PASO 1 – PROPONER LAS SOLUCIONES COMPUTACIONALES A LOS

PROBLEMAS DADOS.

JUAN CARLOS AGUILAR SALAMANCA -80732249

299012_4

Presentado a
Mario Ricardo Arbulu

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

JOSÉ ACEVEDO Y GÓMEZ
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
INGENIERÍA ELECTRÓNICA
FEBRERO 2019
 CONTENIDO

1. INTRODUCCION .................................................................................................... 3
2. OBJETIVOS ............................................................................................................. 4
3. DESARROLLO EJERCICOS PROPUESTOS .......................................................... 5
3.1 DISEÑAR EL DIAGRAMA DE FLUJO DEL PROCESO CON LOS DOS
ROBOTS, Y EL MONTAJE DE LOS REMACHES QUE ES MANUAL. ................... 5
3.2 DIAGRAMA DE FLUJO PROCESO COMPLETO .............................................. 8
3.3 DISTRIBUCIÓN DEL PROCESO .......................................................................... 9
3.4 ZONA DE TRABAJO ........................................................................................... 9
4. ESPECIFICACIONES CINEMÁTICAS Y DINÁMICAS DE DISEÑO DEL
ROBOT DE 3 GDL .................................................................................................... 10
4.1. SELECCIÓN DE ESTRUCTURA ADECUADA................................................. 10
4.3 Cinemática directa................................................................................................ 13
4.4 Cinemática inversa ............................................................................................... 14
6. CONCLUSIONES .................................................................................................. 16
7. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS ..................................................................... 17
 1. INTRODUCCION

Desde los inicios del razonamiento la humanidad ha tenido una visión futurista de
máquinas que sean capaces de desarrollar los mismos movimientos mecánicos que tiene
el cuerpo humano, esto es claramente poder desarrollar dispositivos capaces de realizar
actividades que pueden tener una alta repetitividad y que puedan generar a las personas
daños irreparables, en este sentido cabe destacar lo complejo que es el cuerpo humano
al poder realizar movimientos en todos los ejes a plena voluntad, se trata de una
máquina que genera controversia al ser tan perfecta en su funcionamiento y a la vez tan
frágil frente a su entorno.

Ahora bien la existencia humana requiere de cubrir un gran número de necesidades, en

un principio desarrolladas por diferentes especialidades humanas y ahora en gran
medida cubierta por máquinas que tienen la tarea de desarrollar actividades que puedan
ser de alto riesgo para la salud de las personas.

Para cubrir las necesidades que genera la sociedad actual es necesario enfrentar los
procesos productivos desde un punto de vista actualizado, en esa dirección, la
especialidad de la robótica debe fomentar una cultura que desarrolle los métodos y
procedimiento adecuados para llevar acabo dichos procesos productivos esto desde el
punto de vista de diseño, montaje y actualización de cada uno de ellos.

En esta misma dirección es que la revolución tecnológica exige cada día más
preparación en el control de procesos industriales, cada día se hace más necesaria la
preparación de personas a nivel técnico y de ingeniería que puedan dar soluciones a
una serie de requerimientos que la industria exige para dar solvencia a todas las
necesidades humanas que el mundo moderno enfrenta.
 2. OBJETIVOS

2.1 OBJETIVO GENERAL

Evaluar el posicionamiento espacial y modelado cinemático para poder conseguir ,

posicionar y orientar un objeto en el espacio

2.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS

Mediante análisis de ingeniería desarrollar un reconocimiento al propósito que

persigue la realización del trabajo colaborativo.
Desarrollar un diagrama de flujo completo del proceso incluyendo proceso de
manufactura
Repasar conceptos relacionados con la utilización de matrices par a desarrollar
modelo cinemático.
Generar un informe en donde se muestre la realización de los cálculos.
 3. DESARROLLO EJERCICOS PROPUESTOS

En la compañía de robótica Mechbeyond LTD, Ud. es parte del departamento de diseño

de robots manipuladores. Y se le encarga calcular las especificaciones de diseño un
robot de 3 grados de libertad, para el posicionamiento espacial de 10 remaches en la
zona de montaje, para ser empleados posteriormente, en el ajuste de piezas para una
compuerta de un avión. Se emplean 10 remaches por puerta.

