Construcción de un cuadricóptero(dron)

anteproyecto

Aranda Salinas Jose

15760525
 18 de octubre del 2019
Índice

Resumen…………………………………………………2

Introducción……………………………………………..2
Fundamentos…………………………………………….3
• Antecedentes………………………………………………………..3
• Marco Teórico…………………………….…………………………3
• Problema…………………………………………………………….9
• Objetivos…………………………………………………………….9
• Impactos…………………………………………………………….10
• Metodología…………………………………….11
• Resultados………………………………….......15
• Conclusiones………………………………..….15
• Recomendaciones………………………………15
• Bibliografía………………………………………16

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Resumen
Dentro de esta anteproyecto se encuentra una recopilación de información así como
el proceso acerca de cómo se construye un cuadricoptero con cámara el cual
también puede servir como guía para la construcción de uno.
Se encontrará algo de información de sus orígenes y antecedentes, el elegido de
las piezas y la manera de comunicación del dron con el usuario.

Introducción
En la actualidad los cuadricopteros son utilizados en muchos campos ya que estos
son muy prácticos, pueden ser usados en cualquier área, al volar les permite
desplazarse de una manera libre y al mismo tiempo alcanzar puntos de difícil
acceso o simplemente puntos altos.
Pero antes de todo un cuadricoptero en si es un vehículo aéreo no tripulado por
sus siglas en ingles es también conocido como UAV´s. Estos como su nombre lo
menciona son aeronaves las cuales no tienen un conductor dentro de ellos, estos
son controlados inalámbricamente desde un control o centro de operaciones por
eso uno de sus principales y primeros usos fueron militares porque de esa manera
no se ponían vidas en peligro.
Los cuadricopteros muchas veces son sencillos de utilizar, algunos nomas
cuentan con un control con dos joysticks como toda su funcionamiento, pero
muchas veces esto son complejos ya que pueden que tengan diferentes
accesorios o funciones los cuales ocupen de más controles para el uso de estos.
Se utilizan para usos militares es decir para espiar o se les implementan
armamento para poder usarlos como cuadricopteros de ataque. También se
utilizan para lo que es fotografía y videos ya que estos alcanzan alturas y ángulos
que normalmente no se pueden alcanzar, esto lo hacen simplemente integrando
cámaras a los cuadricopteros. Algunos son utilizados en la agricultura y sirven
para checar niveles de humedad de los cultivos esto para saber cuándo es

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necesario regarlos. Otro de sus mayores usos es dentro de la policía, en algunos
países se tienen cuadricopteros vigilantes rondando por la ciudad.
Y uno de los más importantes y en este caso el principal para uso recreativo,
muchas personas compran cuadricopteros y normalmente estos son muy caros,
un cuadricoptero para uso recreativo de buena calidad va entre los 250-500 dlls,
dentro del mercado se encuentran otros de menos calidad y tamaños chicos hasta
en 30 dlls pero como se mencionó no son tan buenos.
Por eso esta investigación es acerca de cómo construir un cuadricoptero
técnicamente parte por parte. Así también los materiales que se utilizaran.

Fundamentos
Antecedentes
Los drones son vehículos aéreos no tripulados (UAV) en si han existido durante un
largo tiempo pero no eran populares ni mucho menos comerciales estos eran
utilizados principalmente en el ejército con fines de guerra ya que antes era mucha
tecnología y tenían un costo muy alto, hoy en son utilizados para muchas cosas,
ya están disponibles a la venta en muchos lugares y a un precio un poco más
económico.
Los primeros vehículos aéreos no tripulados datan de la segunda guerra mundial,
utilizados principalmente para fines militares, su función principal era la
localización y rastreo de enemigos, los países que invirtieron más en UAVs fueron
Estados Unidos, Japón, Israel y algunos países de la unión soviética.
Durante la guerra de Vietnam, Estados Unidos utilizaba UAVs para localizar
plataformas de lanzamiento de misiles soviéticos. Los estadounidenses
empezaron a desarrollar más de este tipo de tecnologías pero ya no era
simplemente para uso militar.

Marco teórico
Para ensamblar un dron hay que saber que es “Un Cuadricoptero es un UAV de ala
giratoria de cuatro rotores o hélices dispuestas en una configuración en cruz; su
plataforma es similar a la de un helicóptero en su movilidad, pero más simple tanto
en su construcción como en su operación, como lo son el aterrizaje y despegue

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verticales, que a su vez hacen posible que el dispositivo permanezca suspendido
sobre un punto fijo.” (Hernández Barrón & Pedraza Ortega, 2014)

Una vez sabido hay que entender su funcionamiento “Los movimientos de traslación
y rotación de un cuadricoptero se controlan mediante variaciones en la velocidad de
giro de sus rotores que definen las fuerzas de empuje vertical en cada uno de ellos.
Así pues, para que el dispositivo ascienda/descienda se debe aumentar/disminuir la
velocidad de rotación de todos ´ los motores simultáneamente.” (Sevilla Fernandez,
2014)

El cuadricoptero está conformado por diversas partes y, aparatos y componentes

electrónicos que hacen que este funcione correctamente.

