIBITIONS Air/Eau *-

On accède aux différents menus en sélectionnant le menu désiré puis en appuyant sur la touche
Enter du Teach.
*Menu point BE ? Prg CPS : permet d’établir la correspondance entre le numéro de point BE et le
programme CPS à utiliser pour la soudure.
*Paramètre Pince : permet de paramétrer la pince à souder et la soudure pour la pince électrique.
*Définition Jeu d’Electrodes : permet de configurer les jeux d’électrodes pour assigner les jeux
d’électrodes en tant que pince ‘robot’ ou pince ‘morte’, permet aussi de spécifier l’utilisation d’un
changeur d’électrodes automatique.
*Inhibitions Air/Eau : permet d’inhiber les contrôles de l’air et/ou de l’eau de manière générale.

Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

Version 0.9 le 26/04/2002 - 33 -


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a) Menu Point BE ? Prg CPS

¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦LISTE DES POINTS¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦


N° BE prg N° BE prg N° BE prg
32000 1 | 0 0 | 0 0
32100 1 | 0 0 | 0 0
32200 2 | 0 0 | 0 0
32300 1 | 0 0 | 0 0
32400 2 | 0 0 | 0 0
0 0 | 0 0 | 0 0
0 0 | 0 0 | 0 0
0 0 | 0 0 | 0 0
VISU POINTS BE : 1 à 24 TOTAL : 5

RELIRE PREC. SUIV. ENREG. HELP >

Pour rentrer le programme CPS ou le numéro de point BE, positionnez le curseur sur la case
souhaitée, rentrer la valeur puis valider avec la touche Enter du Teach.
F1 : RELIRE permet de rafraîchir complètement la table de points BE
F2 : PREC permet de passer à la page précédente si elle existe
F3 : SUIV permet de passer à la page suivante si elle existe
F4 : ENREG permet de valider la création / modification du paramètre sélectionné
F5 : HELP permet d’accéder aux aides de cette fenêtre
Touche > permet d’accéder à un nouveau bandeau
SUPPR SUPTOUT >
F1 : SUPPR permet de supprimer le point BE sélectionné.
F4 : SUPTOUT permet de supprimer toute la table de points BE.
Touche > permet d’accéder au bandeau initial.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

b) Paramètre Pince

¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦ CONFIG PINCE PE ¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦

---------------Pince en cours : 1
Temps max de soudure (ms) : 1500

+PINCE CALIBR AIDE

Indiquez le temps max de soudure pour chaque pince.


F2 : PINCE permet de passer d’une pince à l’autre
F3 : CALIBR permet d’accéder au menu de Calibration de la pince (voir page suivante)
F5 : AIDE permet d’accéder aux aides de cette fenêtre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

Version 0.9 le 26/04/2002 - 34 -


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Menu de Calibration de la pince


¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦ CONFIG PINCE PE ¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦

1. Init Param. Moteur avant Auto-tuning


2. Sauve Param. Pince après Auto-tuning
3. Charge Param. Pince du fichier PCMCIA
4. Calibration Courbe Pression

AIDE

Une pince électrique doit obligatoirement être calibrée avant d’être utilisée.
Positionner le curseur sur le menu désiré et appuyer sur la touche Enter du Teach.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

1. Init Param. Moteur avant Auto-tuning : permet d’initialiser les valeurs théoriques des
paramètres d’asservissement moteur à vide (sans la pince) en chargeant les fichiers de paramétrages
moteur sur support PCMCIA. Cette procédure doit être faite avant chaque Auto-Tuning (recherche
automatique des paramètres de pince). L’auto-tuning est une procédure spécifique liée au logiciel
SPOT TOOL.
Procédure non à la charge de l’intégrateur.

¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦ CONFIG PINCE PE ¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦

Numéro de la pince : 1
Type de moteur utilisé : < BAUTZ NORMAL >
Confirmer mise à jour : OUI/NON

Entrez le numéro de la pince devant être configurée, indiquez sont type de motorisation puis valider
ces paramètres en indiquant « OUI » sur la ligne ‘Confirmer la mise à jour’. Lorsque vous indiquez
OUI, la procédure de lecture du fichier de paramétrage du moteur de pince est initialisée. Attention
il est impératif d’avoir renseigné les deux paramètres précédents avant de confirmer la mise à jour.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

2. Sauve Param. Pince après auto tuning : permet de sauvegarder les paramètres théoriques
de la pince après Auto-Tuning.
Procédure non à la charge de l’intégrateur.
Voir description écran page suivante.

