Variacion de Velocidad Powerpoint

POLITECNICA
ETSIDI SISTEMAS MECATRONICOS
INDICE PAG
1. Generalidades 2
2. Motores empleados en los ascensores eléctricos 11
3. La variación de velocidad en un ascensor 12
4. Topología de un control actual para ascensores 17
5. Los convertidores de frecuencia electrónicos 19
6. Motor de inducción asíncrono 25
7. Parámetros configurables 32
8. Dispositivos periféricos 37
9. Ventajas de los variadores de velocidad 39
10. Inconvenientes de los variadores de velocidad 40
1
POLITECNICA
ASCENSORES
1 GENERALIDADES
1.1 DEFINICION ASCENSOR

Aparato elevador instalado permanentemente , que sirve niveles definidos, que utiliza una cabina , en
la que las dimensiones y constitución permiten el acceso de personas , desplazándose al menos
parcialmente a lo largo de guías, verticales o cuya inclinación sobre la vertical es inferior a 15ª
1.2 CARACTERISTICAS PRINCIPALES DE UN ASCENSOR
 CARGA
Número máximo de kg o personas que puede transportar un ascensor
 VELOCIDAD
Velocidad a que se desplaza la cabina cuando ha alcanzado su movimiento de régimen
 TRACCION
Tipo de motor
Una velocidad Dos velocidades Velocidad variable
v≤ 0,63 m/s v≤ 1 m/s v > 1 m/s
dificultades de nivelación Se facilita la nivelación Excelente nivelación, rapidez
2
POLITECNICA
MANIOBRA
El sistema de control recibe las ordenes de los pasajeros y ordena al ascensor las operaciones a
realizar
Universales
En bajada
Colectivas En subida y bajada
Dúplex, triplex
PUERTAS
MANUAL
PUERTA BATIENTE SEMIAUTOMATICA
ARTICULADA O DE LAMAS
PUERTA CORREDERA APERTURA CENTRAL
SIMPLE APERTURA LATERAL
(TELESCOPICA)
3
POLITECNICA
1.3 TIPOLOGIA BASICA
1.3.1 ASCENSORES ELECTRICOS CONVENCIONALES
4
POLITECNICA
5
POLITECNICA
1.3.2 ASCENSORES HIDRAHULICOS
6
POLITECNICA
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POLITECNICA
1.3.3 ASCENSORES ELECTRICOS SIN CUARTO DE MAQUINAS
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POLITECNICA
9
POLITECNICA
2 MOTORES EMPLEADOS EN LOS ASCENSORES ELECTRICOS
2.1 CORRIENTE ALTERNA

 MOTORES DE INDUCCION CON REDUCTOR DE VELOCIDAD
Trifásicos, asíncronos con rotor en cortocircuito:
1 velocidad
2 velocidades mediante conmutación de polos por medio de contactares
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POLITECNICA
 MOTORES DE IMANES PERMANENTES SIN REDUCTOR DE VELOCIDAD
Tipos :
 Síncrono
Asíncrono
Rotor de imán permanente de un alto número de polos, estator trifásico, una electrónica externa genera
un campo rotativo en el estator , el rotor gira siguiendo a dicho campo tratando de alinearse con el mismo.
Se genera un par suficiente sin reductor de velocidad ocupan muy poco espacio por lo que son empleados
en los ascensores sin cuarto de máquinas
Ventajas : - Se mejora el rendimiento
- Se incrementa la eficiencia energética
- Se facilita el mantenimiento al no emplearse reductor de velocidad
11
POLITECNICA
2.2 MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
3 LA VARIACION DE LA VELOCIDAD EN UN ASCENSOR
3.1 Objetivos
 Precisión de enrase. Nivelación exacta
 Confort de marcha, movimiento suave
 Aceleraciones y deceleraciones elevadas para reducir el tiempo de viaje
 Alta cadencia de arranques y paradas
12
POLITECNICA
3.2 SOLUCIONES TECNOLOGICAS
3.2.1 Inserción de resistencias rotóricas o cascada hiposincrónica en motor de corriente alterna, se