PCB receptor de cuadricoptero

El PCB receptor es una tablilla prediseñada que funciona como receptor del control,
y así mismo como controlador de los motores esto quiere decir que tiene una
programación ya instalada que recibe las señales del control distribuyendo señales
a los motores para hacer los movimientos deseados.
En este caso este PCB será utilizado para el control del cuadricoptero.

Imagen 1. PCB para cuadricoptero.

Motores

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Un motor eléctrico es una máquina eléctrica que transforma energía eléctrica en
energía mecánica por medio de interacciones electromagnéticas

Tras investigar y buscar distintos tipos de motores legue a la conclusión que los
motores a utilizar tienen que ser unos motores tipo Brushless sin escobillas, “Este
tipo de motores tiene una eficiencia mayor que los de corriente directa, debía a la
carencia de escobillas, ya que sin ellas el desgaste de la maquina es menor”
(Rafael, 2010)

Después, toco elegir el motor correcto, el motor a utilizar es el Racerstar 615

6x15mm 67000RPM Coreless Motor, ya que eran los motores más baratos que
permitan usar hélices chicas. Este motor tiene un costo de 200 pesos por 4.

Las características principales de motor de este motor son:. Voltajes, direcciones de

giro peso y revoluciones por minuto (RPM).

Rated voltaged 3.4

Direcciones de Con y contra reloj
giro
Voltaje de 2-4.5 V DC
operación
Peso 1.8 g
Rango de -10-50 C
temperaturas
RPM MAX 67000 RPM
Corriente 180 mA

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Imagen 2. Racerstar 615 6x15mm 67000RPM Coreless Motor

Hélices
Se ha escogido hélices bipala especiales para dron, en concreto el modelo de 2”.
Están unidas al motor usando un porta hélices de 3 mm. Así se podrá remplazar
cualquier hélice de manera sencilla, rápida, y minimizar las vibraciones del sistema.
Las hélices se encuentran en 7 dlls.

“Debido a la configuración del cuadricoptero debe haber un par de hélices que giran
en sentido horario (llamadas normales) y otro par que giran en sentido anti horario
(llamadas inversas).” (Díaz)

Imagen 3. Hélices 2”.

Batería
A la hora de seleccionar una batería hay que tener en cuenta principalmente tres
cosas:
• Intensidad de descarga constante.
• La capacidad de la batería.
• El voltaje de la batería
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Se escogió usar baterías Litio porque son capaces de subministrar mucha energía
en poco tiempo y son a la vez muy ligeras, en contra posición de la típicas baterías
de plomo o Niquel-Cadmio.
Dentro de las baterías Litio, se escogió un de 3.7V a 250mAh.

Sus características son las siguientes:

Dimensiones 3 x 2 x 0.5 cm
Capacidad 250 mAh
Peso 13.6 g

Imagen 4. 3.7V 250mAh Lithium battery.

Carcasa
Para la carcasa y cuerpo del dron se utilizará algún tipo de polímero ligero(delrin)
para evitar hacer pesado el cuerpo haciéndolo más eficiente a la hora de empezar
el vuelo.

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Imagen 5. Polímero(delrin).

Cámara
Las cámaras digitales modernas generalmente tienen varias funciones y contienen
dispositivos capaces de grabar sonido y/o vídeo además de fotografía.
Actualmente se venden más cámaras fotográficas digitales que cámaras con
película.
Para el cuadricoptero se eligió esta cámara la cual cuenta con una antena y
transmisor. La cámara cuenta con las siguientes características.

Voltaje de 3.2-5-4 V
entrada

Resolución 600TVLA

Angulo 120°

Formato NTSC

Canal 40 CH
inalámbrico

Peso 5.2 g

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Imagen 6. Cámara para cuadricoptero.

Control de RC
El control trabaja por medio de Radio Control, el Radiocontrol (RC) es la técnica
que permite el control de un objeto a distancia y de manera inalámbrica mediante
una emisora de control remoto.
En el radiocontrol entran en juego tres técnicas fundamentales: la electrónica que
se encarga de transformar los comandos dados en ondas de radio en el
transmisor y a la inversa en el receptor, la electricidad, encargada de proporcionar
la energía necesaria a los dispositivos tanto el comando (o transmisor) como el
receptor y

la mecánica encargada de mover los accionado res (o servos) que dan

las Señales eléctricas demoduladas o decodificadas en movimiento mecánico.
Existen todo tipo de vehículos de modelismo dirigidos por radiocontrol, siendo los
más populares los autos, los aviones, los barcos, los helicópteros y los
submarinos. El control elegido fue un simple control a la misma frecuencia del pcb.

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Imagen 7.Control RC para cuadricoptero.

Problema
Los cuadricopteros son una clase de vehículo no tripulado muchas veces sencillo
de hacer Por lo cual se realizó esta investigación en la cual se quiere mostrar los
componentes que un dron tiene, así como breve explicación de su funcionamiento
y, mostrar cómo se construye y funcionan.