Version 0.9 le 26/04/2002 - 35 -


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¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦ CONFIG PINCE PE ¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦

Numéro de la pince : 1
Numéro série pince : 12345
Emplacement du fichier : < MC : >
Confirmer la sauvegarde : OUI/NON

Entrez le numéro de la pince devant être configurée, son numéro de série, l’emplacement du fichier
de sauvegarde puis valider ces paramètres en indiquant « OUI » sur la ligne ‘Confirmer la mise à
jour’. Lorsque vous indiquez OUI, la procédure de sauvegarde du fichier de calibration du moteur
de pince est initialisée. Attention il est impératif d’avoir renseigné les paramètres précédents avant
de confirmer la mise à jour.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

3. Charge Param. Pince fichier PCMCIA : permet de charger les paramètres de la pince
dans la mémoire du système après Auto-Tuning

=> Procédure à la charge de l’intégrateur.

¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦ CONFIG PINCE PE ¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦

Numéro de la pince : 1
Numéro série pince : 12345
Emplacement du fichier : < MC : >
Confirmer le chargement : OUI/NON

Entrez le numéro de la pince devant être configurée, son numéro de série, l’emplacement du fichier
de sauvegarde puis valider ces paramètres en indiquant « OUI » sur la ligne ‘Confirmer le
chargement’. Lorsque vous indiquez OUI, la procédure de chargement du fichier de configuration
de la pince est initialisée. Attention il est impératif d’avoir renseigné les paramètres précédents
avant de confirmer la mise à jour.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

Version 0.9 le 26/04/2002 - 36 -


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4. Calibration Courbe Pression : permet d’accéder au menu de calibration de la courbe


d’effort de la pince.
Cette dernière étape est essentielle, elle va rendre la pince pilotable en effort (donc par la CPS).
Il faut commencer la calibration avec une consigne de 5%, puis incrémenter la consigne de 5%
jusqu’à obtenir l’effort maximum souhaité (Attention une consigne trop importante peut
entraîner la destruction de la pince). La lecture de l’effort se fait sur un instrument de mesure
externe positionné entre les mises de la pince : le statimètre.
Pressure Time : correspond au temps d’application de l’effort.
Thickness of gauge : correspond à l’épaisseur du statimètre situé entre les mises.
Pushing Depth : mettre à 10
Gun Open value : Côte d’ouverture de pince après application de consigne.
Commencer donc avec une consigne de 5%, la pince va monter en effort sur le statimètre en
appuyant sur Shift+PRESSURE, rentrer alors la valeur d’effort du statimètre correspondant à la
consigne de 5%.
Augmenter la consigne de 5% (donc consigne à 10%) et déroulez la même procédure.
Recommencez l’opération en augmentant la consigne avec un pas de 5%. Arrêtez la calibration
lorsque l’effort maximum est atteint sur le statimètre puis appuyez sur COMP (Attention une
consigne trop importante peut entraîner la destruction de la pince).
La calibration s’effectue avec des mises neuves.

c) Configuration FDVE

¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦ CONFIG FDVE ¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦

Pince en cours : 1
Type de changeur d’électrodes : <Manuel>

JEU ELEC +PINCE HELP

Version 0.9 le 26/04/2002 - 37 -


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Cette fenêtre permet de sélectionner le type de changeur de mises : PCI Linéaire, PCI rotatif,
XROD ou encore manuel.
F1 : Jeu Elec permet d’accéder à la définition des jeux d’électrodes, c'est-à-dire si le jeu
d’électrodes correspond à une pince ‘robot’ ou une pince morte. En fonction de cette définition la
gestion des FDVE est adaptée.
F3 : +Pince permet de changer le numéro de la pince en cours.
F5 : HELP permet d’accéder aux aides de cette fenêtre.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

Définition des jeux d’électrodes


¦¦¦¦¦¦¦¦ Conf. Des Jeux d’Electrodes ¦¦¦¦¦¦¦¦

Jeu d’Electrodes n°0 : ******


Jeu d’Electrodes n°1 : ROBOT
Jeu d’Electrodes n°2 : ******
Jeu d’Electrodes n°3 : ******
Jeu d’Electrodes n°4 : P MORTE
Jeu d’Electrodes n°5 : P MORTE
Jeu d’Electrodes n°6 : ******
Jeu d’Electrodes n°7 : ******
Jeu d’Electrodes n°8 : ******

16 jeux d’électrodes peuvent être définis.


