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–SALE

SAISON UNVESITAIRAE 2017‐2018

4 P
4. Programmation des API –
ti d API Langage Ladder
L L dd

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EST‐ Salé Programmation des API ‐ Ladder
Introduction: Objectif du chapitre

1. Mise en œuvre du GRAFCET

2. Conversion du GRAFCET en LADDER

3. Programmation en langage LADDER

Conclusion

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OBJECTIF de MISE EN OUEVRE du GRAFCET
 Objectif de mise en œuvre du GRAFCET
 Malheureusement, ce ne sont pas tous les automates qui se programment en GRAFCET
directement. Mais, généralement ils peuvent être programmés en « LADDER»(ou langage à
contact)
 Soit la partie de GRAFCET représenté par la figure ci-après. Pour décrire l’activité de l’étape n,
nous utiliserons
tili lla notation
t ti suivante:
i t
 Xn = 1 si l’étape n est active;
ETAPE ACTION
 Xn = 0 si l’étape n est inactive. n-1 n-1
tn‐1
 La réceptivité tn, étant une variable binaire, a pour valeur: ETAPE ACTION
 tn = 1 si la réceptivité est fausse; n n

 tn = 0 si la réceptivité vraie.
si la réceptivité vraie. tn
ETAPE ACTION
n+1 n+1
 Les règles d’évolution du GRAFCET sont le point de départ des équations logiques.
BUT: déterminer les variables qui interviennent dans l’activité de l’étape n:
BUT: déterminer les variables qui interviennent dans l’activité de l’étape n
Xn = f(?).
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MISE EN EQUATION d’UNE ETAPE
 2ème règle
 Une transition est,, soit validée,, soit non
validée.
ETAPE
ACTION
 Elle est validée lorsque toutes les étapes n-1
n 1 n-1
n 1
immédiatement précédentes sont actives.
tn‐1
 Elle ne peut être franchie que: ETAPE ACTION
 Lorsqu’elle
L ’ ll estt validée;
lidé n n
 Et que la réceptivité associée à la
transition est VRAIE. tn
ETAPE ACTION
 La traduction de cette règle donne la Condition n+1 n+1
d’Activation de l’étape n:
CAXn = Xn-1n 1.tn-1
n 1

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MISE EN EQUATION d’UNE
d UNE ETAPE
 3ème règle
 Le franchissement d’une transition entraine
l’activation de toutes les étapes immédiatement
suivantes et la désactivation de toutes les étapes
immédiatement précédentes. ETAPE
ACTION
n-1 n-1
 L
La ttraduction
d ti d de cette
tt règle
è l ddonne lla Condition
C diti
de Désactivation de l’étape n: tn‐1
CDXn = Xn.tn=Xn+1 ETAPE ACTION
n n
 Si la CA et CD de l’étape n sont fausses, l’étape n reste 
tn
dans son état. C’est ce qu’on appelle l’effet mémoire. 
q
C’est‐à‐dire que l’état de X ETAPE ACTION
n à l’instant t+dt dépend 
p
de l’état précédent de Xn à l’instant t.  n+1 n+1

 D’après ces trois point précédents, on peut donc 
écrire:
Xn = f(CAXn,Xn-1,CDXn)
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MISE EN EQUATION d’UNE
d UNE ETAPE
 Il est alors possible d’écrire la table de vérité de l’étape n: Xn.

 Il est alors possible de tracer le tableau de KARNAUGH et d’en déduire l’équation de Xn:
____ ____
Xn = CAXn + CDXn.Xn ou Xn = Xn-1.tn-1 + Xn+1.Xn

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CHOIX de
d SEQUENCE
DIVERGENCE EN OU CONVERGENCE EN OU

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SEQUENCE PARRALLÈLE

DIVERGENCE EN ET CONVERGENCE EN ET

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SYNTAXE DU LADDER
 L’Interrupteur (aussi appelé contact) normalement ouvert
Celui ci ne laisse pas passer de tension lorsqu’il est au repos, on dit qu’il est égal à 0.
P contre
Par t lorsque
l l’on
l’ vient
i t exercer une action
ti d dessus, celui
l i cii change
h d’ét
d’étatt ett se
ferme, on dit qu’il est au travail. En se fermant, il laisse passer la tension.

 L’Interrupteur (aussi appelé contact) normalement fermé


Celui ci laisse passer la tension lorsqu’il est au repos, on dit qu’il est égal à 0.
Par contre lorsque l’on vient exercer une action dessus, celui ci change d’état et s’ouvre, on dit 
qu’il est au travail. En s’ouvrant, il ne laisse plus passer la tension.

 L’Ampoule ou Bobine

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SYNTAXE DU LADDER

 Exemple de réseaux
Alors raisonnons « électricité domestique », imaginez un interrupteur muni d’un ressort.

q vous appuyez
Lorsque pp y dessus,, il est actionné,, et dés q
que vous le lâchez,, il revient dans
sa position.