requiere un rotor bobinado, el coste es elevado y el mantenimiento complejo, sistema desfasado
3.2.2 EQUIPO WARD-LEONARD
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POLITECNICA
El motor de corriente alterna de velocidad constante impulsa un generador de corriente continua cuya
característica de generación están controladas electrónicamente .
El ascensor es impulsado por un motor de corriente continua cuya velocidad y par son controlados a través de
la energía generada por el motogenerador (motogenerador = motor ca + generador cc) , controlada por la
electrónica del generador
VARIANTE : Control, por rectificación eléctrica

Se reemplaza el motogenerador por un rectificador trifásico controlado de cuatro cuadrantes que permite
controlar el comportamiento del motor impulsando o frenando
Instalaciones de lazo abierto

no hay realimentación de velocidad del motor al controlador electrónico
Instalaciones de lazo cerrado

hay realimentación de velocidad del motor al controlador electrónico
↓ consumo energía, ↓ costes de mantenimiento

Para la realimentación se emplean: - Dinamos taquimétricos
- Encoder (más modernos)
Sistemas que por su complejidad y costo está desfasado
14
POLITECNICA
3.2.3 MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA CON CONVERTIDOR ALTERNA -
CONTINUA
M puede funcionar como motor o como generatriz
Sistema desfasado
15
POLITECNICA
3.2.4 Motor de corriente alterna

60. f N = velocidad de giro
N
p f = frecuencia
p = números de pares de polos
Procedimientos para modificar la velocidad :

- En función del número de pares de
- polos el motor adquiere velocidades
- predeterminadas
Modificando el número
de pares de polos - Gran tamaño en relación a la potencia
- En la práctica 2 o 3 v, en ascensores 2 v
- Convertidores de frecuencia rotativos

Modificando la frecuencia
- Convertidores de frecuencia electrónicos
sistema más adecuado y económico
16
POLITECNICA
4 TOPOLOGIA DE UN CONTROL ACTUAL PARA ASCENSORES
SISTEMA DRIVE (CONTROL DE VELOCIDAD)

MICROPROCESADOR - CONTROL Y PROTECCIÓN DEL MOTOR
- CONTROL - CONTROL DE LA VELOCIDAD DEL VIAJE
- PROTECCION - FRENADO
- SEGURIDAD - NIVELACIÓN
- CONTROL DEL FRENO ELECTROMAGNETICO
INFORMACIÓN DE LA INSTALACIÓN
-ORDENES
-ESTADO DE SEGURIDADES
-SENSORES
-ETC
17
POLITECNICA
CUADRO DE MANIOBRAS
CON VARIADOR DE
VELOCIDAD
18
POLITECNICA
5 LOS CONVERTIDORES DE FRECUENCIA ELECTRONICOS
Se emplean con motores de inducción o de imanes permanentes
5.1 PRINCIPIOS BASICOS
19
POLITECNICA
INVERSOR
Tensión CIRCUITO
LA CONMUTACIÓN DE LOS
alterna INTERMEDIO
RECTIFICADOR TRANSISTORES V1 a V6 PRODUCE
de la red DE
UN SISTEMA DE TENSIONES
50 HZ CORRIENTE
ALTERNAS TRIFASICAS DE
CONTINUA
FRECUENCIA f Y TENSIÓN U
VARIABLES
BLOQUE DE CONTROL:
• REGULACIÓN DE LA FRECUENCIA
• REGULACIÓN DE LA TENSIÓN O DE LA CORRIENTE
• CONMUTACIÓN DE LA CORRIENTE EN LOS DEVANADOS DEL MOTOR
• PROTECCION DEL CONVERTIDOR LIMITANDO LA INTENSIDAD A UN VALOR PERMITIDO POR LOS
SEMICONDUCTORES DEL CONVERTIDOR
• PROTECCION DE LOS DEVANADOS DEL MOTOR LIMITANDO LA INTENSIDAD QUE CIRCULA EN
FUNCION DE LA ADMISIBLE POR EL MOTOR
20
POLITECNICA
21
POLITECNICA
Secuencia de disparo de los tiristores o transistores :
22
POLITECNICA
La forma de onda de corriente y tensión es senoidal , ligeramente afectada por las conmutaciones de los
transistores o tiristores
5.2 PROCEDIMIENTOS PARA EL AJUSTE U/f