La dénomination ROBOT détermine un jeu d’électrodes sur une pince embarquée ou une pince fixe
(au sol).
La dénomination ***** détermine un jeu d’électrodes non défini.
La dénomination P MORTE détermine un jeu d’électrodes sur une pince morte.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

d) Inhibitions Air / Eau

¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦ Config Air/Eau ¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦

Contrôle de la présence Air1 : <ACTIF>


Contrôle de la présence Eau1 : <ACTIF>
*****************************************
Contrôle de la présence Air2: <ACTIF>
Contrôle de la présence Eau2: <ACTIF>

La dénomination ACTIF rend actif le contrôle de la présence Air ou Eau


La dénomination INACTIF rend inactif le contrôle de la présence Air ou Eau
La dénomination ***** signale que le contrôle de la présence Air ou Eau n’est pas installé.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.
Version 0.9 le 26/04/2002 - 38 -
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3. Métier Soudure Pince Pneumatique

¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦ SOUDURE PINCE ¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦


-* Menu Point BE <=> Prg CPS *-
-* PARAMETRES Pince *-
-* Définition Jeu d'Electrodes *-
-* INHIBITIONS Air/Eau *-

Sélectionner le menu désiré et appuyer sur la touche Enter pour y accéder.


Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

a) Menu Point BE ? prg CPS

¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦LISTE DES POINTS¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦


N° BE prg N° BE prg N° BE prg
32000 1 | 0 0 | 0 0
32100 1 | 0 0 | 0 0
32200 2 | 0 0 | 0 0
32300 1 | 0 0 | 0 0
32400 2 | 0 0 | 0 0
0 0 | 0 0 | 0 0
0 0 | 0 0 | 0 0
0 0 | 0 0 | 0 0
VISU POINTS BE : 1 à 24 TOTAL : 5

RELIRE PREC. SUIV. ENREG. HELP >

Pour rentrer le programme CPS ou le numéro de point BE, positionnez le curseur sur la case
souhaitée, rentrer la valeur puis valider avec la touche Enter du Teach.
F1 : RELIRE permet de rafraîchir complètement la table de points BE
F2 : PREC permet de passer à la page précédente si elle existe
F3 : SUIV permet de passer à la page suivante si elle existe
F4 : ENREG permet de valider la création / modification du paramètre sélectionné
F5 : HELP permet d’accéder aux aides de cette fenêtre
Touche > permet d’accéder à un nouveau bandeau
SUPPR SUPTOUT >
F1 : SUPPR permet de supprimer le point BE sélectionné.
F4 : SUPTOUT permet de supprimer toute la table de points BE.
Touche > permet d’accéder au bandeau initial.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

Version 0.9 le 26/04/2002 - 39 -


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b) Paramètres Pince

¦¦¦¦¦¦¦¦¦ Config. Pince PN ¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦

------------------------ Pince en cours : 1


Type de course pince : < DOUBLE >
Détecteur PO en fonction : OUI/NON
Détecteur GO en fonction : OUI/NON
Tps nominal PO<->GO (Per.) : 15
Tps nominal PF<->PO (Per.) : 12
Tps nominal PF<->GO (Per.) : 22
Tolérance Tps nominaux (%) : 5
Contrôle perte PO/GO soud. : OUI/NON
Temps max de soudure (ms) : 1500
+PINCE AIDE

F2 : +Pince permet d’accéder à la définition d’une autre pince.


F5 : Aide permet d’accéder aux aide sur cette fenêtre.
=> Les temps nominaux à rentrer sont ceux figurant sur la vignette de la pince. Ils sont exprimés en
période. Une tolérance sur ces temps nominaux peut être rentrée (typiquement 5%).
Il est ici possible d’inhiber le contrôle de la perte des capteurs PO et GO pendant la soudure.
Le temps max de soudure est à rentrer en milliseconde.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

c) Définition Jeu d’Electrodes

¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦ CONFIG FDVE ¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦

Pince en cours : 1
Type de changeur d’électrodes : <Manuel>

JEU ELEC +PINCE HELP

Cette fenêtre permet de sélectionner le type de changeur de mises : PCI Linéaire, PCI rotatif,
XROD ou encore manuel.
F1 : Jeu Elec permet d’accéder à la définition des jeux d’électrodes, c'est-à-dire si le jeu
d’électrodes correspond à une pince ‘robot’ ou une pince morte. En fonction de cette définition la
gestion des FDVE est adaptée.
F3 : +Pince permet de changer le numéro de la pince en cours.
F5 : HELP permet d’accéder aux aides de cette fenêtre.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

Voir exemple d’écran de définition de jeux d’électrodes page suivante.