Donc, je rentre dans une pièce sombre, j’appuie (et reste appuyé) sur l’interrupteur, la
lumière s’allume, et lorsque j’enlève mon doigt, la lumière s’éteint. Et bien voila comment
est ce que l’on dessine cela:

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Les équations des mémoires étape donnent le schéma de câblage électrique correspondant : 
q p g q p

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Initialisation de la séquence
Initialisation de la séquence  
 Nous remarquons sur le schéma précédent qu’à la mise sous tension, toutes les mémoires se trouvant ici à l’état 
repos, aucune évolution n’est possible. Il est donc impératif d’initialiser la séquence en venant enclencher la 
mémoire X1 matérialisant l’étape
mémoire X1 matérialisant l étape initiale de notre GRAFCET. Ceci est obtenu : 
initiale de notre GRAFCET Ceci est obtenu :
 Soit en utilisant un contact d’initialisation ou un contact de passage commandé lors de la mise sous tension 
de l’automatisme, comme le montre le schéma suivant : 

 Soit en testant l’état repos de toutes les mémoires d’étape suivantes, pour venir alors systématiquement 
enclencher la mémoire X1 , comme le montre le schéma suivant : 

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Le langage LADER (LD)  

 Le langage des API d’origine américaine utilise le symbolisme classique des schémas à relais accompagné de 
blocs graphiques préprogrammés pour réaliser des fonctions d’automatisme (calculs, temporisation, compteur,…..). 
g p q p p g p ( , p , p , )
C'est une suite de réseaux qui seront parcourus séquentiellement. Les entrées sont représentées par des 
interrupteurs ‐| |‐ ou ‐|/|‐ si entrée inversée, les sorties par des bobines ‐( )‐ ou des bascules ‐(S)‐ ‐(R)‐. 

 Les sorties sont obligatoirement à droite du réseau. On doit évidemment identifier nos E/S, soit directement par 
Les sorties sont obligatoirement à droite du réseau On doit évidemment identifier nos E/S soit directement par
leur code (Ia.b / Qa.b), ou avec leur libellé en clair défini dans la table des mnémoniques. On relie les éléments 
en série pour la fonction ET, en parallèle pour le OU. On peut utiliser des bits internes (peuvent servir en bobines 
et interrupteurs), comme on utilise dans une calculatrice une mémoire pour stocker un résultat intermédiaire 
(Ma.b). 

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Adressage des entrées/sorties
Adressage des entrées/sorties 
La déclaration d'une entrée ou sortie donnée à l'intérieur d'un programme s'appelle l'adressage. Les entrées et sorties 
des API sont la plupart du temps regroupées en groupes de huit sur des modules d'entrées ou de sorties numériques. 
Cette unité de huit est appelée octet Chaque groupe reçoit un numéro que l'on appelle l'adresse d'octet Afin de
Cette unité de huit est appelée octet. Chaque groupe reçoit un numéro que l'on appelle l'adresse d'octet. Afin de 
permettre l'adressage d'une entrée ou sortie à l'intérieur d'un octet, chaque octet est divisé en huit bits. Ces derniers 
sont numérotés de 0 à 7. On obtient ainsi l'adresse du bit..L'API représenté ici a les octets d'entrée 0 et 1 ainsi que les 
octets de sortie 0 et 1. 

Etape 1 de type logique (Bool) 
affecté à la mémoire M0.1 

Table de variables  Le capteur C1 est de type logique 
et affecté à l’adresse I0.0 
mnémoniques
mnémoniques 

La sortie DE est de type logique 
La sortie DE est de type logique
et affecté à l’adresse Q0.0 

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 Exemple
Dans l’exemple précédent et suivant la table mnémonique d’affectation le programme en LADER de la première 
étape est :
étape est : 

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Et ainsi pour l’étape 2 est : 

ll’étape
étape 3 : 
3:

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l’étape 4 : 

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 Pour la programmation des sorties 

R0 : est actionné uniquement à l’étape 2 

DE : est actionné uniquement à l’étape 3 

MO : est actionné uniquement à l’étape


MO : est actionné uniquement à l étape 4 
4

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Le programme peut être simplifier si on utilise les bobines Set/ Reset 

l’étape 1 : 

l’étape 2 : 

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l’étape 3 : 

ll’étape
étape 4 : 
4:

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GESTION des MODES MARCHE/ARRET et des d’URGENCES

 A l’initialisation du GRAFCET, toutes les étapes autres que les étapes initiales sont
désactivées. Seules sont activées les étapes initiales.

 Soit la variable init telle que:


 Init = 1: initialisation du GRAFCET - MODE ARRET;
 Init = 0: déroulement du CYCLE -MODE MARCHE.

 Soient les variables Arrêt d’Urgence (AUdur et AUdoux) telles que:


 AUDur
AUD = 1:
1 Désactivation
Dé ti ti de
d toutes
t t les
l étapes;
ét
 AUDoux = 1: Désactivation des actions, les étapes restant actives.

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GENERALISATION
 Equation d’une étape i initiale:

 Equation d’une ACTION:

 Equation d’une étape i non initiale:

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 Étape initiale

SYNTAXE DU
LADDER

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 Étape non initiale

SYNTAXE DU
LADDER

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 Action associée à l’Étape

SYNTAXE DU
LADDER

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 EXERCICE

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 SYNTAXE DU LADDER

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