5.2.1 MODULACION DE LA AMPLITUD DEL PULSO (PAM)
TENSION CONTINUA TENSION CONTINUA

CONSTANTE VARIABLE
CIRCUITO INTERMEDIO DE SEGUNDO CIRCUITO

CORRIENTE CONTINUA INTERMEDIO INVERSOR
CHOPPER=TROCEADOR
UZ Uz2
La energía regenerada excedente

es derivada por el chopper desde el AJUSTE DE
AJUSTE DE
inversor a una resistencia externa LA
LA TENSION
de disipación FRECUENCIA
23
POLITECNICA
Ondas de tensión
5.2.2 MODULACION ANCHURA DEL PULSO (PWM)
La amplitud es siempre la misma

AJUSTE U Se controla la anchura del pulso
INVERSOR
AJUSTE DE f
CONTROL DE LOS TIEMPOS DE

CONDUCCIÓN Y BLOQUEO DE
LOS TRANSISTORES
24
POLITECNICA
Ondas de tensión
VENTAJAS: No precisa un segundo circuito

intermedio, sistema más económico
DESVENTAJAS: Mayores pérdidas de conmutación
6 MOTOR DE INDUCCIÓN ASINCRONO
6.1 PRINCIPIOS
Es el más empleado en la industria por su
- Sencillez constructiva
- Fácil mantenimiento
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POLITECNICA
RED ESTATOR ROTOR
TRIFASICA CAMPO MAGNETICO EN SE INDUCE UNA F.E.M.,
LOS GRUPOS DE POR LAS ESPIRAS EN
~ BOBINAS DESFASE 120º
ELECTRICOS
CORTOCIRCUITO CIRCULA
UNA CORRIENTE
LEY DE LENZ : LA CORRRIENTE GENERADA EN EL ROTOR

SE OPONE A LA CAUSA QUE LA PRODUCE (CAMPO
MAGNETICO DEL ESTATOR ) LO QUE OBLIGA AL ROTOR A
DESPLAZARSE EN EL MISMO SENTIDO QUE EL CAMPO
MAGNETICO DEL ESTATOR
DESLIZAMIENTO : El campo magnético del rotor no alcanza el campo

magnético giratorio del estator
S = S1 – S2 S = Deslizamiento absoluto
δ = deslizamiento relativo
S S1 = velocidad del flujo giratorio
S2 = velocidad del rotor
S1 f = frecuencia
f p = pares de polos del motor
S1 60.
p ↑ deslizamiento si: ↓ potencia motor ↑ carga ↑ consumo
26
POLITECNICA
HIPERSINCRONISMO
Si se supera la velocidad de sincronismo se tiene un deslizamiento negativo
(adelantado) el motor funcionaría como generador y se puede aprovechar como
freno (ej. En las grúas)
6.2 MARCHA DE UN MOTOR DE INDUCCIÓN ASINCRONO
6.2.1 PERIODOS
PERIODO DE ARRANQUE
Se aplica tensión al estator el rotor está parado el motor tiene que
vencer la resistencia del:
ALTO
- reductor VALOR
- ventilador CORRIENTE
- rodamientos DE ARRANQUE
- etc
PERIODO DE ACELERACION
↓ CORRIENTE
Desde el arranque hasta alcanzar la velocidad nominal
↑ VELOCIDAD
27
POLITECNICA
6.2.2 Fem INDUCIDA Y PAR MOTOR
M= par desarrollado por un motor asíncrono