Version 0.9 le 26/04/2002 - 40 -
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Définition des jeux d’électrodes


¦¦¦¦¦¦¦¦ Conf. Des Jeux d’Electrodes ¦¦¦¦¦¦¦¦

Jeu d’Electrodes n°0 : ******


Jeu d’Electrodes n°1 : ROBOT
Jeu d’Electrodes n°2 : ******
Jeu d’Electrodes n°3 : ******
Jeu d’Electrodes n°4 : P MORTE
Jeu d’Electrodes n°5 : P MORTE
Jeu d’Electrodes n°6 : ******
Jeu d’Electrodes n°7 : ******
Jeu d’Electrodes n°8 : ******

16 jeux d’électrodes peuvent être définis.


La dénomination ROBOT détermine un jeu d’électrodes sur une pince embarquée ou une pince fixe
(au sol).
La dénomination ***** détermine un jeu d’électrodes non défini.
La dénomination P MORTE détermine un jeu d’électrodes sur une pince morte.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

d) Inhibitions Air/Eau

¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦ Config Air/Eau ¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦

Contrôle de la présence Air1 : <ACTIF>


Contrôle de la présence Eau1 : <ACTIF>
*****************************************
Contrôle de la présence Air2: <ACTIF>
Contrôle de la présence Eau2: <ACTIF>

La dénomination ACTIF rend actif le contrôle de la présence Air ou Eau


La dénomination INACTIF rend inactif le contrôle de la présence Air ou Eau
La dénomination ***** signale que le contrôle de la présence Air ou Eau n’est pas installé.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

4. Métier Manutention/Préhension

Version 0.9 le 26/04/2002 - 41 -


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Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.


5. Métier Goujon

Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.


6. Métier Encollage

Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.


7. Métier Soudure Arc : MIG & MAG

Version 0.9 le 26/04/2002 - 42 -


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Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.


8. Métier Soudure Alu

¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦ SOUDURE ALU ¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦


-* Menu Point BE <=> Prg CPS *-
-* PARAMETRES Pince *-
-* INHIBITIONS Air/Eau *-

Sélectionner le menu désiré et appuyer sur la touche Enter pour y accéder.


Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

a) Menu Point BE ? prg CPS

¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦LISTE DES POINTS¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦


N° BE prg N° BE prg N° BE prg
32000 1 | 0 0 | 0 0
32100 1 | 0 0 | 0 0
32200 2 | 0 0 | 0 0
32300 1 | 0 0 | 0 0
32400 2 | 0 0 | 0 0
0 0 | 0 0 | 0 0
0 0 | 0 0 | 0 0
0 0 | 0 0 | 0 0
VISU POINTS BE : 1 à 24 TOTAL : 5

RELIRE PREC. SUIV. ENREG. HELP >

Pour rentrer le programme CPS ou le numéro de point BE, positionnez le curseur sur la case
souhaitée, rentrer la valeur puis valider avec la touche Enter du Teach.
F1 : RELIRE permet de rafraîchir complètement la table de points BE
F2 : PREC permet de passer à la page précédente si elle existe
F3 : SUIV permet de passer à la page suivante si elle existe

Version 0.9 le 26/04/2002 - 43 -


Documentation du Roboticien pour l’application FANUC RJ3i

F4 : ENREG permet de valider la création / modification du paramètre sélectionné


F5 : HELP permet d’accéder aux aides de cette fenêtre
Touche > permet d’accéder à un nouveau bandeau
SUPPR SUPTOUT >
F1 : SUPPR permet de supprimer le point BE sélectionné.
F4 : SUPTOUT permet de supprimer toute la table de points BE.
Touche > permet d’accéder au bandeau initial.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet écran.

b) Paramètres Pince

¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦ Config. ALU ¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦

Temps max de soudure (ms) : 1500

AIDE
F5 : Aide permet d’accéder aux aide sur cette fenêtre.
Le temps max de soudure est à rentrer en milliseconde.

c) Inhibitions Air/Eau

¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦ Config Air/Eau ¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦¦

Contrôle de la présence Air1 : <ACTIF>


Contrôle de la présence Eau1 : <ACTIF>
*****************************************
Contrôle de la présence Air2: <ACTIF>
Contrôle de la présence Eau2: <ACTIF>

La dénomination ACTIF rend actif le contrôle de la présence Air ou Eau


La dénomination INACTIF rend inactif le contrôle de la présence Air ou Eau
La dénomination ***** signale que le contrôle de la présence Air ou Eau n’est pas installé.

