DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y

MECÁNICA
Carrera de: x Mecánica
Mecatrónica

Asignatura: x Instrumentación
Automatización Industrial

Título del trabajo:

Característica dinámica de Instrumentos

Nombre/s:
José Chávez

Fecha de entrega: Paralelo:

30-10-06 “A”
Deber

1. Un acelerómetro es un sensor que responde al movimiento trasmitido a una masa

inercial y puede ser modelado como se indica en la figura donde:
M = masa inercial
k y c son constantes.

En este acelerómetro:

a) Identifique la entrada y la salida

b) Determine la ecuación que gobierna su comportamiento
c) Halle la función de transferencia.
d) Analice las diferentes respuestas que pueden presentarse ante una entrada
en escalón.
e) Grafique la característica dinámica para un rango de entrada de 0 – 100 s, y
una masa de 100 Kga

a) Entrada: La fuerza originada por la atracción del centro de la tierra (gravedad)

Salida: Movimiento de la masa inercial

b) Tomando en cuenta que

FK  Fuerza del resorte

Fc  Fuerza del amortiguamiento
 Realizando sumatorio de fuerzas a lo largo del eje de las Y obtenemos:

 Fy  m * a
Fi  ( FK  Fc )  M * a 0
dy 0
Fi  ky 0  c( )  M * a0
dt
dy 0 d 2 y0
Fi  ky 0  c( )  M( 2 )
dt dt
2
d y dy
Fi  M ( 2 0 )  c( 0 )  ky 0
dt dt

c) Aplicando Laplace a ambos lados de la ecuación

 d 2 y0 dy 
L( Fi )  L M ( 2 )  c( 0 )  ky 0 
 dt dt 
Analizamos el siguiente cuadro

Podemos verificar que la ecuación que se esta analizando es de segundo orden por
la cual comparando los términos de la función de transferencia planteada en el
cuadro determinamos que:

n 2 / k
G( s)  2
s  2n s  n
2

k c
n 2    kM
M 2
d) Para una entrada en escalón debemos tomar en cuenta que:

0 si t  0
I (t )  
A si t  0

A
I ( s) 
s

Por lo cual:

G(s) = n 2 / k
s 2  2n s  n
2

y(s) =
n 2 / k * I (s)
s 2  2n s  n
2

n 2 / k
s 2  2n s  n
y(s) = 2 *

 n 2 / k A
-1 
1
L  2 * 
L [y (s)] =
    2 
 s 2 n s n
s 
e)
2. Un motor presenta la siguiente función de transferencia:

Determine y dibuje las respuestas del sistema para:

 Una entrada pulso de 85 V.

 Un pulso de voltaje de 120 V, y
 Una rampa de voltaje de 2V/s

 Una entrada pulso de 85 V.

t  0 1 100

 Un pulso de voltaje de 120 V

t  0 1 100

 Una rampa de voltaje de 2V/s

t  0 0.01 0.4

Deber
Para los dos sensores indicados deducir una expresión para hallar d en función de la
variación de temperatura.

Sensor 1

Rr
r  y  d  t2
L2
y r  t 2 2

4
2
r r  t 22  L  d  t2
Sensor 2
Rr
r  y  d  t1
y r  t12  L2
r  r  t1  L2  d  t1
2

d  r  t1  r  t1  L2 
(1)
2

Conociendo
2e
r
3( A   B )(T f  Ti )
e  2 * t1
4 * t1
r 
 (2)
3( A   B )(T f  Ti )
2 en 1 :
2
4 * t1  4 * t1 
d  t1    t1  L2
3( A   B )(T f  Ti )  3(   )(T  T ) 
 A B f i 