M = K I2 Φ I2 = Intensidad rotórica
Φ = flujo magnético en el entrehierro
LEY DE FARADAY
N1 =número total de espiras en serie por fase
UN = 4,44 N1 KB fN Φ Kb = factor de corrección, las fems inducidas en
cada una de las bobinas que forman un
UN 4, 44 N1 KB Φ = Cte. grupo de fase están desfasadas entre si
f N 0,85 <KB <0,95
fN = frecuencia
Φ = flujo magnético en el entrehierro
6.2.3 REGULACIÓN A PAR CONSTANTE

Se puede aumentar la velocidad, manteniéndose el flujo constante siempre que la tensión y la
frecuencia varíen simultáneamente , en la misma proporción
.
U Rango de operación: de frecuencia 0 a frecuencia nominal
cte Si la corriente rotórica I2 no varía ni en modulo ni argumento el par M
f tampoco varia
28
POLITECNICA
6.2.4 RANGO DE OPERACIÓN A POTENCIA CONSTANTE
Cuando se alcanza la tensión nominal del motor UN = cte , I2 = cte
↑ velocidad ⇒ ↑ f ⇒ ↓ Φ ⇒ ↓ M
Potencia del motor cte
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POLITECNICA
30
POLITECNICA
31
POLITECNICA
7 PARAMETROS CONFIGURABLES
Se emplean consolas de programación:
- Para programar los valores de los parámetros
- Visualizan el funcionamiento
- Detectan anomalías en el convertidor o en el motor
32
POLITECNICA
METODO DE CONTROL
 CONTROL U/f
- CONTROL U/f con realimentación (lazo cerrado)
- Control lazo abierto
- Control vectorial regula de manera independiente el flujo y el par
METODO DE PARO
 Rampa de paro
El inversor desacelera el motor a frecuencia mínima
33
POLITECNICA
 Paro con giro libre
El inversor apaga sus transistores, el par resistente provocará la parada
 Paro con inyección de CC

La U y la f van disminuyendo pasando el convertidor a inyectar cc a dos
devanados del motor ⇒ frenada brusca
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POLITECNICA
 Paro con giro libre con temporizador si en el intervalo de parada del motor recibe orden de marcha , el
convertidor no la ejecuta hasta que el motor esté parado
ACELERACION
Tiempo de aceleración desde 0 a frecuencia máxima
DECELERACIÓN
Tiempo de desaceleración desde frecuencia máxima a 0
FRECUENCIA MINIMA
Para programar la velocidad mínima del motor cuando recibe la orden de marcha
FRECUENCIA MÁXIMA
Para programar la velocidad máxima del motor
35
POLITECNICA
CONFIGURACION VOLTAJE DE ENTRADA PATRON u/f
Para programar la frecuencia de la red y si se desea :
- Par variable
- Refuerzo par de arranque
AJUSTES DEL MOTOR:

- Corriente nominal del motor
- Número de polos
- Potencia
PULSOS POR REVOLUCION DEL ENCODER
36
POLITECNICA
8 DISPOSITIVOS PERIFERICOS
8.1 RESISTENCIA DE FRENADA
 El motor al parar esta girando durante un tiempo generando una tensión que inyecta corriente
por la salida del convertidor, lo que es perjudicial
 En descenso a plena carga

ó El motor gira a velocidad supersincróna
En ascenso en vacío comportándose como un generador
La energía generada es disipada en un resistor exterior

Frenado
cuya potencia depende de:
reostático
- Tiempo de desaceleración
- Inercia de la carga
- Par motor
37
POLITECNICA
8.2 ENCODERS INCREMENTALES Y ABSOLUTOS
Sensor electro-optico-mecánico que unido al eje del motor proporciona información

de su posición angular
En sistemas realimentados el controlador

compara los pulsos programados por el
variador respecto a las medidas por el encoder
corrigiendo la desviación
ENCODER INCREMENTAL
Se cuentan los impulsos
38
POLITECNICA
ENCODER ABSOLUTO
El valor binario obtenido

de los fotoreceptores es
único para cada posición
9 VENTAJAS DE LOS VARIADORES ELECTRONICOS
 Ahorro de energía entre el 20% y el 40%