Version 0.9 le 26/04/2002 - 44 -


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V. Rappels du Standard PSA

A. Conseils généraux :

Apprenez vos repères Tool Frame (repère outil) et User Frame (repère utilisateur) avant de
programmer les trajectoires.
Les trajectoires commencent par T.
Pour les robots avec préhenseurs, la position de repli doit pouvoir être atteinte avec une
pièce dans la main.
Les trajectoires de reprise commencent en position de repli. Elles doivent mettre le robot sur
la position correspondant au dernier point de la trajectoire précédant celle
interrompue. Par exemple en cas de soudure puis prise pièce, la trajectoire de reprise
de la prise pièce commence en position de repli et positionne le robot au dernier
point de la trajectoire de soudure.
Sachez que les trajectoires T_LANCE et T_REPLI, ainsi que T_CHG_ELEC, T_SERVICE,
T_PURGE, etc. ne sont jamais exécutées avec une pièce dans la main. Il est donc
inutile d’imposer une position de PEO « avec pièce dans la main ».

? Un Utilitaire PC nommé : Utilitaire Appli RJ3i, permet de configurer sur PC :


* les Messages intégrateurs à placer dans les trajectoires.
* la déclaration des préhenseurs à utiliser dans les trajectoires.
* le contenu des menus applicatifs.

B. Avant d’apprendre les trajectoires :

* Déclarer des repères de travail


Chaque point d’une trajectoire est enregistré dans un repère outil et dans un repère
utilisateur donné. Les repères outils embarqués (Tool Frame) et les repères utilisateurs fixes
(User Frame) permettent de définir des repères adaptés aux déplacements du robot.
* Déclarer le Payload
Pour calculer ses mouvements et optimiser le temps de cycle, le robot a besoin de connaître
la charge qui est accrochée sur le poignet.

C. Gestion des trajectoires de travail :


1. Programme PRODUIRE.TP
Ce programme est donné avec l’applicatif, il est donc construit en fonction du travail que le
robot a à réaliser. CE PROGRAMME N’EST PAS A CONSTRUIRE NI A MODIFIER.
Il est le cœur même de l’organisation du travail du robot, c’est PRODUIRE.TP qui appelle
le programme AUTO_SEC.TP, qui gère les modes de REPRISE et l’aiguillage vers la bonne
trajectoire de REPRISE, qui gère les demandes de services comme les FDVE, les Rodages,
etc…

Fonctionnel de PRODUIRE.TP page suivante.

Version 0.9 le 26/04/2002 - 45 -


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ORGANISATION ET STRUCTURE DE ' PRODUIRE.TP '

Initialisation des Registres

Initialisation métier

Test Registre Travail_à_Faire


Oui
vide ?
Non

Registre Reprise_finie=0

Gestion de la REPRISE

le Registre Reprise_finie doit être


Oui Test Registre Reprise_finie =0 ? mis à 1par la traj de reprise du
roboticien
Non

Test Registre
Non
Travail_à_faire vide ?

Oui

Traj. T_LANCE.TP
Envoie le robot au PEO en partant
de la position de repli

Registre Robot_au_PEO=1

Attente du SEMAPHORE1

Registre Robot_au_PEO=0
T_SERVIC.TP
Registre Demande_service=0
Test registre Demande_de_service=1 ? Oui

Non

Registre Robot_au_PEO=0
Test registre Demande_de_repli=1 ? Oui T_REPLI.TP
Registre Demande_repli=0
Non

Registre Robot_au_PEO=0
Test registre Demande_de_rodage=1 ? Oui T_RODAGE.TP
Registre Demande_rodage=0
Non

Test registre Demande_de_fdve=1 ? Oui Registre Robot_au_PEO=0


T_CHG_EL.TP
Non Registre Demande_fdve=0

Non Test Registre Code_API > 0 ?

Oui

Registre Robot_au_PEO=0
Registre Travail_à_faire=1

AUTOSEC.TP

Non Test Registre Travail_à_faire > 0 ?

Oui

Affiche Erreur

Version 0.9 le 26/04/2002 - 46 -


Documentation du Roboticien pour l’application FANUC RJ3i

2. Programme AUTO_SEC.TP
Un exemple de programme est donné avec l’applicatif, cependant cela ne reste qu’un
exemple. L’intégrateur doit construire l’AUTO_SEC en fonction de ses besoins précis. Cette
construction s’effectue suivant le modèle décrit ci-dessous.

Exemple d’une routine AUTO_SEC pour un robot qui a un cycle :


Code 1 : Soudure
Code 2 : Prise + Soudure + Dépose.
Code 3 : Soudure.

