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Chapitre III Les Automates Programmables Industriels

III – 1 Introduction
Les API sont des micro-ordinateurs simplifiés qui sont spécialement conçu pour traiter, par un
programme, des problèmes de logique séquentielle (ou combinatoire) afin de remplacer les
commandes d'automatismes en logique câblée réalisée avec des circuits logiques ou des relais.
Ces équipements bien qu'ils offrent beaucoup moins de possibilités que les processus
classiques , ont l'avantage d'être employés très facilement par des personnels non qualifiés en
informatique , grâce à des langages de programmation de type langage à relais , équations
booléennes ou GRAFCET . Les API sont en général conçues pour fonctionner en milieu
industriel, afin de remplacer les armoires à relais.

Fig. 1 – Situation de l’automate dans un système automatisé de production


III – 2 Historique
Les API sont apparus à la fin des années soixante, à la demande de l'industrie automobile
américaine (General Motor), qui réclamait plus d'adaptabilité de leurs systèmes de
commande.
Avant : utilisation de relais électromagnétiques et de systèmes pneumatiques pour la
réalisation des parties commandes = logique câblée.
Inconvénients : cher, pas de flexibilité, pas de communication possible.
Solution : utilisation de systèmes à base de microprocesseurs permettant une modification
aisée des systèmes automatisés = logique programmée.

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III – 3 La structure générale d’une installation Automatisée

Fig. 2 – Structure générale d’une installation automatisée


Cet ensemble électronique gère et assure la commande d’un système automatisé. Il se
compose de plusieurs parties et notamment d’une mémoire programmable dans laquelle
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l’opérateur écrit, dans un langage propre à l’automate, des directives concernant le
déroulement du processus à automatiser. Son rôle consiste donc à fournir des ordres à la partie
opérative en vue d’exécuter un travail précis comme par exemple la sortie ou la rentrée d’une
tige de vérin. La partie opérative lui donnera en retour des informations relatives à
l’exécution du travail.
III – 4 Structure générale d’un automate programmable
Un API se compose donc de quatre grandes parties :
• Des mémoires ;
• Un processeur ;
• Des interfaces d’Entrées/Sorties ;
• Une alimentation (240 Vac ! 24 Vcc).

Fig. 3 – Structure interne d’un API


Ces quatre parties sont reliées entre elles par des bus (ensemble câblé autorisant le
passage de l’information entre ces 4 secteurs de l’API). Ces quatre parties réunies forment un
ensemble compact appelé automate.
III – 4 – 1 Les mémoires
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La mémoire de l’API est l’élément fonctionnel qui peut recevoir, conserver et restituer des
informations.
L’espace mémoire peut être divisé en deux parties :
– La mémoire Programme qui permet le stockage des instructions à exécuter par l’API.
– La mémoire de données qui permet le stockage de l’état des E/S et des variables internes.
Les mémoires utilisées dans un API peuvent être des types suivants :
– R.A.M. (Random Access Memory) mémoire à accès aléatoire.
Cette mémoire doit être alimentée électriquement pour pouvoir conserver les informations.
On l’appelle également la mémoire vive.
– R.O.M. (Read Only Memory) mémoire à lecture uniquement.
Appelée également mémoire morte, elle permet de stocker des informations indéfiniment sans
aucune alimentation électrique.
– P.R.O.M. (Programable Read Only Memory) mémoire de type ROM mais
Programmable. C’est une ROM que l’on peut programmer une seule fois.
– E.P.R.O.M. (Erasable Programable Read Only Memory) mémoire de type PROM que
l’on peut effacer par exposition du circuit aux rayons ultra-violets.
– E.E.P.R.O.M. (Electrical Erasable Programable Read Only Memory) mémoire de type
PROM que l’on peut effacer électriquement en écrivant à nouveau sur le contenu de la
mémoire.

III – 4 – 2 Le microprocesseur :
Le microprocesseur réalise toutes les fonctions logiques ET, OU, les fonctions de
temporisation, de comptage, de calcul... à partir d'un programme contenu dans sa mémoire.
Il est connecté aux autres éléments (mémoire et interface E/S) par des liaisons parallèles
appelées ‘BUS ' qui véhiculent les informations sous forme binaire..

III – 4 – 3 Les interfaces d'entrées/sorties :


Les entrées reçoivent des informations en provenance des éléments de détection et du
pupitre opérateur. Les sorties transmettent des informations aux pré-actionneurs et aux
éléments de signalisation du pupitre.

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a)- Interfaces d'entrées :
Elles sont destinées à :
· Recevoir l'information en provenance du capteur
· Traiter le signal en le mettant en forme, en éliminant les parasites et en isolant
électriquement l'unité de commande de la partie opérative.