Objetivos

Objetivo General
Diseñar y construir un vehículo aéreo no tripulado, en este caso un cuadricoptero el
cual sencillo y económico de hacer.
Objetivos Específicos
• Conseguir componentes del cuadricoptero.
• Conectar componentes electrónicos del cuadricoptero.
• Hacer cuerpo del cuadricoptero.
• Implementar cuerpo a los componentes del cuadricoptero.
• Hacer pruebas del vuelo del cuadricoptero.
• Hacer pruebas de cámara del dron.

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Impacto Tecnológico, Social, Económico y Ambiental.
Esta investigación dentro de lo tecnológico, económico y social tiene un impacto.
En el caso Tecnológico porque es una investigación que está dentro del ámbito de
la tecnología, pero además tendrá un impacto en el área gracias a que explicara la
forma en la que un cuadricoptero es construido. En lo económico también ya que la
meta del proyecto es economizar a la hora de querer tener un cuadricoptero. Dentro
de lo social su impacto es gracias a los usos del cuadricoptero. Para este caso el
cuadricoptero tendrá implementada una cámara con la cual se puede interactuar
con la sociedad.

Metodología
• Investigar sobre los componentes partes y procedimientos de la construcción de
un dron.
• Hacer cotizaciones, buscar proveedores comparar precios y especificaciones.
• Ordenar materiales vía internet.
• Conexión de motores al PCB.
Se conectaran por medio de soldadura en cada una de las cuatro esquinas del
PCB (Imagen 8).

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 Imagen 8. Soldando Motores.

• Conexión de batería al PCB para poder alimentar motores

Se conectara por medio de un socket (Imagen 9).

Imagen 9. Colección de batería.

• Hacer pruebas de compatibilidad con control remoto.

Con dron energizado se cerciorara que los movimientos en motores concuerden
con los movimientos del mando (Imagen 10).

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 Imagen 10. Pruebas de combatividad.

• Colocar hélices y probar compatibilidad.

Se colocaran por medio de unión mecánica (Imagen 11).

Imagen 11. Colocación de hélices.

• Armar cuerpo del dron.

Se armara mediante cuatro pedazos para cada una de las hélices y un pedazo
grande para el centro donde se encontrara el “cerebro” del dron (Imagen 12).

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 Imagen 12. Implementar cuerpo.

• Hacer pruebas de vuelo.

Pruebas de vuelo para ver el funcionamiento

• Implementar cámara.
Implementación de cámara al dron para mantenerlo equilibrado (Imagen 14).

Imagen 14. Implementación de cámara.

Cronograma de Gantt
Actividad Semana Semana Semana Semana Semana Semana Semana Semana
1 2 3 4 5 6 7 8
1 Encontrar partes x
y componentes.

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2 Tiempo de espera x x x x x
de las partes.
3 Armar dron x
(electrónico).
4 Crear carcasa. x
5 Pruebas de vuelo x
y de cámara,

Presupuesto

Materiales Cantidades Precio

Batería 1 80 MN
Hélices 4 100 MN
Motores 4 340 MN
Plástico para carcaza 1 100 MN
PCB 4 200 MN
Cámara 1 360 MN
Control 1 150 MN
Total 1330

Resultados
Al terminar se obtuvo un dron tamaño pequeño el cual con la cámara
implementada muestra video en vivo, en cual con una antena puede ser visto los
celulares, tabletas y hasta computadoras.
Este dron al ser casero tiene un poco de limitaciones, pero cumple con su
funcionamiento.

Conclusiones
En conclusión se obtuvo un dron el cual fue armado parte por parte, tratando de
hacerlo lo más económico posible.

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Una de las conclusiones es que se pueden encontrar dron más económicos y con
otras características por precios parecidos o hasta mejores.
Como proyecto estuvo bien ya que se aprendió acerca de los motores, controles,
cámaras baterías etc… partes que conforman todo lo que es un dron.

Recomendaciones
Una de las recomendaciones seria que si se quiere tener un dron de este tipo se
recomienda comprar uno todo armado, a menos que se quiera tener
características muy especiales.
Otra recomendación es hacer del momento de ver las partes asegurar que sean
compatibles.

Referencias
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Arenales, J. C. (18 de Sep de 2013). Universidad Rafael Landivar. Obtenido de

http://biblio3.url.edu.gt/Libros/2013/ing/pim/12.pdf

Baesa, J. P. (2009). Manual de programacion de arduino. universidad de Alicante.

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https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2099.1/21902/102664.pdf?sequence=1&i
sAllowed=y

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Mecatronica A.C. Obtenido de http://www.mecamex.net/revistas/LMEM/revistas/LMM-
V03-N01-03.pdf

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Mendez, J. E. (30 de Junio de 2015). Universidad Publuca de Navarra. Obtenido de

http://academica-
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Rafael, E. N. (Noviembre de 2010). Instituto Politecnico Nacional . Obtenido de

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