! ********************************
! AUTO_SEC
! ROBOT No xxx RJ3i
! ********************************

! saut au label correspondant


! au code API
JMP LBL[R[1]]
ABORT
! *********CODE API 01*****
LBL[1:Code 1]

SELECT R[2:Travail à faire]= 0, JMP LBL[110]


= 1, JMP LBL[110]

! PROBLEME DANS AUTO_SEC


CALL MSG_DEF ( 0, 30 )
ABORT

! Trajectoire de TEST
LBL[110:Code 1 MEM_TRAV 1]
CALL MEM_TRAV ( 1 )
! ****Demande d'acces zone 1
CALL ACC_ZON ( 1 )
CALL T_SOUD
CALL HORS_ZON ( 1 )
CALL MEM_TRAV ( 0 )
JMP LBL[9999]
! *********CODE API 02*****
LBL[2:CODE 2]

SELECT R[2:Travail à faire]= 0, JMP LBL[210] => Mettre le même LBL que
= 2, JMP LBL[210] pour le 1er travail du code
= 3, JMP LBL[212] cycle. Ici LBL[210]
= 4, JMP LBL[213]

! PROBLEME DANS AUTO_SEC


CALL MSG_DEF ( 0, 30 )
ABORT

LBL[210:CODE 2 MEM_TRAV 2]
Version 0.9 le 26/04/2002 - 47 -
Documentation du Roboticien pour l’application FANUC RJ3i

CALL MEM_TRAV ( 2 )

! ****Demande d'acces zone 1


CALL ACC_ZON ( 1 )
CALL T_PRISE
CALL HORS_ZON ( 1 )

LBL[212:CODE 2 MEM_TRAV 3]
CALL MEM_TRAV ( 3 )
! ****Demande d'acces zone 2
CALL ACC_ZON ( 2 )
CALL T_SOUD
CALL HORS_ZON ( 2 )

LBL[213:CODE 2 MEM_TRAV 4]
CALL MEM_TRAV ( 4 )
! ****Demande d'acces zone 2
CALL ACC_ZON ( 3 )
CALL T_DEPOSE
CALL HORS_ZON ( 3 )
CALL MEM_TRAV( 0 )
JMP LBL[9999]

! *********CODE API 03*****


LBL[3:CODE 3]

SELECT R[2:Travail à faire]= 0, JMP LBL[311]


= 5, JMP LBL[311]

! PROBLEME DANS AUTO_SEC


CALL MSG_DEF ( 0, 30 )
ABORT

LBL[311:CODE 3 MEM_TRAV 5]
CALL MEM_TRAV ( 5 )
! ****Demande d'acces zone 1
CALL ACC_ZON ( 1 )
CALL T_SOUD
CALL HORS_ZON ( 1 )
CALL MEM_TRAV ( 0 )
JMP LBL[9999]
! *******************************
! FIN DE CYCLE
! *******************************
LBL[9999]

Le programme AUTO_SEC tient compte du type de véhicule à traiter (JMP LBL[R[1]]).


En fonction du travail à faire AUTO_SEC appelle la trajectoire correspondante. Il y a par
l’exemple, l’étape de PRISE, l’étape de SOUDURE.
C’est AUTO_SEC qui garantit que les travaux sont bien effectués dans l’ordre souhaité.

Version 0.9 le 26/04/2002 - 48 -


Documentation du Roboticien pour l’application FANUC RJ3i

Avant de commencer une trajectoire il est indispensable de positionner une mémoire de


travail représentant un numéro unique de travail à effectuer. Cette opération s’effectue à
l’aide de la routine MEM_TRAV(No Travail). Attention, UN NUMERO DE TRAVAIL
EST ASSOCIE A UNE SEULE TRAJECTOIRE. Ce numéro est donc dédié pour chaque
trajectoire, il permet de faire un lien direct en cas de REPRISE pour lancer la trajectoire de
REPRISE correspondante.
Exemple : (Dans l’AUTO_SEC )
MEM_TRAV(7)
CALL ACC_ZONE(1)
CALL T_SOUDE
CALL HORS_ZON(1)
Si un Abort est réalisé pendant la trajectoire de soudure T_SOUDE, au redémarrage,
l’applicatif détectera un cas de reprise et lancera la trajectoire de REPRISE T_REP_7.
Si c’est MEM_TRAV(5) qui avait été utilisé, la trajectoire de REPRISE lancée aurait été
T_REP_5.
Cette technique permet d’associer directement une trajectoire de TRAVAIL a une trajectoire
de REPRISE.
Ainsi, il est indispensable en fin de cycle de spécifié un MEM_TRAV(0) pour indiquer que
plus aucun travail n’est à réaliser pour ce cycle.
Le curseur revient alors dans le programme PRODUIRE qui attend un nouvel échange de
code.