Fonctionnement de l'interface :

b)- Interfaces de sorties :


Elles sont destinées à :
· Commander les pré-actionneurs et éléments des signalisations du système.
· Adapter les niveaux de tensions de l'unité de commande à celle de la partie opérative du
système en garantissant une isolation galvanique
Fonctionnement de l'interface :

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III – 4 – 4 Alimentation de l'automate programmable industriel :
L'alimentation intégrée dans l'API, fournit à partir des tensions usuelles des réseaux ( 230 V,
24 V= ) les tensions continues nécessaire au fonctionnement des circuits électroniques.
Exemple

III – 5 Langages de programmation pour API


Chaque automate possède son propre langage. Mais par contre, les constructeurs proposent
tous une interface logicielle répondant à la norme CEI1 11313.
Cette norme définit cinq langages de programmation utilisables, qui sont :
 GRAFCET ou SFC : ce langage de programmation de haut niveau permet la
programmation aisée de tous les procédés séquentiels.
 Schéma par blocs ou FBD : ce langage permet de programmer graphiquement à l’aide
de blocs, représentant des variables, des opérateurs ou des fonctions. Il permet de
manipuler tous les types de variables.
 Schéma à relais ou LD : ce langage graphique est essentiellement dédié à la
programmation d’équations booléennes (ture/false).
 Texte structuré ou ST : ce langage est un langage textuel de haut niveau. Il permet la
programmation de tout type d’algorithme plus ou moins complexe.
 Liste d’instructions ou IL : ce langage textuel de bas niveau est un langage à une
instruction par ligne. Il peut être comparé au langage assembleur.

III – 5 – 1 Les variables


La syntaxe des symboles des variables accessibles directement est définie.
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Pour les nommer on associe la notation ‘%’, l’emplacement physique (ressource), la taille
et l’adresse absolue.
Le tableau ci-dessous donne les indications pour les principaux symboles :

Pour alléger la notation le deuxième préfixe (la taille) est parfois omis quand le symbole
représente un bit (X).

Exemple
%MW357 mot 357 de la mémoire interne
%MD81 double mot à l’adresse 81 de la mémoire
%I35 entrée physique 35
%Q13 sortie physique 13
%QB2 octet de sortie 2

III – 5 – 2 Liste d’instructions IL ( Instruction List )


Ce langage, proche de l’assembleur des microprocesseurs, est utilisé dans des cas particuliers
pour optimiser certaines parties du code si les contraintes temporelles sont importantes.
Un programme IL est une suite de ligne d’instructions qui comprennent :
Une étiquette : utilisée pour mettre des points de repère dans le programme,
Un opérateur : représenté par un code mnémonique qui indique quelle opération doit
effectuer le processeur,
Un argument : (éventuel) qui dépend de l’opérateur, indique sur quel objet porte l’opération,
Un commentaire : optionnel mais vivement recommandé.
Le tableau suivant donne une liste représentative de ce langage

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Exemple

III – 5 – 3 Texte Structuré ST ( Stuctured Text )


Le langage texte structuré est un langage évolué de type algorithmique particulièrement
adapté à la programmation de fonctions arithmétiques et logiques complexes .
La programmation est constituée de caractères alphanumériques.
Structure d’un programme
Une section de programme littéral est organisée en phrases.
Une phrase littérale est l’équivalent d’un réseau de contacts en langage à contacts.
Les instructions suivantes s’appliquent sur des objets bits.

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Règle de priorité des opérateurs

Exemple

III – 5 – 4 Langage Ladder LD (Ladder Diagram)

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Ou schéma à contacts est un langage graphique très populaire auprès des automaticiens pour
programmer Les API .
Il ressemble un peu aux schémas électriques, et est facilement compréhensible.
Les fonctions de base de ce langage sont données dans le tableau ci-dessous.

Exemple

III – 5 – 5 Langage FBD (Function Block Diagram)

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Le langage FBD est un langage graphique qui ressemble à la schématique en électronique
numérique. Il permet la construction d'équations complexes à à partir des opérateurs standard,
de fonctions ou de blocs fonctionnels.

La programmation se fait en interconnectant de manière judicieuse des composants,


appelés blocs fonctionnels, pour réaliser une fonction spécifique. Les blocs fonctionnels peuvent
être :
 de simples fonctions logiques : portes NON, ET, OU
 des fonctions de logique séquentielle : bascules RS, flip-flop, temporisateurs
 des opérateurs arithmétiques ou mathématiques : adition, soustraction, multiplication,
division, racine carrée, exponentielle, sinus, etc.
 des opérateurs fonctionnels complexes : multiplexeurs, démultiplexeurs, générateurs
d’impulsions, régulateurs, etc.

Exemple

III – 5 – 5 Langage SFC


(Sequential function chart )
Le SFC est un langage graphique de programmation Ce langage est une interprétation assez
libre du grafcet dont il est inspiré , ces instructions sont :

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Exemple

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