CONTROL DIGITAL

CÓDIGO: 203040

Fase 1 – Identificación del escenario y análisis de estabilidad.

UNIDAD No 1

Presentado a:
Joan Sebastián Bustos
Tutor

Entregado por:

José Fernando Pérez Lucero

Edwin Giovanny Medina Montero
Luis Eduardo Atara
Nelson Giovani Wilches

Grupo: 203041_41

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
3 DE OCTUBRE DE 2019
TUNJA
 1. Resumen
Las curvas de reacción del proceso, son graficas que mediante su análisis nos permiten analizar cómo se
comportan algunas características (como ganancia, tiempo muerto y las contantes de tiempo) y mediante
esto, tomar acciones para ajustar el proceso en cuestión y llevarlo a las características deseadas, son
particularmente útiles cuando no conocemos la función de transferencia de los sistemas a analizar.
Para realizar estos análisis existen diferentes métodos, cada uno con ventajas y desventajas por lo cual
es recomendable conocerlos para elegir el mejor de acuerdo a cada caso, a continuación, veremos
brevemente cada uno de estos métodos
1. Método De La Tangente De Ziegler Y Nichols

Consideremos un modelo de primer orden como

Obtenemos su curva de reacción y trazamos en esta la recta tangente en su punto de máxima pendiente
(o punto de inflexión)

Una vez realizado esto identificamos los parámetros

𝑡𝑚 : 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑐𝑢𝑟𝑟𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜
𝜏 𝑦 𝜏 ´ : Tiempos transcurridos para que la gráfica alcance el 63.2% y el 100% de su valor contado a
partir del final de 𝑡𝑚
Δ𝑦
Definimos además a 𝐾𝑝 = Δ𝑢

Siendo Δ𝑢 la magnitud de el escalón unitario, y Δ𝑦 el cambio total obtenido por la introducción de este
Δ𝑢
2. Método De Dos Puntos De Smith

Similar a el método anterior, pero para los cálculos de los tiempos se implementan dos nuevas
variables
𝑡63 : Tiempo que transcurre desde 0 hasta que la gráfica alcanza el 63.2% de su valor
𝑡28 : Tiempo que transcurre desde 0 hasta que la gráfica alcanza el 28.3% de su valor
La ganancia se calcula de la misma manera que en el método anterior, pero para cambiar a las
variables de tiempo originales usamos

3)Método de dos puntos general

Usando la misma ecuación para determinar la ganancia que en los métodos anteriores, pero en lugar
de usar dos porcentajes predeterminados para el análisis, tenemos p1 y p2, que son porcentajes que
tienen asociado los tiempos t1 y t2, que corresponden a el tiempo que le tarda al sistema para alcanzar
estos valores, se encuentra una selección de diferentes posibles valores para p1 y p2 donde se ha
realizado el proceso y nos permite con estos volver a los variables originales

Siendo

Las ecuaciones adecuadas para volver a nuestras variables principales.

 2. Realizar el montaje en el software Proteus de la figura 1, analizar la curva de
reacción del Heated Oven (LumpedModel) el cual se debe configurar con los
siguientes parámetros:

 Temperature Ambient (°C)= 27

 Thermal Resistence to Ambient (°C/W)= 0.5
 Oven Time Constant (sec)= 10
 Heater Time Constant (sec)= 1
 Temperature coefficient (V/°C)= 1
 Heating Power (W)= 150

Figura 1. Curva de reacción Heated Oven (LumpedModel)

Nota: Ajustar voltaje BAT1 según indica la guía

A partir de la curva de reacción calcular lo siguiente:

 Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según la gráfica del simulador

Proteus.
 Simular el modelo analítico (ecuación matemática) en Matlab y aplicar una entrada
tipo escalón.
 Hacer el análisis de estabilidad de manera analítico y computacional y comparar
resultados.
Desarrollo:

Figura 1. Curva de reacción Heated Oven (LumpedModel)

Nota: Ajustar voltaje BAT1 según indica la guía

A partir de la curva de reacción calcular lo siguiente:

 Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según la gráfica del simulador Proteus.
 Hallando los parámetros L, T y K para establecer el modelo matemático de acuerdo a la gráfica
anterior, se tiene que:

Datos de gráfica: (ver bloc de notas (horno))

(L es el tiempo de retardo, T la constante de tiempo y K la ganancia estática)

Tiempo en que se estabiliza: 65.5525seg aprox.

K=(1598.42-27.0017)/(20-0)
K=78.57

Ct(63.2%)=1020.138
Ct(28.3%)=471.731
Buscando los valores anteriores en la gráfica de la simulación, se tiene que:
t(63.2%)= 14.61seg
t(28.3%)=7.896seg

Reemplazando los valores anteriores en las ecuaciones de T y L:

T=1.5(14.61seg -7.896seg)
T=10.071seg
L=14.61seg -10.071seg
L=4.539

Reemplazando los valores anterios, la función de transferencia de la planta es:

78.57e−4.539s
G(s) =
10.071𝑠 + 1

 Simular el modelo analítico (ecuación matemática) en Matlab y aplicar una entrada tipo escalón.

 Hacer el análisis de estabilidad de manera analítico y computacional y comparar resultados.

Análisis de estabilidad analítico (método lugar de las raíces)
Hallando las raíces:

78.57e−4.539s
G(s) =
10.071𝑠 + 1
1
78.57e−4.539s 10.071
G(s) = ∗
10.071𝑠 + 1 1
10.071
7.802e−4.539s
G(s) =
𝑠 + 0.09923
 El sistema es críticamente estable ya que su polo se encuentra prácticamente en el límite de la
estabilidad (s = -0.009923)

Análisis computacional:
A partir de graficar en el diagrama de bode, utilizando el comando Margin de Matlab, se hallan los
márgenes de ganancia y fase:
Margen de ganancia=MG=-0.612dB
Margen de fase=MF=-138deg
Como los valores dados son negativos, el sistema es inestable

-Se verifican los resultados del análisis matemático y mediante el comando Margin de Matlab
-Teniendo en cuenta estos resultados a partir de la respuesta en frecuencia del sistema en bucle abierto,
se puede concluir que el sistema realimentado es inestable ya que los valores obtenidos en el margen de
ganancia y el margen de fase corresponden a valores negativos.
-Asimismo, sobre las representaciones gráficas de la respuesta en frecuencia de la función de
transferencia dada, la magnitud de fase obtenida (-138deg) es el ángulo que le falta a la fase para llegar
a -180deg cuando la ganancia es 1 (0dB). Es decir, es el ángulo que habría que restarle a la fase de
G(s)H(s) para volver inestable al sistema retroalimentado. A su vez, la magnitud de ganancia obtenida (-
0.61dB) corresponde al valor por el cual se tendría que sumar a la ganancia de G(s)H(s) para que el
sistema retroalimentado se vuelva inestable. Es decir, para que la fase sea -180deg y la ganancia sea
1(0dB)
 Bibliográfica.

 Vargas, V. M. (2004). Tutorial de análisis y control de sistemas usando Matlab. Tratamiento

mediante funciones de transferencia. Sistemas discretos. (pp. 31-33). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/5788

 Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006. UNAD. Funciones de
transferencia en z. (pp. 21-22). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4978

 Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica y automatización. ITESM-

CEM- Análisis de sistemas de control en tiempo discreto. (pp. 21-25). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/5789