D. Trajectoires de travail :

Le libellé des trajectoires doit respecter le cahier des charges. La première lettre doit être un
T.
Il est permis d’avoir des libellés jusqu’à 8 caractères.
Exemple : TX4_SOUD, ou TN6_PRIS
Toute trajectoire, quel que soit son type, doit comporter les indications suivantes :
1: UFRAME_NUM=XX ;
2: UTOOL_NUM=XX
Les instructions UFRAME_NUM= et UTOOL_NUM= permettent d’activer les repères
outils et utilisateurs qui sont utilisés.

E. Lancement et Repli :

REPDIREC.TP ou T-REPLI.TP
Il ne faut pas confondre ces deux fonctions. Après un abandon du programme, l’opérateur
amène, en trajectoire directe, le robot dans sa position de repli en répondant oui à la question
que pose le robot. Cette fonction de repli direct est assurée par le programme
REPDIREC.TP. Elle est constituée d’une seule instruction de déplacement au point de repli.
1. REPDIREC :
1: UFRAME_NUM=1 ;
2: UTOOL_NUM=1
3: J PR[1:POSITION REPLI] 100% FINE ;

Version 0.9 le 26/04/2002 - 49 -


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2. T_REPLI.TP :
La trajectoire T_REPLI quant à elle, part du PEO pour revenir au repli, ce qui n’a rien à
voir. Elle est composée de plusieurs instructions de déplacement pour éviter les obstacles
qui pourraient se trouver entre le PEO et le REPLI.
Dès la demande de repli, le voyant repli clignote, mais la trajectoire de repli ne s’exécute
que lorsque le robot est au PEO et se termine au point de repli.
1: UFRAME_NUM=1 ;
2: UTOOL_NUM=1
3: J PR[2:POSITION PEO] 100% CNT100 ;
4: J P[1] 100% CNT100 ;
5: J PR[1:POSITION REPLI] 100% FINE ;

3. Trajectoire T_LANCE.TP
La trajectoire de lancement consiste à amener le robot de la position de repli au PEO.

4. Trajectoire de rodage : T_RODAGE


Cette trajectoire permet le rodage de la pince embarquée.

5. Trajectoire changement électrode : T_CHGEL1 ou T_CHGEL2


Elle permet d’arrêter le robot en position, couper les vannes d’eau et d’air et afficher un
message à l’utilisateur à acquitter lorsqu’il a terminé ses opérations sur le robot, à remettre
l’eau et l’air et refermer plusieurs fois la pince pour enfoncer les électrodes.
Dés que l’opérateur déclare que le changement d’électrode est terminé, la trajectoire amène
le robot au PEO.
La trajectoire de changement électrode peut être appelée de deux façons différentes, la
remise à zéro du compteur de points électrode n’est pas faite au même endroit dans les deux
cas :
• Changement électrode demandé par la séquence. Lorsque les compteurs de points et
de rodages arrivent en fin de vie, ils mettent la séquence en demande de changement
électrode, le robot engage sa trajectoire automatiquement après son retour au PEO. Le RAZ
COMPTEUR doit être effectué par l’opérateur sur la séquence. Tant que l’opérateur n’a pas
initialisé les compteurs, le robot ne repartira pas en cycle, grâce à un test effectué dans la
routine standard.
• Demande de service. Lors de la demande de service, il est proposé à l’opérateur un
changement électrode. Dans ce cas on autorise le RAZ COMPTEUR sur le pupitre, la
question apparaît automatiquement (gestion du service par les routines standard).

Il est possible que le robot fasse un rodage avant le changement d’électrodes pour permettre
à l’utilisateur de vérifier le rodage. C’est un paramètre configurable dans le menu
application metier(s).

6. Trajectoire de service : T_SERVICE


Le point de service est le registre de position PR[POSITION SERVICE]. Elle permet d’arrêter la
robot en position de maintenance et d’afficher un message à l’utilisateur à acquitter lorsqu’il a
terminé ses opérations sur le robot.
Version 0.9 le 26/04/2002 - 50 -
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F. Les Reprises

1. Généralités
Les reprises partent du Repli. La trajectoire de REPRISE doit emmener le robot sur le
dernier point de la trajectoire précédant la trajectoire interrompue. Les trajectoires de reprise
doivent donc être considérées comme des trajectoires de reprise avant travail ou après
travail.
Leur dénomination doit être construites sur l’exemple ci-dessous :
T_REPxxx xxx correspondant un numero de MEM_TRAV posté.