En jornadas de 12 horas de trabajo continuo, se montan 25 compuertas de este estilo. El

montaje de remaches es manual por parte de operarios de la empresa. Luego las
compuertas se despachan con un robot de 5 grados de libertad, hacia la zona de montaje
del avión.

3.1 DISEÑAR EL DIAGRAMA DE FLUJO DEL PROCESO CON LOS DOS

ROBOTS, Y EL MONTAJE DE LOS REMACHES QUE ES MANUAL.

Elementos necesarios para proceso de montaje

REMACHES

tomado de: https://wj-

screw.manufacturer.spanish.globalsources.com/si/6008851487424/pdtl/Steel-
rivet/1159337272/Aluminum-aircraft-rivets.htm

ROBOT 3GDL
 RECEPCIÓN DE
REMACHES

OPERARIOS MONTAJE
MANUAL

PUERTA DE AVIÓN
 ROBOT 5GDL

ZONA MONTAJE
AVIÓN
3.2 DIAGRAMA DE FLUJO PROCESO COMPLETO
3.3 DISTRIBUCIÓN DEL PROCESO

3.4 ZONA DE TRABAJO

 4. ESPECIFICACIONES CINEMÁTICAS Y DINÁMICAS DE DISEÑO DEL
ROBOT DE 3 GDL

4.1. SELECCIÓN DE ESTRUCTURA ADECUADA

Tomada de :http://www.kramirez.net/wp-content/uploads/2012/04/CinematicaInversaRobot.pdf

¿Cuál es la tarea del robot manipulador de 3GDL?

La tarea del robot consiste en trasladar de una banda transportadora la caja que contiene
los 10 remaches, hasta la mesa de trabajo de manufactura. En la imagen se omiten
sensores y finales de carrera que harán parte del sistema de control ya que no presentan
interés en la finalidad del diseño del robot.

¿Cómo desplazara los remaches

Los remaches serán tomados de la banda por medio de un efector final en forma de
pinza, gracias a los tres grados de liberta rotacionales que permitirán tomar siempre de
un punto fijo las cajas, en caso de ser necesario el robot podría ser montado en una
mesa que provea un desplazamiento longitudinal con ayuda de un servo motor y un
tornillo sin fin y ganar desplazamiento entre la banda y la mesa de manufactura. En tal
sentido el desplazamiento de los remaches será en un espacio tridimensional.
4.2. ESTUDIO CINEMÁTICO

Para desarrollar el modelo cinemático del robot se tendrá en cuenta el uso del método
matricial sistemático Denavit-Hartenberg en donde se puede establecer sistemas de
coordenadas de acuerdo a la naturaleza de cada eslabón del robot.

Dimensiones propuesta para el robot antropomórfico de tres grados de libertad que

tendrá la tarea de transporte de los remaches:

robot alcance eslabón 1 eslabón 2 eslabón 3

manipulador (cm) (cm) (cm) (cm)
transporte
100 30 40 30
remaches

Una vez definidas las dimensiones de los eslabones es necesario definir un sistema de
coordenadas que cubra las necesidades de rotaciones y traslaciones, es decir, se puede
pasar de un sistema a otro gracias a los movimientos anteriormente mencionados, estos
dependiendo exclusivamente de las características propias de cada eslabón por los cual
tenemos:
Cuando se definen las coordenadas se puede realizar una serie de transformaciones
entre las que encontramos las siguientes:

Traslación a lo largo del una distancia vector 0,0,

Rotación alrededor del eje un ángulo

Traslación a lo largo del una distancia vector , 0,0

Rotación alrededor del eje un ángulo

De donde se definen las siguientes variables

Este es el ángulo que forman los ejes y medido desde un plano

perpendicular al eje
 − 1 esimo hasta la intersección del eje
Es la distancia a lo largo del eje desde el origen del sistema de coordenadas
con el eje

Es la distancia a lo largo del eje que va desde la intersección del eje con el
eje hasta el origen del sistema i-esimo para las articulaciones giratorias y para las

y
articulaciones prismáticas se realiza el calcula como la distancia más corta entre los ejes

Es el ángulo de separación del eje y el eje medido en un plano perpendicular

al eje

Seguido a esto para el diseño del sistema cinemático del robot es necesario mostrar los
parámetros denavit-hartenberg como se visualizan en la tabla a continuación

Articulación d a
1 90 0 90
2 0 40 0
3 0 30 0

Una vez mostrados los parámetros de Denavit-Hartenberg se crean las matrices de

transformación homogénea para cada uno de los sistemas coordenados, usando la
ecuación:

−
−
=
0
0 0 0 1

coordenadas − 1 al sistema de coordenadas .