 Se reduce la sobrecarga de las líneas al producirse la corriente de arranque
 Se mejora el factor de potencia > 0,98
 Elevado confort de marcha
 Excelente nivelación
 El freno actúa a motor parado por lo que no hay desgaste
39
POLITECNICA
10 INCONVENIENTES DE LOS VARIADORES DE VELOCIDAD
 Generación de perturbaciones electromagnéticas porque los semiconductores

abren y cierran muy rápidamente los circuitos originando variaciones rápidas
de corriente o tensión
 Las cargas no lineales y las operaciones de conmutación producen
armónicos que originan :
 Perdida de potencia
 Sobretensiones en condensadores
 Errores de medición
 Mal funcionamiento de las protecciones
 Daños en aislamientos
 Deterioro de dieléctricos y disminución de la vida útil de los equipos
SOLUCIONES:
 Emplear cables blindados conectados a una tierra de baja impedancia

 Usar filtros de línea específicos
40

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1.1 DEFINICION ASCENSOR

1.2 CARACTERISTICAS PRINCIPALES DE UN ASCENSOR

2.1 CORRIENTE ALTERNA

3 LA VARIACION DE LA VELOCIDAD EN UN ASCENSOR

3.2 SOLUCIONES TECNOLOGICAS

3.2.1 Inserción de resistencias rotóricas o cascada hiposincrónica en motor de corriente alterna, se

3.2.2 EQUIPO WARD-LEONARD

VARIANTE : Control, por rectificación eléctrica

Instalaciones de lazo abierto

Instalaciones de lazo cerrado

↓ consumo energía, ↓ costes de mantenimiento

Sistemas que por su complejidad y costo está desfasado

M puede funcionar como motor o como generatriz

3.2.4 Motor de corriente alterna

Procedimientos para modificar la velocidad :

- Convertidores de frecuencia rotativos

SISTEMA DRIVE (CONTROL DE VELOCIDAD)

5.1 PRINCIPIOS BASICOS

5.2 PROCEDIMIENTOS PARA EL AJUSTE U/f

TENSION CONTINUA TENSION CONTINUA

CIRCUITO INTERMEDIO DE SEGUNDO CIRCUITO

La energía regenerada excedente

5.2.2 MODULACION ANCHURA DEL PULSO (PWM)

La amplitud es siempre la misma

CONTROL DE LOS TIEMPOS DE

VENTAJAS: No precisa un segundo circuito

DESVENTAJAS: Mayores pérdidas de conmutación

6 MOTOR DE INDUCCIÓN ASINCRONO

Es el más empleado en la industria por su

LEY DE LENZ : LA CORRRIENTE GENERADA EN EL ROTOR

DESLIZAMIENTO : El campo magnético del rotor no alcanza el campo

6.2 MARCHA DE UN MOTOR DE INDUCCIÓN ASINCRONO

M= par desarrollado por un motor asíncrono

6.2.3 REGULACIÓN A PAR CONSTANTE

Cuando se alcanza la tensión nominal del motor UN = cte , I2 = cte

Potencia del motor cte

 Paro con inyección de CC

Para programar la frecuencia de la red y si se desea :

AJUSTES DEL MOTOR:

PULSOS POR REVOLUCION DEL ENCODER

8.1 RESISTENCIA DE FRENADA

 En descenso a plena carga

La energía generada es disipada en un resistor exterior

Sensor electro-optico-mecánico que unido al eje del motor proporciona información

En sistemas realimentados el controlador

El valor binario obtenido

9 VENTAJAS DE LOS VARIADORES ELECTRONICOS

 Ahorro de energía entre el 20% y el 40%

 Generación de perturbaciones electromagnéticas porque los semiconductores

 Emplear cables blindados conectados a una tierra de baja impedancia

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