Rappel :
Avant de commencer une trajectoire il est indispensable de positionner une mémoire de
travail. Cette opération s’effectue à l’aide de la routine MEM_TRAV (No Travail).
Attention, UN NUMERO DE TRAVAIL EST ASSOCIE A UNE SEULE TRAJECTOIRE.
Ce numéro est donc dédié pour chaque trajectoire, il permet à l’applicatif de faire un lien
direct en cas de Reprise pour lancer la trajectoire de Reprise T_REPxxx correspondante au
numéro de travail an cours.
Le cas de Reprise est donc détectée au redémarrage après un ABORT lorsqu’un numéro de
travail est différent de 0 (numéro de travail=0 correspond à un fin de travail)

Les trajectoires de lancement et de repli ne sont jamais exécutées avec une pièce dans le
préhenseur, par contre, le point de repli doit pouvoir être atteint avec une pièce dans le
préhenseur. Cela est aussi valable pour tous les points de toutes les trajectoires de reprise qui
reprennent un travail nécessitant une pièce dans le préhenseur.
Dans une trajectoire de Reprise il peut être nécessaire de vérifier les présences pièce, ainsi
que les interverrouillages si le robot est en interaction avec d’autres robots. Par précaution,
on peut également forcer la pince en grande ouverture et ouvrir ou fermer les préhenseur
pour être sûr qu’ils se trouvent dans l’état attendu.
Lorsque la trajectoire de reprise est terminée, l’applicatif se rebranche à l’étape adéquate
dans AUTO_SEC grâce à la valeur de la mémoire de travail (MEM_TRAV).
Pour chaque cas de reprise une question, avec possibilité de répondre par OUI ou NON, doit
être posée à l’opérateur sur le type de reprise (avant soudure, avant dépose, etc.)

Pince au sol, rodage temps masqué


Le dernier point des trajectoires précédent la soudure et le dernier point de la trajectoire de
soudure doivent être hors zone abattant rôdeuse.

Version 0.9 le 26/04/2002 - 51 -


Documentation du Roboticien pour l’application FANUC RJ3i

2. Organigramme typique d’une Trajectoire de Reprise


L’applicatif se charge de lancer la trajectoire de reprise par contre le contenu de la trajectoire de
Reprise est à la charge du roboticien.
Description d’un trajectoire de reprise :

Question : REPRISE
Souhaitée ?
Reprise abandonnée
ABORT REPRISE

Lancement de la Trajectoire de Reprise


T_REPxxx

T_REPxxx

Test : Quelles sont les conditions


actuelles ?
exemple :Y at'il une pièce de détectée
dans le préhenseur ?

Déduction si c'est une trajectoire de reprise


avant travail ou après travail. Ou question messages intégrateurs
exemple : si c'est une trajectoire de reprise : Voulez vous effectuer une Reprise
d'une dépose et que la pièce est toujours Avant ou Apres Travail ?
détectée on est dans le cas d'une reprise AVANT/APRES
avant travail.

Avant Travail Après Travail

Question avec les messages


Intégrateur

Question : Exécution de la Question : Exécution de la


Reprise avant Travail ? Reprise après Travail ?

Oui Non Oui Non

Mouvements de Reprise Mouvements de Reprise

Mise à jour de
MEM_TRAV

SYNC_API(num_zone)

Fin de Reprise

Fin de Reprise

Version 0.9 le 26/04/2002 - 52 -


Documentation du Roboticien pour l’application FANUC RJ3i

La trajectoire de Reprise doit tester les conditions de reprise : avant travail ou après travail. Cela
revient, par exemple, à tester les présences pièces dans le cas d’une trajectoire de prise ou de
dépose.
Exemple dans le cas d’une trajectoire de dépose :
Si les présences pièce détectent une pièce dans le préhenseur, le travail n’est pas fini on est donc
dans le cas d’une Reprise avant travail.
Si les présences pièce ne détectent pas de pièce dans le préhenseur, le travail est fini on est donc
dans le cas d’une Reprise après travail.

Après avoir détecter les conditions de la trajectoire de Reprise, il faut Obligatoirement poser une
question de confirmation avant d’exécuter les mouvements robots.
Exemple : Voulez vous lancer la trajectoire de reprise AVANT Travail ? OUI/NON.

La trajectoire de Reprise ne doit être lancée que si l’utilisateur confirme le lancement de la


trajectoire de Reprise.

Attention :
En cas de trajectoire de Reprise après travail, il est impératif de re-synchroniser l’Automate avec le
robot. Cette re-synchronisation s’effectue après l’utilisation de MEM_TRAV(travail suivant), à
l’aide de la routine SYNC_API(num_zone). Num_zone correspond à la zone API à libérer après
travail.

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