En donde corresponde a la matriz de trasformación para pasar del sistema de

4.3 CINEMÁTICA DIRECTA

Merida (2007). Afirma “La cinemática directa permite encontrar una matriz de
transformación T, que relaciona la posición y orientación del extremo del robot con
respecto a un sistema coordenado de referencia fijo que, por lo general, es la base. Esta
relación se hace a través de transformaciones homogéneas, en donde se asocian cada
uno de los sistemas coordenados de cada uno de los eslabones”( p 90).

Para el robot en estudio la cinemática directa estaría expresada por la matriz de

trasformación T siguiente:
 !
!
= =

" " " !"
0 0 0 1
Vale la pena aclarar (n,o,a) representan una sub-matriz que muestra la orientación del

llega a la configuración del robot propuesto sabiendo , ,

manipulador y P es un vector que muestra la posición. Luego de realizar los cálculos se
son los ángulos de giro
de cada una de las articulaciones para lo cual se muestra:

= −

= −

" = +

=− −

=− −

" =− +

= = " =0

! = 30 − 30 + 40

! = 30 − 30 + 40

!" = 30 + 30 + 90 + 40

4.4 CINEMÁTICA INVERSA

La cinemática inversa buscan los valores que deben tomar las articulaciones, para que
el robot se posicione y oriente en una determinada localización espacial. Luego de
obteener las matrices de rotación inversa, se manipulan de manera que las variables

∗ = ∗
articulares queden en función de la posición espacial.

Al realizar las operaciones necesarias y haciendo uso de las igualdades trigonométricas se

obtienen en los valores de las variables articulares:
 !
= ( ) *+ ,
!

1 + √1 − +
= .2 ( ) *0 34
-
+

1 − √1 − +
= .2 ( ) *0 34
5
+

1 cos −
= ( ) *+ ,
-
cos + 1 − 40

4.5 JACOBIANO Y VELOCIDADES

5. CONTROL DE TRAYECTORIAS, SIMULACIONES

5.1 Articulares

5.2 Cartesianas
 6. CONCLUSIONES

Una vez desarrollada las actividades de hace un reconocimiento general al proceso

industrial que comprende la utilización de robots para su funcionamiento, se determina
que existirá una parte de manufactura que será la encargada de realizar un empalme
entre la posición de los dos robots que estarán en un proceso tipo línea.

Se hace uso de los parámetros de denavit-hartenberg para la creación de las matrices de

trasformación homogénea y determinar la cinemática directa en el manipulador que será
usado en el proceso de montaje de las puertas del avión.Se hace un estudio al uso de la
herramienta matemática de matlab para la simulación de procesos robóticos, desde el
punto de vista teorico y visual.
 7. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Arismendi C (2009). Sistema manipuilador de tres grados de libertad, desarrollo

cinematica directa y cinmeatica directa. p.p 90-91. Recuperado de
https://core.ac.uk/download/pdf/29405427.pdf

Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con aplicaciones de Matlab,

p.p. 32-38. Recuperado
de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=111
27145&p00=enfoque+practico+a+la+teoria+de+robots

Barrientos, Antonio, Peñín, Luis Felipe, and Balaguer, Carlos. (2007). Fundamentos de
robótica (2a. ed.), p.p 76-91. Recuperado
de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=105
66097&p00=fundamentos+de+robotica

Kumar Saha, Subir. (2000). Introducción a la robótica. p.p 76-145. Recuperado

de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=105
15179&p00=introduccion+a+la+robotica

Arbulu, M., Yokoi, K., Kheddar, A. and Balaguer, C. , "Dynamic acyclic motion from a
planar contact-stance to another," 2008 IEEE/RSJ International Conference on
Intelligent Robots and Systems, Nice, 2008, pp. 3440-3445.
doi: 10.1109/IROS.2008.4650978. Recuperado
de:https://ieeexplore.ieee.org/document/4650978